JPS6018237A - トランスファプレスの制御装置 - Google Patents
トランスファプレスの制御装置Info
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- JPS6018237A JPS6018237A JP58124242A JP12424283A JPS6018237A JP S6018237 A JPS6018237 A JP S6018237A JP 58124242 A JP58124242 A JP 58124242A JP 12424283 A JP12424283 A JP 12424283A JP S6018237 A JPS6018237 A JP S6018237A
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- JP
- Japan
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- press
- signal
- feed
- transfer device
- control circuit
- Prior art date
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42171—Velocity profile, variable gain, multiplication factors, rom ram
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
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-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/50386—Feeder, feeding of workpiece, bar
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Reciprocating Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はプレス加工用素材や生成品(ワーク)をプレス
型内の加工位置に送給するトランスファ装置の制御回路
に関する。この種のトランスファ装置としては、二次元
方式のものと三次元方式のものとがあり、前者は第1図
に示す如く、フィードバー1.1をX方向に所定ストロ
ークだけフィード動作(前進、後退)させるとともに、
Y方向に所定ストロークだけフラング動作(クランプ、
アンクランプ〕させる工うにしている。寸だ後者は、第
2図に示す工うに上記各動作に加えて上記フィードバー
を2方向にリフト動作(アップ、ダウン)させている。
型内の加工位置に送給するトランスファ装置の制御回路
に関する。この種のトランスファ装置としては、二次元
方式のものと三次元方式のものとがあり、前者は第1図
に示す如く、フィードバー1.1をX方向に所定ストロ
ークだけフィード動作(前進、後退)させるとともに、
Y方向に所定ストロークだけフラング動作(クランプ、
アンクランプ〕させる工うにしている。寸だ後者は、第
2図に示す工うに上記各動作に加えて上記フィードバー
を2方向にリフト動作(アップ、ダウン)させている。
なお上記の各動作は、プレスのクランクシャフトエリ動
力を受けるカム機vIによって行なわれているが、最近
、プレスストローク角(シャフトのクランク角度)をエ
ンコーダにより検出し、この検出角度に対応して上記フ
ィードバーをザーボアクチーエータにより各方向別に駆
動するようにしたものも提案されている。
力を受けるカム機vIによって行なわれているが、最近
、プレスストローク角(シャフトのクランク角度)をエ
ンコーダにより検出し、この検出角度に対応して上記フ
ィードバーをザーボアクチーエータにより各方向別に駆
動するようにしたものも提案されている。
二次元トランスファ装置におけるフィード動作およびク
ランプ動作は、第3図に示すようなタイミングをとるの
が普通であり、フィンガ2の開き完了(クランク角度1
20°)からフィンガ2の閉じ始め(クランク角度24
0°)までのクランク角度120°(プレスストローク
の1/3 )が有効ストロークとして加工に利用するこ
とができる。
ランプ動作は、第3図に示すようなタイミングをとるの
が普通であり、フィンガ2の開き完了(クランク角度1
20°)からフィンガ2の閉じ始め(クランク角度24
0°)までのクランク角度120°(プレスストローク
の1/3 )が有効ストロークとして加工に利用するこ
とができる。
したがって、プレスの加工タイミングに合わせてワーク
を送給するトランスファ装置においては、プレスによる
製品の絞り深さはプレスストロークの1/3以下となる
。
を送給するトランスファ装置においては、プレスによる
製品の絞り深さはプレスストロークの1/3以下となる
。
一万、プレスストロークの#コぼ】/2程度を有効スト
ロークとして加工に利用するためには、フィンガ2の開
き完了から閉じ始めまでのリターン時間にプレスストロ
ークの1/21i!;1期を強引に割当てなければなら
ず、これは不当にリターン速度を遅らせることになり、
ひいてはプレス速度を遅らせることになる。
ロークとして加工に利用するためには、フィンガ2の開
き完了から閉じ始めまでのリターン時間にプレスストロ
ークの1/21i!;1期を強引に割当てなければなら
ず、これは不当にリターン速度を遅らせることになり、
ひいてはプレス速度を遅らせることになる。
本発明は上記実情に鑑みてなさ第1.たもので、トラン
スファifとプレスとの相互動作タイミングの自由度の
高いトランスファ装置の制御回路を提供することを目的
とする。
スファifとプレスとの相互動作タイミングの自由度の
高いトランスファ装置の制御回路を提供することを目的
とする。
この発明によれば、フィードバーを2軸寸たは3i!M
+方向に移動自在に配設し、プレスストローク角を検出
するセ/すの信号に対応して前記各軸を号−ボアクチュ
エータにより各別に駆動するようにシタトランスファ装
置において、前記センサの信号に対応する信号を別途発
生する信号発生手段と、前記センサの信号と前記信号発
生手段の信号のうちいずれか一万を出力する切換手段と
を設け、必要に応じて前記信号発生手段の信号をトラン
スファ装置の各軸の駆動指令信号として用い、プレス運
転とは全く関係なくトランスファ装置の供給動作を実現
するようにしている。
+方向に移動自在に配設し、プレスストローク角を検出
するセ/すの信号に対応して前記各軸を号−ボアクチュ
エータにより各別に駆動するようにシタトランスファ装
置において、前記センサの信号に対応する信号を別途発
生する信号発生手段と、前記センサの信号と前記信号発
生手段の信号のうちいずれか一万を出力する切換手段と
を設け、必要に応じて前記信号発生手段の信号をトラン
スファ装置の各軸の駆動指令信号として用い、プレス運
転とは全く関係なくトランスファ装置の供給動作を実現
するようにしている。
以下、本発明を添付図面を参照し′て詳細に説明する。
まず、本発明に係るトランスファ装置のフィードバーは
、第1図または第2図に示すように、Xクラ11方向お
よびY軸方向、またはX軸方向、Y佃1方向およびzI
l′11方向に移動可能なもので、◇a11方向の移動
制御は、各情態に配設さ才するヤーボモータにより行な
われることが前提である。
、第1図または第2図に示すように、Xクラ11方向お
よびY軸方向、またはX軸方向、Y佃1方向およびzI
l′11方向に移動可能なもので、◇a11方向の移動
制御は、各情態に配設さ才するヤーボモータにより行な
われることが前提である。
第4(¥1は本発明によるトランスファ装置の制御回路
の一実施例を示すブロック図1であり、三次元トランス
ファ装置のものに関して示している。同図ニおいて、プ
レスマスク・フィードマスタ切換ES 10は、トラン
スファ装置、をプレスモーション(クランクシャフトの
動き]と完全同期運転させるか、プレスモーションに係
わりなく運転させるかを指定するものである。
の一実施例を示すブロック図1であり、三次元トランス
ファ装置のものに関して示している。同図ニおいて、プ
レスマスク・フィードマスタ切換ES 10は、トラン
スファ装置、をプレスモーション(クランクシャフトの
動き]と完全同期運転させるか、プレスモーションに係
わりなく運転させるかを指定するものである。
iず、プレスマスク・フィードマスタ切換器10をプレ
スマスクに切換え、トランスファ装置をプレスモーショ
ンと完全同期運転させる場合について説明する。
スマスクに切換え、トランスファ装置をプレスモーショ
ンと完全同期運転させる場合について説明する。
マイクロコンピュータ11は、プレスマスク・フィード
マスタ切換器10がプレスマスタに切換えら勇すると、
切換スイッチ12に信号を出力して切換スイッチ12の
可動接片12cを固定接点1.2 a K接続する。エ
ンコーダ13は、プレスストローク角(クランク角)の
乃速度に対応した数のパルス信号をアップダウンカウン
タ14に加え、アップダウンカウンタ14は入力するパ
ルス信号の数を計数する。このアップダウンカウンタ1
4の11数値は、プレスストローク角に対応する。なお
、アップダウンカウンタ14けクランクシャフトが1回
転する毎に、そのiF数個が元の値になるように設定さ
れている。
マスタ切換器10がプレスマスタに切換えら勇すると、
切換スイッチ12に信号を出力して切換スイッチ12の
可動接片12cを固定接点1.2 a K接続する。エ
ンコーダ13は、プレスストローク角(クランク角)の
乃速度に対応した数のパルス信号をアップダウンカウン
タ14に加え、アップダウンカウンタ14は入力するパ
ルス信号の数を計数する。このアップダウンカウンタ1
4の11数値は、プレスストローク角に対応する。なお
、アップダウンカウンタ14けクランクシャフトが1回
転する毎に、そのiF数個が元の値になるように設定さ
れている。
また、プレスが逆転運転される場合には、エンコーダ1
3からの正逆転を示す信号により、入力するパルス信号
をダウンカウントするようになっている。
3からの正逆転を示す信号により、入力するパルス信号
をダウンカウントするようになっている。
アップダウンカウンタ14の計数値は、前記切換スイッ
チ12を介してフィード軸、クランプ軸、およびリフト
軸の各々の駆動制御系20.30、および40に加えら
れる。なお、駆動制御系間および40によるクランプ軸
およびリフトIt@+の移動制御は、駆動制御系20V
Cよるフィード軸の移動制御と回1様に行なわれるため
、ここでは駆動制御系2rJ ic関して説明する。
チ12を介してフィード軸、クランプ軸、およびリフト
軸の各々の駆動制御系20.30、および40に加えら
れる。なお、駆動制御系間および40によるクランプ軸
およびリフトIt@+の移動制御は、駆動制御系20V
Cよるフィード軸の移動制御と回1様に行なわれるため
、ここでは駆動制御系2rJ ic関して説明する。
ストロークパターンメモリ2】け、フィードバーが所望
のストロークパターンを描くように、すなわち第5図に
示すようにクランク角度(エンコーダの計数値)に対応
したフィー1長なるように速度指令値を記憶しており、
前記切換スイッチ12を介して加わるアップダウンカウ
ンタ14の計数値に対応して読み出さ第1.る。この読
み出される速度指令値は、速度に応じてパルス密度が変
化するパルス信号で、プレスの1周期間におけるパルス
数はフィードバーの最大ストロークに対応している。
のストロークパターンを描くように、すなわち第5図に
示すようにクランク角度(エンコーダの計数値)に対応
したフィー1長なるように速度指令値を記憶しており、
前記切換スイッチ12を介して加わるアップダウンカウ
ンタ14の計数値に対応して読み出さ第1.る。この読
み出される速度指令値は、速度に応じてパルス密度が変
化するパルス信号で、プレスの1周期間におけるパルス
数はフィードバーの最大ストロークに対応している。
このパルス信号はパルス数演算回路22に加えられる。
パルス数演算回路nの他の入力には、マイクロコンピュ
ータ11からフィード長設定器15によって設定される
フィード長に応じたパルス減算指令が加えられている。
ータ11からフィード長設定器15によって設定される
フィード長に応じたパルス減算指令が加えられている。
そして、パルス数演算回路22は、前記連続的に入力す
るパルス信号から前記パルス減算指令に対応した割合で
パルス信号を間引くように動作する。したがって、フィ
ード長設定器15VCよってフィード長を最大ストロー
クに設定すると、パルス信号はパルス数演算回路22で
パルスが間引かねずに通過し、フィード長をOK段設定
ると、パルス数演算回路22を通過するパルスけ0とな
る。
るパルス信号から前記パルス減算指令に対応した割合で
パルス信号を間引くように動作する。したがって、フィ
ード長設定器15VCよってフィード長を最大ストロー
クに設定すると、パルス信号はパルス数演算回路22で
パルスが間引かねずに通過し、フィード長をOK段設定
ると、パルス数演算回路22を通過するパルスけ0とな
る。
上記のようにしてパルス数演算回路ηを通過したパルス
信号は、アップダウンカウンタ器および周波数/電圧変
換器24に加えられる。アップダウンカウンタ器は入力
するパルス信号を計数し、その計数値をフィードの目標
値として減算器25VC出力する。減算器5の他の入力
には、フィード[1m+駆動サーボモータ犯の回転速度
に応じてエンコーダ52から出力されるパルス信号をi
1′数するアップダウンカウンタ26からその計数値、
すなわちフィードの現在値が加えられている。減算器2
5は2人力信号の偏差をとり、これをデジタル/アカロ
グ変換器nを介して加算器列に加える。−万、・周波数
/電圧変換器列は入力するパルス信号の周波数に対応す
る性用信号を発生し、これを速度指令値として加n器あ
の他の入力に加える。加算器列は2人力信号を加算し、
これをサーボモータビ2イパ29を介してフィードク1
11駆動サーボモータ50に出力する。
信号は、アップダウンカウンタ器および周波数/電圧変
換器24に加えられる。アップダウンカウンタ器は入力
するパルス信号を計数し、その計数値をフィードの目標
値として減算器25VC出力する。減算器5の他の入力
には、フィード[1m+駆動サーボモータ犯の回転速度
に応じてエンコーダ52から出力されるパルス信号をi
1′数するアップダウンカウンタ26からその計数値、
すなわちフィードの現在値が加えられている。減算器2
5は2人力信号の偏差をとり、これをデジタル/アカロ
グ変換器nを介して加算器列に加える。−万、・周波数
/電圧変換器列は入力するパルス信号の周波数に対応す
る性用信号を発生し、これを速度指令値として加n器あ
の他の入力に加える。加算器列は2人力信号を加算し、
これをサーボモータビ2イパ29を介してフィードク1
11駆動サーボモータ50に出力する。
こil、により、サーボモータ(1)は駆仰ノし、フィ
ードバーをフィードさゼーる。なお、゛す゛−ボモータ
50K Jr;!り伺けた速度センサ51は、サーボモ
ータドライバ29に速度フィードパンクをかけるもので
ある。
ードバーをフィードさゼーる。なお、゛す゛−ボモータ
50K Jr;!り伺けた速度センサ51は、サーボモ
ータドライバ29に速度フィードパンクをかけるもので
ある。
以上のフィードバー動作t;1、プレスモーション(エ
ンコーダ13の出力)と完全に同期がとられており、プ
レス:1M!転が行なわl、ろことによりフィードバー
が動作する。
ンコーダ13の出力)と完全に同期がとられており、プ
レス:1M!転が行なわl、ろことによりフィードバー
が動作する。
次に、プレスマスク・フィードマスタ9J 換器10を
フィードマスタに切換え、トランスファ装置をプレスモ
ーションと非同期運転させる:Ii合について説明する
。
フィードマスタに切換え、トランスファ装置をプレスモ
ーションと非同期運転させる:Ii合について説明する
。
マイクロコンピュータIll/よ、プレスマスク・フィ
ードマスタ切換器10がフィードマスタに切換えら第1
ると、切換スイッチ12に信号を出力して切換スイッチ
12の可動接片12 cを固定接点12 bに接続する
とともに、アップダウンカウンタ16に信号を出力して
アップダウンカウンタ14の計数仙をカウンタ16にプ
リセットする。なお、カウンタ16はカウンタ14と同
等のものである。一方、アップダウンカウンタ16のク
ロック入力CKKは発振器17から所定周期の基準パル
ス信号が加えられており、アップダウンカウンタ16は
前記プリセットした計数値から計数を開始し、この計数
値を切換スイッチ12を介してフィード軸、クランプ軸
、およびリフト軸の各々の駆動側腕系20.30、およ
び40VC出力する。なお、発振器17の基準ノクルス
信号の同期は適宜調整することができる。
ードマスタ切換器10がフィードマスタに切換えら第1
ると、切換スイッチ12に信号を出力して切換スイッチ
12の可動接片12 cを固定接点12 bに接続する
とともに、アップダウンカウンタ16に信号を出力して
アップダウンカウンタ14の計数仙をカウンタ16にプ
リセットする。なお、カウンタ16はカウンタ14と同
等のものである。一方、アップダウンカウンタ16のク
ロック入力CKKは発振器17から所定周期の基準パル
ス信号が加えられており、アップダウンカウンタ16は
前記プリセットした計数値から計数を開始し、この計数
値を切換スイッチ12を介してフィード軸、クランプ軸
、およびリフト軸の各々の駆動側腕系20.30、およ
び40VC出力する。なお、発振器17の基準ノクルス
信号の同期は適宜調整することができる。
各駆動側j皿系2o4、(ト)、および40は、この計
数値に基づいて前述したようにフィードパーの各軸を制
御する。なお、このときプレス運転は停止されている。
数値に基づいて前述したようにフィードパーの各軸を制
御する。なお、このときプレス運転は停止されている。
すなわち、フィードパーはプレス運転には係わりなく移
動制御されることになるOまた、マイクロコンピュータ
11は、アップダウンカウンタ16の計数値が1サイク
ル変化し、グリセットした値に戻ると、それ以降の計数
を禁止させてフィーダバーを停止さ(J−、一方、プレ
スの起動停止等を制御するプレス制御回路18VCプレ
ス運転指令を出力する。
動制御されることになるOまた、マイクロコンピュータ
11は、アップダウンカウンタ16の計数値が1サイク
ル変化し、グリセットした値に戻ると、それ以降の計数
を禁止させてフィーダバーを停止さ(J−、一方、プレ
スの起動停止等を制御するプレス制御回路18VCプレ
ス運転指令を出力する。
プレス制御回路18は上記プレス運転指令を受入すると
プレスを起動させ、]]゛リーイクル運せたのち再び停
止させ、マイクロコンピユーi 11 K プレス運転
完了信号を出方する。
プレスを起動させ、]]゛リーイクル運せたのち再び停
止させ、マイクロコンピユーi 11 K プレス運転
完了信号を出方する。
マイクロコンピヱータ11ハ上記プレス運転完了信号を
受入すると前記アップダウンカウンタ16の31数の禁
止を解除し、以後上記動作を繰り返し実行する。
受入すると前記アップダウンカウンタ16の31数の禁
止を解除し、以後上記動作を繰り返し実行する。
このようにして、トランスファ装置とプレスとは運転を
交互に行なう。
交互に行なう。
なお・上記実施例ではトランスファ装ft (!: )
vスとをそれぞj1間欠的に交互に運転させるようにし
ているが、トランスフアjε船を連続的に、運転さセ、
フィーダモーションの適宜のタイミングでプレスの起動
を制御するようにしてもよい。このとき、フィーダバー
がアンクランプ完了したのちクランプ開始までの期間に
プレスな上死点から1サイクル運転させるようにすると
プレスストロークを有効にオリ用することができろ。玄
だ、こ]1とは逆ニブレスを連続的に運転させ、プレス
モーションの適宜タイミングでトランスファ装置をHH
3欠運転するようにしてもよい。
vスとをそれぞj1間欠的に交互に運転させるようにし
ているが、トランスフアjε船を連続的に、運転さセ、
フィーダモーションの適宜のタイミングでプレスの起動
を制御するようにしてもよい。このとき、フィーダバー
がアンクランプ完了したのちクランプ開始までの期間に
プレスな上死点から1サイクル運転させるようにすると
プレスストロークを有効にオリ用することができろ。玄
だ、こ]1とは逆ニブレスを連続的に運転させ、プレス
モーションの適宜タイミングでトランスファ装置をHH
3欠運転するようにしてもよい。
寸だ、本発明の他の応用例としては、第6図および第7
図に示す動作が可能となる。すなわち、第61匂に示フ
ようにクランク、リフトのモーションを停止させ、フィ
ーダモーションのみとし、フィーダバー1土に移動グリ
ッパ61を配設し、フィードボックス62に固定グリッ
パ62を配設し、移動グリツバ61と固定グリッパ63
を交互にグリップさせる仁とによりコイル材64を送る
クリッパフィーダとして使用することができる。々お、
クランプおよびリフトのモーションを停止させるために
は、クランプふ1およびリフト路を設定する設定器(図
示ぜず)VcOを設定し、クランクffaおよびリフト
軸の駆動制御系加および加におけるパルス数演算回路か
らパルス信号が出力されないようにすればよい。オだ、
フレス内の製品をクランプせずにバキュームカップを使
用して搬jとしたい場合に、第7ドIVc示すよ)に前
又は後−万のフィードバーを取り外し、残りフィードバ
ーにバキュームカップフ1付きのアーム72を取り(=
Jけ、図示の如くロボットモーションを行なわせて製品
を搬送させることができる。なお、バキュームカップ付
きのアームに代えてマグネット伺のアームを取り伺ける
ようにしてもよい。
図に示す動作が可能となる。すなわち、第61匂に示フ
ようにクランク、リフトのモーションを停止させ、フィ
ーダモーションのみとし、フィーダバー1土に移動グリ
ッパ61を配設し、フィードボックス62に固定グリッ
パ62を配設し、移動グリツバ61と固定グリッパ63
を交互にグリップさせる仁とによりコイル材64を送る
クリッパフィーダとして使用することができる。々お、
クランプおよびリフトのモーションを停止させるために
は、クランプふ1およびリフト路を設定する設定器(図
示ぜず)VcOを設定し、クランクffaおよびリフト
軸の駆動制御系加および加におけるパルス数演算回路か
らパルス信号が出力されないようにすればよい。オだ、
フレス内の製品をクランプせずにバキュームカップを使
用して搬jとしたい場合に、第7ドIVc示すよ)に前
又は後−万のフィードバーを取り外し、残りフィードバ
ーにバキュームカップフ1付きのアーム72を取り(=
Jけ、図示の如くロボットモーションを行なわせて製品
を搬送させることができる。なお、バキュームカップ付
きのアームに代えてマグネット伺のアームを取り伺ける
ようにしてもよい。
以上簡明したように本発明にょ扛ば、プレスモーション
と完全同期してトランスファ装置を制御することができ
るとともに、プレスモーションとけ全く係りなくトラン
スファ装置をFl;’J御することもでき、トランスフ
ァ装置とプレスとの相互動作タイミングの自由度が高く
、マたトランスファ装置の作業領域の拡大を図ることが
できる。
と完全同期してトランスファ装置を制御することができ
るとともに、プレスモーションとけ全く係りなくトラン
スファ装置をFl;’J御することもでき、トランスフ
ァ装置とプレスとの相互動作タイミングの自由度が高く
、マたトランスファ装置の作業領域の拡大を図ることが
できる。
なお・本実施例では三次元トランスファ装置に1、’j
l Lで説明したが、二〇(元トランスファ装置でも同
様の効呆が期待できる。
l Lで説明したが、二〇(元トランスファ装置でも同
様の効呆が期待できる。
駆」し41および第2ン1け、チオ1、それ二次元方式
および三次元方式のトランスファ装Pにおけるフィード
バーの作動態様を示した斜視]ン11第3図は二次元方
式のトランスファ装置におけるフィードバー動作および
プレス便1作を示すタイミング將図、興4図G1本発明
によるトランスファ装置の制御回路の一実tA例を示す
ブロック図、第5図は訊4図のストロークパターンメモ
リを説すリするために用いブこパターンLソ1、ε虱6
[(1および2M 71jン1はそ才1ぞれ本発明の他
の応用例を示したトランスファ装置の要部イζを略図で
あろ〇 〕・・−フィーダバー、2・・・フィンガ、1o・・・
プレスマスク・フィードマスタ切換器、+1・・・マイ
クロコンピュータ、12・・・1刀(実スイッチ、13
・・・エンコーダ、]4−・16、Z3.26・・アッ
プダウンカウンタ、15・・・フィード長設定器、17
・・・発振器、18・・−フレヌffi!制御回路、
茄、3014θ・・・駆動i1i!I御系、21°“・
ストロークパターン、メモリ、22・・・パルス数演算
回路、5o・・・サーボモータ。 第1図 第2図 第3図 第5図
および三次元方式のトランスファ装Pにおけるフィード
バーの作動態様を示した斜視]ン11第3図は二次元方
式のトランスファ装置におけるフィードバー動作および
プレス便1作を示すタイミング將図、興4図G1本発明
によるトランスファ装置の制御回路の一実tA例を示す
ブロック図、第5図は訊4図のストロークパターンメモ
リを説すリするために用いブこパターンLソ1、ε虱6
[(1および2M 71jン1はそ才1ぞれ本発明の他
の応用例を示したトランスファ装置の要部イζを略図で
あろ〇 〕・・−フィーダバー、2・・・フィンガ、1o・・・
プレスマスク・フィードマスタ切換器、+1・・・マイ
クロコンピュータ、12・・・1刀(実スイッチ、13
・・・エンコーダ、]4−・16、Z3.26・・アッ
プダウンカウンタ、15・・・フィード長設定器、17
・・・発振器、18・・−フレヌffi!制御回路、
茄、3014θ・・・駆動i1i!I御系、21°“・
ストロークパターン、メモリ、22・・・パルス数演算
回路、5o・・・サーボモータ。 第1図 第2図 第3図 第5図
Claims (1)
- (1) フィードバーを2軸または3借11方向に移動
自在に配設し、プレスストローク角を検出するセンサの
信号に対応して前記各軸をサーボアクチュエータに、t
:り各別に駆動フる工うにしたトランスファ装置におい
て、前記センサの信号に対応する信号を別途発生する信
号発生手段と、前記センサの信号と前記イば号発生手段
の信号のうちいずれが一万を出力する切換手段とを具え
、前記切換手段を切換えることにLD前記トランスファ
装置を適宜プレスストロークと同期運転または非同ルJ
運転させることを特徴とするトランスファ装置の制御回
路。 ■) 前記信号発生手段は、基準パルス信号を発生する
発振器と、前記基準パルス信号を言1数するカウンタと
からなり、該カウンタは前記切換手段が信号発生手段の
信号を切換出力するとき、前記プレスストローク角を検
出するセンサの検出信号値にプリセットされる特許請求
の範囲第(11項記載のトランスファ装置の制御回路。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58124242A JPS6018237A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | トランスファプレスの制御装置 |
US06/625,671 US4654569A (en) | 1983-07-08 | 1984-06-28 | Control circuit for transfer device |
KR8403947A KR870002100B1 (en) | 1983-07-08 | 1984-07-07 | Control circuit of transfer apparatus |
DE19843425066 DE3425066A1 (de) | 1983-07-08 | 1984-07-07 | Steuerschaltung fuer eine transfereinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58124242A JPS6018237A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | トランスファプレスの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6018237A true JPS6018237A (ja) | 1985-01-30 |
JPH0150490B2 JPH0150490B2 (ja) | 1989-10-30 |
Family
ID=14880480
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58124242A Granted JPS6018237A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | トランスファプレスの制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4654569A (ja) |
JP (1) | JPS6018237A (ja) |
KR (1) | KR870002100B1 (ja) |
DE (1) | DE3425066A1 (ja) |
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-
1984
- 1984-06-28 US US06/625,671 patent/US4654569A/en not_active Expired - Fee Related
- 1984-07-07 KR KR8403947A patent/KR870002100B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1984-07-07 DE DE19843425066 patent/DE3425066A1/de not_active Withdrawn
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