KR20160098970A - 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 본 발명에 따른 방법에 따르면, 기계 제어기 (10) 는 상기 기계의 드라이브들 (23, 33) 을 제어하고; 제 1 채널 (100), 및 그에 대해 리던던트한, 특히 다양한, 제 2 채널 (200) 을 구비하는 안전 제어기는 상기 기계를 감시하고; 이때 상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널은 각각 상기 기계 제어기로부터 제 1 입력-목표값들 ( x s) 과 제 1 입력-현재값들 ( x i) 을 얻고 (S10), 상기 제 1 입력-목표값들에 종속된 제 1 비교-목표값들과 상기 제 1 입력-현재값들에 종속된 제 1 비교-현재값들을 서로 비교하고 (S20); 상기 제 1 비교-목표값들과 상기 제 1 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 오류반응 (정지) 을 트리거하고, 이때 상기 제 1 입력-목표값들과 상기 제 1 입력-현재값들은 상기 기계의, 기계에 고정된 기준의 기준위치값들 ( x ) 및/또는 그들로부터의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들을 가지며, 상기 기계 제어기는 상기 기계에 고정된 기준의 기준위치값들과 상기 기계의 축위치값들 사이의 변환에 근거하여 이 목표-기준위치값들 및/또는 이 현재-기준위치값들을 검출한다.

Description

다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법 및 시스템 {METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A MULTIAXIAL MACHINE, ESPECIALLY A ROBOT}
본 발명은 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법 및 시스템, 로봇과 상기 시스템을 갖는 배열체, 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
기업 내부적 실무에 따르면, 예컨대 로봇의 작업공간을 감시하기 위해, 안전 제어기에 있어서, 기계에 고정된 기준, 예컨대 TCP 의 현재-기준위치값들을 미리 정해져 있는 한계값들과 비교하는 것이 공지되어 있다. 이때, 상기 안전 제어기는 검출된 현재-축위치값들로부터의 이른바 정방향 변환 (forward transformation) 에 근거하여 이 현재-기준위치값들을 검출한다.
이는 불리하게 상기 안전 제어기에서의 계산 노력을 증가시킨다. 게다가, 상기 정방향 변환의 기초를 이루는 모델이 존재해야 하고, 상기 기계의 키네메틱스가 변하면 맞춰져야 한다.
다른 한편으로는, 미리 정해져 있는 목표-기준위치값들로부터 관련 목표-축위치값들을 검출하기 위해, 다축 기계의 드라이브들을 제어하는 기계 제어기는 통례적으로 어떻든 계산 시간이 많이 드는 역방향 변환을 실행하고, 이때 동일한 모델이 이 역방향 변환의 기초를 이룰 수 있다.
본 발명의 목적은 다축 기계의 작동을 개선하는 것이다.
이 목적은 청구항 1 항의 특징들을 갖는 방법을 통해 달성된다. 청구항 10 항은 여기에 기술된 방법을 실행하도록 셋업되는, 다축 기계를 작동하기 위한 시스템을 보호하에 두고, 청구항 11 항은 로봇을 갖는, 그리고 상기 로봇을 작동하기 위한, 특히 상기 로봇을 감시하기 위한 그리고 그의 드라이브들을 제어하기 위한 이러한 시스템을 갖는 배열체를 보호하에 두고, 청구항 12 항은 여기에 기술된 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품을 보호하에 둔다. 종속항들은 유리한 개선들에 관한 것이다.
본 발명의 일 양상에 따르면, 다축 기계, 특히 다축 로봇을 작동하기 위한 시스템은, 특히 상기 배열체의 로봇을 작동하기 위한 상기 배열체의 시스템은, 상기 기계의 드라이브들을 제어하기 위한 기계 제어기와, 제 1 채널, 및 그에 대해 리던던트한 (redundant), 특히 다양한, 제 2 채널을 갖는, 상기 기계를 감시하기 위한 안전 제어기를 구비한다. 이때, 개념“다축 기계”는 상기 기계가 적어도 2개의 축을 구비한다는 것을 의미하고, 상기 축들에 각각 하나의 드라이브가 할당될 수 있다. 하지만 물론 상기 기계는 3개의, 4개의, 5개의, 6개의 또는 그를 초과하는 축들 또는 드라이브들을 구비할 수 있다. 특히, 상기 다축 기계는 정확히 5개의, 6개의 또는 7개의 축들 또는 드라이브들을 구비하는 로봇, 특히 산업용 로봇일 수 있다. 이때, 개념“다양한”은 상기 제 2 의 다양한 채널이 상기 제 1 채널과 다른 실현기술을 사용하는 상태, 보다 정확히 말하면 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 사용하는 상태를 표현한다. 이렇게, 예컨대 각각의 채널 안에 여러 가지 전자적 부품들, 여러 가지 유형의 구성요소들, 및/또는 여러 가지 회로 디자인들이 제공될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 여러 가지 프로그램들 및/또는 프로그래밍 언어 번역기들 (컴파일러) 이, 둘 다 특히 여러 가지 제조사들로부터, 사용될 수 있다.
제어란 본 경우 특히 상기 기계의 드라이브들의 드라이브 조절기들에의 목표값들의 사전 설정을 의미한다. 마찬가지로, 조절, 즉 검지된 또는 검출된 현재값들과의 비교에 근거한 목표값들의 사전 설정도 일반적으로 본 발명의 의미에서 제어일 수 있다. 그러므로, 본 발명의 의미에서의 제어란 특히 이른바 피드포워드 컨트롤 (“feedforward control”) 또는 피드백 컨트롤 (“feedback control”) 일 수 있다. 상응하여, 상기 시스템은 일 실시에 있어서 상기 기계의 드라이브들을 제어하기 위한, 특히 조절하기 위한 드라이브 제어기들, 특히 드라이브 조절기들을 구비한다. 그들은 상기 기계 제어기의 부품일 수 있고 또는 상기 기계 제어기로부터 조절변수들을 얻을 수 있고, 그들에 근거하여 드라이브들을 제어하고, 특히 전류를 공급할 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 안전 제어기는 정확히 또는 적어도 2개의 채널을 구비한다. 상기 채널들은 일 실시에 있어서 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 리던던트하게 (redundantly), 특히 다양하게 형성될 수 있고, 특히 멀티 코어 프로세서의 여러 가지의, 특히 서로 다른, 프로세서들 또는 코어들 상에 구현될 수 있고, 여러 가지의, 특히 서로 다른, 데이터 연결들, 특히 버스들을 구비할 수 있고, 그리고/또는 여러 가지의, 특히 서로 다른, 프로그램들을 구비할 수 있고 또는 실행할 수 있다.
본 발명의 일 양상에 따르면, 상기 제 1 채널은 상기 기계 제어기로부터 제 1 입력-목표값들과 제 1 입력-현재값들을 얻고, 상기 제 1 입력-목표값들에 종속된, 특히 상기 제 1 입력-목표값들일 수 있는 제 1 비교-목표값들과, 상기 제 1 입력-현재값들에 종속된, 특히 상기 제 1 입력-현재값들일 수 있는 제 1 비교-현재값들을 서로 비교하고, 상기 제 1 비교-목표값들과 상기 제 1 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 오류반응을 트리거한다.
이에 대해 리던던트하게, 특히 병렬적으로 그리고/또는 다양하게, 상기 제 2 채널은 특히 상기 기계 제어기로부터, 특히 동일한, 제 1 입력-목표값(들)과, 특히 동일한, 제 1 입력-현재값(들) 을 얻고, 상기 제 1 입력-목표값들에 종속된, 특히 상기 제 1 채널에서와 동일한 방식으로 검출되는, 특히 상기 제 1 입력-목표값들일 수 있는 제 1 비교-목표값들과, 상기 제 1 입력-현재값들에 종속된, 특히 상기 제 1 채널에서와 동일한 방식으로 검출되는, 특히 상기 제 1 입력-현재값들일 수 있는 제 1 비교-현재값들을 서로 비교하고, 이 제 1 비교-목표값들과 이 제 1 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는, 특히 동일한, 허용오차를 넘을 경우, 특히 동일한, 오류반응을 트리거한다.
이때, 일 실시에 있어서, 상기 제 1 입력-목표값들은 상기 기계의, 기계에 고정된 기준의 (목표) 기준위치값들 및/또는 그들로부터의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들 (time derivatives) 을 가지며, 상기 제 1 입력-현재값들은 상기 기계의, 기계에 고정된 기준의 (현재) 기준위치값들 및/또는 그들로부터의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들을 가지며, 상기 기계 제어기는 상기 기계에 고정된 기준의 기준위치값들과 상기 기계의 축위치값들 사이의 변환에 근거하여 이 목표-기준위치값들 및/또는 이 현재-기준위치값들을 검출한다.
기준위치값들은 일 실시에 있어서, 특히 직교 (Cartesian), 위치좌표 및/또는 방위좌표 또는 각도좌표를 포함하고 또는 일 실시에 있어서, 특히 1차원적, 2차원적, 또는 3차원적, 간격, 및/또는, 특히 기계에 고정된, 작업물에 고정된 그리고/또는 주변에 고정된, 기준점에 대한 또는 기준좌표계에 대한, 상기 기계에 고정된 기준의, 특히 1차원적, 2차원적 또는 3차원적, 방위를 표시한다. 상기 기계에 고정된 기준은 일 실시에 있어서 로봇의 TCP (“Tool Center Point”) 이다.
이를 통해, 일 실시에 있어서, 한편으로는 계산 시간이 많이 드는 기준위치값들의 검출은 변환에 근거하여 상기 안전 제어기로부터 상기 기계 제어기로 옮겨질 수 있다. 이는 특히 보다 콤팩트한 안전 제어기를 가능하게 할 수 있다. 이렇게, 추가적으로, 이 변환을 위해, 상기 기계 제어기 안에 저장된 모델, 특히 키네메틱스 데이터, 예컨대 축간격들 및 그와 같은 것이 상기 기계에 이용될 수 있고, 그러면 상기 모델은 유리하게는 더 이상 상기 안전 제어기 안에 저장될 필요가 없고, 업데이트될 필요가 없다.
다른 한편으로는, 목표-기준위치값들과 현재-기준위치값들의 2채널 (two-channel) 의, 리던던트한 검사는 유리하게 상기 기계의 안전한 작동을 보장할 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 기계에 고정된 기준의 기준위치값들과 상기 기계의 검출된 현재-축위치값들 사이의 정방향 변환에 근거하여, 상기 기계 제어기는 제 1 입력-현재값들을 갖는, 특히 그들인 현재-기준위치값들을 검출한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 예컨대 축들의 이동이 미리 정해지면, 상기 기계에 고정된 기준의 기준위치값들과 상기 기계의 미리 정해져 있는 목표-축위치값들 사이의, 특히 동일한 또는 상이한, 정방향 변환에 근거하여, 상기 기계 제어기는 일 실시에 있어서 제 1 입력-목표값들을 갖는, 특히 그들인 목표-기준위치값들을 검출한다. 다른 실시에 있어서, 상기 기계의 미리 정해져 있는 제어 프로그램에 근거하여, 특히 경로계획을 이용해 그리고/또는 인터폴레이션을 이용해, 상기 기계 제어기는 제 1 입력-목표값들을 갖는, 특히 그들인 목표-기준위치값들을 검출한다.
일 실시에 있어서, 상기 제 1 채널은 추가적으로 제 2 입력-목표값들과 제 2 입력-현재값들을 얻고, 상기 제 2 입력-목표값들에 종속된, 특히 상기 제 2 입력-목표값들일 수 있는 제 2 비교-목표값들과, 상기 제 2 입력-현재값들에 종속된, 특히 상기 제 2 입력-현재값들일 수 있는 제 2 비교-현재값들을 서로 비교하고, 이 제 2 비교-목표값들과 이 제 2 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 오류반응을 트리거한다.
이에 대해 리던던트하게, 특히 병렬적으로 그리고/또는 다양하게, 상기 제 2 채널은, 특히 동일한, 제 2 입력-목표값(들)과, 특히 동일한 또는 상이한, 특히 리던던트한, 제 2 입력-현재값들을 얻고, 이 제 2 입력-목표값들에 종속된, 특히 상기 제 1 채널에서와 동일한 방식으로 검출되는, 특히 상기 제 2 입력-목표값들일 수 있는 제 2 비교-목표값들과, 이 제 2 입력-현재값들에 종속된, 특히 상기 제 1 채널에서와 동일한 방식으로 검출되는, 특히 상기 제 2 입력-현재값들일 수 있는 제 2 비교-현재값들을 서로 비교하고, 이 제 2 비교-목표값들과 이 제 2 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는, 특히 동일한, 허용오차를 넘을 경우 오류반응, 특히 상기 제 1 채널에서와 동일한 오류반응을 트리거한다.
이때, 일 실시에 있어서 상기 제 2 입력-목표값들은 상기 기계의 (목표) 축위치값들 및/또는 그들로부터의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들을 가지며, 상기 제 2 입력-현재값들은 상기 기계의 (현재) 축위치값들 및/또는 그들로부터의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들을 갖는다.
축위치값들은 일 실시에 있어서 상기 다축 기계의 하나 또는 다수의, 특히 모든 운동축의 관절좌표들 또는 관절위치들, 특히 관절각도들을 포함하고, 또는 일 실시에 있어서 기준위치 또는 영위치에 대해 상대적인 축의 위치를 표시한다. 상기 축위치값들은 일 실시에 있어서 로봇의 드라이브들, 특히 모터들 및/또는 그들과 커플링된 기어들의 각위치들이다.
개선에 있어서, 상기 기계에 고정된 기준의 목표-기준위치값들과 상기 기계의 축위치값들 사이의 역방향 변환에 근거하여, 상기 기계 제어기는, 상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널이 상기 기계 제어기로부터 얻는, 그리고 제 2 입력-목표값들을 갖는, 특히 그들인 목표-축위치값들을 검출한다.
이를 통해, 일 실시에 있어서, 계산 시간이 많이 드는 기준위치값들의 검출은 변환에 근거하여 더욱더 상기 안전 제어기로부터 상기 기계 제어기로 옮겨질 수 있다. 이는 특히 보다 콤팩트한 안전 제어기를 가능하게 할 수 있다. 이렇게, 추가적으로, 이 변환을 위해서도, 상기 기계 제어기 안에 저장된 모델, 특히 키네메틱스 데이터, 예컨대 축간격들 및 그와 같은 것이 상기 기계에 이용될 수 있고, 그러면 상기 모델은 유리하게 마찬가지로 더 이상 상기 안전 제어기 안에 저장될 필요가 없고, 업데이트될 필요가 없다. 다른 한편으로는, 목표-축위치값들과 현재-축위치값들의 2채널의, 리던던트한 검사는 유리하게 상기 기계의 안전한 작동을 보장할 수 있다. 일 실시에 있어서, 상기 기계 제어기가 실행하는 상기 정방향 변환과 상기 역방향 변환은 서로 구별되고, 그들은 특히 안전을 향상시키기 위해 여러 가지 모델에 근거를 둘 수 있다.
일 실시에 있어서, 드라이브 제어기들은 미리 정해져 있는 목표-축위치값들과 검출된 현재-축위치값들 및/또는 그들로부터의 시간 도함수들 사이의 이른바 윤곽오차들을 검출하고, 이 윤곽오차들에 근거하여, 예컨대 케스케이드 조절 및/또는 P(I)D 조절 또는 그와 같은 것에 근거한, 드라이브들을 위한 조절변수들을 결정한다. 윤곽오차는 일 실시에 있어서 목표값과 상응하는 현재값 사이의 차이를 표시한다: 목표값 = 현재값 + 윤곽오차.
본 발명의 일 양상에 따르면, 상기 안전 제어기는 목표값들과 현재값들을 비교할시 이러한, 상기 드라이브 제어기들에 의해 검출된, 윤곽오차들을 고려하는데, 왜냐하면 이러한 윤곽오차들의 범위에서의 편차는 시스템에 내재되어 있고, 이로써 오류 경우를 나타내지 않기 때문이다. 이를 통해, 유리하게 감시가 개선될 수 있다.
상응하여, 일 실시에 있어서, 상기 안전 제어기가 입력-목표값들을 얻기 전에 특히 이 윤곽오차들이 상기 입력-목표값들에서 빼짐으로써 (상기 안전 제어기가 얻는 제 1/제 2 입력-목표값 = 변환에 근거하여 또는 제어 프로그램에 근거하여 검출된 입력-목표값 - 윤곽오차들), 상기 기계 제어기는 드라이브 제어기들에서 검출된 윤곽오차들에 근거하여 제 1 및/또는 제 2 입력-목표값들을 검출한다. 유사하게, 다른 실시에 있어서, 상기 안전 제어기가 입력-현재값들을 얻기 전에 특히 이 윤곽오차들이 상기 입력-현재값들에 더해짐으로써 (상기 안전 제어기가 얻는 제 1/제 2 입력-현재값 = 변환에 근거하여 검출된 또는 검지 수단으로부터 얻어진 입력-현재값 + 윤곽오차들), 상기 기계 제어기는 드라이브 제어기들에서 검출된 윤곽오차들에 근거하여 제 1 및/또는 제 2 입력-현재값들을 검출한다.
다른 실시에 있어서, 상기 안전 제어기의 제 1 채널과 제 2 채널은, 특히 이 윤곽오차들이 얻어진 입력-목표값들에서 빼짐으로써, 드라이브 제어기들에서 검출된 윤곽오차들에 근거하여 리던던트하게, 특히 병렬적으로 그리고/또는 다양하게, 제 1 및/또는 제 2 비교-목표값들을 검출한다 (제 1/제 2 비교-목표값 = 상기 기계 제어기로부터 얻어진 입력-목표값 - 윤곽오차들). 유사하게, 다른 실시에 있어서, 상기 안전 제어기의 제 1 채널과 제 2 채널은, 특히 이 윤곽오차들이 얻어진 입력-현재값들에 더해짐으로써, 드라이브 제어기들에서 검출된 윤곽오차들에 근거하여 리던던트하게, 특히 병렬적으로 그리고/또는 다양하게, 제 1 및/또는 제 2 비교-현재값들을 검출한다 (제 1/제 2 비교-현재값 = 상기 기계 제어기로부터 또는 검지 수단으로부터 얻어진 입력-현재값 + 윤곽오차들).
제 1 및/또는 제 2 비교-목표값 또는 현재값이 기준위치값들의 또는 축위치값들의 1차 또는 보다 높은 시간 도함수들을 가지면, 일 실시에 있어서 상기 기계 제어기는, 특히 수치, 시간 미분을 통해 상응하는 시간 도함수들을 검출하고, 이때 그러면 상기 안전 제어기의 제 1 채널과 제 2 채널은 개선에 있어서 기준위치값들 또는 축위치값들에 대해 추가적으로 또는 대안적으로 직접 상기 기계 제어기로부터 이 시간 도함수들을 얻는다. 이를 통해, 유리하게, 계산 시간이 많이 드는 그 밖의 처리가 상기 안전 제어기로부터 상기 기계 제어기로 옮겨질 수 있다.
다른 실시에 있어서, 상기 기계 제어기로부터 얻어진 기준위치값들 또는 축위치값들의, 특히 수치, 시간 미분을 통해, 상기 안전 제어기의 제 1 채널과 제 2 채널은 리던던트하게, 특히 병렬적으로 그리고/또는 다양하게, 상응하는 시간 도함수들을 검출한다. 이를 통해, 유리하게 안전이 더욱 향상될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널은 상기 기계 제어기로부터 동일한 제 1 입력-목표값들 및/또는 동일한 제 2 입력-목표값들 및/또는 동일한 제 1 입력-현재값들을 얻는다. 이를 통해, 일 실시에 있어서 동일한 데이터의 일관성 검사가 리던던트하게, 특히 다양하게, 두 채널에서 실행된다. 이를 통해, 유리하게 안전이 더욱 향상될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널은 검지 수단에 의해 리던던트하게 검출된 제 2 입력-현재값들을 얻는다. 상기 검지 수단은 일 실시에 있어서 제 2 입력-현재값들, 특히 현재-축위치값들을 리던던트하게, 특히 다양하게 검출하고, 특히 검지한다. 개선에 있어서, 상기 검지 수단은 동일한 현재값을 서로 달리 검지하기 위한 각각 적어도 2개의 여러 가지의, 특히 서로 다른, 센서들을 구비한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 검지 수단은 동일한 또는 상이한 현재값들도 리던던트하게, 특히 다양하게, 처리할 수 있다. 이를 통해, 유리하게 안전이 더욱 향상될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 검지 수단 및/또는 상기 안전 제어기는 상기 리던던트하게 검출된 제 2 입력-현재값들을 비교하고, 이 여러 가지로 검출된 제 2 입력-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 오류반응을 트리거한다.
일 실시에 있어서, 상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널은 리던던트하게, 특히 병렬적으로 그리고/또는 다양하게, 비교-목표값들 및/또는 비교-현재값들을, 특히 가변적으로, 미리 정해져 있는 한계값들과 비교하고, 상기 비교값들과 상기 한계값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우, 특히 동일한, 오류반응을 트리거한다.
이러한 방식으로, 목표 및 현재 기준값들 및/또는 축위치값들의 일관성 검사에 대해 추가적으로 공간 감시 및/또는 축 감시가 구현될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 안전 제어기는, 특히 주기적으로, 자체 시험 (self test) 을 실행하고, 상기 자체 시험이 오작동을 발생시킬 경우 오류반응을 트리거한다. 이를 통해, 안전이 더욱 향상될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 안전 제어기는 외부 오류신호들을 얻기 위한, 예컨대 비상전원차단을 얻기 위한 안전한 인풋들 (inputs), 동의 푸시버튼들, 운전 유형 스위치 또는 그와 같은 것을 구비하고, 상기 안전 제어기가 외부 오류신호를 얻을 경우 오류반응을 트리거한다. 이때, 외부 오류신호는 외부 오류없음 신호의 누락을 포함할 수 있고, 특히 그일 수 있다. 개선에 있어서, 상기 안전 제어기의 다수의 인풋은, 특히 논리적으로, 서로 결합되고, 따라서 상기 안전 제어기가 특정 조합에 있어서의 다수의 외부 오류신호들을 얻을 경우 상기 안전 제어기는 오류반응을 트리거한다.
오류반응은 특히, 특히 시각적 및/또는 음향적, 경고신호의 출력, 미리 정해져 있는 위치로의 상기 기계의 이동, 에너지 공급으로부터 드라이브들의 분리 및/또는 브레이크들 및 그와 같은 것의 폐쇄를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 양상에 따르면, 상기 시스템은 여기에 기술된 방법을 실행하도록 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 셋업된다.
상응하여, 일 실시에 있어서 상기 제 1 채널은 상기 기계 제어기로부터 얻어진 제 1 입력-목표값들에 종속된, 특히 상기 제 1 입력-목표값들일 수 있는 제 1 비교-목표값들과, 상기 기계 제어기로부터 얻어진 제 1 입력-현재값들에 종속된, 특히 상기 제 1 입력-현재값들일 수 있는 제 1 비교-현재값들을 서로 비교하기 위한 수단과, 상기 제 1 비교-목표값들과 상기 제 1 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 오류반응을 트리거하기 위한 수단을 구비하고, 상기 제 2 채널은 상기 기계 제어기로부터 얻어진, 특히 동일한, 제 1 입력-목표값들에 종속된, 특히 상기 제 1 채널에서와 동일한 방식으로 검출되는, 특히 상기 제 1 입력-목표값들일 수 있는 제 1 비교-목표값들과, 상기 기계 제어기로부터 얻어진, 특히 동일한, 제 1 입력-현재값들에 종속된, 특히 상기 제 1 채널에서와 동일한 방식으로 검출되는, 특히 상기 제 1 입력-현재값들일 수 있는 제 1 비교-현재값들을 서로 비교하기 위한 수단과, 이 제 1 비교-목표값들과 이 제 1 비교-현재값들 사이의 편차가, 특히 동일한, 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우, 특히 동일한, 오류반응을 트리거하기 위한 수단을 구비한다.
상기 기계 제어기는 상응하여 일 실시에 있어서 상기 기계에 고정된 기준의 기준위치값들과 상기 기계의 축위치값들 사이의 변환에 근거하여, 상기 기계의, 기계에 고정된 기준의 목표-기준위치값 및/또는 현재-기준위치값을 검출하기 수단을 구비하고, 이때 제 1 입력-목표값들과 제 1 입력-현재값들은 이 기준위치값들 및/또는 그들로부터의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들을 갖는다.
일 실시에 있어서, 상기 제 1 채널은, 특히 상기 기계 제어기로부터 얻어진, 제 2 입력-목표값들에 종속된, 특히 상기 제 2 입력-목표값들일 수 있는 제 2 비교-목표값들과, 특히 검지 수단으로부터 얻어진 제 2 입력-현재값들에 종속된, 특히 상기 제 2 입력-현재값들일 수 있는 제 2 비교-현재값들을 서로 비교하기 위한 수단과, 상기 제 2 비교-목표값들과 상기 제 2 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 오류반응을 트리거하기 위한 수단을 구비하고, 상기 제 2 채널은, 특히 상기 기계 제어기로부터 얻어진, 특히 동일한, 제 2 입력-목표값들에 종속된, 특히 상기 제 1 채널에서와 동일한 방식으로 검출되는, 특히 상기 제 2 입력-목표값들일 수 있는 제 2 비교-목표값들과, 특히 상기 검지 수단으로부터 얻어진, 그리고 그에 의해 리던던트한 방식으로 검출된, 제 2 입력-현재값들에 종속된, 특히 상기 제 1 채널에서와 동일한 방식으로 검출되는, 특히 상기 제 2 입력-목표값들일 수 있는 제 2 비교-현재값들을 서로 비교하기 위한 수단과, 이 제 2 비교-목표값들과 이 제 2 비교-현재값들 사이의 편차가, 특히 동일한, 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우, 특히 동일한, 오류반응을 트리거하기 위한 수단을 구비한다.
상기 기계 제어기는 상응하여 일 실시에 있어서, 상기 기계에 고정된 기준의 기준위치값들과 상기 기계의 축위치값들 사이의 변환에 근거하여, 상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널이 상기 기계 제어기로부터 얻는 상기 기계의 목표-축위치값들을 검출하기 위한 수단을 구비하고, 이때 제 2 입력-목표값들과 제 2 입력-현재값들은 이 축위치값들 및/또는 그들로부터의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들을 갖는다.
일 실시에 있어서, 상기 기계 제어기는 드라이브 제어기들에서 검출된 윤곽오차들에 근거하여 제 1 및/또는 제 2 입력-목표값 및 현재값을 검출하기 위한 수단을 구비하고, 다른 실시에 있어서 상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널은 각각 드라이브 제어기들에서 검출된 윤곽오차들에 근거하여 제 1 및/또는 제 2 비교-목표값 및/또는 현재값을 검출하기 위한 수단을 구비한다. 상응하여, 일 실시에 있어서, 드라이브 제어기들은 윤곽오차를 검출하기 위한 수단을 구비한다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 기계 제어기는 시간 미분을 통해 제 1 및/또는 제 2 입력-목표값들 및/또는 현재값들을 검출하기 위한 수단을 구비한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널은 각각 시간 미분을 통해 제 1 및/또는 제 2 비교-목표값들 및/또는 현재값들을 검출하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 시스템은 상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널이 얻는 제 2 입력-현재값들의 리던던트한, 특히 다양한, 검출을 위한 검지 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널은 각각 제 1 및/또는 제 2 비교-목표값들 및/또는 제 1 및/또는 제 2 비교-현재값들을, 특히 가변적으로, 미리 정해져 있는 한계값들과 비교하기 위한 수단과, 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 오류반응을 트리거하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 안전 제어기는, 자체 시험의, 특히 주기적인, 실행을 위한, 그리고 상기 자체 시험이 오작동을 발생시킬 경우 오류반응을 트리거하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 안전 제어기는 외부 오류신호들을 얻기 위한 안전한 인풋들과, 상기 안전 제어기가 외부 오류신호를 얻을 경우 오류반응을 트리거하기 위한 수단을 구비한다.
본 발명의 의미에서의 수단은 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 형성될 수 있고, 특히, 바람직하게는 저장장치 시스템과 그리고/또는 버스 시스템과 데이터 연결된 또는 신호 연결된, 특히 디지털식의, 처리유닛, 특히 마이크로프로세서유닛 (CPU) 및/또는 하나 또는 다수의 프로그램 또는 프로그램 모듈을 구비할 수 있다. 상기 CPU 는 저장장치 시스템 안에 저장된 프로그램으로서 구현된 명령들을 처리하기 위해, 데이터 버스로부터의 입력신호들을 검지하기 위해 그리고/또는 데이터 버스에 출력신호들을 넘겨주기 위해 형성될 수 있다. 저장장치 시스템은 하나 또는 다수의, 특히 여러 가지의, 저장장치 매체, 특히 광학적, 자기적 고체매체 및/또는 다른 비휘발성 매체들을 구비할 수 있다. 상기 프로그램은 여기에 기술된 방법을 구현할 수 있도록 또는 실행할 수 있도록 성질을 가질 수 있고, 따라서 상기 CPU 는 이러한 방법들의 단계들을 실행할 수 있고, 이로써 특히 상기 기계를 작동할 수 있다.
그 밖의 장점들과 특징들은 종속항들 및 실시예들에 나타나 있다.
도 1 은 본 발명의 실시에 따른 배열체의 시스템을 부분적으로 도식화한다.
도 2 는 본 발명의 실시에 따른 방법을 부분적으로 도식화한다.
도 1 은 로봇을 갖는 (상기 로봇에서 도 1 에는 대표적으로 2개의 드라이브 (23, 33) 만 도시된다), 그리고 이 로봇을 본 발명의 실시에 따라 작동하기 위한 시스템을 갖는 배열체를 나타내고, 도 2 는 본 발명의 실시에 따라 이 로봇을 작동하기 위한 방법을 나타내고, 상기 방법은 이를 위해 소프트웨어 기술적으로 그리고 하드웨어 기술적으로 셋업된 상기 시스템을 통해 실행된다.
상기 시스템은 드라이브들 (23, 33) 을 제어하는 드라이브 조절기들 (13A, 13B) 을 갖는 기계 제어기 (10) 를 구비한다.
상기 시스템은 또한 제 1 채널 (100), 및 그에 대해 리던던트한, 특히 다양한, 제 2 채널 (200) 을 갖는 안전 제어기를 구비하고, 상기 채널들은 상기 로봇을 감시한다.
제 1 단계 (S10) 에서 (도 2 참조) 기계 제어기 (10) 의 수단 (11) 은 미리 정해져 있는 제어 프로그램에 근거하여, 특히 경로계획을 이용해 그리고/또는 인터폴레이션을 이용해, 상기 로봇의 TCP 를 위한 목표-기준위치값들 ( x ) 을 검출한다.
도 1 에 데이터 흐름 11- x →12 를 통해 도시된 바와 같이, 상기 TCP 를 위한 이 목표-기준위치값들 ( x ) 로부터, 기계 제어기 (10) 의 수단 (12) 은 상기 TCP 의 기준위치값들과 축위치값들 사이의 역방향 변환에 근거하여 목표-축위치값들 ( q ) 을 검출한다.
대안적으로, 도 1 에 데이터 흐름 12- q →11 을 통해 도시된 바와 같이, 단계 (S10) 에서 수단 (11) 은 상기 TCP 의 기준위치값들과 미리 정해져 있는 목표-축위치값들 ( q ) 사이의 정방향 변환에 근거하여 상기 TCP 를 위한 목표-기준위치값들 ( x ) 을 검출할 수 있다.
제 1 채널 (100) 과 제 2 채널 (200) 은 제 1 입력-목표값들 ( x s) 로서의 상기 TCP 를 위한 목표-기준위치값들 ( x ) 과 제 2 입력-목표값들 ( q s) 로서의 목표-축위치값들 ( q ) 을 얻는다. 일 실시에 있어서, 제 1 입력-목표값들 ( x s) 은 추가적으로 또는 대안적으로 목표-기준위치값들 ( x ) 의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들도 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 제 2 입력-목표값들 ( q s) 은 추가적으로 또는 대안적으로 목표-축위치값들 ( q ) 의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들도 포함할 수 있다.
추가적으로, 드라이브 조절기들 (13A, 13B) 은 수단 (12) 으로부터 목표-축위치값들 ( q ) 의 상응하는 성분들을 얻는다.
검지 수단은 실시예에서 예시적으로 드라이브 (23, 33) 당 각각 2개의 리졸버 (resolver, 21, 22 또는 31, 32) 를 구비한다.
제 1 리졸버 (21) 는 드라이브 (23) 의 현재-축위치를 위한 현재-축위치값들 (q21) 을 검출한다. 제 2 리졸버 (22) 는 드라이브 (23) 의 현재-축위치를 위한 현재-축위치값들 (q22) 을 리던던트하게 검출한다. 제 3 리졸버 (31) 는 드라이브 (33) 의 현재-축위치를 위한 현재-축위치값들 (q31) 을 검출한다. 제 4 리졸버 (32) 는 드라이브 (33) 의 현재-축위치를 위한 현재-축위치값들 (q32) 을 리던던트하게 검출한다.
제 1 채널 (100) 은 현재-축위치값들 (q21, q31) 을 얻고, 제 2 채널 (200) 은 제 2 입력-현재값들로서의, 리던던트하게 검출된 현재-축위치값들 (q22, q32) 을 얻는다. 일 실시에 있어서, 이 제 2 입력-현재값들은 추가적으로 또는 대안적으로 현재-축위치값들의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들도 포함할 수 있다.
드라이브 조절기들 (13A, 13B) 은 마찬가지로 이 현재-축위치값들 중 각각 하나 (q21 또는 q22 혹은 q31 또는 q32) 를 얻고, 이로부터 목표-축위치값들과 현재-축위치값들 사이의 윤곽오차들 (Δ) 을 검출한다. 이 윤곽오차들에 근거하여 그들은 드라이브들 (23, 33) 을 조절한다.
제 1 채널 (100) 과 제 2 채널 (200) 은 드라이브 조절기들 (13A, 13B) 에 의해 검출된 이 윤곽오차들 (Δ) 을 얻는다.
수단 (11) 은 현재-축위치값들 (q21, q31) 중 각각 하나와 윤곽오차 (Δ) 를 얻는다.
기계에 고정된 기준의 기준위치값들과 축위치값들 사이의 정방향 변환에 근거하여, 수단 (11) 은 제 1 입력-현재값들 ( x i) 을 검출한다. 이때, 상기 수단이 상기 검출된 현재-축위치값들 (q21, q31) 을 직접 정방향 변환시키는 것이 아니라 그들에게 미리 각각 윤곽오차 (Δ) 의 상응하는 성분을 더하고, 이 합계를 정방향 변환 행렬 ( T ) 을 갖고 정방향 변환시킴으로써 ( x i = T ·{[q21, q31,...] + Δ}, 상기 수단은 윤곽오차 (Δ) 를 근거로 이 입력-현재값들 ( x i) 을 검출한다.
제 1 채널 (100) 과 제 2 채널 (200) 은 각각 이 제 1 입력-현재값들 ( x i) 을 얻는다. 일 실시에 있어서, 제 1 입력-현재값들 ( x i) 은 추가적으로 또는 대안적으로 현재-기준위치값들 ( x ) 의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들도 포함할 수 있다.
이로써, 단계 (S10) 에서 제 1 채널 (100) 과 제 2 채널 (200) 은 각각
- 제 1 입력-목표값들 ( x s),
- 제 2 입력-목표값들 ( q s),
- 제 1 입력-현재값들 ( x i),
- 제 2 입력-현재값들 (q21, q31 또는 q22, q32) 및
- 윤곽오차 (Δ) 를 얻는다.
단계 (S20) 에서, 제 1 채널 (100) 의 수단 (111) 은 상기 제 1 입력-목표값들에 종속된 제 1 비교-목표값들과 상기 제 1 입력-현재값들에 종속된 제 1 비교-현재값들을 서로 비교한다. 실시예에서, 상기 제 1 비교-목표값들은 제 1 입력-목표값들 ( x s) 에 상응하고, 상기 제 1 비교-현재값들은 제 1 입력-현재값들 ( x i) 에 상응한다. 변화에 있어서, 특히 기계 제어기 (10) 의 수단 (11) 으로부터 얻어진 제 1 입력-목표값들 또는 제 1 입력-현재값들이 상응하는 시간 도함수들을 포함하지 않으면, 수단 (111) 은 추가적으로 또는 대안적으로 시간 미분을 통해 제 1 비교-목표값들과 제 1 비교-현재값들을 검출할 수 있다.
상기 제 1 비교-목표값들과 상기 제 1 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 (S20:“Y”), 상기 안전 제어기의 제 1 채널 (100) 의 수단 (111) 은 오류반응을 트리거하고, 이는 도 1 에 드라이브들 (23, 33) 의 두껍게 표시된 에너지 공급의 중단을 통해 도시된다.
이에 대해 리던던트하게, 제 2 채널 (200) 의 수단 (211) 은, 동일한 방식으로 상기 제 1 채널에서와 동일한 제 1 입력-목표값들에 종속된 제 1 비교-목표값들과, 동일한 방식으로 상기 제 1 채널에서와 동일한 제 1 입력-현재값들에 종속된 제 1 비교-현재값들을 서로 비교한다. 이로써, 실시예에서, 상기 제 2 채널의 이 제 1 비교-목표값들도 제 1 입력-목표값들 ( x s) 에 상응하고, 상기 제 2 채널의 이 제 1 비교-현재값들은 제 1 입력-현재값들 ( x i) 에 상응한다. 변화에 있어서, 특히 기계 제어기 (10) 의 수단 (11) 으로부터 얻어진 제 1 입력-목표값들 또는 제 1 입력-현재값들이 상응하는 시간 도함수들을 포함하지 않으면, 상응하여 수단 (211) 도 추가적으로 또는 대안적으로 시간 미분을 통해 제 1 비교-목표값들과 제 1 비교-현재값들을 검출할 수 있다.
제 2 채널 (200) 의 이 제 1 비교-목표값들과 제 1 비교-현재값들 사이의 편차가 동일한, 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 (S20:“Y”), 상기 안전 제어기의 제 2 채널 (200) 의 수단 (211) 은 동일한 오류반응을 트리거하고, 이는 도 1 에 유사하게 드라이브들 (23, 33) 의 에너지 공급의 중단을 통해 도시된다.
단계 (S30) 에서, 제 1 채널 (100) 의 수단 (112) 은 제 2 입력-목표값들 ( q s) 에 종속된 제 2 비교-목표값들과 제 2 입력-현재값들 (q21, q31) 에 종속된 제 2 비교-현재값들을 서로 비교한다. 실시예에서, 상기 제 2 비교-목표값들은 제 2 입력-목표값들 ( q s) 에 상응하고, 반면 상기 제 2 비교-현재값들은 제 2 입력-현재값들 (q21, q31) 과 윤곽오차 (Δ) 에 근거하여 (그들이 더해짐으로써) 검출된다. 변화에 있어서, 특히 기계 제어기 (10) 의 수단 (12) 으로부터 얻어진 제 2 입력-목표값들 또는 제 2 입력-현재값들이 상응하는 시간 도함수들을 포함하지 않으면, 수단 (112) 은 추가적으로 또는 대안적으로 시간 미분을 통해 제 2 비교-목표값들과 제 2 비교-현재값들을 검출할 수 있다.
상기 제 2 비교-목표값들과 상기 제 2 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 (S30:“Y”), 상기 안전 제어기의 제 1 채널 (100) 의 수단 (112) 은 동일한 오류반응을 트리거하고, 이는 도 1 에 유사하게 에너지 공급의 중단을 통해 도시된다.
이에 대해 리던던트하게, 제 2 채널 (200) 의 수단 (212) 은, 동일한 방식으로 상기 제 1 채널에서와 동일한 제 2 입력-목표값들 ( q s) 에 종속된 제 2 비교-목표값들과, 동일한 방식으로 상기 제 1 채널에서와 같이 상기 리던던트하게 검출된 제 2 입력-현재값들 (q22, q32) 에 종속된 제 2 비교-현재값들을 서로 비교한다. 이로써, 실시예에서 상기 제 2 채널의 이 제 2 비교-목표값들도 제 2 입력-목표값들 ( q s) 에 상응하고, 반면 상기 제 2 채널의 이 제 2 비교-현재값들은 제 2 입력-현재값들 (q22, q32) 과 윤곽오차 (Δ) 에 근거하여 (그들이 더해짐으로써) 검출된다. 변화에 있어서, 특히 기계 제어기 (10) 의 수단 (12) 으로부터 얻어진 제 2 입력-목표값들 또는 제 2 입력-현재값들이 상응하는 시간 도함수들을 포함하지 않으면, 수단 (212) 은 추가적으로 또는 대안적으로 시간 미분을 통해 제 2 비교-목표값들과 제 2 비교-현재값들을 검출할 수 있다.
이 제 2 비교-목표값들과 제 2 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 (S30:“Y”), 상기 안전 제어기의 제 2 채널 (200) 의 수단 (212) 은 동일한 오류반응을 트리거하고, 이는 도 1 에 유사하게 에너지 공급의 중단을 통해 도시된다.
단계 (S40) 에서, 제 1 채널 (100) 과 제 2 채널 (200) 은 각각 비교-목표값들 및/또는 비교-현재값들을, 특히 가변적으로, 미리 정해져 있는 한계값들 ( X 0) 과 비교하고, 상기 비교값들과 상기 한계값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 (S40:“Y”), 동일한 또는 다른 오류반응을 트리거한다.
예시적으로, 이를 위해 도 1 에는, 제 1 채널 (100) 의 그리고 제 2 채널 (200) 의 수단들 (111, 211) 이 예컨대 미리 정해져 있는 허용된 직교 작업공간 ( X 0) 을 받고, 수단 (11) 으로부터 얻어진 현재-기준위치값들 ( x i) 에 상응하는 비교-현재값들을 그와 비교하고, 이렇게 이 미리 정해져 있는 작업공간 밖으로 TCP 가 나갈 때 오류반응을 트리거한다는 것이, 예컨대 로봇을 안전한 포즈 (도 2:“안전한 (SAFE)”) 로 주행하거나 또는 그와 같은 것을 한다는 것이 도시된다.
상기 설명에서는 예시적인 실시들이 설명되었을지라도, 다수의 변화가 가능하다는 것에 주의하도록 한다. 또한, 예시적인 실시들에 있어서, 보호범위, 적용들 및 구성을 전혀 제한해서는 안 되는 예들에만 관한 것이라는 것에 주의하도록 한다. 오히려, 상기 설명을 통해 적어도 하나의 예시적 실시의 구현을 위한 실마리가 당업자에게 주어지고, 이때 청구항들 및 이 등가적 특징조합들로부터 발생하는 보호범위를 벗어나지 않으면서, 다양한 변화들이, 특히 상기 기술된 구성요소들의 기능 및 배열과 관련하여, 수행될 수 있다.
10 : 기계 제어기
11, 12 : 기계 제어기의 수단
13A, 13B : 드라이브 조절기
21, 22 : 리졸버
23 : 드라이브
31, 32 : 리졸버
33 : 드라이브
100 : 제 1 채널
111, 112 : 제 1 채널의 수단
200 : 제 2 채널
211, 212 : 제 2 채널의 수단

Claims (12)

  1. 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법으로서,
    기계 제어기 (10) 는 상기 기계의 드라이브들 (23, 33) 을 제어하고;
    제 1 채널 (100), 및 상기 제 1 채널에 대해 리던던트한 (redundant), 특히 다양한, 제 2 채널 (200) 을 구비하는 안전 제어기는 상기 기계를 감시하고;
    상기 제 1 채널은,
    상기 기계 제어기로부터 제 1 입력-목표값들 ( x s) 과 제 1 입력-현재값들 ( x i) 을 얻고 (S10);
    상기 제 1 입력-목표값들에 종속된 제 1 비교-목표값들과 상기 제 1 입력-현재값들에 종속된 제 1 비교-현재값들을 서로 비교하고 (S20);
    상기 제 1 비교-목표값들과 상기 제 1 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우에, 오류반응 (정지) 을 트리거하고;
    상기 제 2 채널은,
    상기 기계 제어기로부터 제 1 입력-목표값들 ( x s) 과 제 1 입력-현재값들 ( x i) 을 얻고 (S10);
    상기 제 1 입력-목표값들에 종속된 제 1 비교-목표값들과 상기 제 1 입력-현재값들에 종속된 제 1 비교-현재값들을 서로 비교하고 (S20);
    상기 제 1 비교-목표값들과 상기 제 1 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우에, 오류반응 (정지) 을 트리거하고;
    상기 제 1 입력-목표값들과 상기 제 1 입력-현재값들은 상기 기계의, 기계에 고정된 기준의 기준위치값들 ( x ) 및/또는 상기 기준위치값들로부터의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들을 가지며,
    상기 기계 제어기는 상기 기계에 고정된 기준의 기준위치값들과 상기 기계의 축위치값들 사이의 변환에 근거하여 이 목표-기준위치값들 및/또는 이 현재-기준위치값들을 검출하는, 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 채널은,
    제 2 입력-목표값들 ( q s) 과 제 2 입력-현재값들 (q21, q31) 을 얻고 (S10);
    상기 제 2 입력-목표값들에 종속된 제 2 비교-목표값들과 상기 제 2 입력-현재값들에 종속된 제 2 비교-현재값들을 서로 비교하고 (S30);
    이 제 2 비교-목표값들과 이 제 2 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우에, 오류반응 (정지) 을 트리거하고;
    상기 제 2 채널은,
    제 2 입력-목표값들 ( q s) 과 제 2 입력-현재값들 (q22, q32) 을 얻고;
    상기 제 2 입력-목표값들에 종속된 제 2 비교-목표값들과 상기 제 2 입력-현재값들에 종속된 제 2 비교-현재값들을 서로 비교하고 (S30);
    이 제 2 비교-목표값들과 이 제 2 비교-현재값들 사이의 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우에, 오류반응 (정지) 을 트리거하고;
    상기 제 2 입력-목표값들과 상기 제 2 입력-현재값들은 상기 기계의 축위치값들 ( q ) 및/또는 상기 축위치값들로부터의 1차 및/또는 보다 높은 시간 도함수들을 갖는 것을 특징으로 하는, 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 기계 제어기는 상기 기계에 고정된 기준의 기준위치값들과 상기 기계의 축위치값들 사이의 변환에 근거하여, 상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널이 상기 기계 제어기로부터 얻는 목표-축위치값들 ( q s) 을 검출하는 것을 특징으로 하는, 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    입력 및/또는 비교 목표값들 및/또는 현재값들은 드라이브 제어기들에서 검출된 윤곽오차들 (Δ) 에 근거하여 그리고/또는 시간 미분을 통해 검출되는 것을 특징으로 하는, 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널은 상기 기계 제어기로부터 동일한 제 1 입력-목표값들 및/또는 동일한 제 2 입력-목표값들 및/또는 동일한 제 1 입력-현재값들을 얻는 것을 특징으로 하는, 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널은 검지 수단 (21, 22, 31, 32) 에 의해 리던던트하게 검출된 제 2 입력-현재값들 (q21, q22, q31, q32) 을 얻는 것을 특징으로 하는, 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 채널과 상기 제 2 채널은 각각 비교-목표값들 및/또는 비교-현재값들을, 특히 가변적으로, 미리 정해져 있는 한계값들 ( X 0) 과 비교하고 (S40), 편차가 미리 정해져 있는 허용오차를 넘을 경우 오류반응 (안전한(SAFE)) 을 트리거하는 것을 특징으로 하는, 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 안전 제어기는, 특히 주기적으로, 자체 시험 (self test) 을 실행하고,
    상기 자체 시험이 오작동을 발생시킬 경우 오류반응을 트리거하는 것을 특징으로 하는, 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 안전 제어기는, 상기 안전 제어기가 외부 오류신호를 얻을 경우 오류반응을 트리거하는 것을 특징으로 하는, 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 방법.
  10. 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 시스템으로서,
    상기 시스템은 상기 기계의 드라이브들 (23, 33) 을 제어하기 위한 기계 제어기 (10), 및
    제 1 채널 (100), 및 상기 제 1 채널에 대해 리던던트한, 특히 다양한, 제 2 채널 (100, 200) 을 구비하는, 상기 기계를 감시하기 위한 안전 제어기를 가지며,
    상기 시스템은 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하도록 셋업되는, 다축 기계, 특히 로봇을 작동하기 위한 시스템.
  11. 로봇 및 이 로봇을 작동하기 위한 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 시스템을 갖는 배열체.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한, 컴퓨터에 의해 판독 가능한 매체 상에 저장된 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램 제품.
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