JP7295344B1 - ロボットシステム及びロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

ロボット（１０）と、ロボットプログラムを実行し前記ロボットを制御するロボット制御装置（５０）と、ロボットに作用する力を検出する力検出部と、を備え、ロボット制御装置（５０）は、ロボットプログラムに基づいて、ロボットプログラムにおいて実行される力検出部を用いた力制御の動作モードを判別する判別部（１５４）と、判別部により判別された力制御の動作モードに応じて力制御の動作設定を行う力制御設定部（１５５）と、を備えるロボットシステム（１００）が提供される。

Description

本発明は、ロボットシステム及びロボット制御装置に関する。

搬送装置上を搬送される物品をロボットでトラッキングしながら、当該物品に対しロボットにより所定の作業を行うように構成されたロボットシステムが知られている。

特許文献１は、ロボット１００と、エンドエフェクタ２００と、ロボット制御装置３００と、カメラ４００と、搬送装置５００とを備えるロボットシステムを記載する（段落００３３）。また、特許文献１は、「制御信号生成部３１０は、エンドエフェクタ２００が位置すべき目標位置を表す位置制御信号を生成し、位置制御部３２０に出力する。制御信号生成部３１０は、トラッキング制御を実施すべき指示をユーザから受けている場合には、トラッキング制御を実施すべき信号を、位置制御部３２０に出力する。制御信号生成部３１０は、力覚制御を実施すべき指示をユーザから受けている場合には、力覚制御を実施すべき制御信号を、位置制御部３２０に出力する。」ことを記載する（段落００４２）。

特許文献２は、搬送装置５０により搬送される対象物Ｗに対してエンドエフェクタ２０を用いて作業を行うロボット１の制御方法において、対象物Ｗの位置に基づいてエンドエフェクタ２０の目標位置を算出し、対象物Ｗの搬送量に対応するように目標位置を補正するトラッキング補正量を算出し、目標位置及びトラッキング補正量に基づいてエンドエフェクタ２０を対象物Ｗに追従させ、力センサＰを用いて対象物Ｗからエンドエフェクタ２０に作用する作用力を取得し、作用力を目標力にするように目標位置を補正する力制御補正量を算出し、力制御補正量に基づいてマニピュレーター１０を駆動することにより作用力を予め決定された目標力に制御する。」ことを記載する（要約書）。

特開２０１８－１７１６６５号公報 特開２０２０－１８９３９２号公報

トラッキング中に力制御を用いて作業を行うロボットプログラムを作成する場合、力制御命令を呼び出す命令の前後に、力制御の動作モードの通知命令を入れる等の手間が必要となる。これはまた、設定ミス等のヒューマンエラーを招く要因ともなり得る。力制御の動作モードの設定を自動化することのできるロボットシステム及びロボット制御装置が望まれている。

本開示の一態様は、ロボットと、力制御の動作モードに係わる設定データと紐づけ可能なロボットプログラムを実行し前記ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボットに作用する力を検出する力検出部と、を備え、前記ロボット制御装置は、ロボットプログラムにおける前記設定データへの紐づけの状態に基づいて、当該ロボットプログラムにおいて実行される前記力検出部を用いた力制御の動作モードを判別する判別部と、前記判別部により判別された前記力制御の動作モードに応じて前記力制御の動作設定を行う力制御設定部と、を備えるロボットシステムである。

本開示の別の態様は、力制御の動作モードに係わる設定データと紐づけ可能なロボットプログラムを実行しロボットを制御するロボット制御装置であって、ロボットプログラムにおける前記設定データへの紐づけの状態に基づいて、当該ロボットプログラムにおいて実行される、力検出部を用いた力制御の動作モードを判別する判別部と、前記判別部により判別された前記力制御の動作モードに応じて前記力制御の動作設定を行う力制御設定部と、を備えるロボット制御装置である。

上記構成によれば、力制御の動作モードを自動判別し、力制御の動作設定を自動的に行うことが可能となる。

添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。

実施形態に係るロボットシステムの機器構成を示す図である。 ロボットシステムの機能構成図である。 力制御の動作モードの判別処理を表すフローチャートである。 ロボットプログラムとトラッキングスケジュールの紐づけを示す概念図である。 ロボットプログラムとトラッキングスケジュールの紐づけの確認画面の例である。 作業領域の設定例を説明するための図である。 作業領域を自動設定する例を示す図である。 障害物を除外して作業量器を再設定する例を説明するための図である。 ロボットが作業領域を逸脱した状態を検出したことを説明するための図である。 力制御モードの設定から領域設定・監視に関する内容を含む一連の処理を表すフローチャートである。

次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。

図１は一実施形態に係るロボットシステム１００の機器構成を示す図である。図１に示すように、ロボットシステム１００は、ワークを搬送する搬送装置１２０と、ロボット１０と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０と、視覚センサ７１と、視覚センサ７１を制御する視覚データ処理装置７０とを備えている。視覚データ処理装置７０は、ロボット制御装置５０に接続されている。搬送装置１２０は、搬送装置１２０によるワークの移動量を検出するためのセンサとしてパルスコーダ１２１を有している。視覚センサ７１は例えば作業空間に固定され、作業領域の監視等の機能を担う。搬送装置１２０上には、ワークを検出するための固定センサ８０が、配置されている。固定センサ８０は、例えば、発光部と受光部とを備え、発光部と受光部間を通過する対象物を検出するセンサであっても良い。なお、図１では、ロボットシステム１００を構成する要素の一部（操作盤２０，表示装置４０（図２参照））を省略している。

ロボット１０は、アーム先端の手首部に取り付けられたエンドエフェクタによって所望の作業を実行することができる。エンドエフェクタは、用途に応じて交換可能な外部装置であり、例えば、ハンド、溶接ガン、工具等である。図１では、エンドエフェクタの一例としてのハンド３０が用いられている例を示す。

ロボット１０において、作業ツールとしてのハンド３０とアーム先端部（フランジ）との間には、ロボット１０に作用する力（外力）を検出する力検出部としての力覚センサ６０が配置されている。力覚センサ６０は、例えば、作業ツールに作用するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向の力と、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸まわりのモーメントとを検出する６軸力覚センサである。すなわち、力覚センサ６０は、ロボット１０に支持された部品又は作業ツールと物品との接触によって生じる力・モーメントを検出することができる。ロボット１０に作用する力を検出するために他の力検出器（例えば、ロボットの各軸に配置されたトルクセンサ）が用いられても良い。

ロボットシステム１００において、ロボット１０は、搬送装置１２０上を流れているワークをトラッキングしながら力制御を適用して所定の作業を実行することができる。図１では、ロボット１０が把持した部品としてのワークＷ１を、搬送装置１２０上を流れてくるワークＷの穴に嵌め込み作業を行う例を図示している。

また、ロボットシステム１００には固定作業台１１０が配置されている。ロボット１０（ロボット制御装置５０）は、固定作業台に配置されたワークに対して通常の力制御モードによる作業を行うこともできる。

本実施形態に係るロボットシステム１００は、ロボットプログラムに基づいて、トラッキング中の力制御モードか通常の力制御モードのどちらを適用すべきかを自動判別し、力制御のモード設定を行うことができるように構成される。

図２は、ロボットシステム１００の機能構成図である。ロボット制御装置５０は、ハードウェア構成要素として、プロセッサ５１，記憶部（メモリ）５２、及び、不図示の各種入出力インタフェース、操作部等を有する一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。図２には、プロセッサ５１がソフトウェアを実行することにより実現される機能ブロックを図示している。図２に示すように、ロボット制御装置５０は、動作制御部１５１と、物品検知部１５２と、移動量検出部１５３と、判別部１５４と、力制御設定部１５５と、力制御部１５６とを有している。

記憶部５２には、ロボット１０に所定の作業を実行させるためのロボットプログラムと、ロボット１０に搬送装置１２０上を流れるワークに追従させて作業を行わせる場合に適用される、トラッキングに関する設定情報を含むトラッキングスケジュール３００が登録されている。

記憶部５２に登録されているロボットプログラムには、ロボット１０にトラッキングを行わせながら力制御を用いて所定の作業行うためのロボットプログラムＡ（図２において符号５１１を付す）と、トラッキングは伴わず固定作業台１１０上で力制御を用いて所定の作業を行うためのロボットプログラムＢ（図２において符号５１２を付す）が含まれる。

動作制御部１５１は、ロボットプログラムに従ってロボット１０の動作を制御する。物品検知部１５２は、例えば、固定センサ８０からの信号に基づいて、搬送装置１２０を搬送されて来るワークが作業領域に入るタイミングを検出することができる。移動量検出部１５３は、パルスコーダ１２１からの信号に基づいて、トラッキング中にロボット１０の移動量を求めることができる。なお、搬送装置１２０上を搬送されるワークの移動量の検出を行うための手法としては、パルスコーダ１２１からの信号を用いる以外にも、視覚センサによりワークの移動量を検出する手法もとり得る。例えば、ロボット１０の手先部に搭載したカメラにより搬送中のワークの動きを捉えることで、当該ワークの移動量を求める手法もとり得る。

動作制御部１５１は、物品検知部１５２によるワークの検出タイミング、移動量検出部１５３により得られるワークの移動量に関する情報等に基づいて、搬送装置１２０上を流れるワークに追従しながら、力制御を適用してワークに対する所定の作業を実行することができる。

判別部１５４は、実行対象のロボットプログラムが、トラッキングしながら力制御を行う力制御の動作モードか、通常の力制御を行う動作モードのいずれを適用するものであるかを当該ロボットプログラムに基づいて自動判別する。

力制御設定部１５５は、判別部１５４による判別結果に応じて、力制御の動作モードを、トラッキング中の力制御モードと、通常の力制御モードとの間で切り替える。トラッキング中の力制御では、ロボット１０がワークＷ１をワークＷに対して嵌合させる動作中にワークＷ１とワークＷとが接触することから、ロボット１０が振動する動作を起こし易くなると考えられる。これに鑑み、トラッキング中の力制御では、一例として、ロボット１０の振動を低減するためのフィルタリングに関する設定パラメータを含めるようにする。力制御設定部１５５は、このように、通常の力制御モードとトラッキング中の力制御とで異なる力制御パラメータを設定する。

力制御部１５６は、力制御設定部１５５により設定された力制御パラメータにより力覚センサ６０を用いた力制御を実行する。

視覚データ処理装置７０も、プロセッサ、メモリ等を有するコンピュータとしての構成を有していても良い。図２に示すように、視覚データ処理装置７０は、視覚データ処理部１７１と記憶部１７２とを有する。視覚データ処理部１７１は、視覚センサ７１により撮像された画像に基づき物体の検出や監視を行うための各種画像処理を行う機能を提供することができる。例えば、視覚データ処理部１７１は、対象物のモデルデータに基づき画像内で対象物を検出する機能を提供することができる。視覚センサ７１（視覚データ処理装置７０）によるワークＷの検出機能を用いて、ロボット１０がワークＷに対して作業を行う際のロボット１０の位置を補正するように制御することもできる。

記憶部１７２は、視覚センサ７１のキャリブレーションデータや、画像処理を実行する上で必要となる各種設定情報を記憶する。

図２に示したように、ロボット制御装置５０には、ロボット制御装置５０に対し指令の入力や各種情報の出力を行うための操作盤２０が更に接続されていても良い。また、ロボット制御装置５０には、ロボット１０が実行する作業に関する様々な情報の表示を行うための表示装置４０が更に接続されていても良い。

判別部１５４による、トラッキング中の力制御か通常の力制御かを判別するための構成について説明する。搬送装置１２０を作動させてロボットにトラッキングを行わせるロボットプログラムを構成する場合、トラッキングに係わる各種設定情報を含む設定データ（トラッキングスケジュールと称する）を準備する。操作者は、例えば、ＵＩ（ユーザインタフェース）画面を介してトラッキングスケジュールの設定パラメータの入力を行うことができる。このようなＵＩ画面は、操作盤２０の表示部に提示されても良い。トラッキングスケジュールのパラメータは、例えば、以下のような内容を含んでいても良い。

・トラッキングスケジュール番号
・トラッキングのタイプ
・トラッキングの基準座標系
・トラッキングの方向
・トラッキングに用いるエンコーダ
・エンコーダのスケールファクタ

“トラッキングスケジュール番号”は、トラッキングスケジュールデータの番号を表す。トラッキングスケジュールを複数準備した場合に、この番号でそれぞれを識別することができる。“トラッキングのタイプ”は、トラッキング動作によってタイプ（例えば直線的な動作、円弧状の動作であること等）を指定する場合に用いる。“トラッキングの基準座標系”は、対象物の動作追跡を行う場合に基準とする座標系を指定する。“トラッキングの方向”は、トラッキングを行う方向を指定する。“トラッキングに用いるエンコーダ”は、トラッキングに用いる移動量検出器としてのエンコーダの識別番号を指定する。“エンコーダのスケールファクタ”は、エンコーダのパルスカウントと搬送装置の移動距離との関係を指定する。

トラッキングによる作業をロボットに実行させるロボットプログラムは、このようなトラッキングスケジュールへの参照を伴うこととなる。図４には、トラッキングによる作業をロボットに実行させるロボットプログラム５０１が、トラッキングスケジュール３０１を参照することを概念図として示したものである。ロボットプログラム５０１によるトラッキングスケジュール３０１の参照は、例えば、トラッキングスケジュール３０１のデータをロボットプログラム５０１から参照可能とするためのプログラム命令（トラッキングスケジュールデータを変数として取り込む定義文等）であり得る。

このように、トラッキングを伴うロボットプログラム５０１は、トラッキングスケジュール３０１と紐づけられている。判別部１５４は、ロボットプログラムの力制御の動作モードが、トラッキングを伴う力制御の動作モードか、通常の力制御の動作モードであるかを、ロボットプログラムがトラッキングスケジュールと紐づけられているか否かにより判別する。

図５に、トラッキングを伴うロボットプログラムがトラッキングスケジュールに紐づけられている状態を確認した場合の画面例を示す。図５の左側の画面３５１は、確認の対象となるプログラムを表示させた画面例である。ここでは、確認の対象のプログラム名が“ＴＴＥＳＴＳＵＢ”であることが示されている。図５中の右側の画面３５２には、プログラム“ＴＴＥＳＴＳＵＢ”が参照しているトラッキングスケジュールの番号が“１”であること表示されている（符号３６１の表示欄参照）。

図３は、ロボット制御装置５０において、力制御の動作モードの判別処理を表すフローチャートである。はじめに、判別部１５４は、ロボットプログラムがトラッキングを伴うロボットプログラムであるか否かを、上述のように、ロボットプログラムがトラッキングスケジュールと紐づけられているか否かにより判定する（ステップＳ１）。ロボットプログラムがトラッキングを伴うロボットプログラムではないと判定される場合（Ｓ１：ＮＯ）、力制御設定部１５５は、通常の力制御を行うための力制御パラメータを力制御部１５６に対して設定することで、通常の力制御モードへの自動設定を行う（ステップＳ２）。ロボットプログラムがトラッキングを伴うロボットプログラムであると判定される場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、力制御設定部１５５は、トラッキング中の力制御を行うための力制御パラメータを力制御部１５６に対して設定することで、トラッキング中の力制御モードへの自動設定を行う（ステップＳ３）。

以下、ロボット制御装置５０によるロボット１０の作業領域の設定及び監視機能について説明する。図２に示したように、ロボット制御装置５０は、領域設定部１６１と、領域監視部１６２とを有している。

領域設定部１６１は、ロボット１０が作業する領域を設定するための機能を提供する。一例として、領域設定部１６１は、ＵＩ（ユーザインタフェース）画面を介して作業領域を設定するための設定入力を受け付けるように構成されていても良い。ここで、作業領域は、ロボットシステム１００が配置される空間に定義されるワールド座標系における領域として定義されても良い。作業領域は、例えば、搬送装置１２０の搬送面上に２次元的に広がる領域として定義されてもよい。

領域監視部１６２は、視覚センサ７１が撮像する画像に基づいて作業領域を監視し、障害物の作業領域内への進入や、ロボット１０の作業領域からの逸脱を検出する。領域監視部１６２は、視覚データ処理部１７１が有する画像処理機能を用いて監視機能を提供することができる。例示として、領域監視部１６２は、視覚センサ７１が撮像する連続的な画像の画素値の比較を行うことで、作業領域内に物体が進入したことや、ロボット１０が作業領域から逸脱したことを検出しても良い。画像内での物体を検出するための当分野で知られた他の物体検出法が用いられても良い。

図６に、搬送装置１２０上にロボット１０の作業領域２０１を設定した状態の模式図を示す。ロボット１０は、搬送装置１２０上を流れるワークＷ３をトラッキングしながら力制御による所定の作業を行うこともでき、また、固定作業台１１０でワークに対して通常の力制御による作業を行うこともできる。

ロボット１０の前方の搬送装置１２０上に作業領域２０１が設定されている。視覚センサ７１は、作業領域２０１を含む範囲の画像を撮像可能なように配置されている。領域監視部１６２は、視覚センサ７１が撮像する画像に基づいて作業領域を監視する。

なお、領域設定部１６１は、作業領域が未設定である場合には、視覚センサ７１及びロボット１０の位置情報に基づいて、視覚センサ７１の撮像範囲内に作業領域を自動設定しても良い。例えば、ロボット１０の前方で且つ搬送装置１２０上に２次元的に広がる領域として、図７に示すような作業領域２０２を自動設定しても良い。

図８に示すように作業領域２０１に障害物２５０が進入したとする。この場合、領域監視部による作業領域２０１への障害物２５０の進入が検出される。領域設定部は、障害物２５０の検出結果に基づき、例えば、障害物２５０を囲う矩形の領域２６０を設定し、この領域２６０が作業領域２０１から除外されるように作業領域の再設定を行うことができる。これにより、ロボット１０が動作可能な作業領域から領域２６０が除外され、ロボット１０と障害物２５０との干渉を回避することができる。このような、作業領域の再設定はリアルタイムで行われても良い。

図９は、ロボット１０が作業領域を逸脱する動作をした状況を示している。ここでは、ロボット１０のアーム１１が作業領域２０１を逸脱したものとする。領域監視部は、視覚センサ７１からの画像に基づき、ロボット１０の作業領域２０１からの逸脱を検出する。この場合、動作制御部は、力制御部による力制御動作を中断し、次の動作命令に移るようにしても良い。これにより、作業全体の流れが停止してしまうような事態を回避することができる。

図１０は、ロボットシステム１００において、上述の力制御モードの設定から領域設定・監視に関する内容を含む一連の処理を表すフローチャートである。

はじめに、操作者は、例えばＵＩ画面を介してトラッキングスケジュールのパラメータの設定を行う（ステップＳ１１）。これにより、上述したようなトラッキングスケジュールの設定データが準備される。次に、操作者は、トラッキングによる力制御を伴うロボットプログラムを作成する。このとき、操作者は、ロボットプログラムにトラッキングスケジュールの番号を紐づける（ステップＳ１２）。

次に、操作者は、上述のように作成したロボットプログラムを実行する。当該ロボットプログラムにおいて力制御が実行されるとき（ステップＳ１３）、判別部１５４により、当該ロボットプログラムがトラッキングを伴うロボットプログラムであるか否かが判定される（ステップＳ１４）。トラッキングを伴うロボットプログラムであると判定される場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、力制御設定部１５５は、トラッキング中の力制御モードへの設定を行う（ステップＳ１５）。トラッキングを伴うロボットプログラムでないと判定される場合（Ｓ１４：ＮＯ）、力制御設定部１５５は、通常の力制御モードへの設定を行う（ステップＳ１６）。

このように力制御モードの設定が成された上で、ロボットプログラムにしたがって力制御による動作が実行される（ステップＳ１７）。

続いて、視覚センサ７１による作業領域のリアルタイム監視が行われる（ステップＳ１８）。領域設定部１６１は、作業領域が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１９）。作業領域がユーザにより設定済である場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２１に進む。作業領域が未設定である場合（Ｓ１９：ＮＯ）、図７を参照し上述したように領域設定部１６１はロボット１０の作業領域を自動設定する（ステップＳ２０）。

領域監視部１６２は、視覚センサ７１からの画像による作業領域の監視を続ける（ステップＳ２１）。領域監視部１６２は、作業領域内に障害物が入っていると判定した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、図８を参照して上述したように、領域設定部１６１は、障害物の領域を除外するように、安全な作業領域の再設定を行う（ステップＳ２３）。

次に、領域監視部１６２は、ロボット１０が作業領域から出ているか否かの判定を行う（ステップＳ２４）。ロボット１０が作業領域から出ていると判定される場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、動作制御部１５１は、実行中の力制御動作を中断し（ステップＳ２５）、次の作業の実行命令を実行するようにする（ステップＳ２６）。他方、ロボット１０が作業領域を出ていないと判定される場合（Ｓ２４：ＮＯ）、動作制御部１５１は、通常通り、次の作業の実行命令の実行を進める（ステップＳ２６）。

このように本実施形態によれば、ロボットプログラムがトラッキングを伴うロボットプログラムであるか否かを判定し、力制御の動作モードを自動的に適切に設定することが可能になる。すなわち、本実施形態によれば、力制御の動作モードを自動判別し、力制御の動作設定を自動的に行うことが可能となる。

以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。

図２に示した機能ブロック図における機能ブロックの配分は例示であり、機能配分に関しては様々な変形例が有り得る。例えば、視覚データ処理装置７０の機能をロボット制御装置５０内に搭載しても良い。

上述の実施形態は、ロボットプログラムに基づいて、力制御の動作モードが、トラッキング中の力制御を行う動作モードであるか、通常の力制御の動作モードであるかを判別する構成であったが、本発明はこのような判別の例に限られるものではない。ロボットプログラム或いはそれに関連付けられた各種データから得られる様々な情報に基づいて、力制御の動作モードを判別し、判別結果に応じて力制御の設定パラメータを変更して力制御の動作モードを自動的に変更し得る。

なお、操作盤２０、表示装置４０も、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、操作部、表示部、入出力インタフェース、ネットワークインタフェース等を有する一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。

図３に示した判定処理や、図１０に示した各種処理を実行するプログラムは、コンピュータに読み取り可能な各種記録媒体（例えば、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、磁気記録媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスク）に記録することができる。

１０ ロボット
１１ アーム
２０ 操作盤
３０ ハンド
４０ 表示装置
５０ ロボット制御装置
５１ プロセッサ
５２ 記憶部
６０ 力覚センサ
７０ 視覚データ処理装置
７１ 視覚センサ
８０ 固定センサ
１００ ロボットシステム
１５１ 動作制御部
１５２ 物品検知部
１５３ 移動量検出部
１５４ 判別部
１５５ 力制御設定部
１５６ 力制御部
１６１ 領域設定部
１６２ 領域監視部
１７１ 視覚データ処理部
１７２ 記憶部
１１０ 固定作業台
１２０ 搬送装置
１２１ パルスコーダ
２０１、２０２ 作業領域
３００、３０１ トラッキングスケジュール

Claims (16)

1. ロボットと、
   力制御の動作モードに係わる設定データと紐づけ可能なロボットプログラムを実行し前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
   前記ロボットに作用する力を検出する力検出部と、を備え、
   前記ロボット制御装置は、
   ロボットプログラムにおける前記設定データへの紐づけの状態に基づいて、当該ロボットプログラムにおいて実行される前記力検出部を用いた力制御の動作モードを判別する判別部と、
   前記判別部により判別された前記力制御の動作モードに応じて前記力制御の動作設定を行う力制御設定部と、を備えるロボットシステム。
2. 搬送装置を更に備え、
   前記判別部は、前記力制御の動作モードが、前記搬送装置上を搬送される物品をトラッキングしながら力制御を実行する動作モードか、トラッキングを伴わない通常の力制御の動作モードであるかを前記紐づけ状態に基づいて判別する、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記判別部は、前記ロボットプログラムがトラッキングに関する設定データに紐づけられているか否かを判定することにより、前記力制御の動作モードがトラッキングしながら力制御を実行する動作モードであるか通常の力制御の動作モードであるかを判別する、請求項２に記載のロボットシステム。
4. 前記力制御設定部は、判別された前記力制御の動作モードに応じて、力制御パラメータを自動設定する、請求項１に記載のロボットシステム。
5. 視覚センサを更に備え、
   前記ロボット制御装置は、前記視覚センサによる監視対象としての前記ロボットの作業領域に関する設定を行うための領域設定部を更に備える、請求項１から４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
6. 前記領域設定部は、前記作業領域が未設定の場合に、前記視覚センサ及び前記ロボットの位置情報に基づいて前記視覚センサの撮像範囲内に前記作業領域を設定する、請求項５に記載のロボットシステム。
7. 前記ロボット制御装置は、前記視覚センサにより撮像される画像に基づいて前記作業領域に障害物が進入したことを検出する領域監視部を更に備え、
   前記領域設定部は、前記作業領域内において前記障害物が存在する領域が前記作業領域外となるように前記作業領域の再設定を行う、請求項５に記載のロボットシステム。
8. 前記ロボット制御装置は、前記ロボットが前記作業領域外に出た場合、前記力制御を中断するように制御する領域監視部を更に備える、請求項５に記載のロボットシステム。
9. 力制御の動作モードに係わる設定データと紐づけ可能なロボットプログラムを実行しロボットを制御するロボット制御装置であって、
   ロボットプログラムにおける前記設定データへの紐づけの状態に基づいて、当該ロボットプログラムにおいて実行される、力検出部を用いた力制御の動作モードを判別する判別部と、
   前記判別部により判別された前記力制御の動作モードに応じて前記力制御の動作設定を行う力制御設定部と、を備えるロボット制御装置。
10. 前記判別部は、前記力制御の動作モードが、搬送装置上を搬送される物品をトラッキングしながら力制御を実行する動作モードか、トラッキングを伴わない通常の力制御の動作モードであるかを前記紐づけ状態に基づいて判別する、請求項９に記載のロボット制御装置。
11. 前記判別部は、前記ロボットプログラムがトラッキングに関する設定データに紐づけられているか否かを判定することにより、前記力制御の動作モードがトラッキングしながら力制御を実行する動作モードであるか通常の力制御の動作モードであるかを判別する、請求項１０に記載のロボット制御装置。
12. 前記力制御設定部は、判別された前記力制御の動作モードに応じて、力制御パラメータを自動設定する、請求項９に記載のロボット制御装置。
13. 視覚センサによる監視対象としての前記ロボットの作業領域に関する設定を行うための領域設定部を更に備える、請求項９から１２のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
14. 前記領域設定部は、前記作業領域が未設定の場合に、前記視覚センサ及び前記ロボットの位置情報に基づいて前記視覚センサの撮像範囲内に前記作業領域を設定する、請求項１３に記載のロボット制御装置。
15. 前記視覚センサにより撮像される画像に基づいて前記作業領域に障害物が進入したことを検出する領域監視部を更に備え、
    前記領域設定部は、前記作業領域内において前記障害物が存在する領域が前記作業領域外となるように前記作業領域の再設定を行う、請求項１３に記載のロボット制御装置。
16. 前記ロボットが前記作業領域外に出た場合、前記力制御を中断するように制御する領域監視部を更に備える、請求項１３に記載のロボット制御装置。

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