JPS63109992A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS63109992A JPS63109992A JP61255242A JP25524286A JPS63109992A JP S63109992 A JPS63109992 A JP S63109992A JP 61255242 A JP61255242 A JP 61255242A JP 25524286 A JP25524286 A JP 25524286A JP S63109992 A JPS63109992 A JP S63109992A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- control device
- processor
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、複数の作業アームを有する産業用ロボットに
関する。
関する。
本発明は、複数の作業アームを有する産業用ロボットに
おいて、各作業アームの動作を共通の制御プロセッサに
て制御することにより、高速な協調動作を可能にしたも
のである。
おいて、各作業アームの動作を共通の制御プロセッサに
て制御することにより、高速な協調動作を可能にしたも
のである。
一般に、組立ロボットや＋ｎｎコロボットの産業用ロボ
ットは、制御プロッセソサにて動作制御される１本の作
業アームを備え、この作業アームにて物をつかんで移動
させたり工具を所定位置に当接させる等の単純な作業を
行うようになっている。
ットは、制御プロッセソサにて動作制御される１本の作
業アームを備え、この作業アームにて物をつかんで移動
させたり工具を所定位置に当接させる等の単純な作業を
行うようになっている。
そして、例えば部品を定置させてさらにビス固定するよ
うな２工程にわたる複雑な作業を行う場合には、２台の
専従ロボットを各工程に割り当てて、例えば第４図に示
すように第１のロボットａの制御装置４０と第２のロボ
ットｂの制御装置５０の各汎用入出力ボートＩＯａ、Ｉ
Ｏｂ間を接続することにより相互に同期信号の授受を行
うようにして、一方のロボットが所定の位置で停止して
他方のロボットからの信号を待ち、信号を受けた時点で
起動するようにした所謂インターロック方式による協調
動作を上記各制御装置４０．５０にて行うようにしてい
た。 ゛ 上記インターロック方式により２台のロボットａ、ｂの
協調動作を行う上記各制御値ｆｉ！４０． ５０では、
例えば第５図のフローチャートに示すように、第１のロ
ボッ）ａの制御装置４０が該第１のロボットａの作業ア
ーム４１を第１の位置（ａｌ）に移動させた後に同期信
号の受信待機状態となり、第２のロボソ）ｂの制御装置
５０が該第２のロボットｂの作業アーム５１を第１の位
置（ｂｌ）に移動させると同期信号を送信して、その後
に同期信号の受信待機状態となる。そして、上記第１の
制御装置４０は、上記第２の制御装置５０からの同期信
号を受信すると、同期信号を送信してから作業アーム４
１を第２の位置（Ｂ２）に移動させる。さらに、上記第
２の制御装置５０は、上記第１の制御装置４０からの同
期信号を受信してから作業アーム５１を第２の位Ｗ（ｂ
２）に移動させる。
うな２工程にわたる複雑な作業を行う場合には、２台の
専従ロボットを各工程に割り当てて、例えば第４図に示
すように第１のロボットａの制御装置４０と第２のロボ
ットｂの制御装置５０の各汎用入出力ボートＩＯａ、Ｉ
Ｏｂ間を接続することにより相互に同期信号の授受を行
うようにして、一方のロボットが所定の位置で停止して
他方のロボットからの信号を待ち、信号を受けた時点で
起動するようにした所謂インターロック方式による協調
動作を上記各制御装置４０．５０にて行うようにしてい
た。 ゛ 上記インターロック方式により２台のロボットａ、ｂの
協調動作を行う上記各制御値ｆｉ！４０． ５０では、
例えば第５図のフローチャートに示すように、第１のロ
ボッ）ａの制御装置４０が該第１のロボットａの作業ア
ーム４１を第１の位置（ａｌ）に移動させた後に同期信
号の受信待機状態となり、第２のロボソ）ｂの制御装置
５０が該第２のロボットｂの作業アーム５１を第１の位
置（ｂｌ）に移動させると同期信号を送信して、その後
に同期信号の受信待機状態となる。そして、上記第１の
制御装置４０は、上記第２の制御装置５０からの同期信
号を受信すると、同期信号を送信してから作業アーム４
１を第２の位置（Ｂ２）に移動させる。さらに、上記第
２の制御装置５０は、上記第１の制御装置４０からの同
期信号を受信してから作業アーム５１を第２の位Ｗ（ｂ
２）に移動させる。
ところで、上述のようにインターロック方式により協調
動作を行う従来の産業用ロボットでは、一方のロボット
が所定の位置で停止して他方のロボットからの信号を待
ち、信号を受けた時点で起動するためにロスタイムが生
じ、高速の協調動作を行うことが困難であった。
動作を行う従来の産業用ロボットでは、一方のロボット
が所定の位置で停止して他方のロボットからの信号を待
ち、信号を受けた時点で起動するためにロスタイムが生
じ、高速の協調動作を行うことが困難であった。
そこで、本発明は上述の如き従来の問題点に鑑み、高速
の協調動作を可能にした新規な構成の産業用ロボットを
提供することを目的とするものである。
の協調動作を可能にした新規な構成の産業用ロボットを
提供することを目的とするものである。
（問題点を解決するための手段〕
本発明に係る産業用ロボットは、上述の問題点を解決す
るために、複数の作業アームをそれぞれ駆動する各駆動
手段と、上記各駆動手段による各作業アームの駆動制御
を共通の制御プロセッサにて行う制御装置とを備え、複
数の作業アームの動作を共通の制御プロセッサにて制御
するようにしたことを特徴としている。
るために、複数の作業アームをそれぞれ駆動する各駆動
手段と、上記各駆動手段による各作業アームの駆動制御
を共通の制御プロセッサにて行う制御装置とを備え、複
数の作業アームの動作を共通の制御プロセッサにて制御
するようにしたことを特徴としている。
本発明に係る産業用ロボットでは、共通の制御プロセッ
サから各駆動手段に制御信号を供給することにより複数
の作業アームを同期して動作させることができる。
サから各駆動手段に制御信号を供給することにより複数
の作業アームを同期して動作させることができる。
本発明に係る産業用ロボットの一実施例を示す第１図の
ブロック図において、ロボット制御装置１は、主制御プ
ロセッサ２とサーボプロセッサ３にて構成されており、
上記主制御プロセッサ２の与える制御データに応じて動
作する上記サーボプロセッサ３から第１のロボットＡと
第２のロボットＢに互いに同期した制御信号を供給する
ようになっている。
ブロック図において、ロボット制御装置１は、主制御プ
ロセッサ２とサーボプロセッサ３にて構成されており、
上記主制御プロセッサ２の与える制御データに応じて動
作する上記サーボプロセッサ３から第１のロボットＡと
第２のロボットＢに互いに同期した制御信号を供給する
ようになっている。
上記第１のロボットＡは、チャフ等のツールユニット４
を先端に装着した作業アーム５を備え、上記作業アーム
５やツールユニット４を駆動する駆動部６が上記ロボッ
ト制御装置１のサーボプロセッサ３から供給される制御
信号により制御されるようになっている。また、第２の
ロボットＢは、スクリュードライバ等のツールユニット
７を先端に装着した作業アーム８を描え、上記作業アー
ム８やツールユニット７を駆動する駆動部９が上記ロボ
ット制御装置１のサーボプロセッサ３から供給される制
御信号により制御されるようになっている。
を先端に装着した作業アーム５を備え、上記作業アーム
５やツールユニット４を駆動する駆動部６が上記ロボッ
ト制御装置１のサーボプロセッサ３から供給される制御
信号により制御されるようになっている。また、第２の
ロボットＢは、スクリュードライバ等のツールユニット
７を先端に装着した作業アーム８を描え、上記作業アー
ム８やツールユニット７を駆動する駆動部９が上記ロボ
ット制御装置１のサーボプロセッサ３から供給される制
御信号により制御されるようになっている。
そして、上記第１のロボットＡと第２のロボットＢは、
上記ロボット制御装置１の上記主制御プロセッサ２が与
える制御データに応じた互いに同期した制御信号が上記
サーボプロセッサ３から各駆動部６．９に供給されるこ
とによって、例えば第２図のフローチャートに示すよう
に、上記第１のロポフｌ−Ａが作業アーム５の先端に装
着されているツールユニット４を第１の位置（ＡＩ）ま
で移動させる動作と、上記第２のロポッ）Ｂが作業アー
ム８の先端に装着されているツールユニット７を第１の
位置（Ｂ１）まで移動させる動作とを同期して行い、そ
の次に、上記第１のロボットＡが上記ツールユニット４
を第２の位置（Ａ２）まで移動させる動作と、上記第２
のロボッ）Ｂが上記ツールユニット７を第１の位置（Ｂ
２）まで移動させる動作とを同期して行い、上記主制御
プロセッサ２が与える制御データに応じた各ツールユニ
ッｌ−４，７の協調動作による組み立て作業を行う。
上記ロボット制御装置１の上記主制御プロセッサ２が与
える制御データに応じた互いに同期した制御信号が上記
サーボプロセッサ３から各駆動部６．９に供給されるこ
とによって、例えば第２図のフローチャートに示すよう
に、上記第１のロポフｌ−Ａが作業アーム５の先端に装
着されているツールユニット４を第１の位置（ＡＩ）ま
で移動させる動作と、上記第２のロポッ）Ｂが作業アー
ム８の先端に装着されているツールユニット７を第１の
位置（Ｂ１）まで移動させる動作とを同期して行い、そ
の次に、上記第１のロボットＡが上記ツールユニット４
を第２の位置（Ａ２）まで移動させる動作と、上記第２
のロボッ）Ｂが上記ツールユニット７を第１の位置（Ｂ
２）まで移動させる動作とを同期して行い、上記主制御
プロセッサ２が与える制御データに応じた各ツールユニ
ッｌ−４，７の協調動作による組み立て作業を行う。
この実施例のように、２台のロボットＡ、Ｂの各駆動部
６．９を共通の主制御プロセッサ２にて制御することに
より、各ロボットＡ、Ｂの各ツールユニット４，７を所
望の位置まで移動させるのに、従来のインターロック方
式のような同期信号の授受によるロスタイムがなくなり
、各作業アーム５．８の同期した協調動作を高速に行う
ことができる。また、２台のロボットＡ、Ｂの動作を共
通のロボット言語にて制御することができ、極めて操作
性が良好である。
６．９を共通の主制御プロセッサ２にて制御することに
より、各ロボットＡ、Ｂの各ツールユニット４，７を所
望の位置まで移動させるのに、従来のインターロック方
式のような同期信号の授受によるロスタイムがなくなり
、各作業アーム５．８の同期した協調動作を高速に行う
ことができる。また、２台のロボットＡ、Ｂの動作を共
通のロボット言語にて制御することができ、極めて操作
性が良好である。
なお、上述の実施例では２台のロボットＡ、 Ｂの各駆
動部６，９を共通の主制御プロセッサ２にて制御するよ
うにしたが、本発明は上述の実施例に限定されるもので
なく、例えば第３図に示す他の実施例のように、２本の
作業アーム１０Ａ、１０Ｂを備えた１台のロボット１０
に本発明を通用して、上記作業アームＩＯＡ、ＩＯＢの
各駆動手段を主制御プロセッサ１２とサーボプロセッサ
１３にて構成されるロボット制御装置１３にて駆動制御
し、各作業アーム１０Ａ、ＩＯＢの協調動作を共通の制
御プロセッサ１１にて制御するようにしても良い。
動部６，９を共通の主制御プロセッサ２にて制御するよ
うにしたが、本発明は上述の実施例に限定されるもので
なく、例えば第３図に示す他の実施例のように、２本の
作業アーム１０Ａ、１０Ｂを備えた１台のロボット１０
に本発明を通用して、上記作業アームＩＯＡ、ＩＯＢの
各駆動手段を主制御プロセッサ１２とサーボプロセッサ
１３にて構成されるロボット制御装置１３にて駆動制御
し、各作業アーム１０Ａ、ＩＯＢの協調動作を共通の制
御プロセッサ１１にて制御するようにしても良い。
上述の実施υ１１の説明から明らかなように 本発明に
係る産業用ロボットでは、複数の作業アームの各駆動手
段を共通の制御プロセッサにて制御することにより、各
作業アームの動作を同期させた協調動作を高速に行うこ
とができる。また、複数の作業アームの各駆動手段を共
通の制御プロセッサにて制御するので、各作業アームの
動きを共通のロボット言語にて指定することができ、掘
めて操作性が良い。
係る産業用ロボットでは、複数の作業アームの各駆動手
段を共通の制御プロセッサにて制御することにより、各
作業アームの動作を同期させた協調動作を高速に行うこ
とができる。また、複数の作業アームの各駆動手段を共
通の制御プロセッサにて制御するので、各作業アームの
動きを共通のロボット言語にて指定することができ、掘
めて操作性が良い。
第１図は本発明に係る産業用ロボットの一実施例を示す
構成図であり、第２図は上記実施例の動作を示すフロー
チャートである。第３図は本発明に係る産業用ロボット
の他の実施例を示す構成図である。 第４図は産業用ロボットの従来例を示す構成図であり、
第５図は上記従来例の動作を示すフローチャートである
。 １．１１・・・ロボット制御装置 ２．１２・・・主制御プロセッサ ３．１３・・・サーボプロセッサ ５．８，１０八、１０Ｂ・・・作業アームＡ、Ｂ、１０
・・・ロボット
構成図であり、第２図は上記実施例の動作を示すフロー
チャートである。第３図は本発明に係る産業用ロボット
の他の実施例を示す構成図である。 第４図は産業用ロボットの従来例を示す構成図であり、
第５図は上記従来例の動作を示すフローチャートである
。 １．１１・・・ロボット制御装置 ２．１２・・・主制御プロセッサ ３．１３・・・サーボプロセッサ ５．８，１０八、１０Ｂ・・・作業アームＡ、Ｂ、１０
・・・ロボット
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の作業アームをそれぞれ駆動する各駆動手段と、 上記各駆動手段による各作業アームの駆動制御を共通の
制御プロセッサにて行う制御装置とを備え、 複数の作業アームの協調動作を共通の制御プロセッサに
て制御するようにしたことを特徴とする産業用ロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61255242A JPS63109992A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61255242A JPS63109992A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63109992A true JPS63109992A (ja) | 1988-05-14 |
Family
ID=17276011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61255242A Pending JPS63109992A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63109992A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63260777A (ja) * | 1987-04-17 | 1988-10-27 | 三菱重工業株式会社 | マニピユレ−タの制御装置 |
| JPH05111888A (ja) * | 1991-10-21 | 1993-05-07 | Fanuc Ltd | 複数台のロボツトによる協調パレタイジング制御方式 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59140515A (ja) * | 1983-02-01 | 1984-08-11 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPS60138611A (ja) * | 1983-12-27 | 1985-07-23 | Toshiba Corp | ア−ムロボツトの制御装置 |
| JPS60204008A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-15 | Hino Motors Ltd | 作業ロボツトの制御装置 |
| JPS60205721A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト動作教示装置 |
-
1986
- 1986-10-27 JP JP61255242A patent/JPS63109992A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59140515A (ja) * | 1983-02-01 | 1984-08-11 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPS60138611A (ja) * | 1983-12-27 | 1985-07-23 | Toshiba Corp | ア−ムロボツトの制御装置 |
| JPS60204008A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-15 | Hino Motors Ltd | 作業ロボツトの制御装置 |
| JPS60205721A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト動作教示装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63260777A (ja) * | 1987-04-17 | 1988-10-27 | 三菱重工業株式会社 | マニピユレ−タの制御装置 |
| JPH05111888A (ja) * | 1991-10-21 | 1993-05-07 | Fanuc Ltd | 複数台のロボツトによる協調パレタイジング制御方式 |
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