JPH1177572A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ロボットの制御状態に応じて必要な情報を即座
に表示させること。 【解決手段】ロボットの制御状態が従動モードであると
き, ハンドの位置偏差履歴が表示され((a)図),位置偏差
の大きさが閾値Th以上の大きさになると,2軸の電流指令
値(実線),重力トルク値(破線)の履歴,それら間の最大誤
差,[負荷補正],[FM補正],[次頁],[完了]等の表示ボタン
が画面表示される((b)図)。(b)図に表示された最大誤差
よりどの軸の重力バランスがとれていないかを容易に把
握でき, その軸の[負荷補正]の押下により,負荷の質量,
負荷重心のフランジ端面からの各軸における位置などを
設定できる画面が表示され((c)図),[FM補正]の押下によ
り,位置偏差の閾値を各軸毎に±側に設定できる画面が
表示される((d)図)。(c),(d)図を用いてパラメータを調
整することで,各軸の重力バランスをとることができ,例
えば(a)図で最大誤差25%であったものを(e)図に示すよ
うに3%に低減できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の軸を備えた
ロボットにおいて、その制御状態に応じて必要な情報を
表示させるようにした制御装置に関する。特に、ツール
に作用する外力に対して従動的に動作するロボットの制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数の軸を備えた多関節ロボット
では、軸に柔らかさを持たせて、ツールに作用する外力
に対して従動的に動作させる構成としている。この種の
ロボットは片持ち梁構造であるので、各軸の姿勢の変化
により各軸に作用する重力トルクの値が変化する。この
ため、各軸の姿勢に応じてリアルタイムで重力トルク値
を補償しながら制御する構成としている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、重力トルクの補償値は、ロボットをモデル
化することにより得られるが、モデル化されたロボット
は実機ロボットを簡略化したものであるから、実機ロボ
ットに対して誤差を有している。よって、モデルを用い
て得られた重力トルクの補償値が実機ロボットのトルク
制限幅内に収まるように、外部機器を用いて確認しなが
ら調整する作業が必要であり、作業効率がよくないとい
う問題がある。例えば、通常、ティーチングボックスを
用いて、制御プログラムの作成、パラメータの設定等を
行うと共に、ティーチングボックスの画面に表示された
内容から必要とする情報を得る構成としている。しか
し、プログラム数が多くなると、目的のプログラムを選
択することが困難であったり、必要な情報を即座に表示
することができない、といった問題がある。

【０００４】従って、本発明の目的は、上記課題に鑑
み、ロボットの制御状態に応じて必要な情報を即座に表
示させることにより、パラメータ設定時等における作業
効率を向上させることである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の手段は、サーボモータによって
駆動される複数の軸を備えたロボットの制御装置であっ
て、ロボットの制御状態を検出する制御状態検出手段
と、ロボットの現在の制御状態及び現在までの制御状態
の履歴を示す表示内容を記憶する表示内容記憶手段と、
制御状態検出手段により検出されたロボットの制御状態
に対応して表示内容を選択する表示内容選択手段と、そ
の表示内容選択手段により選択された表示内容を画面上
に表示する出力手段とを備えたことを特徴とする。

【０００６】請求項２に記載の手段によれば、画面上に
表示された表示内容を用いて、ロボットの制御パラメー
タの設定が変更可能なことを特徴とする。

【０００７】請求項３に記載の手段によれば、表示すべ
き表示内容のリストを画面上に表示する表示リスト出力
手段を備え、画面上に表示されたリストが選択されるこ
とにより、そのリストに対応した表示内容が画面上に表
示されることを特徴とする。

【０００８】請求項４に記載の手段によれば、制御状態
検出手段により、ロボットが従動状態であることが検出
されたとき、表示内容記憶手段により記憶されたロボッ
トのツール先端の位置偏差の履歴を示す表示内容が、表
示内容選択手段により選択されることを特徴とする。

【０００９】請求項５に記載の手段によれば、表示内容
選択手段は、ツール先端の位置偏差が所定の閾値を越え
たとき、表示内容記憶手段に記憶されたロボットの各軸
のサーボモータに対する電流指令値及びロボットのモデ
ル化により得られた重力トルクの計算値の履歴を選択す
ることを特徴とする。

【００１０】

【発明の作用及び効果】請求項１に記載の手段によれ
ば、ロボットの制御状態に対応して、ロボットの現在の
制御状態及び現在までの制御状態の履歴を示す表示内容
が選択されて、画面上に表示されるので、目的とする情
報を容易に得ることができ、作業効率が向上する。

【００１１】請求項２に記載の手段によれば、画面上に
表示された表示内容を用いて、ロボットの制御パラメー
タの設定を容易に変更できる。

【００１２】請求項３に記載の手段によれば、画面上に
表示されたリストを選択することにより、所望の表示内
容を画面上に表示することができる。

【００１３】請求項４に記載の手段によれば、従動動作
時においてロボットの位置偏差の履歴を示す表示内容が
選択されるので、従動動作時における重力トルクのバラ
ンスを容易に把握できる。

【００１４】請求項５に記載の手段によれば、従動動作
時においてロボットの位置偏差が所定の閾値を超えたと
き、ロボットの各軸のサーボモータに対する電流指令値
及びロボットのモデル化により得られた重力トルクの計
算値の履歴が選択されるので、各軸毎に重力バランスが
とれているか否か、又、重力トルクがとれていない場合
にはどの程度とれていないのかを明確に把握できる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施例に
基づいて説明する。図１は、本発明の具体的な実施例に
係わるロボット１０の構成を示した模式図である。６軸
垂直多関節ロボット１０は、固定ベース２７上にローテ
ータ１１が鉛直な軸線（１軸）Ｘ１を中心に水平面内で
回転自在に支持され、ローテータ１１上には、第１アー
ム１２が水平な軸線（２軸）Ｘ２を中心に揺動自在に支
持されている。第１アーム１２には、第２アーム１３が
水平な軸線（３軸）Ｘ３を中心に揺動自在に支持されて
いる。又、ローテータ１１上には、水平な軸線を中心に
揺動自在に第１リンク１８が支持されており、第１リン
ク１８と第２アーム１３の末端が第２リンク１９で連結
されている。第１リンク１８が駆動されることにより、
第２アーム１３が揺動する。

【００１６】第２アーム１３の先端部には、４軸、５軸
及び６軸を備える手首部１４が回動可能に支持されてい
る。手首部１４の先端のフランジには、図略の１対の把
持爪を有するハンド（ツール）１７が設けられている。
この把持爪の中間に、ハンド１７の位置及び姿勢の基準
となる工具座標系の原点が設定され、その原点に対して
３つの姿勢ベクトルが設定されている。ダイキャストマ
シン３０は、鋳造されたワークＷをガイド３７に沿って
搬出する搬出装置３１を備えている。搬出装置３１は、
図略のシリンダによって駆動され、ワークＷの搬出を開
始する位置（後退端）にあることを検出するリミットス
イッチ３５と、搬出装置３１がワークＷの搬出を完了す
る位置（前進端）にあることを検出するリミットスイッ
チ３６を備えている。

【００１７】次に、図２に基づいてロボット１０の制御
装置の構成について説明する。ＣＰＵ８０には、メモリ
８１、各軸に対応するサーボユニット９１〜９６、ティ
ーチングボックス７０及びダイキャストマシン３０の制
御装置３２が接続されている。サーボユニット９１〜９
６は、それぞれサーボＣＰＵとメモリとを備えており、
ＣＰＵ８０から出力される指令回転角信号θ1 〜θ6 、
重力トルク値Ｇf1〜Ｇf6、イナーシャ値ＪL1〜ＪL6等に
基づいて、１軸〜６軸の駆動に用いられるサーボモータ
Ｍ１〜Ｍ６を制御する。各サーボモータＭ１〜Ｍ６に連
結されたエンコーダＥ１〜Ｅ６の出力α１〜α６は、Ｃ
ＰＵ８０及びサーボユニット９１〜９６に入力され、Ｃ
ＰＵ８０による各軸の重力トルク値及びイナーシャ値の
演算や、サーボユニット９１〜９６による位置フィード
バック制御及び速度フィードバック制御等に用いられ
る。

【００１８】メモリ８１は、ロボット１０の動作プログ
ラムや制御パラメータ等を記憶するプログラムエリア８
１ａ、教示点等の加工に必要なデータを記憶する加工デ
ータエリア８１ｂ、エンコーダＥ１〜Ｅ６の出力α１〜
α６等を記憶する制御データエリア８１ｃ、ロボット１
０の制御状態に応じた内容又は指定された内容を表示す
るための画面定義データを記憶する画面定義データエリ
ア８１ｄ、定義された画面上に表示すべきロボット１０
の状態量を示すデータ等を記憶する表示内容データエリ
ア８１ｅ、既に表示されたデータを一時的に記憶してお
く保管データエリア８１ｆ等を備えている。これらデー
タエリアのうち、画面定義データエリア８１ｄ及び表示
内容データエリア８１ｅが、請求項でいう表示内容記憶
手段に相当する。ティーチングボックス７０は、ロボッ
ト１０の教示作業や、動作プログラムを入力するための
ものであり、ディスプレイ７０ａと、ロボット１０に対
する動作指令や、動作プログラム等の入力を行うキーボ
ード７０ｂとを備えている。ディスプレイ７０ａは、動
作プログラム、制御状態に応じた表示内容、及び指定さ
れた表示内容等を表示する。ダイキャストマシン３０の
制御装置３２は、搬出装置３１に設けられたリミットス
イッチ３５、３６の出力信号等をＣＰＵ８０に出力す
る。

【００１９】次に、図３に基づいてサーボユニット９１
〜９６の処理内容を説明する。速度フィードフォワード
４０７は、位置ループ４０１の後の指令値に入力され、
重力トルクフィードフォワード４０５及び加速度トルク
フィードフォワード４０６は、速度ループ４０２の後の
指令値に入力される。その後には電流制限部４０３が設
けられており、電流制限部４０３で定められた電流指令
値は、アンプ部４０４に出力される。電流制限部４０３
は、重力トルクフィードフォワード４０５の出力するロ
ボット１０の各姿勢を維持するのに必要な各軸の重力ト
ルク値Ｇf1〜Ｇf6に対して所定の電流値幅を考慮して電
流制限値を決定する。図３に示される機能はデジタル処
理により達成される。

【００２０】次に、以上の構成に基づいてロボット１０
の作用について説明する。図４は、ロボット１０の動作
を示した模式図である。ロボット１０は、初期位置Ｐ0
（図略）から移動を開始し、Ｐ1 の位置においてダイキ
ャストマシン３０から搬出されたワークＷを把持する。
そして、搬出装置３１の搬出動作に従動しながら搬出装
置３１が搬出を完了する搬出完了点Ｐ1'までワークＷを
把持する。この従動動作においてサーボモータＭ１〜Ｍ
６に対する電流制限が行われる。又、従動動作を安定さ
せるために、従動動作時にロボット１０の動作軌跡を補
正する補正演算が行われる。ロボット１０は、搬出が完
了したＰ1'の位置から載置台４０上の位置Ｐ2 にワーク
Ｗを載置した後、初期位置Ｐ0 に復帰して１つのサイク
ルを終了する。以上の動作において、位置Ｐ0 、Ｐ1 及
びＰ2 の位置におけるロボット１０の位置及び姿勢が教
示点データとしてメモリ８１の加工データエリア８１ｂ
に記憶されている。この教示点データは、予め作業者が
ティーチングボックス７０を用いて教示するものであ
る。

【００２１】次に、図５に示すフローチャートを用いて
ロボット１０の作用について説明する。動作開始時（ス
テップ１００）において、ロボット１０は初期位置Ｐ0
に位置している。ダイキャストマシン３０の加工が完了
し、搬出装置３１のリミットスイッチ３５がオンとな
り、ワークＷが搬出開始位置に設置されたことが検出さ
れると（ステップ１０２）、ロボット１０は教示点Ｐ1
に移動して、ワークＷの突設部Ｗａを把持する（ステッ
プ１０４）。ロボット１０に設置された図略のリミット
スイッチがオンになり、ワークＷの把持が完了すると、
ロボット１０は従動動作となる（ステップ１０６）。従
動動作モードが開始されると、ロボット１０のモータＭ
１〜Ｍ６に対する最大電流の制限幅が後述する通常の制
限幅より低減された電流制限状態となる。この電流制限
によって、ロボット１０は搬出装置３１からの外力によ
って従動的な変位が可能となる。尚、本実施例では、１
軸〜６軸の全ての軸に対して電流制限を行う構成として
いるが、従動動作に関与しない軸がある場合は、その軸
に対して電流制限を行う必要はない。

【００２２】ロボット１０がワークＷを把持したことに
対応して、搬出装置３１がワークＷの搬出動作を開始す
ると、従動動作モードとなったロボット１０が搬出装置
３１の搬出方向に沿って滑らかに移動するように補正演
算が行われる（ステップ１０８）。具体的には、エンコ
ーダＥ１〜Ｅ６の出力α１〜α６を入力して、その値を
用いて工具座標系の姿勢及び原点位置を算出し、ワーク
Ｗの搬出方向に対して平行なアプローチ方向に対する工
具座標系原点位置の誤差を求める。この誤差が所定範囲
内であれば、検出したエンコーダＥ１〜Ｅ６の出力を指
令値として出力し、誤差が所定範囲外であれば、アプロ
ーチ方向に補正した位置を補間点とし、位置姿勢行列の
逆変換により得られた各軸の回転角を指令値して出力す
る。そして、搬出装置３１のリミットスイッチ３６がオ
ンになるまで、この補正演算が行われる。

【００２３】次に、搬出装置３１のリミットスイッチ３
６がオンになり、ワークＷの搬出動作が完了すると、従
動動作モードが解除され、通常の動作を実行する通常モ
ードにモードが変更される（ステップ１１０）。即ち、
モータＭ１〜Ｍ６に対する電流制限状態を解除し、電流
の制限幅を通常の状態にする。この後、ロボット１０は
現在位置Ｐ1'から載置台４０上の教示点Ｐ2 までワーク
Ｗを移載する（ステップ１１２）。これにより、一連の
ワークＷの取出し作業が終了し、ロボット１０は初期位
置Ｐ0 に戻り（ステップ１１４）、動作を終了する（ス
テップ１１６）。図５に示す処理により、搬出装置３１
からワークＷが搬出される動作に対してロボット１０が
従動的に動作することができる。

【００２４】次に、図６及び図７を用いてロボット１０
の動作中におけるディスプレイ７０ａ上への画面の表示
方法について説明する。図６は画面表示の処理手順を示
したフローチャートである。尚、ロボット１０の動作中
は、各軸の電流指令値及び重力トルク値、ハンド１７の
位置偏差及び姿勢等の制御状態の履歴がメモリ８１の表
示内容データエリア８１ｅに記憶される。まず、ロボッ
ト１０の制御モードが従動モードであるか否かを判定す
る（ステップ３００）。搬出装置３１のリミットスイッ
チ３５がオンになるとステップ３００にてＹＥＳと判定
し、表示内容データエリア８１ｅに記憶されたハンド１
７の位置偏差のデータと、画面定義データエリア８１ｄ
に記憶された位置偏差履歴の画面定義データと用いて、
位置偏差履歴を画面表示する（ステップ３０２）。この
位置偏差履歴の画面表示例を図７（ａ）に示すが、横軸
に時間を、縦軸に位置偏差をとり、位置偏差履歴に対し
て閾値±Ｔｈが設定されている。ハンド１７の位置偏差
の大きさが閾値Ｔｈ未満であれば、ステップ３０４にて
ＮＯと判定され、ステップ３００に戻る。これにより、
従動モード中はディスプレイ７０ａ上にはハンド１７の
位置偏差履歴の表示が維持される。

【００２５】ステップ３０４において、ハンド１７の位
置偏差の大きさが閾値Ｔｈ以上の大きさになると、ロボ
ット１０の各軸の重力バランスがとれていないと判断
し、表示内容データエリア８１ｅに記憶された例えば２
軸Ｘ２の電流指令値及びモデルより得られた重力トルク
値と、画面定義データエリア８１ｄに記憶された画面の
定義データとを用いて、２軸Ｘ２の電流指令値及び重力
トルク値の履歴を画面表示する（ステップ３０６）。こ
の画面表示の一例を図７（ｂ）に示す。図中の実線が電
流指令値（この値は、電流の検出値に等しく、従って、
現実の重力トルクの検出値に対応している）を示し、破
線が重力トルク値（計算による予測値）を示している。
又、図７（ｂ）では、履歴の下側に電流指令値と重力ト
ルク値との最大誤差が示されると共に、画面の下端に
は、後述する「負荷補正」、「ＦＭ補正」、「次頁」及
び「完了」等の表示ボタンが設けられている。この表示
画面が得られることで、操作者は各軸の重力バランスの
程度を把握できる。例えば、図７（ｂ）は２軸のデータ
を示しているが、電流指令値と重力トルク値との差が大
きく、最大で２５％の誤差があることがわかるので、こ
の軸の重力バランスがとれていないことが容易に把握で
きる。

【００２６】そして、画面上に表示された「負荷補正」
又は「ＦＭ補正」の表示ボタンが押下されると、ステッ
プ３１２にてＹＥＳと判定され、メモリ８１のプログラ
ムエリア８１ａに記憶されたパラメータと、画面定義デ
ータエリア８１ｄに記憶された定義データとを用いて、
パラメータを設定するための設定画面が表示される（ス
テップ３１４）。例えば、「負荷補正」の表示ボタンが
押下されると、図７（ｃ）に示されるような設定画面が
表示される。本実施例では、負荷の質量、負荷重心のフ
ランジ端面からの各軸における位置などを設定できる構
成とした。又、この設定画面の下端には、「はい」、
「いいえ」の表示ボタンが設定され、「はい」を押下す
ることで、この画面を用いたパラメータの設定を終了で
きる。又、ステップ３１２において、「ＦＭ補正」の表
示ボタンが押下されると、図７（ｄ）に示されるような
設定画面が表示される。本実施例では、ハンド１７に作
用する外力に対して従動的に動作するように、位置偏差
の閾値を各軸毎に＋側及び−側に設定できる構成とし
た。又、この設定画面の下端には「完了」の表示ボタン
を設け、このボタンを押下することにより、「ＦＭ補
正」の設定が終了し、この画面を用いたパラメータの設
定を終了できる。

【００２７】ステップ３１６にて、図７（ｄ）に示され
る設定画面を用いたパラメータの設定の終了が確認され
ると、ステップ３０６に戻って履歴画面が表示される。
又、ステップ３０６で表示される履歴画面上の表示ボタ
ン「次頁」を押下することにより、ステップ３１０にて
ＹＥＳと判定され、次の軸の電流指令値及び重力トルク
値の履歴画面が表示され（ステップ３１８）、ステップ
３１２に移行する。これにより、他の軸のパラメータの
設定が可能になる。又、ステップ３０６で表示される履
歴画面上の表示ボタン「完了」が押下されると、ステッ
プ３０８にてＹＥＳと判定され、全ての軸のパラメータ
の設定が終了する。

【００２８】ステップ３００において、ロボット１０の
制御モードが従動モードでない場合、例えばこの場合、
リミットスイッチ３６がオンになり、通常の制御を行う
通常モードになると、ＮＯと判定されてリスト画面が表
示される（ステップ３２０）。このリスト画面は、例え
ば、制御プログラム、使用頻度の高いプログラムコマン
ド、ロボット座標系におけるロボット１０の位置や姿
勢、前回に表示した内容等から成り、それらを表示する
ための表示ボタンが画面の所定位置に設けられている。
そして、ステップ３２０にて表示されたリスト画面が押
下されると（ステップ３２２）、その表示ボタンに該当
する表示内容が画面上に表示される（ステップ３２
４）。例えば、「姿勢」の表示ボタンが押下されると、
ロボット１０の姿勢の履歴が表示され、「プログラム」
の表示ボタンが押下されると、該当するプログラムリス
トが表示される。これら表示ボタンの押下により表示さ
れる画面上には、リスト画面に戻る操作を意味する「リ
スト」という表示ボタンが設けられる。リスト画面及び
表示ボタンの押下により得られる表示内容は、ロボット
１０が通常モードで制御される間、画面上に表示され
る。

【００２９】そして、制御モードが変化すると（ステッ
プ３２６）、例えばこの場合には従動モードに切り換わ
ると、ステップ３０２に移行し、前述の処理が行われ
る。又、制御モードに変化がなければ、ステップ３２４
の表示した画面を維持し、その画面上に設けられた「リ
スト」の表示ボタンが押下されると（ステップ３２
８）、ステップ３２０に戻ってリスト画面を表示し、
「リスト」の表示ボタンが押下されなければ、その状態
を維持する。尚、上記フローのうち、ステップ３００に
おける処理が、請求項でいう表示内容選択手段に相当
し、ステップ３０２、３２０における処理が出力手段に
相当する。又、リミットスイッチ３５、３６は制御状態
検出手段に相当する。

【００３０】上記に示されるように、本実施例では、パ
ラメータを調整することで、前回よりも重力バランスが
とれたロボット１０の制御が可能となる。例えば、図７
（ｅ）は１軸のパラメータを調整した後の電流指令値及
び重力トルク値の履歴を示した画面であるが、電流指令
値と重力トルク値とがほぼ一致し、最大でも３％の誤差
に収束させることができる。又、本実施例では、ロボッ
ト１０の制御モードが従動モードになると、ハンド１７
の位置偏差履歴が表示されるので、容易にロボット１０
の状態を把握できる。又、位置偏差が所定の閾値以上に
なると、各軸の電流指令値及び重力トルク値の履歴、電
流指令値と重力トルク値との最大誤差等が表示されるの
で、どの軸の重力バランスがとれていないか容易に理解
できる。さらに、その場合には、表示ボタンの操作によ
り、パラメータの設定画面に切り換えることができるの
で、即座にパラメータを調整できる。さらに、ロボット
１０の制御モードが通常モードである場合には、リスト
画面が表示され、操作者はリスト画面上に設けられた表
示ボタンを操作することにより、所望の画面を得ること
ができる。

【００３１】上記実施例では、従動モードでは位置偏差
履歴が表示される構成としたが、ツール先端の姿勢履歴
など、使用頻度に応じた内容を表示する構成としてよ
い。又、リスト画面を階層的に構成し、リスト画面に表
示された表示ボタンを押下することで、さらに下位構造
のリスト画面が表示されるようにしてもよい。本発明
は、ダイキャスト成形品の搬出ロボットだけではなく、
バリ取りロボットやワークの取付けロボットなど従動動
作をする全てのロボットに適用可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの構
成を示した模式図。

【図２】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの制
御装置の構成を示した模式図。

【図３】本発明の具体的な実施例に係わるサーボユニッ
トの機能を示したブロック図。

【図４】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの作
用を示した説明図。

【図５】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの制
御装置の処理手順を示したフローチャート。

【図６】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの制
御装置における画面表示の処理手順を示した模式図。

【図７】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの制
御装置における画面表示例を示した説明図。

【符号の説明】

１０ ロボット １７ ハンド ３０ ダイキャストマシン ３１ 搬出装置 ７０ ティーチングボックス ８１ メモリ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボモータによって駆動される複数の
   軸を備えたロボットの制御装置であって、 前記ロボットの制御状態を検出する制御状態検出手段
   と、 前記ロボットの現在の制御状態及び現在までの制御状態
   の履歴を示す表示内容を記憶する表示内容記憶手段と、 前記制御状態検出手段により検出された前記ロボットの
   前記制御状態に対応して前記表示内容を選択する表示内
   容選択手段と、 前記表示内容選択手段により選択された前記表示内容を
   画面上に表示する出力手段とを備えたことを特徴とする
   ロボット制御装置。
2. 【請求項２】 前記画面上に表示された前記表示内容を
   用いて、前記ロボットの制御パラメータの設定が変更可
   能なことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装
   置。
3. 【請求項３】 表示すべき前記表示内容のリストを前記
   画面上に表示する表示リスト出力手段を備え、前記画面
   上に表示された前記リストが選択されることにより、そ
   のリストに対応した前記表示内容が前記画面上に表示さ
   れることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット
   制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御状態検出手段により、前記ロボ
   ットが従動状態であることが検出されたとき、前記表示
   内容記憶手段により記憶された前記ロボットのツール先
   端の位置偏差の履歴を示す前記表示内容が、前記表示内
   容選択手段により選択されることを特徴とする請求項１
   乃至３のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
5. 【請求項５】 前記表示内容選択手段は、前記ツール先
   端の位置偏差が所定の閾値を越えたとき、前記表示内容
   記憶手段に記憶された前記ロボットの各軸の前記サーボ
   モータに対する電流指令値及び前記ロボットのモデル化
   により得られた重力トルクの計算値の履歴を選択するこ
   とを特徴とする請求項４に記載のロボット制御装置。