JP2019171490A - 動作履歴管理システム - Google Patents
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Abstract
Description
る産業用ロボットと、前記上位装置から前記コマンドを受信し、前記産業用ロボットの動作を制御するコントローラと、前記コントローラと接続された管理装置とを有し、前記管理装置は、前記コントローラから前記産業用ロボットの動作履歴データを取得し、前記動作履歴データに基づいて管理値を決定する管理値決定部と、前記コントローラから取得した前記動作履歴データを時系列に従って一時保存する一時保存部と、前記動作履歴データが異常か否かを前記管理値に基づいて監視し、異常であると判定した前記動作履歴データを含む所定期間の前記動作履歴データを、一時保存された前記動作履歴データの中から抽出して異常データとして蓄積する異常データ処理部と、を備えることを特徴とする。
不具合を検出して対処することができる。よって、動作に直接影響が出るような不具合への対処に役立てることができる。
図1は、本発明を適用した動作履歴管理システム100のシステム構成図である。動作履歴管理システム100は、管理装置1および上位装置2と、上位装置2に接続されたコントローラ3と、コントローラ3に接続された産業用ロボット4と、産業用ロボット4の動作を撮影するカメラ5を備える。管理装置1は、ネットワーク6を介してコントローラ3と接続される。また、管理装置1は、ネットワーク6に接続された無線アクセスポイント7を介してカメラ5と接続される。なお、管理装置1とコントローラ3およびカメラ5は、図1のような接続形態に限定されるものではなく、管理装置1とコントローラ3およびカメラ5とが通信可能になっていればよい。
れに対応して設けられている。また、カメラ5も、産業用ロボット4のそれぞれに対応して設けられている。すなわち、動作履歴管理システム100は、コントローラ3、産業用ロボット4、およびカメラ5の組を複数備えている。なお、図1には、コントローラ3、産業用ロボット4、およびカメラ5の組が3組あるが、何組であってもよい。また、図1では、コントローラ3のそれぞれに対応して上位装置2が設けられているが、共通の上位装置2に複数のコントローラ3を接続した構成を採用することもできる。
図2〜図4は、産業用ロボット4の具体例を示す図であり、図2は産業用ロボット4の正面図である。また、図3は産業用ロボット4の側面図であり、垂直方向の動作を示す。図4は産業用ロボット4の平面図であり、水平方向の動作を示す。産業用ロボット4は、コントローラ3の制御に基づき、上位装置2から送信されたコマンドに対応する動作を行う。本形態の産業用ロボット4は、液晶パネルや半導体製造工程で使用され、後述する第1ハンド部41および第2ハンド部42によって各種物品を保持して搬送する多関節ロボットである。産業用ロボット4が扱う物品(以下、ワークWという)は、例えば、ガラスや半導体ウェファ等の素材である。
ド部駆動用モータ(図示省略)を備える。第1ハンド部駆動用モータおよび第2ハンド部駆動用モータは、基台40の内部に収納される。
図5は管理装置1の主要部分のブロック図である。管理装置1は、制御部10、記憶部11、I/O部12、表示部13、及び入力部14を備える。制御部10は、CPU、MPU、GPU、DSP、ASIC等によって構成される制御演算手段である。記憶部11は、RAM、ROM、HDD、フラッシュメモリ等によって構成される。I/O部12は、外部の機器やネットワーク6と接続するためのインターフェイスである。表示部13は、例えば液晶ディスプレイであり、管理用プログラムによって表示される各種の管理用画面や、管理用画面からの入力指示に従ってトルクデータのグラフやカメラ5による撮影データを表示する表示画面を備える。入力部14は、キーボードやマウス、あるいは、表示画面に設けられたタッチパネル等の入力手段である。
また、記憶部11には、管理値31および動作履歴データが記憶される。動作履歴データは、一時保存データ32および異常データ33を含む。管理値決定部21、一時保存部22、異常データ処理部23の機能は、制御部10が管理プログラムを実行することによって実現される。
管理値決定部21は、コントローラ3から取得したデータを用いて、産業用ロボット4のトルクデータの異常を検出するための管理値を決定する。管理値の決定は、例えば、管理値決定用のデータを収集するための産業用ロボット4の試験運転を所定期間行って、試験運転の間にコントローラ3から取得したデータを用いて行う。試験運転を行う期間は、基準時間分のデータを収集可能な期間とする。例えば、試験運転を行う期間は、数日間とする。
は、管理用画面G1の中で、トルクデータのリスト50として表示される。管理用画面G1には、リスト50と、トルクデータ指定欄51と、管理値決定ボタン52が表示される。トルクデータ指定欄51には、トルク監視用の動作を指定する入力を行うことができる。トルクデータ指定欄51にトルク監視用の動作を指定する入力を行い、管理値決定ボタン52をクリックすると、管理値を決定する処理が実行される。ここで、試験運転の期間は、基準時間分のトルクデータが得られるように設定されている。管理用画面G1では、基準時間分のトルクデータが一時保存データ32として保存されると、管理値決定ボタン52をクリックできるようになり、管理値を決定できるようになっている。
理値を設定することもできる。例えば、ワークWを指定位置に置く動作(PUT動作)と、ワークWを指定位置から取る動作(GET動作)のそれぞれについて、トルクデータの管理値を設定することができる。ここで、管理値設定用の動作が、それぞれ、コマンドに対応付けられている場合には、コマンド毎に、コマンドに対応する管理値を決定することになる。
次に、管理値を用いたトルクデータの異常検出と、異常検出時にその原因究明および対処に役立てるための機能について説明する。異常データ処理部23は、産業用ロボット4のトルクデータを監視し、記憶部11に保持されている管理値に基づいてトルクデータに異常があるか否かを判定する異常監視処理を行う。また、トルクデータに異常があると判定した場合は、異常なトルクデータを異常データとして記憶部11に保存する異常データ蓄積処理を行う。更に、トルクデータに異常があると判定した場合は、異常なトルクデータの保存だけでなく、カメラ5の撮影データを保存する撮影データ蓄積処理を行う。
理を続ける。また、この間、カメラ5の撮影および撮影データの保存を平行して続ける。そして、次のトルク監視用の動作のトルクデータを取得すると、異常の有無を判定する。
図11は異常データの確認を行うための管理用画面G2である。本形態では、管理装置1において、異常値を含むトルクデータおよび異常値に関連する撮影データを確認することができる。管理用画面G2は、表示部13に表示される。管理用画面G2には、異常データ33のリスト60が表示される。管理用画面G2では、リスト60の中から異常データ33の1つを選択して内容を表示させることができる。図11において、リスト60の中で反転しているデータが選択されたデータである。図11に示すように、異常データ33のうちの1つを選択して、トルクデータのグラフを表示させることができる。
異常データ処理部23は、異常データ33の発生量が予め設定した基準量を上回った場合に、そのことを検出する機能を備えている。本形態では、異常データ33の発生頻度(発生時間間隔)が予め設定した基準頻度を上回った場合に、そのことを検出する機能を備えている。異常データ処理部23は、異常データ33の発生頻度が予め設定した基準頻度を上回ったことを検出すると、そのことを通知する処理を行う。例えば、ネットワーク6に接続されたプリンターから警告を印刷する処理や、登録されたメールアドレスに通知す
る処理を行う。
以上のように、本形態の動作履歴管理システム100は、産業用ロボット4の動作を制御するコントローラ3に接続された管理装置1を備えており、管理装置1は、コントローラ3から産業用ロボット4の動作履歴データであるトルクデータを取得し、取得したトルクデータに基づいて管理値を決定する管理値決定部21と、コントローラ3から取得したトルクデータを時系列に従って一時保存する一時保存部22と、トルクデータが異常か否かを管理値に基づいて監視し、異常であると判定したトルクデータを含む所定期間のトルクデータを、一時保存データ32から取得して異常データ33として記憶部11に蓄積する異常データ処理部23と、を備えている。従って、産業用ロボット4の実使用データを元にトルクデータの管理値を決定できるので、適切な管理値を設定できる。また、管理値に基づいてトルクデータの異常を検出して、異常が検出された期間に関連したトルクデータを異常データとして蓄積するので、異常に関連したトルクデータの確認を容易に行うことができる。従って、異常の原因究明が容易となり、異常への対処に役立てることができる。
統計処理して管理値を決定することもできる。統計処理によって管理値を決定すれば、経験に頼らずに適切な管理値を設定できる。
上記形態では、産業用ロボット4は第1ハンド部41と第2ハンド部42を備える形態であったが、産業用ロボット4の構成はこのようなものに限定されるものではない。本形態の動作履歴管理システム100は、人型ロボットやベルトコンベアー等、各種の産業用ロボットや産業用機械に適用可能である。
Claims (9)
- 上位装置から送信されたコマンドに対応して動作する産業用ロボットと、
前記上位装置から前記コマンドを受信し、前記産業用ロボットの動作を制御するコントローラと、
前記コントローラと接続された管理装置とを有し、
前記管理装置は、
前記コントローラから前記産業用ロボットの動作履歴データを取得し、前記動作履歴データに基づいて管理値を決定する管理値決定部と、
前記コントローラから取得した前記動作履歴データを時系列に従って一時保存する一時保存部と、
前記動作履歴データが異常か否かを前記管理値に基づいて監視し、異常であると判定した前記動作履歴データを含む所定期間の前記動作履歴データを、一時保存された前記動作履歴データの中から抽出して異常データとして蓄積する異常データ処理部と、を備えることを特徴とする動作履歴管理システム。 - 前記管理装置と接続され、前記産業用ロボットを撮影する撮像部を有し、
前記管理装置は、前記異常データに対応する期間の撮影データを、前記撮像部または前記管理装置に蓄積することを特徴とする請求項1に記載の動作履歴管理システム。 - 前記一時保存部は、前記コマンドと、前記コマンドに対応する前記動作履歴データとを対応づけて前記動作履歴データを一時保存することを特徴とする請求項1または2に記載の動作履歴管理システム。
- 前記管理値決定部は、特定の動作に対する動作履歴データに基づいて前記管理値を決定し、
前記異常データ処理部は、前記特定の動作に対する動作履歴データの異常の有無を前記管理値に基づいて判定することを特徴とする請求項1から3の何れか一項に記載の動作履歴管理システム。 - 前記管理値決定部は、前記動作履歴データを統計処理して、前記管理値を決定することを特徴とする請求項1から4の何れか一項に記載の動作履歴管理システム。
- 前記管理値決定部は、前記管理値として、最大値の上限値および下限値、ならびに、最小値の上限値および下限値を決定することを特徴とする請求項1から5の何れか一項に記載の動作履歴管理システム。
- 動作履歴データは、トルクデータであることを特徴とする請求項1から6の何れか一項に記載の動作履歴管理システム。
- 前記管理装置は、前記異常データの発生量、および、前記産業用ロボットにおけるエラーの発生量の少なくとも一方が基準量を上回るか否かを監視することを特徴とする請求項1から7の何れか一項に記載の動作履歴管理システム。
- 前記産業用ロボット、前記産業用ロボットを撮影する前記撮像部、前記産業用ロボットに接続される前記コントローラ、の組を複数備え、
前記複数の組のそれぞれの前記コントローラおよび前記撮像部は、共通の前記管理装置に接続されることを特徴とする請求項2に記載の動作履歴管理システム。
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