JP2620688B2 - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
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- JP2620688B2 JP2620688B2 JP62066593A JP6659387A JP2620688B2 JP 2620688 B2 JP2620688 B2 JP 2620688B2 JP 62066593 A JP62066593 A JP 62066593A JP 6659387 A JP6659387 A JP 6659387A JP 2620688 B2 JP2620688 B2 JP 2620688B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- palletizing
- work
- hand
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、パレタイジング機能を拡張したロボット制
御装置に関する。
御装置に関する。
（従来の技術） ワークの積上げ、積下し（パレタイジング／デパレタ
イジング）をロボットに指令するパレタイジング機能
は、少ない教示点でロボットハンドに複数のワークを移
動させることができる動作シーケンスを実行するため
に、通常メインプログラムにはパレタイジング動作を開
始する位置を示すためのＧコードとオペランドが記述さ
れており、実際の動作を規定するデータは、別のファイ
ルに格納される。このパレタイジングデータファイルに
は、 （１）ボトムポイント（格子点） （２）アプローチングパターン （３）パレットパラメータ などが作成される。
イジング）をロボットに指令するパレタイジング機能
は、少ない教示点でロボットハンドに複数のワークを移
動させることができる動作シーケンスを実行するため
に、通常メインプログラムにはパレタイジング動作を開
始する位置を示すためのＧコードとオペランドが記述さ
れており、実際の動作を規定するデータは、別のファイ
ルに格納される。このパレタイジングデータファイルに
は、 （１）ボトムポイント（格子点） （２）アプローチングパターン （３）パレットパラメータ などが作成される。
こうしたデータファイルとメインプログラムを有する
ロボット制御装置では、ワークの列数と段数、各列１段
目のワークの位置、１列目最上段のワーク位置等、わず
かな位置データとハンド姿勢ベクトルを指定することに
より、各列、各段でのパレタイジング位置を計算により
決定することができる。
ロボット制御装置では、ワークの列数と段数、各列１段
目のワークの位置、１列目最上段のワーク位置等、わず
かな位置データとハンド姿勢ベクトルを指定することに
より、各列、各段でのパレタイジング位置を計算により
決定することができる。
（発明が解決しようとする問題点） こうした従来のロボット制御装置からは、パレタイジ
ング機能を実行するパレタイジング位置（ワーク把持／
開放位置）においては、ハンドに対してワークを掴む指
令、あるいはワークを離す指令のいずれかを指定してい
るだけであり、パレタイジング位置でワークに複雑な動
作を設定することが出来なかった。ところが、ワークの
形状によってはハンドで掴むときにワークを所定角度回
転させないと持上げられないものや、ワークの所定部に
マークや加工穴が設けられていて、移動経路上でのワー
クの姿勢とは別のハンド姿勢でワークを掴んだり離した
りする場合などには、折角パレタイジングに関するデー
タ設定を簡略化しても、各点でのパレタイジングとは別
の動作シーケンスについていちいち教示することにな
り、ロボット指令データの作成作業が簡単ではないとい
う問題があった。
ング機能を実行するパレタイジング位置（ワーク把持／
開放位置）においては、ハンドに対してワークを掴む指
令、あるいはワークを離す指令のいずれかを指定してい
るだけであり、パレタイジング位置でワークに複雑な動
作を設定することが出来なかった。ところが、ワークの
形状によってはハンドで掴むときにワークを所定角度回
転させないと持上げられないものや、ワークの所定部に
マークや加工穴が設けられていて、移動経路上でのワー
クの姿勢とは別のハンド姿勢でワークを掴んだり離した
りする場合などには、折角パレタイジングに関するデー
タ設定を簡略化しても、各点でのパレタイジングとは別
の動作シーケンスについていちいち教示することにな
り、ロボット指令データの作成作業が簡単ではないとい
う問題があった。
本発明はこのような従来技術の問題点を解消すべくな
されたもので、ロボット指令データをプログラムする際
のパレタイジング機能を拡張して多様なワークを処理す
ることができるロボット制御装置を提供することを目的
としている。
されたもので、ロボット指令データをプログラムする際
のパレタイジング機能を拡張して多様なワークを処理す
ることができるロボット制御装置を提供することを目的
としている。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、教示されたデータに基づき決定される複数
個所でロボットハンドにワークの積上げまたは積下しを
行なわせるパレタイジング機能を有するロボット制御装
置において、前記教示された特定点のハンド姿勢から任
意の個所でのパレタイジング実行時のハンド姿勢を決定
する決定手段と、該決定されたハンド姿勢に対して変更
自在な所定の付加的な動作シーケンスを設定する設定手
段とを有することを特徴とするロボット制御装置であ
る。
個所でロボットハンドにワークの積上げまたは積下しを
行なわせるパレタイジング機能を有するロボット制御装
置において、前記教示された特定点のハンド姿勢から任
意の個所でのパレタイジング実行時のハンド姿勢を決定
する決定手段と、該決定されたハンド姿勢に対して変更
自在な所定の付加的な動作シーケンスを設定する設定手
段とを有することを特徴とするロボット制御装置であ
る。
（作用） 本発明のロボット制御装置によれば、パレタイジング
位置の教示時に決定されるハンド姿勢に対して、ワーク
の回転、位置の移動、あるいは一時待機などの所定の付
加的な動作シーケンスを設定でき、例えばそれをサブプ
ログラムとして記憶しておいて、すべてのパレタイジン
グ位置で新たに別のシーケンスを実行することができ
る。
位置の教示時に決定されるハンド姿勢に対して、ワーク
の回転、位置の移動、あるいは一時待機などの所定の付
加的な動作シーケンスを設定でき、例えばそれをサブプ
ログラムとして記憶しておいて、すべてのパレタイジン
グ位置で新たに別のシーケンスを実行することができ
る。
（実施例） 以下、図により本発明の実施例について説明する。
第２図は、θ軸、Ｗ軸、Ｕ軸、α軸、β軸、γ軸の６
軸制御の構成のロボットの一例であり、ワークの積上
げ、積下しを行なうパレタイジング機能を有するロボッ
ト制御装置と接続され、ハンドによりワークを把持して
所定のパレタイジングを行なう。
軸制御の構成のロボットの一例であり、ワークの積上
げ、積下しを行なうパレタイジング機能を有するロボッ
ト制御装置と接続され、ハンドによりワークを把持して
所定のパレタイジングを行なう。
第１図は、本発明が適用されるロボット制御装置の概
略構成を示すブロック図である。図に示すように、この
ロボット制御装置は、レジスタアレイを内蔵するCPU1
と、メモリROM2、RAM3、入出力ポートI/O4、強電盤５、
サーボ制御回路６とをアドレス／データバス７により接
続している。サーボ制御回路６は、位置アンプ、速度ア
ンプ、電流アンプを有しており、各軸を駆動するサーボ
モータ８の変流器CTを用いた電流検出器９、タコジェネ
TGを用いた速度検出器10、パルスコーダPCを用いた位置
検出器11の各検出値を用いて電流ループ、速度ループ、
位置ループを形成し、サーボモータの所定の制御を行な
う。
略構成を示すブロック図である。図に示すように、この
ロボット制御装置は、レジスタアレイを内蔵するCPU1
と、メモリROM2、RAM3、入出力ポートI/O4、強電盤５、
サーボ制御回路６とをアドレス／データバス７により接
続している。サーボ制御回路６は、位置アンプ、速度ア
ンプ、電流アンプを有しており、各軸を駆動するサーボ
モータ８の変流器CTを用いた電流検出器９、タコジェネ
TGを用いた速度検出器10、パルスコーダPCを用いた位置
検出器11の各検出値を用いて電流ループ、速度ループ、
位置ループを形成し、サーボモータの所定の制御を行な
う。
サーボモータは制御軸毎に、この場合には５台のサー
ボモータがロボットの各軸駆動用に設けられ、各サーボ
モータにそれぞれアドレス／データバスに接続されたサ
ーボ制御回路６が取付けられている。
ボモータがロボットの各軸駆動用に設けられ、各サーボ
モータにそれぞれアドレス／データバスに接続されたサ
ーボ制御回路６が取付けられている。
次に、ロボットハンドによりワークの積上げまたは積
下しを行なうパレタイジング位置の教示の手順を説明す
る。
下しを行なうパレタイジング位置の教示の手順を説明す
る。
第３図（ａ）は、ワークの積上げ時に教示されるポイ
ントを示しており、ｏ点はロボットハンドの起点で、θ
軸に最も近い位置に設定され、Q0は列１にｍ段目のワー
クを積上げる時の掴み点、Q1,Q2,…Qnはそれぞれ列1,列
2,…列ｎの１段目にワークを積上げる時の掴み点を示し
ている。また、P1,R1は、列１においてQ0より上方（Ｚ
軸の＋方向）のロボット動作基準点であり、P1とR1とは
同一点であってもよい。これらの教示ポイントo,P1,R1,
Q0,Q1,Q2,…Qnは、教示操作盤などから順次ロボット制
御装置のデータメモリRAM3に格納される。
ントを示しており、ｏ点はロボットハンドの起点で、θ
軸に最も近い位置に設定され、Q0は列１にｍ段目のワー
クを積上げる時の掴み点、Q1,Q2,…Qnはそれぞれ列1,列
2,…列ｎの１段目にワークを積上げる時の掴み点を示し
ている。また、P1,R1は、列１においてQ0より上方（Ｚ
軸の＋方向）のロボット動作基準点であり、P1とR1とは
同一点であってもよい。これらの教示ポイントo,P1,R1,
Q0,Q1,Q2,…Qnは、教示操作盤などから順次ロボット制
御装置のデータメモリRAM3に格納される。
第３図（ｂ）は、ワークの積下ろし時に教示されるポ
イントを示しており、ｏ′点はロボットハンドの起点
で、同様にθ軸に最も近い位置に設定され、Q0′は列１
の１段目のワークを積下ろす時の掴み点、Q1′,Q2′，
…Qn′はそれぞれ列1,列2,…列ｎのｍ段目からワークを
積下ろす時の掴み点を示している。また、P1′,R1′
は、列１においてQ0′より上方（Ｚ軸の＋方向）のロボ
ット動作基準点であり、P1とR1とは同一点であってもよ
い。これらの教示ポイントo,P1′,R1′,Q0′,Q1′,
Q2′，…Qn′は、教示操作盤などから順次ロボット制御
装置のデータメモリRAM3に格納される。
イントを示しており、ｏ′点はロボットハンドの起点
で、同様にθ軸に最も近い位置に設定され、Q0′は列１
の１段目のワークを積下ろす時の掴み点、Q1′,Q2′，
…Qn′はそれぞれ列1,列2,…列ｎのｍ段目からワークを
積下ろす時の掴み点を示している。また、P1′,R1′
は、列１においてQ0′より上方（Ｚ軸の＋方向）のロボ
ット動作基準点であり、P1とR1とは同一点であってもよ
い。これらの教示ポイントo,P1′,R1′,Q0′,Q1′,
Q2′，…Qn′は、教示操作盤などから順次ロボット制御
装置のデータメモリRAM3に格納される。
本発明のロボット制御装置においては、第４図に示す
ように単にワークを各教示点に基づいて順次積上げてい
くばかりでなく、各パレタイジング位置においてワーク
の回転、方向転換、一時待機などの、パレタインジング
動作とは別の動作シーケンスを設定することができる。
ように単にワークを各教示点に基づいて順次積上げてい
くばかりでなく、各パレタイジング位置においてワーク
の回転、方向転換、一時待機などの、パレタインジング
動作とは別の動作シーケンスを設定することができる。
第４図は、このようなプログラムシーケンスの一例を
示す説明図である。
示す説明図である。
ロボット制御装置にワークの種類が入力されると、CP
U1のレジスタのデータにより対応するワークについての
プログラムをメモリのアドレスa1から読み出し、ロボッ
ト指令データに変換して各軸サーボ制御回路６に出力
し、サーボモータを駆動する。アドレスakまでの処理が
終了したときCPU1の所定レジスタを参照することによ
り、サブプログラムのアドレスx1を指令し、サブプログ
ラムに分岐させる。サブプログラムには、各パレタイジ
ング位置での共通する動作シーケンスが形成されてい
て、アドレスxyまでの処理が終了すると、再度メインプ
ログラムのアドレスaK+1に復帰する。以下、アドレスan
までのプログラムが実行され、第１のワークに対するロ
ボット指令プログラムが終了する。
U1のレジスタのデータにより対応するワークについての
プログラムをメモリのアドレスa1から読み出し、ロボッ
ト指令データに変換して各軸サーボ制御回路６に出力
し、サーボモータを駆動する。アドレスakまでの処理が
終了したときCPU1の所定レジスタを参照することによ
り、サブプログラムのアドレスx1を指令し、サブプログ
ラムに分岐させる。サブプログラムには、各パレタイジ
ング位置での共通する動作シーケンスが形成されてい
て、アドレスxyまでの処理が終了すると、再度メインプ
ログラムのアドレスaK+1に復帰する。以下、アドレスan
までのプログラムが実行され、第１のワークに対するロ
ボット指令プログラムが終了する。
同様に第２のワークについてのプログラムも、メイン
プログラムのアドレスb1からbK+iの動作シーケンスを経
てパレタイジング位置に到達したあと、サブプログラム
に分岐し、各パレタイジング位置に共通するワークの回
転、位置の移動、一時待機などのパレタインジング動作
とは別の動作シーケンスが実行される。ここでサブプロ
グラムへ分岐するメインプログラムのアドレスは、教示
された１列、１段目でのワーク掴み点データと第２のワ
ークまでの距離とにより演算され、メインプログラムの
編集の時点で自動的に設定される。
プログラムのアドレスb1からbK+iの動作シーケンスを経
てパレタイジング位置に到達したあと、サブプログラム
に分岐し、各パレタイジング位置に共通するワークの回
転、位置の移動、一時待機などのパレタインジング動作
とは別の動作シーケンスが実行される。ここでサブプロ
グラムへ分岐するメインプログラムのアドレスは、教示
された１列、１段目でのワーク掴み点データと第２のワ
ークまでの距離とにより演算され、メインプログラムの
編集の時点で自動的に設定される。
こうした動作シーケンスは、ワークの積み下ろしの時
点でも全く同様に構成することできることは言うまでも
ない。
点でも全く同様に構成することできることは言うまでも
ない。
即ち、ロボットがワークを把持してパレタイジング位
置まで移動し、パレタイジング位置でワークを開放して
再び次のワークを把持する点まで移動するとき、パレタ
イジング位置毎にロボットハンドの動作ストロークは変
化するが、各パレタイジング位置におけるワークの回
転、位置の移動、一時待機等のシーケンスが共通であれ
ば、本発明のロボット制御装置では、それをサブプログ
ラムで設定しておくことができ、しかもメインプログラ
ム作成の際に１行、１列目のワーク位置を教示しておけ
ば自動的にサブプログラムへの分岐が設定される。
置まで移動し、パレタイジング位置でワークを開放して
再び次のワークを把持する点まで移動するとき、パレタ
イジング位置毎にロボットハンドの動作ストロークは変
化するが、各パレタイジング位置におけるワークの回
転、位置の移動、一時待機等のシーケンスが共通であれ
ば、本発明のロボット制御装置では、それをサブプログ
ラムで設定しておくことができ、しかもメインプログラ
ム作成の際に１行、１列目のワーク位置を教示しておけ
ば自動的にサブプログラムへの分岐が設定される。
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明
の精神から逸れないかぎりで、種々の異なる実施例は容
易に構成できるから、本発明は前記特許請求の範囲にお
いて記載した限定以外、特定の実施例に制約されるもの
ではない。
の精神から逸れないかぎりで、種々の異なる実施例は容
易に構成できるから、本発明は前記特許請求の範囲にお
いて記載した限定以外、特定の実施例に制約されるもの
ではない。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明はパレタイジング実行時
に決定されたハンド姿勢に対して、ワークの回転、位置
の移動、一時待機などの所定の付加的な動作シーケンス
を１つの教示点でのサブプログラムとして設定すれば、
各パレタイジング位置について共通の動作シーケンスと
して実行することができ、ロボット指令データをプログ
ラムする際のパレタイジング機能を拡張して多様なワー
クを処理することができるロボット制御装置を提供する
ことができる。
に決定されたハンド姿勢に対して、ワークの回転、位置
の移動、一時待機などの所定の付加的な動作シーケンス
を１つの教示点でのサブプログラムとして設定すれば、
各パレタイジング位置について共通の動作シーケンスと
して実行することができ、ロボット指令データをプログ
ラムする際のパレタイジング機能を拡張して多様なワー
クを処理することができるロボット制御装置を提供する
ことができる。
第１図は、本発明に適用されるロボット制御装置の概略
ブロック図、第２図は、本発明装置で制御されるロボッ
トの一例を示す概観図、第３図（ａ），（ｂ）は本発明
による教示動作パターンの説明図、第４図は、プログラ
ムシーケンスの一例を示す説明図である。 １……CPU、２……ROM、３……RAM、４……I/O、５……
強電盤、６……サーボ制御回路、７……アドレス／デー
タバス、８……サーボモータ、９……変流器、10……速
度検出器、11……位置検出器。
ブロック図、第２図は、本発明装置で制御されるロボッ
トの一例を示す概観図、第３図（ａ），（ｂ）は本発明
による教示動作パターンの説明図、第４図は、プログラ
ムシーケンスの一例を示す説明図である。 １……CPU、２……ROM、３……RAM、４……I/O、５……
強電盤、６……サーボ制御回路、７……アドレス／デー
タバス、８……サーボモータ、９……変流器、10……速
度検出器、11……位置検出器。
Claims (4)
- 【請求項１】教示されたデータに基づき決定される複数
個所でロボットハンドにワークの積上げまたは積下しを
行なわせるパレタイジング機能を有するロボット制御装
置において、 前記教示された特定点のハンド姿勢から任意の個所での
パレタイジング実行時のハンド姿勢を決定する決定手段
と、 該決定されたハンド姿勢に対して変更自在な所定の付加
的な動作シーケンスを設定する設定手段と、 を有することを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】前記設定手段により、ハンドが把持してい
るワークを任意の角度回転させるサービス機能が設定さ
れることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のロ
ボット制御装置。 - 【請求項３】前記設定手段により、ハンドを所定時間だ
け停止させるサービス機能が設定されることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項に記載のロボット制御装置。 - 【請求項４】前記設定手段により、ハンドが把持してい
る方向性を有するワークに応じてハンド姿勢を変化する
サービス機能が設定されることを特徴とする特許請求の
範囲第１項に記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62066593A JP2620688B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62066593A JP2620688B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63232987A JPS63232987A (ja) | 1988-09-28 |
| JP2620688B2 true JP2620688B2 (ja) | 1997-06-18 |
Family
ID=13320384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62066593A Expired - Lifetime JP2620688B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2620688B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2521338B2 (ja) * | 1988-10-07 | 1996-08-07 | ファナック株式会社 | パレタイジング／デパレタイジング制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5425301B2 (ja) * | 1973-02-21 | 1979-08-27 |
-
1987
- 1987-03-20 JP JP62066593A patent/JP2620688B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63232987A (ja) | 1988-09-28 |
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