JPS63260777A - マニピユレ−タの制御装置 - Google Patents
マニピユレ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS63260777A JPS63260777A JP62094784A JP9478487A JPS63260777A JP S63260777 A JPS63260777 A JP S63260777A JP 62094784 A JP62094784 A JP 62094784A JP 9478487 A JP9478487 A JP 9478487A JP S63260777 A JPS63260777 A JP S63260777A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- manipulator
- bolt
- command
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- General Factory Administration (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は２木のマニピュレータをもつ遠隔操作用ロボッ
トや産業用ロボットなどの制御装置に適用されるマニピ
ュレータの制御装置に関する。
トや産業用ロボットなどの制御装置に適用されるマニピ
ュレータの制御装置に関する。
従来例を第８図に示す。
第８図において、１００は動作指令発生装置である。
２００はマニピュレータ１の制御装置である。
３００はマニピュレータ１のハンドである。
４００はボルトである。
５００はボルトを挿入する穴のある対象物である。
ここで、マニピュレータ１のハンドは計画された動作指
令に従って把握点Ａでボルトを把握し、対象物５００の
ボルト穴にボルトを挿入する。
令に従って把握点Ａでボルトを把握し、対象物５００の
ボルト穴にボルトを挿入する。
前述の例では、ボルトの自重や、ハンドの把握面の状態
の変化によって、計画されたボルトの姿勢（対象物に対
する）が様々な場面で変化し、指示どおシにはボルトが
挿入できない場合がある。
の変化によって、計画されたボルトの姿勢（対象物に対
する）が様々な場面で変化し、指示どおシにはボルトが
挿入できない場合がある。
本発明は上記問題点を解決するために２本のマニピュレ
ータとそれらの制御装置を協調制御装置を介して２本の
マニピュレータに協調性を付与して作業せしめる制御装
置である。
ータとそれらの制御装置を協調制御装置を介して２本の
マニピュレータに協調性を付与して作業せしめる制御装
置である。
すなわち、ボルトの穴入れ作業を行うロボット装置にお
いて、２本のマニピュレータを制御する制御装置を複数
台設け、該複数台の制御装置を１台の協調制御装置を有
して制御することを特徴とするマニピュレータの制御装
置を提供するものである。
いて、２本のマニピュレータを制御する制御装置を複数
台設け、該複数台の制御装置を１台の協調制御装置を有
して制御することを特徴とするマニピュレータの制御装
置を提供するものである。
本発明のマニピーレータの制御装置は上記のような制御
装置となるので、ボルトを把握点Ａと、他の把握点Ｂを
把握する２本のマニピュレータを使用し、協調制御装置
によって前記２木のマニピーレータを協調させて動作指
令を実行可能とする制御装置である。
装置となるので、ボルトを把握点Ａと、他の把握点Ｂを
把握する２本のマニピュレータを使用し、協調制御装置
によって前記２木のマニピーレータを協調させて動作指
令を実行可能とする制御装置である。
以下９本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。第１図は本発明の一実施例に係るマニピュレー
タの制御装置の（ａ）図は全体説明図であり、同（ｂ）
図は各ハンドのボルト把握状態の平面図。第２図は本実
施例に係る協調制御装置の構成を示す模式図。第３図か
ら第７図は本実施例に係る協調制御装置の動作指令に対
する作用の動作単位ごとの説明図である。以下各図に使
う記号の１００〜５００までは従来例の第８図と同様な
ので説明を省く。
明する。第１図は本発明の一実施例に係るマニピュレー
タの制御装置の（ａ）図は全体説明図であり、同（ｂ）
図は各ハンドのボルト把握状態の平面図。第２図は本実
施例に係る協調制御装置の構成を示す模式図。第３図か
ら第７図は本実施例に係る協調制御装置の動作指令に対
する作用の動作単位ごとの説明図である。以下各図に使
う記号の１００〜５００までは従来例の第８図と同様な
ので説明を省く。
１０は協調制御装置で、動作指令発生装置１００から入
力される動作指令に基づいて２台のマニピュレータの制
御装置２００．２０に対して後述するような協調制御を
行って対象物５００にボルト４００を穴入れする。
力される動作指令に基づいて２台のマニピュレータの制
御装置２００．２０に対して後述するような協調制御を
行って対象物５００にボルト４００を穴入れする。
２０はマニピュレータ２の制御装置である。
３０はマニピュレータ２のハンド２であり。
ボルト４００のＢ点を把握し、３００の／・ンド１でボ
ルト４００のＡ点を把握する。
ルト４００のＡ点を把握する。
第２図に協調制御装置の構成を示す。
１０１は動作指令発生器１００との入出力装置で後述す
るような動作指令が入力される。
るような動作指令が入力される。
１０２及び１０３はマニピュレータの制御装置との入出
力を行う入出力装置である。
力を行う入出力装置である。
１０４及び１０５は動作指令を各制御装置２００．２０
への指令に変換するための演算処理を行う演算器である
。
への指令に変換するための演算処理を行う演算器である
。
１０６は動作指令を−たん貯えたり、前述の変換に必要
なデータを記憶する記憶装置である。
なデータを記憶する記憶装置である。
第３図から第７図に協調制御装置１０の作用の動作単位
を示す。第３図は動作指令として。
を示す。第３図は動作指令として。
「ボルトを把握点Ａ、Ｂで把握せよ」との指令が与えら
れたとき、協調制御装置１０は２００で示すマニピュレ
ータ１に対し９把握点Ａでポル）４００をしっかり把握
させる指令を作り、マユピーレータ１制御装置２００へ
指令する。次に、２０で示すマニピュレータ２に対し、
２００のマニピュレータ１の３００で示すハンド１の把
握面と平行になるように把握点Ｂを把握させる指令を作
り。
れたとき、協調制御装置１０は２００で示すマニピュレ
ータ１に対し９把握点Ａでポル）４００をしっかり把握
させる指令を作り、マユピーレータ１制御装置２００へ
指令する。次に、２０で示すマニピュレータ２に対し、
２００のマニピュレータ１の３００で示すハンド１の把
握面と平行になるように把握点Ｂを把握させる指令を作
り。
２０で示すマユピーレータ２制御装置へ指令する。把握
したボルト４００と３００．３０で示すハンド１，２の
関係は第１図（′ｂ）と同様になる。
したボルト４００と３００．３０で示すハンド１，２の
関係は第１図（′ｂ）と同様になる。
さらに、第４図に示すように、「把握点Ｂを中心にαだ
け回転せよ」という指令が与えられたとき、協調制御装
置１０は、マニピュレータ１の制御装置２００に対し把
握点Ｂを中心にα角だけポル）４００を回転させる指令
を作り、指令すると同時に、マニピーレータ２の制御装
置２０に対し１把握点Ｂを中心にボルト４００が回転で
きる程度に把握力を弱める指令を作り、指令する。
け回転せよ」という指令が与えられたとき、協調制御装
置１０は、マニピュレータ１の制御装置２００に対し把
握点Ｂを中心にα角だけポル）４００を回転させる指令
を作り、指令すると同時に、マニピーレータ２の制御装
置２０に対し１把握点Ｂを中心にボルト４００が回転で
きる程度に把握力を弱める指令を作り、指令する。
次に、マニピュレータ２の制御装置２０に対して、２０
０で示すマニピュレータ１によるボルト４００の回転動
作が完了したら、もとの把握力に戻す指令を作り、指令
する。
０で示すマニピュレータ１によるボルト４００の回転動
作が完了したら、もとの把握力に戻す指令を作り、指令
する。
さらに、第５図に示すように、「ボルトの軸方向にβの
力で押せ。」という指令が与えられたとき、協調制御装
置１０は、マニピュレータｌの制御装置２００に対し、
ボルト４００の軸方向にβの力で押せるまで、ボルト４
００の姿勢を変えずに対象物５００に近づける指令を作
り、指令すると同時に、マニピュレータ２の制御装置２
０に対し、３０のハンド２とボルト４００がすベシを生
ずる程度に把握力を弱める指令を作り、指令する。
力で押せ。」という指令が与えられたとき、協調制御装
置１０は、マニピュレータｌの制御装置２００に対し、
ボルト４００の軸方向にβの力で押せるまで、ボルト４
００の姿勢を変えずに対象物５００に近づける指令を作
り、指令すると同時に、マニピュレータ２の制御装置２
０に対し、３０のハンド２とボルト４００がすベシを生
ずる程度に把握力を弱める指令を作り、指令する。
次に、マニピュレータ１の制御装置２００に対し、ボル
ト４００の移動が零になるまで。
ト４００の移動が零になるまで。
βの力で押しつづける指令を作り、指令するト同時に、
マユビーレータ２０制御装置２０に対し、３０のハンド
２とポル）４００のすべりがなくなった時点で把握力を
もとに戻す指令を作り指令する。
マユビーレータ２０制御装置２０に対し、３０のハンド
２とポル）４００のすべりがなくなった時点で把握力を
もとに戻す指令を作り指令する。
さらに、第６図に示すように、「把握点Ｂを中心に−α
だけボルトを回転せよ」という指令が与えられたとき、
協調制御装置１０は。
だけボルトを回転せよ」という指令が与えられたとき、
協調制御装置１０は。
マニピュレータ１の制御装置２００に対し。
把握点Ｂを中心にボルト４００を−αだけ回転させる指
令を作り、指令すると同時に、マニピュレータ２０制御
装置２０に対しボルト４００が自重で落下する程度に把
握力を弱める指令を作り、指令する。
令を作り、指令すると同時に、マニピュレータ２０制御
装置２０に対しボルト４００が自重で落下する程度に把
握力を弱める指令を作り、指令する。
さらに、第７図に示すように、「γの力でボルトを押し
込め」という指令が与えられたとき、協調制御装置１０
は、マニピュレータ２の制御装置２０に対し１把握力を
弱め、ボルト４００から離れる指令を作り、指令する。
込め」という指令が与えられたとき、協調制御装置１０
は、マニピュレータ２の制御装置２０に対し１把握力を
弱め、ボルト４００から離れる指令を作り、指令する。
次に、マニピュレータ１の制御装置２００に対し、ボル
ト４００の軸方向（矢印）にγの力で押しながら３００
のハンド１が対象物５００に到達するまで移動する指令
を作り。
ト４００の軸方向（矢印）にγの力で押しながら３００
のハンド１が対象物５００に到達するまで移動する指令
を作り。
指令してボルトの穴入れ作業を行うものである。これま
での説明のフローを一連作業とする装置を同協調制御装
置に多連的に配設することを可能として効率向上の図れ
る装置である。
での説明のフローを一連作業とする装置を同協調制御装
置に多連的に配設することを可能として効率向上の図れ
る装置である。
以上、具体的に説明したように１本発明においてはボル
トの上、下にある把握点Ａ、 Ｂをそれぞれマニピュレ
ータ１．マニピュレータ２のハンドで把握し、ときには
すべりを利用してガイドすることによシ、ボルトの自重
や、ハンドの把握面の状態の変化によって。
トの上、下にある把握点Ａ、 Ｂをそれぞれマニピュレ
ータ１．マニピュレータ２のハンドで把握し、ときには
すべりを利用してガイドすることによシ、ボルトの自重
や、ハンドの把握面の状態の変化によって。
計画されたボルトの姿勢（対象物に対する）が変化する
ことなく、確実に、かつ安定に対象物の穴にボルトを挿
入することができる。
ことなく、確実に、かつ安定に対象物の穴にボルトを挿
入することができる。
第１図は本：発明の一実施例に係るマニピュレータの制
御装置の（ａ）図は全体説明図であり、間中）図は各ハ
ンドのボルト把握状態の平面図、第２図は本実施例に係
る協調制御装置の構成を示す模式図、第３図から第７図
は本実施例に係る協調制御装置の動作指令に対する作用
の動作単位ごとの説明図、第８図は従来のマニピュレー
タ制御装置の全体説明図である。 １０・・・協調制御装置、２０・・・マニピュレータ２
の制御装置、３０・・・マニピュレータ２のハンド（ハ
ンド２）、１００・・・指令動作発生装置。 ２００・・・マニピュレータ１の制御装置、３００・・
・マニピュレータ１のハンド（ハンド１）。 ４００・・・ボルト、ｓｏｏ・・・ボルト穴のあいた対
象物。
御装置の（ａ）図は全体説明図であり、間中）図は各ハ
ンドのボルト把握状態の平面図、第２図は本実施例に係
る協調制御装置の構成を示す模式図、第３図から第７図
は本実施例に係る協調制御装置の動作指令に対する作用
の動作単位ごとの説明図、第８図は従来のマニピュレー
タ制御装置の全体説明図である。 １０・・・協調制御装置、２０・・・マニピュレータ２
の制御装置、３０・・・マニピュレータ２のハンド（ハ
ンド２）、１００・・・指令動作発生装置。 ２００・・・マニピュレータ１の制御装置、３００・・
・マニピュレータ１のハンド（ハンド１）。 ４００・・・ボルト、ｓｏｏ・・・ボルト穴のあいた対
象物。
Claims (1)
- ボルトの穴入れ作業を行うロボット装置において、２本
のマニピュレータを制御する制御装置を複数台設け、該
複数台の制御装置を１台の協調制御装置を有して制御す
ることを特徴とするマニピュレータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62094784A JPS63260777A (ja) | 1987-04-17 | 1987-04-17 | マニピユレ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62094784A JPS63260777A (ja) | 1987-04-17 | 1987-04-17 | マニピユレ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63260777A true JPS63260777A (ja) | 1988-10-27 |
Family
ID=14119704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62094784A Pending JPS63260777A (ja) | 1987-04-17 | 1987-04-17 | マニピユレ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63260777A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009023072A (ja) * | 2007-07-23 | 2009-02-05 | Fanuc Ltd | 可撓性ワーク組付方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59107883A (ja) * | 1982-12-09 | 1984-06-22 | 三菱電機株式会社 | 複数腕ロボツトの制御装置 |
| JPS63109992A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツト |
-
1987
- 1987-04-17 JP JP62094784A patent/JPS63260777A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59107883A (ja) * | 1982-12-09 | 1984-06-22 | 三菱電機株式会社 | 複数腕ロボツトの制御装置 |
| JPS63109992A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツト |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009023072A (ja) * | 2007-07-23 | 2009-02-05 | Fanuc Ltd | 可撓性ワーク組付方法 |
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