JPS629731A - トランスフア装置の状態監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はプレス装置に材料を供給するトランスファ装置
、特にプレス装置とは機械的に連結されていないサーボ
制御式のトランスファ装置において、該トランスファ装
置の状態を監視して、例えばその動作状態をディスプレ
ー表示したり、その動作状態が所定の許容範囲を越えた
時に警報出力をする様にした新規なトランスファ装置の
状態監視装置に関する。

〔従来の技術〕

一連に配置された金型間で材料を搬送しつつ多行程のプ
レス加工を行うトランスファプレスシステムは、基本的
には多種類の金型を持つトランスファプレスと、このト
ランスファプレスの各金型間で材料を搬送するトランス
ファ装置によって構成されている。

この様なトランスファプレスシステムにおいて、システ
ム構成要素であるトランスファプレスとトランスファ装
置とは完全に同期作動しなければ金型の損傷やトランス
ファ装置の構成要素であるフィードバーやクランパの損
傷等の重大な二次災害を誘発する。

そこで、従来のトランスファプレスシステムではトラン
スファプレスのクランクシャフトとトランスファ装置と
を例えばＭ星歯車等によって機械的に連結し、トランス
ファ装置がトランスファプレスに完全に連動する様にし
ており、この様なシステムの場合はトランスファ装置と
トランスファブレスとが同調しなくなるという自体は通
常は起こり得ない。

しかしながら、上記の様にトランスファ装置とトランス
ファプレスとを機械的に連結したシステムは、システム
の段取り替えを行う場合に多くの制約が伴い、しかも段
取り替え作業に際しても遊星歯車のピンチ変更等の多く
の労力が伴う。

そこで近年ではサーボ制御装置を具備する独立した駆動
源を使用して、トランスファ装置をトランスファプレス
とは完全に独立して駆動する様にしたトランスファブレ
スシステムが普及しつつあり、この様にトランスファ装
置を独立した駆動源によって駆動する様にした装置の場
合、トランスファ装置が例えば三次元動作のような複雑
な動作をする場合であっても、各ストロークや動作タイ
ミング等はソフトウェアで自由に設定することが可能に
なり、段取り替え等に対する適応性が著しく向上すると
ともに、システム全体としての汎用性も著しく向上する
。

〔発明が解決使用とする問題点〕

しかしながら、この様にトランスファ装置が独立した駆
動力源を有するシステムの場合、例えばサーボ制御装置
等を使用してトランスファ装置がトランスファプレスの
スライドの動作に連動する様にしているが、その動作が
遊星歯車等によって機械的に規制されるわけではないの
で、何等かの原因で同期落ちが発生する可能性は否定で
きず、従来この様な同期落ちに対する有効な方法が講じ
られていなかった。

〔問題点を解決するための手法〕

本発明はこの様な現状に鑑みてなされたものであり、ト
ランスファ装置の動作状態を監視して、その動作状態を
ディスプレー表示したり、その動作状態が所定の許容範
囲を越えた時に警報を出力したり、システムを停止した
りする様にした新規なトランスファ装置の状態監視装置
を提供することを目的とする。

要約すれば、本発明のトランスファ装置の状態監視装置
は、トランスファプレスとは独立した駆動力源を具備し
、トランスファプレスの作動位置に対応して決定される
被制御対象部材の目標位置に前記被制御対象部材を追従
制御する様にしたトランスファ装置において、被制御対
象部材の目標位置データに対応して許容誤差の限界値を
算出し、この限界値データと被制御対象部材の現在値と
を比較する様になされており、例えば被制御対象部材の
現在位置を誤差の限界値とともにディスプレー表示した
り、あるいは被制御対象部材の現在位置が誤差の限界値
を越えた場合に警報出力や装置の停止等をできる様にし
ている。

〔作用〕

即ち、本発明のトランスファ装置の状態監視装置は、ト
ランスファプレスの現在位置に対応してトランスファ装
置の被制御対象部材の目標位置を決定し、この目標位置
に被制御対象部材を追従制御させるのみならず、被制御
対象部材の現在位置を目標位置に対応して決定される許
容誤差の限界値と比較することにより、被制御対象部材
の現在位置が許容誤差の限界値を越えた場合に速やかに
対応することができる様になされている。

〔実施例〕

以下図面を参照して本発明の１実施例を詳細に説明する
。

先ず、第１図はサーボ制御式のトランスファ装置の駆動
部分を原理的に示す斜視図であり、図示するトランスフ
ァ装置は、（１）クランプ−アンクランプ、（２）アド
バンス−リターンの２つ自由度を有し、二次元動作をす
るものを想定しているが、金型形状によってはリフト−
ダウンを必要とする三次元動作のものも当然考えられる
。

図中１ａ−１ｂはトランスファプレスの搬送方向に沿っ
て架設されたフィードバーであり、このフィードバー１
ａ・１ｂには適宜の間隔で多数対のクランパが配設され
ている。

尚、図示する実施例ではフィードバー１の左端駆動機構
を中心にして示しているので、一対のクランパ２ａ・２
ｂのみを示している。又、フィードバー１ｂに関しては
駆動機構を示していないが、フィードバー１ａと対称の
駆動機構が設けられている。

先ず、フィーイドバー１ａの左端にはラック３が形成さ
れ、ラック３はビニオン４と噛合している。従って、ビ
ニオン４の軸５に連結されたモータ６を回転させれば、
その回転方向に応じてフィードバー１ａはアドバンス動
作（矢示Ａ）及びリターン動作（矢示Ｂ）を行う。

又、軸５の下端は可動体７に直角に固着されており、可
動体７の他の一端にはラック８が形成されている。従っ
て、ラック８と噛合するビニオン９の軸１０に連結され
たモータ１１を回転させれば、その回転方向に応じて可
動体７はクランプ動作（矢示Ｃ）及びアンクランプ動作
（矢示Ｄ）を行う。

尚、図面では機構部材の原理的な構造及び動作の理解を
明瞭ならしめるために、各機構部材の支持部材を省略し
ているが、基本的には軸１ｏが全体的な基台（図示せず
）に回動自在に支持されており、位置的な基準となる。

又・可動体７は、軸１０に対して直角で前記基台に対し
て平行な状態を保った図示せぬガイドに支持されており
、モータ１１の回転により前記ガイドに沿ってクランプ
動作及びアンクランプ動作をする。

又、フィードバー１８は、可動体７に対して直角で前記
基台に対して平行な状態を保って可動体７に固着された
図示せぬガイドに支持されており、モータ６の回転によ
り前記ガイドに沿ってアドバンス動作及びリターン動作
をする。

第１図に示す様なトランスファ装置おいて直接的な制御
対象部材はモータ６・１１であり、モータ６・１１の回
転方向及び回転量を制御することにより、フィードバー
１ａ−ｂや可動体８を駆動し、材料を順次搬送する。

即ち、第１図において矢示Ａ方向に材料を順次搬送する
場合に関して述べると、その原点位置において、クラン
パ２ａ・２ｂを結ぶ線上に、金型上に載置された材料が
存在する。

そして、トランスファプレスがプレス上昇サイクルにな
ると、先ずモータ１１が時計用りに所定量回転し、応答
して可動体７が矢示Ｃ方向に移動する。この時フィード
バー１ａも可動体７と一体になって移動するので、クラ
ンパ２ａ・２ｂ間に材料がクランプされる。

この様にしてクランパ２ａ・２ｂがそのクランプエンド
まで移動し、クランパ２ａ・２ｂ間に材料がクランプさ
れたタイミングで、モータ６が起動されて時計用りに回
転し、フィードバー１ａ・１ｂは矢示Ａ方向に移動する
。この時クランパ２ａ・２ｂ間にクランプされた材料も
一体となって移動するので、材料は矢示Ａ方向に搬送さ
れ、そのアドバンスエンドに次段の金型が位置している
。

そして、モータ６がそのアドバンスエンドで回転を停止
した後にモータ１１が反時計廻りに回転すると、可動体
７が矢示り方向に移動する。この時フィードバーｌａも
可動体７と一体になって移動するので、クランパ２ａ・
２ｂ間にクランプされていた材料は金型上にアンクラン
プされる。

そして、可動体７がそのアンクランプエンドまで移動し
て、モータ１１の回転が停止した後にモータ６が反時計
廻りに回転し、フィードバー１ａ・１ｂは矢示Ｂ方向に
移動し、トランスファ装置は原点に戻る。

この様な装置において、モータ６・１１の回転方向や回
転量あるいは起動タイミング等はトランスファプレスの
作動タイミングと完全に同調していなければならず、モ
ータ６・１１は一般にサーボ制御機構によって正確な動
作をする様に制御されるが、サーボ制御機構による追従
制御では何等かの原因による同期落ちを完全に否定する
ことはできない。

ところでサーボ制御は、一般的にモータ６・工１の目標
位置を示すデータが与えられると、エンコーダ等によっ
てフィードバックされるモータ６・１１の現在位置を示
すデータが上記目標位置を示すデータに追従する様な制
御動作を行うことを基本としており、目標位置データと
現在位置データが制御上必要不可欠なものとなる。

そこで、本発明ではサーボ制御に必要不可欠なモータ６
・１１の目標位置に関するデータによってモータ６・１
１の許容誤差の限界値を算出し、被制御対象部材の現在
位置データを上記許容誤差の限界値と比較して、被制御
対象部材の現在位置が許容誤差の限界値を越えた場合に
警報主力やシステムの停止をしたり、あるいは被制御対
象部材の現在位置を許容誤差の限界値とともにディスプ
レーに表示したりする様にしている。

この様な制御動作を実行するための制御システム例を第
２図に示す。

先ず、第２図において、６及び１１は、第１図に示した
フィードバー１ａ・１ｂを駆動するためのモータ６及び
クランパ２ａ・２ｂを駆動するためのモータ１１を各々
示す。

又、２０はトランスファプレスのクランクシャフトを、
２１はクランクシャフト２０の回転を数値化するエンコ
ーダを各々示し、クランクシャフト２０が所定角度回転
する毎にエンコーダ２１がパルスを発生する。

そしてこのエンコーダ２１の出力パルスによってリング
カウン２２を歩進すれば、リングカウンタ２２の計数値
はクランクシャフト２０の回転角度を数値化して示すこ
とになり、リングカウンタ２２の出力はデータバス３１
に導出される。

又、３０は各種の制御動作を実行する制御装置を示す。

そして制御装置３０はトランスファプレスの動作と同期
作動する必要があり、制御装置３０は例えばエンコーダ
２１が発生するパルスをその動作基準とする。より具体
的には制御装置３０は例えば公知のＰＬＬ回路を備えて
おり、ＰＬＬ回路を構成する電圧制御発振器の基準周波
数をエンコーダ２１の出力パルスで制御する。

又、３２はメモリを示し、メモリ３２内には制御様のプ
ログラムの他に、トランスファプレスのクランクシャフ
ト２０の回転角度毎に決定されるフィードバー１８・１
ｂ及びクランパ２ａ・２ｂの回動位置を示すデータを配
列した目標位置データのテーブル領域が用意されている
。

次ぎに、３３はアップダウンカウンタ、３４はドライバ
、３５はエンコーダを各々示し、アップダウンカウンタ
３３−ドライバ３４−モータ６−エンコーダ３５−アッ
プダウンカウンタ３３という系でフィードバックループ
を形成している。

従って、アップダウンカウンタ３３はデータバス３１を
介して目標位置データをセットされると目標位置データ
に対応した駆動パルスを発生し、アップダウンカウンタ
３３の出力はドライバ３４で増幅されてモータ６を駆動
してフィードバーを移動させる。そして、モータ６の回
転に連動してエンコーダ３５が発生するフィードバック
パルスによってアップダウンカウンタ３３はカウントダ
ウンされ、アップダウンカウンタ３３が０までカランダ
ウンされると、駆動パルスの発生は停止して、モータ６
は回転を停止する。従って、リングカウンタ２２の計数
値としてデータバス３１を介して入力されるクランクシ
ャフト２０の回転角度に対応してアップダウンカウンタ
３３のセット値をメモリ３２の目標位置データテーブル
に予め設定しておけば、トランスファ装置のツーイドバ
ー１ａ・１ｂの移動位置をクランクシャフト２０の回転
角度に連動させることができる。

同様に、３６はアップダウンカウンタ、３７はドライバ
、３８はエンコーダを各々示し、アップダウンカウンタ
３６−ドライバ３７−モータ１１−エンコーダ３８−ア
ップダウンカウンタ３６という系でフィードバックルー
プを形成している。

従って、アップダウンカウンタ３６はデータバス３１を
介して目標位置データをセットされると目標位置データ
に対応した駆動パルスを発生し、アップダウンカウンタ
３６の出力はドライバ３７で増幅されてモータ１１を駆
動してクランパ２ａ・２ｂを動させる。そして、モータ
１１の回転に連動してエンコーダ３８が発生するフィー
ドバックパルスによってアップダウンカウンタ３６はカ
ウントダウンされ、アップダウンカウンタ３６が０まで
カランダウンされると、駆動パルスの発生は停止して、
モータ１１は回転を停止する。従って、リングカウンタ
２２の計数値としてデータバス３１を介して入力される
クランクシャフト２０の回転角度に対応してアップダウ
ンカウンタ３６のセット値をメモリ３２の目標位置デー
タテーブルに予め設定しておけば、トランスファ装置の
可動体７の移動位置をクランクシャフト２０の回転角度
に連動させることができる。

次ぎに４０はリングカウンタによって構成される現在位
置カウンタを示し、現在位置カウンタ４０はエンコーダ
３５の出力パルスによってカウントアツプされる様にな
されている。

従って、現在位置カウンタ４０の計数値はフィードバー
１ａ・１ｂの現在位置を示すことになり、現在位置カウ
ンタ４０の計数値はデジタルコンパレータ４１・４２与
えられるとともに、データバス３１に導出される様にな
されている。

又、４３・４４は各々フィードバー１ａ−１ｂの現在位
置の許容誤差の限界値を示すデータを演算する演算回路
を示し、この自演算回路４３は許容誤差の上限値を算出
し、演算回路４４は許容誤差の下限値を算出する。

即ち、演算回路４３はリングカウンタ２２の計数値に対
応して決定されるフィードバー１ａ・１ｂの目標位置デ
ータａをデータバス３１を介して与えられると、許容誤
差率αを乗じた許容誤差の上限値を算出し、ａ×（１＋
α）で示される許容誤差の上限値をデジタルコンパレー
タ４１に与えるとともにデータバス３１に出力する様に
なされている。

そしてデジタルコンパレータ４１は現在位置カウンタ４
０の出力であるフィードバー１ａ・１ｂの現在値を演算
回路４３の出力である許容誤差の上限値と比較し、フィ
ードバー１ａ・１ｂの現在位置が許容誤差の上限値より
も大になるとその出力をＨレベルにする様になされてい
る。

又、演算回路４４はリングカウンタ２２の計数値に対応
して決定されるフィードバー１ａ・１ｂの目標位置デー
タａをデータバス３１を介して与えられると、許容誤差
率αを乗じた許容誤差の下限値を算出し、ａ×（１−α
）で示される許容誤差の下限値をデジタルコンパレータ
４２に与えるとともにデータバス３１に出力する様にな
されている。

そしてデジタルコンパレータ４２は現在位置カウンタ４
０の出力であるフィードバー１ａ・１ｂの現在値を演算
回路４４の出力である許容誤差の下限値と比較し、フィ
ードバー１ａ・１ｂの現在位置が許容誤差の下限値より
も小になるとその出力をＨレベルにする様になされてい
る。

同様に５０はリングカウンタによって構成される現在位
置カウンタを示し、現在位置カウンタ５０はエンコーダ
３８の出力パルスによってカウントアツプされる様にな
されている。

従って、現在位置カウンタ５０の計数値はクランパ２ａ
・２ｂの現在位置を示すことになり、現在位置カウンタ
５０の計数値はデジタルコンパレータ５１・５２与えら
れるとともに、データバス３１に導出される様になされ
ている。

又、５３・５４は各々クランパ２ａ・２ｂの現在位置の
許容誤差の限界値を示すデータを演算する演算回路を示
し、この自演算回路５３は許容誤差の上限値を算出し、
演算回路５４は許容誤差の下限値を算出する。

即ち・演算回路５３はリングカウンタ２２の計数値に対
応して決定される〜クランパ２ａ・２ｂの目標位置デー
タｂをデータバス３１を介して与えられると、許容誤差
率βを乗じた許容誤差の上限値を算出し、ｂ×（１＋β
）で示される許容誤差の上限値をデジタルコンパレータ
５１に与えるとともにデータバス３１に出力する様にな
されている。

そしてデジタルコンパレータ５１は現在位置カウンタ５
０の出力であるクランパ２ａ・２ｂの現在値を演算回路
５３の出力である許容誤差の上限値と比較し、クランパ
２ａ・２ｂの現在位置が許容誤差の上限値よりも大にな
るとその出力をＨレベルにする様になされている。

同様に、演算回路５４はリングカウンタ２２の計数値に
対応して決定されるクランパ２ａ・２ｂの目標位置デー
タｂをデータバス３１を介して与えられると、許容誤差
率βを乗じた許容誤差の下限値を算出し、ｂ×（１−β
）で示される許容誤差の下限値をデジタルコンパレータ
５２に与えるとともにデータバス３１に出力する様Ｏこ
なされている。

そしてデジタルコンパレータ５２は現在位置カウンタ５
０の出力であるクランパ２ａ・２ｂの現在値を演算回路
５４の出力である許容誤差の下限値と比較し、クランパ
２ａ・２ｂの現在位置が許容誤差の下限値よりも小にな
るとその出力、をＨレベルにする様になされている。

そしこれらのデジタルコンパレータ４１・４２・５１・
５２の出力はオアゲート６０に加えられ、オアゲート６
０の出力によって警報表示やブサーの起動あるいは非常
停止信号の発生等が行われる。

次ぎに６１は例えばキーボードや操作盤等の入力装置、
６２は例えばフロッピーディスクドライブ等の外部記憶
装置を各々示す。

又、７０は画像メモリを示し、画像メモリ７０は、リン
グカウンタ２２の計数値として数値化されたクランクシ
ャフト２０の位置データを記憶する領域７１、メモリ３
２から読み出されたフィードバー１ａ・１ｂの目標位置
データを示す領域７２、フィードバー１ａ・１ｂの誤差
の上限値を記憶する領域７３、フィードバー１ａ・１ｂ
の誤差の下限値を記憶する領域７４、フィードバー１ａ
・１ｂの現在値を記憶する領域７５、メモリ３２から読
み出されたクランパ２ａ・２ｂの目標位置データを示す
領域７６、クランパ２ａ・２ｂの誤差の上限値を記憶す
る領域７７、クランパ２ａ・２ｂの誤差の下限値を記憶
する領域７８、クランパ２ａ・２ｂの現在値を記憶する
領域７９を各々具備し、これらの各領域７１〜７９は各
々少なくともクランクシャフト２０の１回転分のデータ
を記憶するだけの容量を備え、各領域７１〜７９はファ
ーストインファストアウト構成のメモリで構成される。

そしてこれらの領域に記憶さたデータは画像合成装置８
０に与えられ、ＣＲＴ８１に表示される。

次ぎに、上記事項及び第３図に示す特性曲線を参照して
本実施例の動作を説明する。

先ず、システムに電源が投入された後トランスファプレ
スが起動され、クランクシャフト２０が回転を開始する
。

そしてクランクシャフトの回転開始に連動して図示せぬ
スライドが昇降するので、第３図において、クランクシ
ャフトの回転角度を横軸にとり、ストローク長さを縦軸
にとると、スライドストロークは第３図の曲線Ｐに示す
様なサインカーブを描く。

そして、クランクシャフト２０が回転を開始するとエン
コーダ２１がパルスを発生し、このパルスはリングカウ
ンタ２２のカウントアツプ入力及び制御装置３０に加え
られる。

従って、リングカウンタ２２の計数値は歩進され、制御
装置３０はエンコーダ２１が発生するパルスに同期して
動作ステップを進行させる。

先ず、リングカウンタ２２の計数値はデータバス３１に
供給され、制御装置３０はリングカウンタの計数値をデ
ータバス３１を介して読み込み、これをアドレスとして
メモリ３２内の目標位置テーブルを読み出す。

そしてリングカウンタ２２の計数値はクランクシャフト
２０の回転に伴ってエンコーダ２１がパルスを発生する
毎に歩進されるのであるから、クランクシャフト２０の
回転に伴ってメモリ３２の目標位置テーブルのアドレス
も順次更新され、新たな目標位置データがデータバス３
１に送出されることになる。

メモリ３２から読み出された目標位置データはフィード
バー１ａ・１ｂの目標位置を示す成分とクランパ２ａ・
２ｂの目標位置を示す成分とを含み、フィードバー１ａ
−１ｂの目標位置データはアンプダウンカウンタ３３に
セットされるとともに演算回路４３・４４及び画像メモ
リ７０の領域７２に与えられ、又、クランパ２ａ・２ｂ
の目標位置データはアップダウンカウンタ３６にセット
されるとともに演算回路５３・５４及び画像メモリ７０
の領域７６に与えられる。

先ず、アップダウンカウンタ３３は目標位置データがセ
ットされると、セットされた目標位置データに対応した
駆動パルスを発生し、このパルスはアンプ３４で増幅さ
れてモータ６に与えられ、モータ６は回転し、第１図に
示すフィードバー１ａ・１ｂはアドバンス（矢示Ａ）及
びリターン（矢示Ｂ）動作をする。

そして、モータ６の回転に伴ってエンコーダ３５がパル
スを発生し、このパルスがアップダウンカウンタ３３に
４イードバツクされてアップダウンカウンタ３３をカウ
ントダウンさせるので、アップダウンカウンタ３３に目
標位置データがセットされる毎にフィードバー１ａ・１
ｂはこのセットされた目標位置データに追従して移動す
ることになる。

同様に、アップダウンカウンタ３６は目標位置データが
セントされると、セットされた目標位置データに対応し
た駆動パルスを発生し、このパルスはアンプ３７で増幅
されてモータ１１に与えられ、モータ１１は回転し、第
１図に示すクランパ２ａ・２ｂはクランプ（矢示Ｃ）及
びアンクランプ（矢示Ｄ）動作をする。

そして、モータ１１の回転に伴ってエンコーダ３８がパ
ルスを発生し、このパルスがアップダウンカウンタ３６
にフィードバンクされてアンプダウンカウンタ３６をカ
ウントダウンさせるので、アップダウンカウンタ３６に
目標位置データがセントされる毎にクランパ２ａ・２ｂ
はこのセットされた目標位置データに追従して移動する
ことになる。

尚、これらの目標位置データは作業開始に先立って入力
装置６１や外部記憶装置６２からメモリ３２に入力され
る。そして、モータ６やモータ１１が正常に作動してい
る時は、フィードバー１ａ・１ｂのストロークは第３図
の曲線ａに示す様なカーブを描き、又、クランパ２ａ・
２ｂのストロークは第３図の曲線すで示す様なカーブを
描くことになる。

又、既述の通り、メモリ３２の目標位置テーブルから読
み出され、アップダウンカウンタ３３にセットされたフ
ィードバー１ａ−１ｂの目標位置データは演算回路４３
・４４に対しても与えられている。

そして、演算回路４３は目標位置データを与えられる毎
に許容誤差率αを乗じ、ａ×（１＋α）で示されるフィ
ードバー１３・１ｂの許容誤差の上限値を算出し、又、
演算回路４４は目標位置データを与えられる毎に許容誤
差率αを乗じ、ａ×（１−α）で示されるフィードバー
１ａ・１ｂの許容誤差の下限値を算出する。

演算回路４３が算出したフィードバー１ａ・１ｂの許容
誤差の上限値はデジタルコンパレータ４１に与えられる
とともにデータバス３１に送出され、画像メモリ７０の
領域７３に書き込まれる。

又、演算回路４４が算出したフィードバー１ａ・１ｂの
許容誤差の下限値はデジタルコンパレータ４２に与えら
れるとともにデータバス３１に送出され、画像メモリ７
０の領域７４に対して書き込まれる。

同様に、メモリ３２の目標位置テーブルから読み出され
、アップダウンカウンタ３６にセットされたクランパ２
ａ・２ｂの目標位置データは演算回路５３・５４に与え
られている。

そして、演算回路５３は目標位置データを与えられる毎
に許容誤差率βを乗じ、ｂ×（１＋β）で示されるクラ
ンパ２ａ・２ｂの許容誤差の上限値を算出し、又、演算
回路５４は目標位置データを与えられる毎に許容誤差率
βを乗じ、ｂ×（１−β）で示されるクランパ２ａ・２
ｂの許容誤差の下限値を算出する。

演算回路５３が算出したクランパ２ａ・２ｂの許容誤差
の上限値はデジタルコンパレータ５１に与えられるとと
もにデータバス３１に送出され、画像メモリ７０の領域
７７に書き込まれる。又、演算回路５４が算出したクラ
ンパ２ａ・２ｂの許容誤差の下限値はデジタルコンパレ
ータ５２に与えられるとともにデータバス３１に送出さ
れ、画像メモリ７０の領域７８に書き込まれる。

更に、モータ６の回転に伴ってアップダウンカウンタ３
５が発生するパルスはリングカウンタによって構成され
る現在位置カウンタ４０のカウントアツプ入力に加えら
れるので、現在位置カウンタ４０の計数値はフィードバ
ー１ａ−１ｂの現在位置を示すことになり、現在位置カ
ウンタ４０の計数出力はデジタルコンパレータ４１・４
２に入力されるとともにデータバス３１に送出され、画
像メモリ７０の領域７５に書き込まれる。

同様に、モータ１１の回転に伴ってアップダウンカウン
タ３８が発生するパルスはリングカウンタによって構成
される現在位置カウンタ５０のカウントアツプ入力に加
えられるので、現在位置カウンタ５０の計数値はクラン
パ２ａ・２ｂの現在位置を示すことになり、現在位置カ
ウンタ５０の計数出力はデジタルコンパレータ５１！５
２に入力されるとともにデータバス３１に送出され、画
像メモリ７０の領域７９に書き込まれる。

この様にして画像メモリ７０の各領域７１〜７９には逐
次変動するトランスファプレスの現在位置を示すデータ
、逐次変動するフィードバー１ａ・ｌｂの目標位置を示
すデータ、逐次変動するフィードバー１ａ−１ｂの許容
誤差の上限値を示すデータ、逐次変動するフィードバー
１ａ・１ｂの許容誤差の下限値を示すデータ、逐次変動
するフィードバー１ａ・１ｂの現在位置を示すデータ、
逐次変動するクランパ２ａ・２ｂの目標位置を示すデー
タ、逐次変動するクランパ２ａ・２ｂの許容誤差の上限
値を示すデータ、逐次変動するクランパ２ａ・２ｂの許
容誤差の下限値を示すデータ、逐次変動するクランパ２
ａ・２ｂの現在位置を示すデータ等が少なくともクラン
クシャフト２０の１回転分記憶される。

そして、画像メモリ７０の各領域に記憶された上記のデ
ータは画像合成装置８０で合成されてＣＲＴ８１に表示
される。

そしてこの時の表示画面は横方向にクランクシャフト２
０の回転角度を縦方向にストローク長さを表示する様に
合成されるので、トランスファプレスの現在位置データ
は第３図の曲線Ｐで示す様に、フィードバー１ａ・１ｂ
の目標位置データは第３図の曲線ａで示す様に、クラン
パ２ａ・２ｂの目標位置データは第３図の曲線すで示す
様に各々表示され、フィードバー１ａ・１ｂの許容誤差
の上限値を示すデータは第３図の曲線ａの上に一点鎖線
で示す様に、フィードバー１ａ・１ｂの許容誤差の下限
値を示すデータは第３図の曲線ａの下に一点鎖線で示す
様に、クランパ２ａ・２ｂの許容誤差の上限値を示すデ
ータは第３図の曲線すの上に二点鎖線で示す様に、クラ
ンパ２ａ・２ｂの許容誤差の下限値を示すデータは第３
図の曲線すの下に二点鎖線で示す様に各々表示される。

そして、モータ６・１１の作動がトランスファプレスの
クランクシャフト２０の回転に完全に同調している限り
、フィードバー１ａ・１ｂの現在値を示すデータはフィ
ードバー１ａ・１ｂの目標値を示すデータと一致し、又
、クランパ２ａ・２ｂの現在値を示すデータはクランパ
２ａ・２ｂの目標値を示すデータと一致する。

さて、何等かの原因によって例えばモータ６がトランス
ファプレスのクランクシャフト２０の回転に対して同調
しなくなると、現在位置カウンタ４０の計数値であるフ
ィードバー１ａ・１ｂの現在位置を示すデータはその時
点において演算回路４３・４４に与えられているフィー
ドバー１ａ−１ｂの目標位置を示すデータとは異なった
値を示すことになる。

この現在位置カウンタ４０の計数値は、既述の通り、デ
ジタルコンパレータ４１・４２に与えられており、デジ
タルコンパレータ４１は現在位置カウンタ４０の計数値
が演算回路４３が算出したフィードバー１ａ・１ｂの許
容誤差の上限値よりも大きくなると警報出力を立ち上げ
、又、デジタルコンパレータ４２は現在位置カウンタ４
０の計数値が演算回路４４が算出したフィードバー１２
・１ｂの許容誤差の下限値よりも小さくなると警報出力
を立ち上げる。

そして、デジタルコンパレータ４１又はデジタルコンパ
レータ４２が立ち上げた警報出力はオアゲート６０を介
して図示せぬ警報ブザーや図示せぬ警報表示ランプを駆
動して同期落ちの警報を発生するとともに、所望に応じ
て非常停止手段を作動させて、制御システムを含むシス
テム全体を非常停止させる。

又、現在位置カウンタ４０の計数出力であるフィードバ
ー１ａ−１ｂの現在位置を示すデータはデータバス３１
を介して画像メモリ７０の領域７５に記憶されており、
領域７５に記憶されたデータも画像合成されてＣＲＴ８
１に表示されるが、モータ６がトラノスファプレスのク
ランクシャフト２０と完全に同調している時は領域７５
に記憶されるフィードバー１ａ・１ｂの現在位置を示す
データは領域７２に記憶されるフィードバー１ａ・１ｂ
の目標値を示すデータと完全に一致するので、フィード
バー１ａ・１ｂの現在位置を示す曲線はフィードバー１
ａ−１ｂの目標値を示す曲線ａと完全に一致するが、モ
ータ６がクランクシャフト２０の動作と連動しなくなる
と、曲線ａが２本に分岐する。

そして、上記の様にしてオアゲート６０を介して警報出
力が立ち上げられシステム全体が非常停止した場合、画
像メモリ７０の内容の更新はなくなるので、ＣＲＴ８１
の表示画面は非常停止した時点での表示をそのまま維持
し続ける。

従って、復旧作業時にＣＲＴ８１の表示画面を目視すれ
ば、どの様な種類の同値落ちが発生したのかを知ること
ができ、速やかな復旧作業を行うことができる。

尚、上記ではモータ６に関して同期落ちが発生した場合
に関して説明したが、モータ１１に関して同期落ちが発
生した場合にも同様に機能することはいうまでもない。

又、上記ではトランスファ装置がアドバンス−リターン
及びクランブーアンクランプの二次元動作をする場合に
関して説明したが、三次元動作をする場合に関しても本
発明をそのまま適用することができることはいうまでも
ない。

又、上記では発明の理解を用意ならしめるために通常の
フィードバックループ以外の系をハードウェアロジック
で構成するものとして説明をしたが、制御装置３０が内
蔵するレジスタ・カウンタ及びソフトウェアで処理する
様にすることも可能である。

又、上記ではモータ６及びモータ１１を直接駆動するた
めのフィードバックループ系はエンコーダ３５・３８に
よる位置フィードバックのみを行う様にした例を示した
が、フィードバックループ系自体は周知のものであり、
例えばタコジェネレータ等を使用した速度フィードバッ
クを併せて行う場合にも本発明をそのまま適用すること
ができる。

〔効果〕

以上説明した様に本発明によれば、被制御対象部材を目
標位置に追従制御させるのみならず、何等かの原因によ
って被制御対象部材が目標位置に追従しな（なった時に
はこの被制御対象部材の現在位置を許容誤差の限界値と
ともに画面上に表示させることが可能になり、又、被制
御対象部材の現在位置が目標位置に対応して決定される
許容誤差の上・下限値を越えた場合には警報出力や非常
停止等の措置を講じることが可能になる。

従って、本発明によればトランスファ装置の所謂同期落
ちに起因する金型やフィードバーやクランパの損傷等の
二次災害を有効に防止することが可能になるとともに、
復旧作業時にも同期落ちの原因を表示画面によって確認
することができるので、速やかな復旧作業や原因の除去
が可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はトランスファ装置の駆動部分の一例を原理的に
示す斜視図、第２図は本発明の１実施例を示すブロック
図、第３図はＣＲＴの表示画面例を示す説明図。 １ａ・１ｂ・・・フィードバー ６・・・モータ　　　　　　７・・・可動体１１・・・
モータ　　　　　２０・・・クランクシャフト２１・・
・エンコーダ　　　２２・・・リングカウンタ３０・・
・制御装置　　　　３２・・・メモリ４０・５０・・・
現在位置カウンタ ４１・４２・５１・５２・・・デジタルコンパレータ４
３・４４・５３・５４・・・演算回路７０・・・画像メ
モリ　　　８１・・・ＣＲＴ特許出願人　アイダエンジ
ニアリング株式会社代　理　人　弁理士　　村上光司 第１図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 トランスファプレスとは独立した駆動力源を具備し、ト
   ランスファプレスの作動位置に対応して決定される被制
   御対象部材の目標位置に前記被制御対象部材を追従制御
   する様にしたトランスファ装置において、 被制御対象部材の目標位置データに対応して許容誤差の
   限界値を算出し、この限界値データと被制御対象部材の
   現在値とを比較する様にしたことを特徴とするトランス
   ファ装置の状態監視装置。