WO2022181595A1 - 産業機械システム - Google Patents

Abstract

産業機械であるロボット作業において、記憶した動作履歴から処理の失敗や異常発生の原因を簡単に把握することができ、将来的に発生し得る問題を未然に防止することができるようにすることを目的とする。 ロボットシステムは、ワークに対する作業を実行するプログラムの実行履歴を格納するとともに、センサからの情報及び前記ワークに対する作業の処理結果の情報が、前記プログラムの各プログラムブロックの実行ごとに関連付けられて格納され、さらに、処理結果において失敗が生じたときに、処理結果における失敗の原因を示すパラメータ情報を実行履歴に付加する構成によって上記目的を達成することができる。

Description

産業機械システム

　本発明は、産業機械システムに関し、特に、作業時の情報を実行履歴として記憶装置に記録する産業機械システムに関する。

　従来、ロボット作業において、作業時におけるシステムの履歴情報を記憶装置に記憶し、現在のシステム状態を推定するための情報として用いたり、異常を検知した場合の異常原因を究明するための情報として用いたりしていた。

　特許文献１には、ロボットが対象物体を把持する作業において、対象物体を撮像した視覚情報から把持に関する成否の確立分布を決定し、確率分布を基に把持位置を決定することによって把持作業における生産性を向上させようとしたロボットシステムについて記載されている。特に、各構成部分の動作情報や把持判定結果の履歴情報を管理できるようにしたシステムの構成が記載されている。

　特許文献２には、産業用ロボットの動作履歴データを収集し、収集したデータを統計処理して動作履歴の異常を検知するための管理値を適切に設定し、動作履歴が管理値を外れた場合に原因究明を容易に行うことができるようにした動作履歴管理システムが記載されている。

特開２０１９－１８８５１６号公報 特開２０１９－１７１４９０号公報

　上記のように、ロボットにおいて動作履歴を保存して、保存された履歴情報を種々の事項に役立てることは知られていた。しかしながら、特許文献１においては、各構成部分の動作情報や把持判定結果の履歴情報は、動作の結果の情報であって、作業に失敗が生じた場合に、具体的にどの設定値などの値が失敗の原因になるのかを示す情報ではない。また、特許文献２においては、処理動作に異常が生じた場合に、処理結果中のどの処理のどの値が異常の原因になるかを示すものではない。したがって、いずれにおいても、処理の失敗や異常発生の原因を簡単に知ることはできず、将来的に発生し得る問題を未然に防ぐことは困難であった。

　本開示においては、産業機械作業において、作業時におけるシステムの履歴情報を記憶装置に記憶し、現在のシステム状態を推定するための情報として用いたり、異常を検知した場合の異常原因を究明するための情報として用いたりする場合に、記憶した動作履歴から処理の失敗や異常発生の原因を簡単に把握することができ、動作プログラムなどにおいてどの部分を変更すればよいかが簡単にわかり、将来的に発生し得る問題を未然に防止することができるようにすることを目的とする。

　上記の課題を解決するために、本開示の産業機械システムは、センサを用いて情報を取得し、ワークに対する作業を行う産業機械システムにおいて、前記産業機械システムは、前記ワークに対する作業を実行するプログラムの実行履歴を格納する記憶部を備え、前記記憶部には、センサからの情報及びその処理結果の情報が格納され、さらに、処理結果において失敗が生じたときに、処理結果における失敗の原因を示す情報を実行履歴に付加し、前記失敗の原因を示す情報は、前記プログラムの実行後に、実行時の、または、将来起こり得る失敗の原因を解析して導出される情報であって、前記処理結果におけるどのデータの値が失敗の原因になっているのかを示す情報である、産業機械システムである。

　本開示の産業機械システムによれば、産業機械であるロボットのプログラムの実行履歴において、プログラムの実行によって失敗が生じた場合に、どのプログラムの実行履歴におけるどの値が処理の失敗を引き起こしたかという失敗の原因を簡単に知ることができ、将来的に発生し得る問題を未然に防止することができる。

本開示の１つの実施形態のロボット、ロボット制御装置、画像処理装置の関係を示す構成図である。 本開示の１つの実施形態のロボットシステムを示すブロック線図である。 本開示のプログラムの実行履歴画面の一例を示す図である。 本開示のプログラム編集画面の一例を示す図である。 本開示の１つの実施形態を示すフロー図である。

　以下、本開示の実施形態について、図面を参照して、詳細に説明する。

　図１は、本開示の産業機械システムであるロボットシステムの１つの実施形態におけるロボット、ロボット制御装置、画像処理装置の関係を示す構成図である。図１のロボット１０は、多関節アーム１１を有する多関節ロボットで、直交動作と回転動作をすることができる。ロボットの機構部の制限により、動作軸ごとに直交動作における移動距離及び回転動作における回転角度に、それぞれ、上限値・下限値が決められており、各動作軸は一定の範囲内で作動される。

　多関節アーム１１の先端には、視覚センサ１２と把持部材１３が設けられている。視覚センサとしては、例えば、カメラが用いられ、目標物であるテーブル４０上のワーク４１を撮像する。視覚センサ１２であるカメラで撮像された画像情報は、画像処理装置３０に送られて、画像処理される。

　画像処理装置３０で画像処理された画像処理情報は、ロボット制御装置２０に送られる。ロボット制御装置２０では、送られてきた画像処理情報に基づいて、ロボット１０を制御して多関節アーム１１を動作させ、多関節アーム１１の先端に設けられているハンドなどの把持部材１３によって、テーブル４０上のワーク４１を把持する。

　図２は、本開示の産業機械システムであるロボットシステム１のブロック線図である。図２に示すように、本開示のロボットシステム１には、ロボット１０、ロボット制御装置２０、画像処理装置３０、表示装置５０、操作盤６０、プログラム編集装置７０が含まれる。

　ロボット１０の多関節アーム１１の先端には、撮像素子を有する視覚センサ１２が取付けられている。視覚センサ１２によって、目標対象物であるテーブル４０上のワーク４１が撮像される。なお、本実施態様では、視覚センサ１２がロボット１０の多関節アーム１１の先端に取り付けられているものとしているが、固定設置としてもよい。その場合には、視覚センサ１２は、目標対象物のワーク４１のみならず、ロボット１０自体を撮像することもできる。

　ロボット制御装置２０は、制御部２１と記憶部２２を備える。制御部２１は、マイクロコンピュータなどからなる処理ユニット（ＣＰＵ）を有し、処理ユニット（ＣＰＵ）での演算結果に基づいて、ロボット１０の多関節アーム１１の先端の把持部材１３によりワーク４１を把持するように、ロボット１０を制御する。

　記憶部２２は、ＲＯＭ，ＲＡＭなどの記憶素子を含み、ロボット１０の動作の実行プログラムや動作の実行に必要な各種パラメータが記憶されているとともに、画像処理装置３０から送られた画像情報や操作盤６０から送られた入力値の情報なども、少なくとも一時的には、記憶される。

　記憶部２２には、さらには、ロボット１０のワーク４１に対する作業のためのプログラム実行において実行履歴や作業の処理結果について情報も記憶される。作業の処理結果についての情報は、上記の画像処理装置３０から送られた画像に関する情報や操作盤６０から送られた入力値の情報などとともに、プログラムの各プログラムブロックの実行ごとに、当該各プログラムブロックと関連付けられて記憶される。

　記憶部２２には、その他に、処理結果において失敗の原因があるときに、処理結果において失敗の原因を示す情報も記憶される。これは、プログラムの実行後に、実行時の、または、実行時から時間経過後の失敗の原因を解析して導出される情報であって、処理結果におけるどのデータの値が失敗の原因になっているのかを示す情報である。

　画像処理装置３０は、画像処理部３１と記憶部３２を備える。画像処理部３１は、マイクロコンピュータなどからなる処理ユニット（ＣＰＵ）を有し、視覚センサ１２を制御するとともに、視覚センサ１２から送出されてきた撮像情報を、ビジョンプログラムによって処理ユニット（ＣＰＵ）で処理する。

　ビジョンプログラムは、視覚センサ１２の制御及び視覚センサ１２で撮像された撮像情報を処理するプログラムであり、ユーザが作成し、設定して使用するものである。ビジョンプログラムによって処理された画像データは、ロボット制御装置２０の制御部２１に送信されて、ロボット１０を制御するためのデータとして用いられる。

　なお、前述したように、視覚センサ１２は、ロボット１０の多関節アーム１１の先端に取り付けられるものに限らず、固定設置されたものでもよい。その場合、視覚センサ１２から送られる撮像情報には、目標対象物のワーク４１の撮像情報のみならず、ロボット１０自体の撮像情報も含まれ、ロボット１０の位置姿勢の情報についても視覚センサ１２から画像処理装置３０に送られてくることになる。

　また、ロボット１０の多関節アーム１１の先端に取り付けられる視覚センサ１２には、視覚センサ１２自体の位置や撮像方向を検出するセンサ部材が付加されていても良い。その場合には、視覚センサ１２から、視覚センサ１２自体の位置姿勢の情報が画像処理装置３０に送られる。

　記憶部３２は、ＲＯＭ，ＲＡＭなどの記憶素子を含み、視覚センサ１２から送られてきた撮像情報を、少なくとも一時的に記憶するとともに、前記ビジョンプログラムや前記ビジョンプログラムの実行に必要な各種パラメータのデータなどを記憶している。

　表示装置５０は、プログラムの実行履歴を表示する実行履歴表示画面５１を有する。実行履歴表示画面５１では、視覚センサ１２から送られた撮像画像とともに、ロボット１０によって実行された結果の実行履歴が表示される。

　そして、後に詳述するように、実行プログラムの実行中においてロボット１０の作業についての実行プログラムによる処理に失敗が生じた場合には、実行履歴表示画面５１で実行履歴を表示するときに、処理結果において失敗の原因となったパラメータの情報を表示することができる。

　操作盤６０は、ロボット１０の作業についての実行プログラムの実行に必要な操作データを入力する入力部６１を有する。ユーザは、ロボット１０の作業についての実行プログラムを実行する前に、または、実行中に、入力部６１から、操作データを入力することができる。

　そして、操作盤６０の入力部６１において、ユーザが入力した入力値で実行プログラムを実行したときに、実行プログラムによる処理に失敗が生じた場合には、操作盤６０からユーザに、処理結果において失敗の原因を示すパラメータ情報を通知することができる。

　プログラム編集装置７０は、ユーザが、ロボット１０の作業についての実行プログラムを編集するためのプログラム編集画面７１を有する。プログラム編集画面７１において、ユーザは、ロボット１０の作業についての実行プログラムを実行する前に、実行プログラムの編集を行うことができるとともに、実行プログラムの実行中においても、実行プログラムの一部を変更して、当該変更した実行プログラムの一部に関連する部分的な実行プログラムの実行を試行することもできる。また、実行プログラムの実行履歴を読み込んでロボット１０の作業状態を再現することもできる。

　そして、実行プログラムによる処理に失敗が生じた場合には、ユーザは、プログラム編集装置７０のプログラム編集画面７１において、実行プログラムの実行履歴を読み込んでロボット１０の作業状態を再現し、プログラム編集画面７１に処理における失敗の原因となったパラメータの情報を表示することができる。

　図３は、表示装置５０の実行履歴表示画面５１で表示される実行履歴の画面の一例を示すものである。実行履歴の画面の左側には、視覚センサ１２から送られてきた撮像情報が表示されている。本実施検体では、視覚センサ１２であるカメラによって撮影されたワーク４１の撮像対象部分の撮像情報が表示されている。この例においては、ワーク４１は穴を有するものであることがわかる。

　一方、実行履歴の画面の左側には、ロボット１０の作業について実行プログラムによって実行された実行履歴が表示されている。ユーザは、表示されている実行履歴をたどり、どの実行履歴に問題が生じたのかを知ることができる。図３においては、実行履歴の７行目が反転表示され、実行履歴の７行目が調査されているところであることがわかる。

　実行履歴の反転表示された行（部分）に関する処理結果を示すデータが、画面の左側の撮像情報の表示部と右側の実行履歴の表示部に渡る表示画面の下部に表示される。本実施形態においては、ロボット１０の多関節アーム１１は６自由度を有する多関節のアームであり、処理結果として示されるデータは、６自由度に関する距離データＸ（ｍｍ），Ｙ（ｍｍ），Ｚ（ｍｍ）、及び、角度データＷ（ｄｅｇ），Ｐ（ｄｅｇ），Ｒ（ｄｅｇ）、並びに、検出スコアに関するデータである。

　この例では、実行履歴の画面の右側に表示されている実行履歴の７行目の部分が調査されているところであり、現在調査中の７行目の履歴による処理結果を示すデータが、ａの矢印で示されるように、画面の下側に表示されている。

　この処理結果を示すデータにおける検出スコア（Ｓｃｏｒｅ）欄には、！マークのアイコンが表示され、検出スコアに異常が生じ、目標対象物（ワーク４１の対象部分）が未検出で、処理が失敗したことがわかる。このように、それぞれのデータ値に異常が生じている場合には、そのデータ値は表示されずに、！マークのアイコンが表示される。

　ここで、処理結果を示すデータにおける検出スコア（Ｓｃｏｒｅ）欄の！マークのアイコンをタップすると、ｂの矢印で示すように、検出スコア値（Ｓｃｏｒｅ：１５．７）と、その閾値（Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ：８０．００）がポップアップで表示され、この場合には検出スコア値がその閾値より小さくなっていることにより、目標対象物が未検出であったことがわかる。

　このように、本開示の実施形態では、ロボット１０の作業についての実行プログラムの実行中に処理の失敗が生じた場合に、表示装置５０の実行履歴表示画面５１において、ユーザは、実行履歴におけるどの履歴の処理によって失敗が生じたか、そして、その処理結果のどのデータの値によって失敗が引き起こされているのかに関するパラメータ情報を簡単に、効率よく知ることができる。

　そして、前記の処理の失敗に関するパラメータ情報は、プログラムの実行後に、実行時の失敗の原因を、平均や分散値などの統計データから解析し、それによって将来の失敗の原因となり得る事項を効率よく導出することを可能とするものである。これによって、効率的にプログラムを適正に編集することが可能となり、また、プログラムの実行によって将来的に発生し得る問題を未然に防止することができる。

　図４は、プログラム編集装置７０のプログラム編集画面７１に表示されるプログラム編集画面におけるプログラム実行結果の表示部分の一例を示すものである。プログラム実行結果の表示部分の上側において、スコアの閾値、コントラストの閾値等が示され、下側において、角度及びサイズに関して、最大値と最小値による範囲指定を有効とするか否かをユーザが表示するチェック欄とともに、その基準値、最小値、最大値が示されている。

　この例では、ユーザにより、角度についての判定を有効としているため、最小値（＝－９０．０）、最大値（＝９０．０）が表示されている。サイズについては、ユーザによって範囲指定を有効とされておらず、その最大値、最小値は表示されず、基準値（＝１０１．４）のみが表示されている。サイズについても、ユーザが判定の有効欄にチェックを入れて判定を有効とすれば、最小値、最大値の欄が表示されることになる。

　また、最大値の欄における「最大」の文字表記部分に！マークのアイコンが表示され、実行プログラムの実行による処理結果において、角度の最大値に問題が生じ、処理の失敗の原因になっていたことがわかる。

　最大値の欄における「最大」の文字表記部分に表示されている！マークのアイコンをタップすると、ｃの矢印で示されるように、ポップアップ表示で、角度の値（Ａｎｇｌｅ＝９５・０）と、その値が閾値を超えていること（Ｅｘｃｅｅｄｓ　ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）の表示がなされる。

　このように、本開示の実施形態では、プログラム編集装置７０のプログラム編集画面７１においても、プログラム編集画面７１で編集された実行プログラムの実行によって処理の失敗が生じた場合に、ユーザは、その実行プログラムの編集によって、処理結果のどのデータの値によって失敗が引き起こされているのかに関するパラメータ情報を簡単に、効率よく知ることができる。

　次に、本開示の一実施態様について図５のフロー図によって示す。ユーザは、最初に、ワークを検出するビジョンプログラムを作成する（ステップＳ１０）。このビジョンプログラムでは、ユーザは、ワーク検出のための種々のパラメータを設定する必要がある。

　次に、ビジョンプログラムを呼び出すロボットの実行プログラムを作成する（ステップＳ２０）。そして、ロボットの実行プログラムを実行すると、ビジョンプログラムが呼び出されて、実行される（ステップＳ３０）。

　ビジョンプログラムの実行にともなって、実行履歴が記憶部に格納される（ステップＳ４０）。前記の実施令においては、実行履歴はロボット制御装置２０の記憶部２２に記憶されるとしたが、実行履歴が画像処理装置３０の記憶部３２に記憶されるとしても良い。

　実行履歴には、実行日時、ビジョンプログラム名、視覚センサ１２で撮像された画像、視覚センサ１２の撮像位置、検出スコア、コントラスト、検出位置姿勢等が記録される。検出スコア、コントラスト、検出位置姿勢などの、上限値・下限値の範囲や閾値を有するパラメータについては、上限値・下限値の範囲を超えた場合や、閾値より大きく（又は小さく）なった場合は、未検出などの処理の失敗が生じたものとして、処理が失敗であることの情報と、その時点の値とが実行履歴に関連させて記憶される。

　さらに、検出スコア、コントラスト、検出位置姿勢などの、上限値・下限値の範囲や閾値を有するパラメータについて、その値の平均値等の統計値と、上限値・下限値や閾値との距離（差異）から、このままプログラムの実行を進めた場合に、未検出などの処理の失敗が生じ得ると予測できる場合においても、処理の失敗の可能性があることの情報と、その時点の値とが実行履歴に関連させて記憶される。

　その後の表示処理については、ユーザの操作状態によって異なってくる。具体的には、ユーザが、Ａ．表示装置５０の実行履歴表示画面５１を表示中であるか、Ｂ．操作盤６０の入力部６１に入力操作中であるか、Ｃ．プログラム編集装置７０のプログラム編集画面７１でプログラムを編集中であるかによって異なるので、ユーザの操作状態が上記のＡ．Ｂ．Ｃ．のいずれであるかを判定する（ステップＳ５０）。

　ステップＳ５０の判定結果がＡ．であった場合、すなわち、ユーザが表示装置５０の実行履歴表示画面５１を表示中である場合には、ユーザは、実行履歴を閲覧することができ、閲覧中の実行履歴による処理に失敗が生じた場合に、失敗の原因を示すパラメータ情報が表示される（ステップＳ６１）。

　ステップＳ５０の判定結果がＢ．であった場合、すなわち、ユーザが操作盤６０の入力部６１に入力操作中である場合には、ユーザは、ユーザが入力した入力値で実行プログラムを実行することが可能となり、その実行プログラムの実行で処理に失敗が生じた場合には、失敗の原因を示すパラメータ情報が通知される（ステップＳ６２）。なお、ロボットは自動運転をすることも可能であり、入力操作中でなくても、実行プログラムが実行されることもあるが、その場合でも、その実行プログラムの実行で処理に失敗が生じた場合には、失敗の原因を示すパラメータ情報が通知される。

　ステップＳ５０の判定結果がＣ．であった場合、すなわち、ユーザがプログラム編集装置７０のプログラム編集画面７１でプログラムを編集中である場合には、ユーザは、編集したプログラムで実行プログラムを実行したり、実行履歴から実行プログラムを読み込んで作業状態を再現したりすることが可能となる。また、ユーザは、プログラム実行後に、プログラム編集画面７１を開いて実行履歴を選択することも可能である。ユーザが編集した実行プログラムの実行で処理、実行履歴から読み込んだ実行プログラムによる作業状態の再現又はプログラム実行後の実行履歴の選択において、処理に失敗が生じた場合には、失敗の原因を示すパラメータ情報が表示される（ステップＳ６３）。

　次に、ロボットの実行プログラムが終了したか否かを判定する(ステップＳ７０)。ステップＳ７０の判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、ロボットの実行プログラムが終了した場合には、このフローは終了となる。これに対して、ステップＳ７０の判定結果がＮＯの場合、すなわち、ロボットの実行プログラムが終了していない場合には、ステップＳ３０に戻り、再び、ステップＳ７０までフローが進み、その判定結果がＹＥＳとなるまで、すなわち、ロボットの実行プログラムが終了するまで、ステップＳ３０、ステップ＄４０、ステップＳ５０、ステップＳ６１またはＳ６２またはＳ６３、ステップＳ７０のループが繰り返される。

　前記の実施形態においては、ロボット１０がワーク４１を検出して、多関節アーム１１の先端に取り付けられた把持部材１３でワーク４１を把持するものであったが、別の実施形態として、ロボット１０がワーク４１に対して力制御を行うものがある。

　この実施の形態においては、ユーザは、ワーク４１に対して力制御を行う力制御プログラムを作成する。この力制御プログラムでは、ユーザは、ワーク４１に対して力制御を行うために必要となる種々のパラメータを設定する。例えば、ワークに対して、倣う動作をする場合には、ロボット１０の多関節アーム１１の各軸方向に掛けてよい力（荷重）の範囲を設定することが必要となる。

　次に力制御プログラムを呼び出す、ロボットの実行プログラムを作成し、ロボットの実行プログラムを呼び出すと、力制御プログラムが呼び出されて実行される。力制御プログラムの実行にともなって、実行履歴が記憶部２２又は３２に記憶される。その後の、表示装置５０での表示等の処理については、前記の、ロボット１０がワーク４１を検出して把持する実施例と同じになるので、省略する。

　このロボット１０がワーク４１に対して力制御を行う実施例においては、ロボット１０には力センサが取り付けられ、ロボット１０は、力センサでワークに掛ける力を検出しながら、ワーク４１に対する作業がなされる。力センサは、ロボット１０の多関節アーム１１の各軸に取り付けられたトルクセンサであっても良い。力センサには、力センサ自体の位置姿勢を検知するセンサ部材が取り付けられていても良い。

　力センサの位置姿勢の情報は、力センサからの出力情報、すなわち、ワーク４１に掛けた力（荷重）の情報ととともに、ロボット制御装置２０に送られ、ロボット１０の制御に用いられる。

　本開示のロボットシステムにおいては、ワークに対する作業を実行するプログラムの実行履歴と共に、センサからの情報及び前記ワークに対する作業の処理結果の情報が、前記プログラムの各プログラムブロックの実行ごとに関連付けられて格納され、さらに、処理の失敗の原因に関するパラメータ情報も記憶されて表示されるため、処理結果において失敗が生じたときに、ユーザは実行履歴のどの部分におけるどの処理のどの値が処理の失敗を引き起こしたかということを簡単に知ることができ、将来的に発生し得る問題を未然に防止することができる。

　また、処理の失敗の原因に関するパラメータ情報については、実行プログラムの実行履歴表示がなされる表示装置だけでなく、捜査情報を入力する操作盤や実行プログラムの編集を行うプログラム編集装置でも通知・表示がなされるため、ユーザは、種々の操作場面で処理の失敗やその原因をいち早く知ることができ、迅速に対応することができる。

　以上、本発明の実施に関して、実施態様について説明したが、本発明はこうした実施態様に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において、種々なる態様で実施できるものであることは勿論である。

　１　ロボットシステム
　１０　ロボット
　１１　多関節アーム
　１２　視覚センサ(カメラ)
　１３　把持部材
　２０　ロボット制御装置
　２１　制御部
　２２　記憶部
　３０　画像処理装置
　３１　画像処理部
　３２　記憶部
　４０　テーブル
　４１　ワーク
　５０　表示装置
　５１　実行履歴表示画面
　６０　操作盤
　６１　入力部
　７０　プログラム編集装置
　７１　プログラム編集画面

Claims (7)

1. 　センサを用いて情報を取得し、ワークに対する作業を行う産業機械システムにおいて、
   　前記産業機械システムは、前記ワークに対する作業を実行するプログラムの実行履歴を格納する記憶部を備え、
   　前記記憶部には、センサからの情報及びその処理結果の情報が格納され、
   　さらに、処理結果において失敗が生じたときに、処理結果における失敗の原因を示す情報を実行履歴に付加し、
   　前記失敗の原因を示す情報は、前記プログラムの実行後に、実行時の、または、将来起こり得る失敗の原因を解析して導出される情報であって、前記処理結果におけるどのデータの値が失敗の原因になっているのかを示す情報である、産業機械システム。
2. 　前記センサは視覚センサを含み、
   　前記産業機械システムは、前記視覚センサでワークを検出し、検出したワークに対して作業を行うものであり、
   　前記センサからの情報は、撮像画像情報、並びに、作業時の産業機械の位置情報及び姿勢情報の少なくとも一方の情報を含み、
   　前記処理結果の情報は、前記ワークの検出結果、未検出／誤検出に関する情報を含む請求項１に記載の産業機械システム。
3. 　前記センサは力センサを含み、
   　前記産業機械システムは、前記力センサで、負荷荷重を検出しながら、前記ワークに対して作業を行うものであり、
   　前記力センサからの情報は、前記力センサの出力の情報、並びに、作業時の産業機械の位置情報及び姿勢情報の少なくとも一方の情報を含み、
   　前記処理結果の情報は、前記力センサの出力を処理した結果の情報を含む請求項１に記載の産業機械システム。
4. 　前記産業機械システムは、前記実行履歴を表示する実行履歴表示画面を有する表示装置を備え、
   　前記プログラムによる処理に失敗が生じた場合には、前記表示装置の前記実行履歴表示画面において実行履歴を表示するときに、前記失敗の原因を示すパラメータ情報を表示する請求項１から３いずれかに記載の産業機械システム。
5. 　前記産業機械システムは、前記プログラムの実行中に、ユーザが入力するための入力部を有する操作盤を備え、
   　前記操作盤において、ユーザが入力した入力値で前記プログラムを実行したときに、前記プログラムによる処理に失敗が生じた場合には、前記失敗の原因を示すパラメータ情報をユーザに通知する請求項１から４いずれかに記載の産業機械システム。
6. 　前記産業機械システムは、前記プログラムを編集するプログラム編集画面を有するプログラム編集装置を備え、
   　前記プログラムによる処理に失敗が生じた場合には、前記プログラム編集装置のプログラム編集画面に前記プログラムの実行履歴を読み込んで前記ワークに対する作業状態を再現し、前記プログラム編集画面に、前記失敗の原因を示すパラメータ情報を表示する請求項１から５いずれかに記載の産業機械システム。
7. 　センサを用いて情報を取得し、ワークに対する作業を行う産業機械システムにおいて、
   　前記産業機械システムは、
   　前記ワークに対する作業を実行するプログラムの実行履歴を格納する記憶部と、
   　前記プログラムを編集するプログラム編集画面を有するプログラム編集装置を備え、
   　前記プログラムによる処理に失敗が生じた場合には、前記プログラム編集装置のプログラム編集画面に前記プログラムの実行履歴を読み込んで前記ワークに対する作業状態を再現し、
   実行時の、または、将来に起こり得る失敗の原因を解析し、
   解析した失敗の原因を示す情報を前記プログラム編集画面に表示する産業機械システム。

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