JP3337037B2 - 工作機械のアタッチメントの同期運転方法 - Google Patents
工作機械のアタッチメントの同期運転方法Info
- Publication number
- JP3337037B2 JP3337037B2 JP30012992A JP30012992A JP3337037B2 JP 3337037 B2 JP3337037 B2 JP 3337037B2 JP 30012992 A JP30012992 A JP 30012992A JP 30012992 A JP30012992 A JP 30012992A JP 3337037 B2 JP3337037 B2 JP 3337037B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- slave
- master
- attachment
- machine tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、マシニングセンタを
含むＮＣ工作機械にアタッチメントを外付けしてワーク
を加工する際、アタッチメントの軸を、ＮＣ工作機械ま
たは他のアタッチメントの１軸と同期駆動するための工
作機械のアタッチメントの同期運転方法に関する。
含むＮＣ工作機械にアタッチメントを外付けしてワーク
を加工する際、アタッチメントの軸を、ＮＣ工作機械ま
たは他のアタッチメントの１軸と同期駆動するための工
作機械のアタッチメントの同期運転方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】多軸制御のＮＣ工作機械は、各軸に独立
の駆動制御装置を有し、加工プログラムに従って各軸を
作動させる。すなわち、各軸は、それぞれの駆動制御装
置に対して順次位置指令信号が与えられることにより、
所定位置に駆動され、ワークの加工を開始することがで
きる。
の駆動制御装置を有し、加工プログラムに従って各軸を
作動させる。すなわち、各軸は、それぞれの駆動制御装
置に対して順次位置指令信号が与えられることにより、
所定位置に駆動され、ワークの加工を開始することがで
きる。
【０００３】また、ＮＣ工作機械は、複数軸を同時に駆
動することも可能であるが、このときの各軸の動作は、
同期がとれた動作ではなく、単に併行して動作するとい
うだけである。たとえば、時刻ｔ1 において、始点ｘ1
、ｙ1 にあるＸ軸、Ｙ軸を同時に駆動しても（図
４）、Ｘ軸は、時刻ｔ3 において終点ｘ2 に到達するの
に対し、Ｙ軸は、時刻ｔ2 において終点ｙ2 に到達し、
一般に、ｘ2 −ｘ1 ＝ｙ2 −ｙ1 であっても、ｔ2 ≠ｔ
3 である。Ｘ軸、Ｙ軸は、それぞれの負荷が異なること
が少なくなく、両者が同一速度で駆動される保証が全く
ないからである。そこで、Ｘ軸、Ｙ軸を同期駆動してｔ
2 ＝ｔ3 を達成するときは、Ｘ軸、Ｙ軸の移動量の差を
検出する専用の同期誤差検出装置を付加し、その出力に
基づき、各軸の駆動制御装置を補正制御することが必要
である。
動することも可能であるが、このときの各軸の動作は、
同期がとれた動作ではなく、単に併行して動作するとい
うだけである。たとえば、時刻ｔ1 において、始点ｘ1
、ｙ1 にあるＸ軸、Ｙ軸を同時に駆動しても（図
４）、Ｘ軸は、時刻ｔ3 において終点ｘ2 に到達するの
に対し、Ｙ軸は、時刻ｔ2 において終点ｙ2 に到達し、
一般に、ｘ2 −ｘ1 ＝ｙ2 −ｙ1 であっても、ｔ2 ≠ｔ
3 である。Ｘ軸、Ｙ軸は、それぞれの負荷が異なること
が少なくなく、両者が同一速度で駆動される保証が全く
ないからである。そこで、Ｘ軸、Ｙ軸を同期駆動してｔ
2 ＝ｔ3 を達成するときは、Ｘ軸、Ｙ軸の移動量の差を
検出する専用の同期誤差検出装置を付加し、その出力に
基づき、各軸の駆動制御装置を補正制御することが必要
である。
【０００４】一方、ＮＣ工作機械のテーブル上にアタッ
チメントとしてのＮＣ円テーブルを外付けすれば、ＮＣ
円テーブルを介して把持するワークに対し、いわゆる多
面加工をすることができる。このとき、ワークが小物で
あれば、ＮＣ円テーブルは１台でよいが、大物であると
きは、ワークの両端を把持するために、２台のＮＣ円テ
ーブルが必要である。この場合、２台のＮＣ円テーブル
は、ワークに過大なねじれ歪みが生じないように、共通
の位置指令信号に基づいて作動させ、完全に同期して運
転しなければならない。
チメントとしてのＮＣ円テーブルを外付けすれば、ＮＣ
円テーブルを介して把持するワークに対し、いわゆる多
面加工をすることができる。このとき、ワークが小物で
あれば、ＮＣ円テーブルは１台でよいが、大物であると
きは、ワークの両端を把持するために、２台のＮＣ円テ
ーブルが必要である。この場合、２台のＮＣ円テーブル
は、ワークに過大なねじれ歪みが生じないように、共通
の位置指令信号に基づいて作動させ、完全に同期して運
転しなければならない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術の前者
によれば、専用の同期誤差検出装置が必要となるから、
そのようなＮＣ工作機械は、加工対象が専用化してしま
い、高コストの過剰設備になりかねないという問題があ
る。
によれば、専用の同期誤差検出装置が必要となるから、
そのようなＮＣ工作機械は、加工対象が専用化してしま
い、高コストの過剰設備になりかねないという問題があ
る。
【０００６】また、後者によるときは、各ＮＣ円テーブ
ルの駆動制御装置が互いに独立であるから、共通の位置
指令信号を与えても、必ずしも完全な同期動作が実現で
きず、所定の加工精度が得られないことがあるという問
題があった。なお、これを解決するために、専用の同期
誤差検出装置を設けるとすれば、前者と全く同様の問題
が発生する。
ルの駆動制御装置が互いに独立であるから、共通の位置
指令信号を与えても、必ずしも完全な同期動作が実現で
きず、所定の加工精度が得られないことがあるという問
題があった。なお、これを解決するために、専用の同期
誤差検出装置を設けるとすれば、前者と全く同様の問題
が発生する。
【０００７】そこで、この発明の目的は、かかる従来技
術の問題に鑑み、マスタ軸の回転量をスレーブ軸の駆動
制御装置の位置指令信号として与えることによって、ア
タッチメントの同期制御を簡単に実現することができる
工作機械のアタッチメントの同期運転方法を提供するこ
とにある。
術の問題に鑑み、マスタ軸の回転量をスレーブ軸の駆動
制御装置の位置指令信号として与えることによって、ア
タッチメントの同期制御を簡単に実現することができる
工作機械のアタッチメントの同期運転方法を提供するこ
とにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めのこの発明の構成は、駆動制御装置付きの軸を有し、
ＮＣ工作機械に対して外付け使用するアタッチメントを
運転するに際し、ＮＣ工作機械、アタッチメントの任意
の１軸をマスタ軸に選定するとともに、アタッチメント
の軸をスレーブ軸に選定し、マスタ軸の回転量を検出す
るパルスジェネレータの出力をスレーブ軸の駆動制御装
置のパルス入力端子に位置指令信号として与え、スレー
ブ軸をマスタ軸に追従して同期駆動することをその要旨
とする。
めのこの発明の構成は、駆動制御装置付きの軸を有し、
ＮＣ工作機械に対して外付け使用するアタッチメントを
運転するに際し、ＮＣ工作機械、アタッチメントの任意
の１軸をマスタ軸に選定するとともに、アタッチメント
の軸をスレーブ軸に選定し、マスタ軸の回転量を検出す
るパルスジェネレータの出力をスレーブ軸の駆動制御装
置のパルス入力端子に位置指令信号として与え、スレー
ブ軸をマスタ軸に追従して同期駆動することをその要旨
とする。
【０００９】なお、スレーブ軸の駆動制御装置には、フ
ィードフォワード制御回路を付設してもよい。
ィードフォワード制御回路を付設してもよい。
【００１０】また、スレーブ軸として複数軸を選定して
もよい。
もよい。
【００１１】
【作用】かかる発明の構成によるときは、マスタ軸の駆
動制御装置は、外部から与えられる位置指令信号に基づ
いてマスタ軸を駆動することができ、スレーブ軸の駆動
制御装置は、パルス入力端子を介してマスタ軸の回転量
を位置指令信号として入力することにより、スレーブ軸
をマスタ軸に追従させて同期駆動することができる。こ
こで、スレーブ軸は、アタッチメントの軸であるから、
アタッチメントは、マスタ軸として選定するＮＣ工作機
械またはアタッチメントの任意の１軸に対し、同期して
運転することが可能である。なお、マスタ軸、スレーブ
軸として選定するアタッチメントの軸は、同一のアタッ
チメントに属するものであってもよく、別のアタッチメ
ントに属するものであってもよい。
動制御装置は、外部から与えられる位置指令信号に基づ
いてマスタ軸を駆動することができ、スレーブ軸の駆動
制御装置は、パルス入力端子を介してマスタ軸の回転量
を位置指令信号として入力することにより、スレーブ軸
をマスタ軸に追従させて同期駆動することができる。こ
こで、スレーブ軸は、アタッチメントの軸であるから、
アタッチメントは、マスタ軸として選定するＮＣ工作機
械またはアタッチメントの任意の１軸に対し、同期して
運転することが可能である。なお、マスタ軸、スレーブ
軸として選定するアタッチメントの軸は、同一のアタッ
チメントに属するものであってもよく、別のアタッチメ
ントに属するものであってもよい。
【００１２】ただし、この発明において、パルス入力端
子とは、スレーブ軸の駆動制御装置に付設されている既
存の手動パルス入力端子をいう他、マスタ軸の回転量を
駆動制御装置内の位置制御部に入力し得る別の端子を含
むものとする。そこで、位置指令信号を既存の手動パル
ス入力端子に入力すれば、アタッチメントの駆動制御装
置は、何ら煩わしい改造をする必要がない。
子とは、スレーブ軸の駆動制御装置に付設されている既
存の手動パルス入力端子をいう他、マスタ軸の回転量を
駆動制御装置内の位置制御部に入力し得る別の端子を含
むものとする。そこで、位置指令信号を既存の手動パル
ス入力端子に入力すれば、アタッチメントの駆動制御装
置は、何ら煩わしい改造をする必要がない。
【００１３】スレーブ軸の駆動制御装置に付設するフィ
ードフォワード制御回路は、スレーブ軸の応答性を高
め、マスタ軸に対して遅れがちなスレーブ軸の追従性を
向上させ、一層良好な同期制御を実現することができ
る。
ードフォワード制御回路は、スレーブ軸の応答性を高
め、マスタ軸に対して遅れがちなスレーブ軸の追従性を
向上させ、一層良好な同期制御を実現することができ
る。
【００１４】また、スレーブ軸として複数軸を選定すれ
ば、選定された複数のスレーブ軸は、同時にマスタ軸に
追従させることができる。
ば、選定された複数のスレーブ軸は、同時にマスタ軸に
追従させることができる。
【００１５】
【実施例】以下、図面を以って実施例を説明する。
【００１６】工作機械のアタッチメントの同期運転方法
は、マスタ軸Ｍ1 の回転量Ｐf1をスレーブ軸Ｍ2 の駆動
制御装置２０の位置指令信号Ｓ2aとして与えることによ
り実施する（図１）。
は、マスタ軸Ｍ1 の回転量Ｐf1をスレーブ軸Ｍ2 の駆動
制御装置２０の位置指令信号Ｓ2aとして与えることによ
り実施する（図１）。
【００１７】マスタ軸Ｍ1 の駆動制御装置１０は、位置
指令部１０ａと、位置偏差カウンタ１２、Ｄ／Ａ変換器
１３、速度制御回路１４を備える位置制御部１０ｂとか
らなる。
指令部１０ａと、位置偏差カウンタ１２、Ｄ／Ａ変換器
１３、速度制御回路１４を備える位置制御部１０ｂとか
らなる。
【００１８】位置指令部１０ａの出力は、切替スイッチ
ＳＷ1 を介して位置制御部１０ｂに接続されており、切
替スイッチＳＷ1 の一方の端子は、手動パルス入力端子
Ｔpとして外部に引き出されている。なお、位置指令部
１０ａは、図示しないＮＣ装置に接続されており、ＮＣ
装置の加工プログラムに従って、マスタ軸Ｍ1 に対する
位置指令信号Ｓ1 を出力するものとする。
ＳＷ1 を介して位置制御部１０ｂに接続されており、切
替スイッチＳＷ1 の一方の端子は、手動パルス入力端子
Ｔpとして外部に引き出されている。なお、位置指令部
１０ａは、図示しないＮＣ装置に接続されており、ＮＣ
装置の加工プログラムに従って、マスタ軸Ｍ1 に対する
位置指令信号Ｓ1 を出力するものとする。
【００１９】位置指令部１０ａからの位置指令信号Ｓ1
は、切替スイッチＳＷ1 を介し、位置制御部１０ｂの加
合せ点１５に入力されている。加合せ点１５の出力は、
位置偏差カウンタ１２、Ｄ／Ａ変換器１３、加合せ点１
６、速度制御回路１４を介し、マスタ軸Ｍ1 に接続され
ている。マスタ軸Ｍ1 には、タコジェネレータＴＧ1、
パルスジェネレータＰＧ1 が連結されており、タコジェ
ネレータＴＧ1 からのマスタ軸Ｍ1 の回転速度Ｖf1は、
加合せ点１６にフィードバックされている。また、パル
スジェネレータＰＧ1 からのマスタ軸Ｍ1 の回転量Ｐf1
は、加合せ点１５にフィードバックされている。
は、切替スイッチＳＷ1 を介し、位置制御部１０ｂの加
合せ点１５に入力されている。加合せ点１５の出力は、
位置偏差カウンタ１２、Ｄ／Ａ変換器１３、加合せ点１
６、速度制御回路１４を介し、マスタ軸Ｍ1 に接続され
ている。マスタ軸Ｍ1 には、タコジェネレータＴＧ1、
パルスジェネレータＰＧ1 が連結されており、タコジェ
ネレータＴＧ1 からのマスタ軸Ｍ1 の回転速度Ｖf1は、
加合せ点１６にフィードバックされている。また、パル
スジェネレータＰＧ1 からのマスタ軸Ｍ1 の回転量Ｐf1
は、加合せ点１５にフィードバックされている。
【００２０】スレーブ軸Ｍ2 の駆動制御装置２０は、位
置指令部２０ａと位置制御部２０ｂとフィードフォワー
ド制御回路２７とを備えている。位置指令部２０ａは、
位置指令部１０ａと同様に、図示しないＮＣ装置の加工
プログラムに従って、スレーブ軸Ｍ2 に対する位置指令
信号Ｓ2 を出力することができる。
置指令部２０ａと位置制御部２０ｂとフィードフォワー
ド制御回路２７とを備えている。位置指令部２０ａは、
位置指令部１０ａと同様に、図示しないＮＣ装置の加工
プログラムに従って、スレーブ軸Ｍ2 に対する位置指令
信号Ｓ2 を出力することができる。
【００２１】位置指令部２０ａの出力は、切替スイッチ
ＳＷ2 を介し、位置制御部２０ｂの加合せ点２５と、フ
ィードフォワード制御回路２７とに分岐接続されてい
る。また、切替スイッチＳＷ2 の一方の端子は、手動パ
ルス入力端子Ｔp に引き出されており、手動パルス入力
端子Ｔp には、マスタ側のパルスジェネレータＰＧ1 の
出力が分岐接続されている。
ＳＷ2 を介し、位置制御部２０ｂの加合せ点２５と、フ
ィードフォワード制御回路２７とに分岐接続されてい
る。また、切替スイッチＳＷ2 の一方の端子は、手動パ
ルス入力端子Ｔp に引き出されており、手動パルス入力
端子Ｔp には、マスタ側のパルスジェネレータＰＧ1 の
出力が分岐接続されている。
【００２２】位置制御部２０ｂにおいて、加合せ点２５
の出力は、位置偏差カウンタ２２、加合せ点２８、Ｄ／
Ａ変換器２３、加合せ点２６、速度制御回路２４を介
し、スレーブ軸Ｍ2 に接続されている。スレーブ軸Ｍ2
には、タコジェネレータＴＧ2、パルスジェネレータＰ
Ｇ2 が連結されており、タコジェネレータＴＧ2 からの
スレーブ軸Ｍ2 の回転速度Ｖf2、パルスジェネレータＰ
Ｇ2 からのスレーブ軸Ｍ2 の回転量Ｐf2は、それぞれ加
合せ点２６、２５にフィードバックされている。なお、
フィードフォワード制御回路２７の出力は、加合せ点２
８に接続されている。
の出力は、位置偏差カウンタ２２、加合せ点２８、Ｄ／
Ａ変換器２３、加合せ点２６、速度制御回路２４を介
し、スレーブ軸Ｍ2 に接続されている。スレーブ軸Ｍ2
には、タコジェネレータＴＧ2、パルスジェネレータＰ
Ｇ2 が連結されており、タコジェネレータＴＧ2 からの
スレーブ軸Ｍ2 の回転速度Ｖf2、パルスジェネレータＰ
Ｇ2 からのスレーブ軸Ｍ2 の回転量Ｐf2は、それぞれ加
合せ点２６、２５にフィードバックされている。なお、
フィードフォワード制御回路２７の出力は、加合せ点２
８に接続されている。
【００２３】いま、切替スイッチＳＷ1 、ＳＷ2 を位置
指令部１０ａ、２０ａ側に倒すと、マスタ軸Ｍ1 、スレ
ーブ軸Ｍ2 の駆動制御装置１０、２０は、互いに独立に
それぞれマスタ軸Ｍ1 、スレーブ軸Ｍ2 を駆動制御する
ことができる。すなわち、位置指令部１０ａ、２０ａか
らの位置指令信号Ｓ1 、Ｓ2 は、それぞれマスタ軸Ｍ1
、スレーブ軸Ｍ2 に対する目標位置Ｐ1 、Ｐ2 を示す
から、位置制御部１０ｂ、２０ｂは、それぞれ位置偏差
ΔＰ1 ＝Ｐ1 −Ｐf1、ΔＰ2 ＝Ｐ2 −Ｐf2を解消するよ
うにマスタ軸Ｍ1 、スレーブ軸Ｍ2 を駆動することがで
きる。ただし、位置制御部１０ｂ、２０ｂの加合せ点１
５、２５、位置偏差カウンタ１２、２２は、それぞれ位
置偏差ΔＰ1 、ΔＰ2 をディジタル演算し、Ｄ／Ａ変換
器１３、２３は、これをアナログ変換し、したがって、
加合せ点１６、２６、速度制御回路１４、２４は、アナ
ログ回路からなる速度マイナループとなっている。
指令部１０ａ、２０ａ側に倒すと、マスタ軸Ｍ1 、スレ
ーブ軸Ｍ2 の駆動制御装置１０、２０は、互いに独立に
それぞれマスタ軸Ｍ1 、スレーブ軸Ｍ2 を駆動制御する
ことができる。すなわち、位置指令部１０ａ、２０ａか
らの位置指令信号Ｓ1 、Ｓ2 は、それぞれマスタ軸Ｍ1
、スレーブ軸Ｍ2 に対する目標位置Ｐ1 、Ｐ2 を示す
から、位置制御部１０ｂ、２０ｂは、それぞれ位置偏差
ΔＰ1 ＝Ｐ1 −Ｐf1、ΔＰ2 ＝Ｐ2 −Ｐf2を解消するよ
うにマスタ軸Ｍ1 、スレーブ軸Ｍ2 を駆動することがで
きる。ただし、位置制御部１０ｂ、２０ｂの加合せ点１
５、２５、位置偏差カウンタ１２、２２は、それぞれ位
置偏差ΔＰ1 、ΔＰ2 をディジタル演算し、Ｄ／Ａ変換
器１３、２３は、これをアナログ変換し、したがって、
加合せ点１６、２６、速度制御回路１４、２４は、アナ
ログ回路からなる速度マイナループとなっている。
【００２４】なお、駆動制御装置１０、２０の各手動パ
ルス入力端子Ｔp は、ＮＣ装置を使用せず、マスタ軸Ｍ
1 、スレーブ軸Ｍ2 を手動で駆動する場合に、外部から
連続的なパルス列信号を入力させるための端子であっ
て、駆動制御装置１０、２０に標準的に装備されている
既設の端子である。また、フィードフォワード制御回路
２７は、位置指令信号Ｓ2 の一部を加合せ点２８に先行
的に加えることにより、スレーブ軸Ｍ2 の応答性を向上
させる。
ルス入力端子Ｔp は、ＮＣ装置を使用せず、マスタ軸Ｍ
1 、スレーブ軸Ｍ2 を手動で駆動する場合に、外部から
連続的なパルス列信号を入力させるための端子であっ
て、駆動制御装置１０、２０に標準的に装備されている
既設の端子である。また、フィードフォワード制御回路
２７は、位置指令信号Ｓ2 の一部を加合せ点２８に先行
的に加えることにより、スレーブ軸Ｍ2 の応答性を向上
させる。
【００２５】切替スイッチＳＷ1 を位置指令部１０ａ側
に倒し、切替スイッチＳＷ2 を手動パルス入力端子Ｔp
側に倒せば（図１）、スレーブ軸Ｍ2 をマスタ軸Ｍ1 に
追従させ、前者を後者に同期して駆動することができ
る。このとき、スレーブ軸Ｍ2の駆動制御装置２０に
は、位置指令部２０ａからの位置指令信号Ｓ2 に代え
て、手動パルス入力端子Ｔp を介し、マスタ軸Ｍ1 の回
転量Ｐf1が位置指令信号Ｓ2aとして与えられるからであ
る。なお、このときのフィードフォワード制御回路２７
は、マスタ軸Ｍ1 の回転に対するスレーブ軸Ｍ2 の遅れ
を最少にする。
に倒し、切替スイッチＳＷ2 を手動パルス入力端子Ｔp
側に倒せば（図１）、スレーブ軸Ｍ2 をマスタ軸Ｍ1 に
追従させ、前者を後者に同期して駆動することができ
る。このとき、スレーブ軸Ｍ2の駆動制御装置２０に
は、位置指令部２０ａからの位置指令信号Ｓ2 に代え
て、手動パルス入力端子Ｔp を介し、マスタ軸Ｍ1 の回
転量Ｐf1が位置指令信号Ｓ2aとして与えられるからであ
る。なお、このときのフィードフォワード制御回路２７
は、マスタ軸Ｍ1 の回転に対するスレーブ軸Ｍ2 の遅れ
を最少にする。
【００２６】また、スレーブ軸Ｍ2 の駆動制御装置２０
に入力される位置指令信号Ｓ2aは、マスタ軸Ｍ1 の回転
量Ｐf1そのものである。そこで、マスタ軸Ｍ1 に負荷変
動があり、マスタ軸Ｍ1 の回転速度Ｖf1が変動したとき
でも、スレーブ軸Ｍ2 は、マスタ軸Ｍ1 に完全に追従す
ることができ、マスタ軸Ｍ1 との同期外れをなくするこ
とができる。
に入力される位置指令信号Ｓ2aは、マスタ軸Ｍ1 の回転
量Ｐf1そのものである。そこで、マスタ軸Ｍ1 に負荷変
動があり、マスタ軸Ｍ1 の回転速度Ｖf1が変動したとき
でも、スレーブ軸Ｍ2 は、マスタ軸Ｍ1 に完全に追従す
ることができ、マスタ軸Ｍ1 との同期外れをなくするこ
とができる。
【００２７】かかるマスタ軸Ｍ1 、スレーブ軸Ｍ2 は、
それぞれＮＣ円テーブルＡＴ1 、ＡＴ2 の割出テーブル
ＴＢ1 、ＴＢ2 に対応させることができる（図２）。た
だし、ＮＣ円テーブルＡＴ1 、ＡＴ2 は、図示しないＮ
Ｃ工作機械のテーブル上にアタッチメントとして外付け
するものとする。また、ＮＣ円テーブルＡＴ1 、ＡＴ2
には、それぞれ割出テーブルＴＢ1 、ＴＢ2 に対応する
ように、マスタ軸Ｍ1、スレーブ軸Ｍ2 の駆動制御装置
１０、２０に相当する駆動制御装置が内蔵されているも
のとする。割出テーブルＴＢ1 、ＴＢ2 は、互いに完全
に同期して回転することができるから、治具Ｗ1 を介し
て両者によって保持されるワークＷは、過大なねじれ歪
みを起こすことなく、所定の回転位置に円滑に回転移動
させることができる。
それぞれＮＣ円テーブルＡＴ1 、ＡＴ2 の割出テーブル
ＴＢ1 、ＴＢ2 に対応させることができる（図２）。た
だし、ＮＣ円テーブルＡＴ1 、ＡＴ2 は、図示しないＮ
Ｃ工作機械のテーブル上にアタッチメントとして外付け
するものとする。また、ＮＣ円テーブルＡＴ1 、ＡＴ2
には、それぞれ割出テーブルＴＢ1 、ＴＢ2 に対応する
ように、マスタ軸Ｍ1、スレーブ軸Ｍ2 の駆動制御装置
１０、２０に相当する駆動制御装置が内蔵されているも
のとする。割出テーブルＴＢ1 、ＴＢ2 は、互いに完全
に同期して回転することができるから、治具Ｗ1 を介し
て両者によって保持されるワークＷは、過大なねじれ歪
みを起こすことなく、所定の回転位置に円滑に回転移動
させることができる。
【００２８】
【他の実施例】マスタ軸Ｍ1 は、アタッチメントとして
のＮＣ円テーブルＡＴ1 、ＡＴ2 の軸に限らず、ＮＣ工
作機械ＭＣの任意の１軸に選定することができる（図３
（Ａ））。
のＮＣ円テーブルＡＴ1 、ＡＴ2 の軸に限らず、ＮＣ工
作機械ＭＣの任意の１軸に選定することができる（図３
（Ａ））。
【００２９】ＮＣ工作機械ＭＣは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の
３軸を有し、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸には、それぞれ駆動制御
装置Ｘa 、Ｙa 、Ｚa が対応して付設されている。ま
た、ＮＣ工作機械ＭＣには、駆動制御装置Ｋa 付きの軸
Ｋを有するアタッチメントＡＴが外付けされている。い
ま、ＮＣ工作機械ＭＣのＸ軸をマスタ軸Ｍ1 に選定し、
アタッチメントＡＴの軸Ｋをスレーブ軸Ｍ2 に選定し、
Ｘ軸の回転量を位置指令信号Ｓ2aとしてＫ軸の駆動制御
装置Ｋa に与えれば、Ｘ軸、Ｋ軸の駆動制御装置Ｘa 、
Ｋa は、それぞれマスタ軸Ｍ1 の駆動制御装置１０、ス
レーブ軸Ｍ2 の駆動制御装置２０として作動し、アタッ
チメントＡＴは、ＮＣ工作機械ＭＣのＸ軸に同期して運
転することができる。
３軸を有し、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸には、それぞれ駆動制御
装置Ｘa 、Ｙa 、Ｚa が対応して付設されている。ま
た、ＮＣ工作機械ＭＣには、駆動制御装置Ｋa 付きの軸
Ｋを有するアタッチメントＡＴが外付けされている。い
ま、ＮＣ工作機械ＭＣのＸ軸をマスタ軸Ｍ1 に選定し、
アタッチメントＡＴの軸Ｋをスレーブ軸Ｍ2 に選定し、
Ｘ軸の回転量を位置指令信号Ｓ2aとしてＫ軸の駆動制御
装置Ｋa に与えれば、Ｘ軸、Ｋ軸の駆動制御装置Ｘa 、
Ｋa は、それぞれマスタ軸Ｍ1 の駆動制御装置１０、ス
レーブ軸Ｍ2 の駆動制御装置２０として作動し、アタッ
チメントＡＴは、ＮＣ工作機械ＭＣのＸ軸に同期して運
転することができる。
【００３０】また、マスタ軸Ｍ1 、スレーブ軸Ｍ2 は、
それぞれ同一のアタッチメントＡＴ内の軸Ｋ1 、Ｋ2 に
選定してもよい（同図（Ｂ））。軸Ｋ1 、Ｋ2 には、そ
れぞれ駆動制御装置Ｋ1a、Ｋ2aが付設されており、軸Ｋ
1 の回転量を位置指令信号Ｓ2aとして駆動制御装置Ｋ2a
に与えることにより、軸Ｋ2 を軸Ｋ1 に同期させること
ができる。このようなアタッチメントＡＴとしては、た
とえば割出テーブルと、割出テーブルを傾斜させる傾斜
軸との２軸を有するＮＣ傾斜円テーブルが適応する。
それぞれ同一のアタッチメントＡＴ内の軸Ｋ1 、Ｋ2 に
選定してもよい（同図（Ｂ））。軸Ｋ1 、Ｋ2 には、そ
れぞれ駆動制御装置Ｋ1a、Ｋ2aが付設されており、軸Ｋ
1 の回転量を位置指令信号Ｓ2aとして駆動制御装置Ｋ2a
に与えることにより、軸Ｋ2 を軸Ｋ1 に同期させること
ができる。このようなアタッチメントＡＴとしては、た
とえば割出テーブルと、割出テーブルを傾斜させる傾斜
軸との２軸を有するＮＣ傾斜円テーブルが適応する。
【００３１】以上の説明において、スレーブ軸Ｍ2 とし
て複数軸を選定してもよい。スレーブ側となる複数の駆
動制御装置２０、２０…に対し、マスタ軸Ｍ1 の回転量
Ｐf1をパラレルに入力すれば、複数のスレーブ軸Ｍ2 、
Ｍ2 …は、マスタ軸Ｍ1 に追従して同時に同期駆動する
ことができる。
て複数軸を選定してもよい。スレーブ側となる複数の駆
動制御装置２０、２０…に対し、マスタ軸Ｍ1 の回転量
Ｐf1をパラレルに入力すれば、複数のスレーブ軸Ｍ2 、
Ｍ2 …は、マスタ軸Ｍ1 に追従して同時に同期駆動する
ことができる。
【００３２】なお、スレーブ軸Ｍ2 の駆動制御装置２０
に付設するフィードフォワード制御回路２７は、スレー
ブ軸Ｍ2 の追従遅れが問題にならない場合には、これを
省略することができる。また、スレーブ軸Ｍ2 の駆動制
御装置２０は、手動パルス入力端子Ｔp を介して位置指
令信号Ｓ2aを入力するに代えて、他の別の端子を利用し
てマスタ軸Ｍ1 の回転量Ｐf1を位置制御部２０ｂに入力
させてもよい。
に付設するフィードフォワード制御回路２７は、スレー
ブ軸Ｍ2 の追従遅れが問題にならない場合には、これを
省略することができる。また、スレーブ軸Ｍ2 の駆動制
御装置２０は、手動パルス入力端子Ｔp を介して位置指
令信号Ｓ2aを入力するに代えて、他の別の端子を利用し
てマスタ軸Ｍ1 の回転量Ｐf1を位置制御部２０ｂに入力
させてもよい。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、マスタ軸の回転量をスレーブ軸の駆動制御装置の位
置指令信号として与えることによって、スレーブ軸は、
マスタ軸の実際の回転量に基づいて駆動制御されるの
で、専用の同期誤差検出装置等を使用することなく、マ
スタ軸として選定するＮＣ工作機械またはアタッチメン
トの任意の１軸にアタッチメントを追従させ、アタッチ
メントの同期制御を簡単に実現することができるという
優れた効果がある。
ば、マスタ軸の回転量をスレーブ軸の駆動制御装置の位
置指令信号として与えることによって、スレーブ軸は、
マスタ軸の実際の回転量に基づいて駆動制御されるの
で、専用の同期誤差検出装置等を使用することなく、マ
スタ軸として選定するＮＣ工作機械またはアタッチメン
トの任意の１軸にアタッチメントを追従させ、アタッチ
メントの同期制御を簡単に実現することができるという
優れた効果がある。
【００３４】また、スレーブ軸の駆動制御装置に位置指
令信号を与えるパルス入力端子を既存の手動パルス入力
端子とすれば、位置指令信号を伝達するケーブルを駆動
制御装置に接続するだけで済み、駆動制御装置に対して
何ら格別な改造を加える必要がないという実用的な効果
もある。
令信号を与えるパルス入力端子を既存の手動パルス入力
端子とすれば、位置指令信号を伝達するケーブルを駆動
制御装置に接続するだけで済み、駆動制御装置に対して
何ら格別な改造を加える必要がないという実用的な効果
もある。
【図１】 全体概略ブロック系統図
【図２】 ＮＣ円テーブルの斜視説明図
【図３】 他の実施例を示す模式説明図
【図４】 従来例の動作説明図
ＭＣ…ＮＣ工作機械 Ｘ、Ｙ、Ｚ…軸 ＡＴ…アタッチメント Ｋ…軸 Ｋa …駆動制御装置 Ｍ1 …マスタ軸 Ｍ2 …スレーブ軸 ＰＧ1 …パルスジェネレータ Ｐf1…回転量 Ｓ2a…位置指令信号 Ｔp …手動パルス入力端子 １０、２０…駆動制御装置 ２７…フィードフォワード制御回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−142131（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−228547（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−232141（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−82408（ＪＰ，Ｕ)
Claims (3)
- 【請求項１】 駆動制御装置付きの軸を有し、ＮＣ工作
機械に対して外付け使用するアタッチメントを運転する
に際し、ＮＣ工作機械、アタッチメントの任意の１軸を
マスタ軸に選定するとともに、アタッチメントの軸をス
レーブ軸に選定し、マスタ軸の回転量を検出するパルス
ジェネレータの出力をスレーブ軸の駆動制御装置のパル
ス入力端子に位置指令信号として与え、スレーブ軸をマ
スタ軸に追従して同期駆動することを特徴とする工作機
械のアタッチメントの同期運転方法。 - 【請求項２】 スレーブ軸の駆動制御装置には、フィー
ドフォワード制御回路を付設することを特徴とする請求
項１記載の工作機械のアタッチメントの同期運転方法。 - 【請求項３】 スレーブ軸として複数軸を選定すること
を特徴とする請求項１または請求項２記載の工作機械の
アタッチメントの同期運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30012992A JP3337037B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 工作機械のアタッチメントの同期運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30012992A JP3337037B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 工作機械のアタッチメントの同期運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06143089A JPH06143089A (ja) | 1994-05-24 |
| JP3337037B2 true JP3337037B2 (ja) | 2002-10-21 |
Family
ID=17881085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30012992A Expired - Fee Related JP3337037B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 工作機械のアタッチメントの同期運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3337037B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4565312B2 (ja) * | 2003-12-11 | 2010-10-20 | 株式会社安川電機 | サーボ制御装置と非常停止方法 |
| JP4743649B2 (ja) * | 2005-02-24 | 2011-08-10 | 株式会社リコー | 曲面研磨装置及び曲面研磨方法 |
| KR101033766B1 (ko) * | 2006-09-28 | 2011-05-09 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 서보 제어 장치 |
| JP6281114B2 (ja) * | 2013-07-25 | 2018-02-21 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | モータ制御装置およびモータ制御システム |
| JP6538761B2 (ja) * | 2017-06-22 | 2019-07-03 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP30012992A patent/JP3337037B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06143089A (ja) | 1994-05-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6142004A (ja) | 追従ロボツト装置 | |
| JPH01217604A (ja) | 同期制御方式 | |
| US6914790B2 (en) | Motor driving controller | |
| JP3337037B2 (ja) | 工作機械のアタッチメントの同期運転方法 | |
| EP0407589B1 (en) | Nc instruction system | |
| EP0364593B1 (en) | Machine tool having two main spindles | |
| JPS59163614A (ja) | ロボツト動力学的運動になじまぬ座標系での産業用ロボツト駆動方法 | |
| KR880000271B1 (ko) | 수치제어 방식 및 장치 | |
| US5313563A (en) | Method of controlling a robot with a supplementary axis | |
| JPS62163109A (ja) | 数値制御装置 | |
| US4803633A (en) | Machine tool for tracer controlled machinery and numerical controlled machinery | |
| WO1989001388A1 (en) | Axis switching device | |
| JPS62284408A (ja) | 産業用ロボツトの速度制御法 | |
| JPH1165632A (ja) | 制御装置 | |
| JPS63157209A (ja) | 数値制御工作機械の送り制御方法および送り制御装置 | |
| JPH01255015A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS58120450A (ja) | 工作機械のテ−ブル制御方式 | |
| JPS58120448A (ja) | 工作機械のテ−ブル制御方式 | |
| GB1427244A (en) | Electrical control system for a machine tool | |
| JPS636606A (ja) | 数値制御工作機械の手動同期送り機構 | |
| JPS63269203A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS63109992A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH01175004A (ja) | ロボット制御装置 | |
| WO1989006390A1 (en) | Numerical control apparatus | |
| JPS62246451A (ja) | Ｎｃ工作機械の操作盤回路 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |