JP5803159B2 - ロボット監視システム、及びロボット監視システムの異常判定方法 - Google Patents
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Description
・上記実施形態では、ロボットコントローラ30は、カメラユニット40により取得される撮像画像の動作範囲に対応する部分と、データ記憶部31から取得される正常状態の撮像画像の動作範囲に対応する部分との類似度が、閾値よりも低い場合に異常有りと判定した。しかしながら、ロボットコントローラ30は、画像処理により撮像画像におけるアーム21の重心や面積を算出して、カメラユニット40により取得される撮像画像の動作範囲に対応する部分と、データ記憶部31から取得される正常状態の撮像画像の動作範囲に対応する部分とを比較して、異常の有無を判定することもできる。
Claims (10)
- アームを有するロボットと、
所定周期で前記アームの姿勢を算出して前記アームの動作を制御する制御部と、
前記ロボット及びその周辺領域の撮像画像を取得する撮像ユニットと、
予め正常状態で前記アームを動作させた際に、前記撮像ユニットにより取得された撮像画像と、前記制御部により算出された撮像時の前記アームの姿勢とを対応付けて記憶部に保存しておく保存部と、
前記アームが動作する際の各姿勢について、その姿勢から前記所定周期経過するまでに前記アームが動作する動作範囲を算出する動作範囲算出部と、
前記制御部により算出される前記アームの姿勢に対応する正常状態の撮像画像を、前記記憶部から取得する画像取得部と、
前記制御部により前記アームの動作を制御する際に、前記撮像ユニットにより取得される撮像画像と前記画像取得部により取得される正常状態の撮像画像とにおいて、前記動作範囲算出部により算出される動作範囲に対応する部分のみを比較して異常の有無を判定する判定部と、
を備えることを特徴とするロボット監視システム。 - 前記動作範囲算出部は、前記アームが動作する際の各姿勢について、前記撮像ユニットにより取得される前記アームの前記撮像画像と、その前記所定周期後に前記撮像ユニットにより取得される前記アームの前記撮像画像とをシミュレーションにより作成し、それら作成される撮像画像の双方及びそれらの間を含む範囲を前記動作範囲として算出する請求項1に記載のロボット監視システム。
- 前記動作範囲算出部は、前記作成される前記アームの撮像画像の双方及びそれらの間を含むように最小の矩形で囲んだ範囲内を前記動作範囲として算出する請求項2に記載のロボット監視システム。
- 前記保存部は、前記ロボットに所定の動作をティーチングした際に、前記撮像ユニットにより取得された撮像画像と、前記制御部により算出された撮像時の前記アームの姿勢とを対応付けて保存しておく請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット監視システム。
- 前記動作範囲算出部は、前記ロボットに所定の動作をティーチングした際に、前記動作範囲を算出しておく請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット監視システム。
- 前記画像取得部は、前記記憶部に保存された撮像画像のうち、前記制御部により算出される前記アームの姿勢に最も近い前記アームの姿勢と対応付けられた撮像画像を、前記正常状態の撮像画像として取得する請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボット監視システム。
- 前記判定部は、前記撮像ユニットにより取得される撮像画像の前記動作範囲に対応する部分と、前記画像取得部により取得される正常状態の撮像画像の前記動作範囲に対応する部分との類似度が、閾値よりも低い場合に異常有りと判定する請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボット監視システム。
- アームを有するロボットと、所定周期で前記アームの姿勢を算出して前記アームの動作を制御する制御部と、前記ロボット及びその周辺領域の撮像画像を取得する撮像ユニットと、前記撮像画像及び前記アームの姿勢を保存する記憶部と、を備えるロボット監視システムの異常判定方法であって、
正常状態で前記アームを動作させる際に、前記撮像ユニットにより取得される撮像画像と、前記制御部により算出される撮像時の前記アームの姿勢とを対応付けて前記記憶部に保存する保存工程と、
前記アームが動作する際の各姿勢について、その姿勢から前記所定周期経過するまでに前記アームが動作する動作範囲を算出する動作範囲算出工程と、
前記保存工程の後に、
前記制御部により算出される前記アームの姿勢に対応する正常状態の撮像画像を、前記記憶部から取得する画像取得工程と、
前記制御部により前記アームの動作を制御する際に、前記撮像ユニットにより取得される撮像画像と、前記画像取得工程で取得される正常状態の撮像画像とにおいて、前記動作範囲算出工程で算出される動作範囲に対応する部分を比較して異常の有無を判定する判定工程と、
を備えることを特徴とするロボット監視システムの異常判定方法。 - 前記保存工程は、前記ロボットに所定の動作をティーチングする際に、前記撮像ユニットにより取得される撮像画像と、前記制御部により算出される撮像時の前記アームの姿勢とを対応付けて保存する工程である請求項8に記載のロボット監視システムの異常判定方法。
- 前記動作範囲算出工程は、前記ロボットに所定の動作をティーチングする際に、前記動作範囲を算出する工程である請求項8又は9に記載のロボット監視システムの異常判定方法。
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