JP7377684B2 - ロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、上位装置から送信されるコマンドに対応して動作する産業用ロボットと、上位装置からコマンドを受信して産業用ロボットを制御するコントローラと、コントローラが接続される管理装置とを備えるロボットシステムに関する。

従来、産業用ロボットの動作履歴を管理する動作履歴管理システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の動作履歴管理システムは、上位装置と、上位装置から送信されるコマンドに対応して動作する産業用ロボットと、上位装置からコマンドを受信して産業用ロボットを制御するコントローラと、コントローラが接続される管理装置とを備えている。産業用ロボットは、ガラス基板等のワークを搬送する水平多関節型のロボットである。産業用ロボットは、産業用ロボットを動作させるための複数のサーボモータを備えている。

特許文献１に記載の動作履歴管理システムでは、管理装置は、コントローラから各種のデータを取得する。管理装置がコントローラから取得するデータには、コントローラが上位装置から受信したコマンドと、産業用ロボットのトルクデータとが含まれており、管理装置は、産業用ロボットがトルク監視用の特定動作を行ったときの一連のトルクデータをコントローラから取得する。管理装置では、産業用ロボットが特定動作を行ったときのトルクデータに対して最大トルクの管理範囲と最小トルクの管理範囲とが予め設定されている。

特許文献１に記載の動作履歴管理システムでは、管理装置は、コントローラから取得した一連のトルクデータにおいて最大トルクおよび最小トルクが管理範囲から外れているのか否かを判断する。また、管理装置は、最大トルクおよび最小トルクの少なくともいずれか一方が管理範囲から外れている場合に、異常ありと判定して、このトルクデータを異常データとして記憶する。

特開２０１９－１７１４９０号公報

特許文献１に記載の動作履歴管理システムで動作履歴が管理される産業用ロボットでは、一般に、産業用ロボットを動作させるためのサーボモータが減速機に連結されている。本願発明者は、特許文献１に記載の動作履歴管理システムを用いて、産業用ロボットの減速機の経年変化を管理することを検討した。しかしながら、産業用ロボットがトルク監視用の特定動作を行ったときの一連のトルクデータの中の最大トルクや最小トルクを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定すると、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度が低下するおそれがあることが本願発明者の検討によって明らかになった。

そこで、本発明の課題は、サーボモータおよびサーボモータが連結される減速機を有する産業用ロボットを備えるロボットシステムにおいて、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度を高めることが可能なロボットシステムを提供することにある。

上記の課題を解決するため、本願発明者は、まず、産業用ロボットがトルク監視用の特定動作を行ったときの一連のトルクデータの中の最大トルクや最小トルクを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定したときに、判定精度が低下するおそれがあることの原因を検討した。その結果、本願発明者は、産業用ロボットがトルク監視用の特定動作を行ったときにサーボモータのトルクが最大になる場合やサーボモータのトルクが最小になる場合には、サーボモータが加減速動作を行っていて減速機に比較的大きな力が作用しているため、一連のトルクデータの中の最大トルクや最小トルクに減速機自体の特性が反映されにくいことを知見するに至った。また、本願発明者は、一連のトルクデータの中の最大トルクや最小トルクに減速機自体の特性が反映されにくいため、一連のトルクデータの中の最大トルクや最小トルクを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定すると、判定精度が低下するおそれがあることを知見するに至った。

一方、本願発明者は、トルク監視用の特定動作の中で、サーボモータが等速回転しているときやサーボモータが停止しているときには、減速機に作用する力が小さくなるため、サーボモータの等速回転時のトルクデータや停止時のトルクデータに減速機自体の特性が反映されやすくなることを知見するに至った。また、本願発明者は、サーボモータの等速回転時のトルクデータや停止時のトルクデータに減速機自体の特性が反映されやすいため、等速回転時のトルクデータや停止時のトルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定すると、判定精度を高めることが可能であることを知見するに至った。

本発明のロボットシステムは、かかる新たな知見に基づくものであり、上位装置と、上位装置から送信されるコマンドに対応して回転するサーボモータを有する産業用ロボットと、上位装置からコマンドを受信してサーボモータを制御するコントローラと、コントローラが接続される管理装置とを備え、産業用ロボットは、サーボモータが連結される減速機を備え、管理装置は、サーボモータのトルクデータとコマンドとをコントローラから取得する取得処理を行うとともに、取得処理で取得したトルクデータの中の、サーボモータが等速で回転していたときの部分である等速時トルクデータを抜き出す処理を等速時トルクデータ抜出処理とし、取得処理で取得したトルクデータの中の、サーボモータが停止していたときの部分である停止時トルクデータを抜き出す処理を停止時トルクデータ抜出処理とし、等速時トルクデータの統計処理を行って等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１つに基づく等速時統計処理データを算出する処理を等速時統計処理とし、等速時トルクデータのＦＦＴ処理を行って等速時ＦＦＴデータを求める処理を等速時ＦＦＴ処理とし、停止時トルクデータの統計処理を行って停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１つに基づく停止時統計処理データを算出する処理を停止時統計処理とし、停止時トルクデータのＦＦＴ処理を行って停止時ＦＦＴデータを求める処理を停止時ＦＦＴ処理とし、等速時トルクデータ抜出処理と等速時統計処理とを含む処理を第１データ処理とし、等速時トルクデータ抜出処理と等速時ＦＦＴ処理とを含む処理を第２データ処理とし、停止時トルクデータ抜出処理と停止時統計処理とを含む処理を第３データ処理とし、停止時トルクデータ抜出処理と停止時ＦＦＴ処理とを含む処理を第４データ処理とすると、第１データ処理、第２データ処理、第３データ処理および第４データ処理の少なくともいずれか１つのデータ処理を行い、さらに、第１データ処理を行うときには、等速時統計処理データとコマンドとを対応付けて保存し、かつ、等速回転時のサーボモータの回転速度とコマンドとに応じて設定される第１基準値と等速時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第２データ処理を行うときには、等速時ＦＦＴデータとコマンドとを対応付けて保存し、かつ、等速回転時のサーボモータの回転速度とコマンドとに応じて設定される第２基準値と等速時ＦＦＴデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第３データ処理を行うときには、停止時統計処理データとコマンドとを対応付けて保存し、かつ、コマンドに応じて設定される第３基準値と停止時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第４データ処理を行うときには、停止時ＦＦＴデータとコマンドとを対応付けて保存し、かつ、コマンドに応じて設定される第４基準値と停止時ＦＦＴデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定することを特徴とする。

本発明のロボットシステムでは、管理装置は、第１データ処理を行うときに、サーボモータの等速回転時のトルクデータである等速時トルクデータに基づいて算出される等速時統計処理データと第１基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第２データ処理を行うときに、等速時トルクデータをＦＦＴ処理することで求められる等速時ＦＦＴデータのピーク値と第２基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定している。また、本発明では、管理装置は、第３データ処理を行うときに、サーボモータの停止時のトルクデータである停止時トルクデータに基づいて算出される停止時統計処理データと第３基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第４データ処理を行うときに、停止時トルクデータをＦＦＴ処理することで求められる停止時ＦＦＴデータのピーク値と第４基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定している。すなわち、本発明では、管理装置は、サーボモータが等速回転している等速回転時のトルクデータやサーボモータが停止している停止時のトルクデータを用いて、減速機の異常の有無を判定している。そのため、本発明では、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度を高めることが可能になる。

本発明において、管理装置は、たとえば、第１データ処理を行うときに、等速時統計処理データが第１基準値を超えているのか否かを判断し、第１基準値を等速時統計処理データが超えている場合に、減速機に異常があると判定するか、または、第１基準値と等速時統計処理データとの差が所定の第１許容値を超えているのか否かを判断し、第１基準値と等速時統計処理データとの差が第１許容値を超えている場合に、減速機に異常があると判定し、第２データ処理を行うときに、等速時ＦＦＴデータのピーク値が第２基準値を超えているのか否かを判断し、第２基準値を等速時ＦＦＴデータのピーク値が超えている場合に、減速機に異常があると判定するか、または、第２基準値と等速時ＦＦＴデータのピーク値との差が所定の第２許容値を超えているのか否かを判断し、第２基準値と等速時ＦＦＴデータのピーク値との差が第２許容値を超えている場合に、減速機に異常があると判定し、第３データ処理を行うときに、停止時統計処理データが第３基準値を超えているのか否かを判断し、第３基準値を停止時統計処理データが超えている場合に、減速機に異常があると判定するか、または、第３基準値と停止時統計処理データとの差が所定の第３許容値を超えているのか否かを判断し、第３基準値と停止時統計処理データとの差が第３許容値を超えている場合に、減速機に異常があると判定し、第４データ処理を行うときに、停止時ＦＦＴデータのピーク値が第４基準値を超えているのか否かを判断し、第４基準値を停止時ＦＦＴデータのピーク値が超えている場合に、減速機に異常があると判定するか、または、第４基準値と停止時ＦＦＴデータのピーク値との差が所定の第４許容値を超えているのか否かを判断し、第４基準値と停止時ＦＦＴデータのピーク値との差が第４許容値を超えている場合に、減速機に異常があると判定する。

本発明において、管理装置は、第１データ処理、第２データ処理、第３データ処理および第４データ処理を行うことが好ましい。等速時統計処理データ、等速時ＦＦＴデータのピーク値、停止時統計処理データおよび停止時ＦＦＴデータのピーク値のうちのどの値が時間の経過に伴って変化しやすいのかは減速機の構造等によって異なるが、このように構成すると、経年変化に起因する減速機の異常の有無を様々な観点から判定することが可能になる。したがって、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度をより高めることが可能になる。

本発明において、管理装置は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、サーボモータが等速で回転したときの部分であって、そのときのサーボモータの回転量が所定の基準量を超える部分を等速時トルクデータとして抜き出すことが好ましい。このように構成すると、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定するための等速時トルクデータとして、より有効な等速時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な等速時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定することが可能になる。

本発明において、管理装置は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、サーボモータが等速で回転したときの部分であって、そのときのサーボモータの回転速度が所定の基準速度を超える部分を等速時トルクデータとして抜き出しても良い。この場合であっても、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定するための等速時トルクデータとして、より有効な等速時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な等速時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定することが可能になる。

本発明において、管理装置は、停止時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、サーボモータが停止していたときの部分であって、そのときのサーボモータの停止時間が所定の基準時間を超える部分を停止時トルクデータとして抜き出すことが好ましい。このように構成すると、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定するための停止時トルクデータとして、より有効な停止時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な停止時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定することが可能になる。

以上のように、本発明では、サーボモータおよびサーボモータが連結される減速機を有する産業用ロボットを備えるロボットシステムにおいて、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度を高めることが可能になる。

本発明の実施の形態にかかるロボットシステムのシステム構成図である。 図１に示す産業用ロボットの平面図である。 図２に示す産業用ロボットの側面図である。 図１に示す管理装置がコントローラから取得するトルクデータを説明するための図である。 図１に示す管理装置が行う第１データ処理およびその後の処理のフローチャートである。 図１に示す管理装置が行う第２データ処理およびその後の処理のフローチャートである。 図１に示す管理装置が行う第３データ処理およびその後の処理のフローチャートである。 図１に示す管理装置が行う第４データ処理およびその後の処理のフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（ロボットシステムの全体構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるロボットシステム１のシステム構成図である。図２は、図１に示す産業用ロボット３の平面図である。図３は、図２に示す産業用ロボット３の側面図である。

本形態のロボットシステム１は、上位装置２と、上位装置２から送信されるコマンドに対応して動作する産業用ロボット３（以下、「ロボット３」とする。）と、上位装置２からコマンドを受信してロボット３を制御するコントローラ４と、コントローラ４が接続される管理装置５とを備えている。コントローラ４は、上位装置２に接続されている。ロボット３は、コントローラ４に接続されている。また、コントローラ４は、ネットワーク６を介して管理装置５に接続されている。

本形態のロボットシステム１は、複数台のロボット３を備えており、ロボットシステム１では、複数台のロボット３が１台の共通の管理装置５によって管理されている。コントローラ４は、複数台のロボット３のそれぞれに対して設けられている。上位装置２は、複数台のコントローラ４のそれぞれに対して設けられている。すなわち、ロボットシステム１は、ロボット３と同数のコントローラ４および上位装置２を備えている。管理装置５には、ネットワーク６を介して複数台のコントローラ４が接続されている。

なお、図１に示す例では、３台のロボット３が１台の管理装置５によって管理されているが、１台の管理装置５に管理されるロボット３の台数は、２台であっても良いし、４台以上であっても良い。また、１台の管理装置５に管理されるロボット３の台数は、１台であっても良い。また、１台の共通の上位装置２に複数台のコントローラ４が接続されていても良い。

ロボット３は、液晶ディスプレイ等に使用されるガラス基板９（以下、「基板９」とする。）を搬送する水平多関節型のロボットである。ロボット３は、基板９が搭載される２個のハンド１０と、２個のハンド１０のそれぞれが先端側に連結される２本のアーム１１と、２本のアーム１１を支持する本体部１２と、本体部１２を水平方向に移動可能に支持するベース部材１３とを備えている。なお、ロボット３は、基板９以外の搬送対象物を搬送しても良い。たとえば、ロボット３は、半導体ウエハを搬送しても良い。

本体部１２は、アーム１１の基端側を支持するとともに昇降可能なアームサポート１５と、アームサポート１５を昇降可能に支持する支持フレーム１６と、本体部１２の下端部分を構成するとともにベース部材１３に対して水平移動可能な基台１７と、支持フレーム１６の下端が固定されるとともに基台１７に対して回動可能な旋回フレーム１８とを備えている。

アーム１１は、第１アーム部２０と第２アーム部２１との２個のアーム部によって構成されている。第１アーム部２０の基端側は、アームサポート１５に回動可能に連結されている。第１アーム部２０の先端側には、第２アーム部２１の基端側が回動可能に連結されている。第２アーム部２１の先端側には、ハンド１０が回動可能に連結されている。アーム１１は、ハンド１０が一定方向を向いた状態で略直線的に移動するように水平方向へ伸縮可能となっている。なお、アーム１１は、３個以上のアーム部によって構成されていても良い。

支持フレーム１６は、アームサポート１５を介してハンド１０およびアーム１１を昇降可能に保持している。支持フレーム１６は、アームサポート１５を昇降可能に保持する柱状の第１支持フレーム２２と、第１支持フレーム２２を昇降可能に保持する柱状の第２支持フレーム２３とを備えている。旋回フレーム１８は、細長い略直方体状に形成されている。旋回フレーム１８の先端側の上面には、第２支持フレーム２３の下端部が固定されている。旋回フレーム１８の基端側は、上下方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように基台１７に支持されている。旋回フレーム１８は、基台１７よりも上側に配置されている。

ロボット３は、アーム１１の伸縮動作と、アーム１１等の昇降動作、回動動作および水平移動動作との組合せによって基板９を搬送する。ロボット３は、ロボット３を動作させるための複数台のサーボモータ２５（以下、「モータ２５」とする。）と、モータ２５の回転量を検知するためのエンコーダ（図示省略）とを備えている。モータ２５は、エンコーダの検知結果に基づいて制御される。また、ロボット３は、モータ２５が連結される減速機２６を備えている。具体的には、ロボット３は、複数の減速機２６を備えており、複数の減速機２６のそれぞれに、複数のモータ２５のそれぞれが連結されている。減速機２６は、モータ２５の動力を減速して伝達する。

上位装置２は、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）である。上位装置２は、ロボット３のコマンド（動作指令）をコントローラ４に送信する。具体的には、上位装置２は、複数のモータ２５のそれぞれのコマンドをコントローラ４に送信する。なお、上位装置２は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）であっても良い。

コントローラ４は、上位装置２からコマンドを受信してモータ２５を制御する。本形態では、１台のロボット３が有する複数のモータ２５がコントローラ４に接続されており、コントローラ４は、１台のロボット３が有する全てのモータ２５を制御する。モータ２５は、上位装置２から送信されるコマンドに対応して回転する。また、コントローラ４は、ロボット３から各種のデータをリアルタイムで取得して、上位装置２から取得したコマンドと一緒に管理装置５に送信する。

管理装置５は、たとえば、汎用のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）である。管理装置５は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰおよびＡＳＩＣ等によって構成される制御部と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤおよびフラッシュメモリ等によって構成される記憶部と、液晶表示装置等の表示部と、キーボードおよびマウス等の入力部とを備えている。また、管理装置５は、外部の機器やネットワーク６と接続するためのインターフェイスを備えている。管理装置５は、コントローラ４から各種のデータを取得して、各種の処理を実行する。以下、管理装置５で行われる処理について説明する。

（管理装置で行われる処理の概要）
図４は、図１に示す管理装置５がコントローラ４から取得するトルクデータを説明するための図である。

上述のように、管理装置５は、コントローラ４から各種のデータを取得する。管理装置５がコントローラ４から取得するデータには、モータ２５のトルクデータと、上位装置２から受信したコマンドとが含まれている。すなわち、管理装置５は、モータ２５のトルクデータとコマンドとをコントローラ４から取得する取得処理を行う。取得処理では、基板９の搬送工程でロボット３が繰り返し行う動作の中の、トルク監視用の特定の動作をロボット３が行うときのモータ２５のトルクデータを、そのときのコマンドと一緒に管理装置５が取得する。

たとえば、取得処理では、基板９を所定位置に置く動作をロボット３が行うときのモータ２５のトルクデータや、基板９を所定位置から取る動作をロボット３が行うときのモータ２５のトルクデータを、そのときのコマンドと一緒に管理装置５が取得する。また、取得処理では、管理装置５は、複数台のロボット３が有する全てのモータ２５のトルクデータを取得する。さらに、取得処理では、管理装置５は、コントローラ４からモータ２５のトルクデータをリアルタイムで取得する。取得処理で管理装置５が取得するトルクデータは、図４に示すように、横軸を時間とし、縦軸をトルク値とするグラフとして表すことができる。

取得処理で管理装置５が取得するトルクデータには、図４に示すように、モータ２５が等速で回転していたときのトルクデータである「等速時トルクデータ」と、モータ２５が停止していたときのトルクデータである「停止時トルクデータ」とが含まれている。また、管理装置５が取得するトルクデータには、モータ２５が加速していたときのトルクデータと、モータ２５が減速していたときのトルクデータとが含まれている。なお、本明細書において、「停止時トルクデータ」とは、モータ２５の駆動用コイルが通電状態でモータ２５が停止していたときのモータ２５のトルクデータであり、モータ２５の駆動用コイルへの電流の供給が停止された状態でモータ２５が停止していたときのモータ２５のトルクデータではない。

また、取得処理において管理装置５がコントローラ４から取得するデータには、モータ２５の位置データとモータ２５の速度（回転速度）データとが含まれている。モータ２５の位置データは、モータ２５に接続されるエンコーダのパルス値である。また、取得処理で管理装置５が取得するモータ２５の回転速度は、モータ２５に接続されるエンコーダの１秒当たりのパルス数（パルス／秒）である。

取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が等速で回転していたときの部分である等速時トルクデータを抜き出す処理を等速時トルクデータ抜出処理とし、等速時トルクデータの統計処理を行って等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１つに基づく等速時統計処理データを算出する処理を等速時統計処理とし、等速時トルクデータのＦＦＴ処理（高速フーリエ変換）を行って等速時ＦＦＴデータを求める処理を等速時ＦＦＴ処理とすると、管理装置５は、取得処理の後に、等速時トルクデータ抜出処理と等速時統計処理とを含む第１データ処理と、等速時トルクデータ抜出処理と等速時ＦＦＴ処理とを含む第２データ処理とを行う。

また、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が停止していたときの部分である停止時トルクデータを抜き出す処理を停止時トルクデータ抜出処理とし、停止時トルクデータの統計処理を行って停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１つに基づく停止時統計処理データを算出する処理を停止時統計処理とし、停止時トルクデータのＦＦＴ処理を行って停止時ＦＦＴデータを求める処理を停止時ＦＦＴ処理とすると、管理装置５は、取得処理の後に、停止時トルクデータ抜出処理と停止時統計処理とを含む第３データ処理と、停止時トルクデータ抜出処理と停止時ＦＦＴ処理とを含む第４データ処理とを行う。

（第１データ処理およびその後の処理）
図５は、図１に示す管理装置５が行う第１データ処理およびその後の処理のフローチャートである。

第１データ処理を行うときには、管理装置５は、まず、等速時トルクデータ抜出処理を行ってから、等速時統計処理を行い、その後、さらに所定の処理を行う。具体的には、第１データ処理を行うときに、管理装置５は、図５に示すように、まず、取得処理で取得したモータ２５の速度データに基づいて、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が等速で回転していたときの部分を取り出す（ステップＳ１）。その後、管理装置５は、ステップＳ１で取り出した部分のモータ２５の回転量（すなわち、等速回転時のモータ２５の回転量）を算出する（ステップＳ２）。

本形態では、ステップＳ２において、管理装置５は、取得処理で取得したモータ２５の位置データ（エンコーダのパルス値）に基づいて、モータ２５が等速で回転していたときのロボット３の動作距離を算出することで、等速回転時のモータ２５の回転量を間接的に算出する。ステップＳ２では、管理装置５は、モータ２５が等速回転を開始したときのエンコーダのパルス値と、モータ２５が等速回転を終了したときのエンコーダのパルス値とをコントローラ４に送信して、そのときのロボット３の座標データをコントローラ４から取り出すとともにコントローラ４から取り出した座標データに基づいてモータ２５が等速で回転していたときのロボット３の動作距離を算出する。

その後、管理装置５は、ステップＳ２で算出したロボット３の動作距離が所定の基準距離を超えているのか否かを判断する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、ロボット３の動作距離が所定の基準距離を超えている場合（たとえば、対象となる動作が本体部１２を水平方向に移動させる動作であって、本体部１２の水平方向への移動量が１（ｍ）を超えている場合）には、管理装置５は、ステップＳ１で取り出した部分のデータを等速時トルクデータとして特定し、等速時トルクデータとして抜き出す（ステップＳ４）。すなわち、管理装置５は、間接的に算出される等速回転時のモータ２５の回転量が所定の基準量を超えている場合に、ステップＳ１で取り出した部分のデータを等速時トルクデータとして特定し、等速時トルクデータとして抜き出す。

その後、管理装置５は、ステップＳ２で算出したロボット３の動作距離をモータ２５の等速回転時の時間で割って、ロボット３の動作速度を算出する（ステップＳ５）。すなわち、管理装置５は、ステップＳ５において、ロボット３の動作速度を算出することでモータ２５の回転速度を間接的に算出する。ステップＳ５で算出されるロボット３の動作速度は、１秒当たりのロボット３の動作距離（ｍｍ／秒）である。

一方、ステップＳ３において、ロボット３の動作距離が所定の基準距離以下である場合には、管理装置５は、ステップＳ１で取り出した部分のデータは、等速時トルクデータとして不十分なデータであると判断して、ステップＳ１で取り出した部分のデータを破棄して（ステップＳ６）、ステップＳ１に戻る。

このように、管理装置５は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が等速で回転したときの部分であって、そのときのロボット３の動作距離が所定の基準距離を超えている部分を等速時トルクデータとして抜き出す。すなわち、管理装置５は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が等速で回転したときの部分であって、そのときのモータ２５の回転量が所定の基準量を超える部分を等速時トルクデータとして抜き出す。

その後、管理装置５は、等速時統計処理を行う（ステップＳ７）。すなわち、ステップＳ７において、管理装置５は、等速時トルクデータの統計処理を行って等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１つに基づく等速時統計処理データを算出する。

等速時統計処理において算出される等速時統計処理データは、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１個のそのままのデータ、および／または、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１つを用いて算出される１個あるいは複数個のデータであり、等速時統計処理データは、１種類または複数種類のデータによって構成されている。たとえば、等速時統計処理データは、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータによって構成されている。等速時統計処理データは、複数台のモータ２５のそれぞれについて個別に算出される。

その後、管理装置５は、等速時統計処理データとコマンドとを対応付けて保存する（ステップＳ８）。具体的には、ステップＳ８において、管理装置５は、コマンドと、当該コマンドに基づいて行われた動作に対応する等速時統計処理データと、モータ２５（等速時統計処理データの元になる等速時トルクデータが抜き出されたモータ２５）とを対応付けて保存する。その後、管理装置５は、上述のステップＳ５で算出されたロボット３の動作速度（すなわち、モータ２５の回転速度）とコマンドとに応じて設定される第１基準値を等速時統計処理データが超えているのか否かを判断する（ステップＳ９）。

第１基準値は、ロボット３の動作速度ごとに、かつ、コマンドごとに設定されている。また、等速時統計処理データが複数種類のデータによって構成されている場合には、第１基準値は、ロボット３の動作速度とコマンドとに応じて、複数種類のデータごとに設定されている。たとえば、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータによって等速時統計処理データが構成されている場合には、ロボット３の動作速度とコマンドとに応じて、最大値の第１基準値、最小値の第１基準値、平均値の第１基準値、標準偏差の第１基準値および分散の第１基準値が設定されている。なお、第１基準値は、ロボットシステム１の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム１の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。

ステップＳ９において、等速時統計処理データが第１基準値を超えている場合には、管理装置５は、減速機２６（具体的には、第１基準値を超えている等速時統計処理データの元になる等速時トルクデータが抜き出されたモータ２５が連結される減速機２６）に異常があると判定して、所定の異常処理を行う（ステップＳ１０）。たとえば、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータによって等速時統計処理データが構成されている場合には、ステップＳ９において、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータの少なくともいずれか１つが第１基準値を超えていれば、ステップＳ１０において、管理装置５は、減速機２６に異常があると判定して、所定の異常処理を行う。

このように、第１データ処理を行うときに、管理装置５は、第１基準値と等速時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定する。ステップＳ１０では、たとえば、管理装置５がコントローラ４にエラーデータを送信し、コントローラ４は管理装置５から受信したエラーデータを上位装置２に送信する。エラーデータを受信した上位装置２は、たとえば、警報を発生させる。あるいは、エラーデータを受信した上位装置２は、コントローラ４を介してロボット３を停止させる。なお、管理装置５を制御する上位装置に管理装置５が接続されている場合には、ステップＳ１０において、この上位装置に管理装置５がエラーデータを送信しても良い。

ステップＳ１０において、管理装置５が異常処理を行うと、ステップＳ１に戻る。また、ステップＳ９において、等速時統計処理データが第１基準値以下である場合にも、ステップＳ１に戻る。たとえば、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータによって等速時統計処理データが構成されている場合には、ステップＳ９において、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータの全てが第１基準値以下である場合に、ステップＳ１に戻る。

（第２データ処理およびその後の処理）
図６は、図１に示す管理装置５が行う第２データ処理およびその後の処理のフローチャートである。

第２データ処理を行うときには、管理装置５は、まず、等速時トルクデータ抜出処理を行ってから、等速時ＦＦＴ処理を行い、その後、さらに所定の処理を行う。具体的には、第２データ処理を行うときに、管理装置５は、図６に示すように、まず、第１データ処理を行うときと同様に、ステップＳ１～Ｓ６を実行する。また、第２データ処理を行うときには、管理装置５は、ステップＳ５の後に、等速時ＦＦＴ処理を行う（ステップＳ１７）。すなわち、ステップＳ１７において、管理装置５は、等速時トルクデータのＦＦＴ処理を行って等速時ＦＦＴデータを求める。

その後、管理装置５は、等速時ＦＦＴデータとコマンドとを対応付けて保存する（ステップＳ１８）。具体的には、ステップＳ１８において、管理装置５は、コマンドと、当該コマンドに基づいて行われた動作に対応する等速時ＦＦＴデータと、モータ２５（等速時ＦＦＴデータの元になる等速時トルクデータが抜き出されたモータ２５）とを対応付けて保存する。その後、管理装置５は、ステップＳ５で算出されたロボット３の動作速度（すなわち、モータ２５の回転速度）とコマンドとに応じて設定される第２基準値を等速時ＦＦＴデータのピーク値が超えているのか否かを判断する（ステップＳ１９）。第２基準値は、ロボット３の動作速度ごとに、かつ、コマンドごとに設定されている。なお、第１基準値と同様に、第２基準値は、ロボットシステム１の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム１の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。

ステップＳ１９において、等速時ＦＦＴデータのピーク値が第２基準値を超えている場合には、管理装置５は、減速機２６（具体的には、ピーク値が第２基準値を超えている等速時ＦＦＴデータの元になる等速時トルクデータが抜き出されたモータ２５が連結される減速機２６）に異常があると判定して、上述のステップＳ１０と同様に、所定の異常処理を行う。このように、第２データ処理を行うときには、管理装置５は、第２基準値と等速時ＦＦＴデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定する。ステップＳ１０において、管理装置５が異常処理を行うと、ステップＳ１に戻る。また、ステップＳ１９において、等速時ＦＦＴデータのピーク値が第２基準値以下である場合にも、ステップＳ１に戻る。

（第３データ処理およびその後の処理）
図７は、図１に示す管理装置５が行う第３データ処理およびその後の処理のフローチャートである。

第３データ処理を行うときには、管理装置５は、まず、停止時トルクデータ抜出処理を行ってから、停止時統計処理を行い、その後、さらに所定の処理を行う。具体的には、第３データ処理を行うときに、管理装置５は、図７に示すように、まず、取得処理で取得したモータ２５の速度データに基づいて、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が停止していたときの部分を取り出す（ステップＳ２１）。その後、管理装置５は、ステップＳ２１で取り出した部分の時間（モータ２５の停止時間、すなわち、ロボット３の停止時間）を算出する（ステップＳ２２）。

その後、管理装置５は、ステップＳ２２で算出したモータ２５の停止時間が所定の基準時間を超えているのか否かを判断する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３において、モータ２５の停止時間が所定の基準距離を超えている場合（たとえば、モータ２５の停止時間が５秒を超えている場合）には、管理装置５は、ステップＳ２１で取り出した部分のデータを停止時トルクデータとして特定し、停止時トルクデータとして抜き出す（ステップＳ２４）。一方、ステップＳ２３において、モータ２５の停止時間が所定の基準時間以下である場合には、管理装置５は、ステップＳ２１で取り出した部分のデータは、停止時トルクデータとして不十分なデータであると判断して、ステップＳ２１で取り出した部分のデータを破棄して（ステップＳ２６）、ステップＳ２１に戻る。

このように、管理装置５は、停止時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が停止していたときの部分であって、そのときのモータ２５の停止時間が所定の基準時間を超える部分を停止時トルクデータとして抜き出す。

その後、管理装置５は、停止時統計処理を行う（ステップＳ２７）。すなわち、ステップＳ２７において、管理装置５は、停止時トルクデータの統計処理を行って停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１つに基づく停止時統計処理データを算出する。

等速時統計処理において算出される等速時統計処理データと同様に、停止時統計処理において算出される停止時統計処理データは、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１個のそのままのデータ、および／または、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１つを用いて算出される１個あるいは複数個のデータであり、停止時統計処理データは、１種類または複数種類のデータによって構成されている。たとえば、停止時統計処理データは、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータによって構成されている。停止時統計処理データは、複数台のモータ２５のそれぞれについて個別に算出される。

その後、管理装置５は、停止時統計処理データとコマンドとを対応付けて保存する（ステップＳ２８）。具体的には、ステップＳ２８において、管理装置５は、コマンドと、当該コマンドに基づいて行われた動作に対応する停止時統計処理データと、モータ２５（停止時統計処理データの元になる停止時トルクデータが抜き出されたモータ２５）とを対応付けて保存する。その後、管理装置５は、コマンドに応じて設定される第３基準値を停止時統計処理データが超えているのか否かを判断する（ステップＳ２９）。

第３基準値は、コマンドごとに設定されている。また、停止時統計処理データが複数種類のデータによって構成されている場合には、第３基準値は、第１基準値と同様に、コマンドに応じて、かつ、複数種類のデータごとに設定されている。たとえば、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータによって停止時統計処理データが構成されている場合には、コマンドに応じて、最大値の第１基準値、最小値の第１基準値、平均値の第１基準値、標準偏差の第１基準値および分散の第１基準値が設定されている。なお、第１基準値と同様に、第３基準値は、ロボットシステム１の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム１の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。

ステップＳ２９において、停止時統計処理データが第３基準値を超えている場合には、管理装置５は、減速機２６（具体的には、第３基準値を超えている停止時統計処理データの元になる停止時トルクデータが抜き出されたモータ２５が連結される減速機２６）に異常があると判定して、上述のステップＳ１０と同様に、所定の異常処理を行う。たとえば、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータによって停止時統計処理データが構成されている場合には、ステップＳ２９において、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータの少なくともいずれか１つが第３基準値を超えていれば、ステップＳ１０において、管理装置５は、所定の異常処理を行う。

このように、第３データ処理を行うときには、管理装置５は、第３基準値と停止時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定する。ステップＳ１０において、管理装置５が異常処理を行うと、ステップＳ２１に戻る。また、ステップＳ２９において、停止時統計処理データが第３基準値以下である場合にも、ステップＳ２１に戻る。たとえば、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータによって停止時統計処理データが構成されている場合には、ステップＳ２９において、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の５種類のデータの全てが第３基準値以下である場合に、ステップＳ２１に戻る。

（第４データ処理およびその後の処理）
図８は、図１に示す管理装置５が行う第４データ処理およびその後の処理のフローチャートである。

第４データ処理を行うときには、管理装置５は、まず、停止時トルクデータ抜出処理を行ってから、停止時ＦＦＴ処理を行い、その後、さらに所定の処理を行う。具体的には、第４データ処理を行うときに、管理装置５は、図８に示すように、まず、第３データ処理を行うときと同様に、ステップＳ２１～Ｓ２４、Ｓ２６を実行する。また、第４データ処理を行うときには、管理装置５は、ステップＳ２４の後に、停止時ＦＦＴ処理を行う（ステップＳ３７）。すなわち、ステップＳ３７において、管理装置５は、停止時トルクデータのＦＦＴ処理を行って停止時ＦＦＴデータを求める。

その後、管理装置５は、停止時ＦＦＴデータとコマンドとを対応付けて保存する（ステップＳ３８）。具体的には、ステップＳ３８において、管理装置５は、コマンドと、当該コマンドに基づいて行われた動作に対応する停止時ＦＦＴデータと、モータ２５（停止時ＦＦＴデータの元になる停止時トルクデータが抜き出されたモータ２５）とを対応付けて保存する。その後、管理装置５は、コマンドに応じて設定される第４基準値を停止時ＦＦＴデータのピーク値が超えているのか否かを判断する（ステップＳ３９）。第４基準値は、コマンドごとに設定されている。なお、第３基準値と同様に、第４基準値は、ロボットシステム１の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム１の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。

ステップＳ３９において、停止時ＦＦＴデータのピーク値が第４基準値を超えている場合には、管理装置５は、減速機２６（具体的には、ピーク値が第４基準値を超えている停止時ＦＦＴデータの元になる停止時トルクデータが抜き出されたモータ２５が連結される減速機２６）に異常があると判定して、上述のステップＳ１０と同様に、所定の異常処理を行う。このように、第４データ処理を行うときには、管理装置５は、第４基準値と停止時ＦＦＴデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定する。ステップＳ１０において、管理装置５が異常処理を行うと、ステップＳ２１に戻る。また、ステップＳ３９において、停止時ＦＦＴデータのピーク値が第４基準値以下である場合にも、ステップＳ２１に戻る。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、管理装置５は、等速時トルクデータに基づいて算出される等速時統計処理データと第１基準値との比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定するとともに、等速時トルクデータをＦＦＴ処理することで求められる等速時ＦＦＴデータのピーク値と第２基準値との比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定している。また、本形態では、管理装置５は、停止時トルクデータに基づいて算出される停止時統計処理データと第３基準値との比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定するとともに、停止時トルクデータをＦＦＴ処理することで求められる停止時ＦＦＴデータのピーク値と第４基準値との比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定している。

すなわち、本形態では、管理装置５は、モータ２５が等速回転している等速回転時のトルクデータやモータ２５が停止している停止時のトルクデータを用いて、減速機２６の異常の有無を判定している。そのため、本形態では、経年変化に起因する減速機２６の異常の有無の判定精度を高めることが可能になる。

本形態では、管理装置５は、第１データ処理、第２データ処理、第３データ処理および第４データ処理の４つのデータ処理を行っている。そのため、本形態では、経年変化に起因する減速機２６の異常の有無を様々な観点から判定することが可能になる。したがって、本形態では、経年変化に起因する減速機２６の異常の有無の判定精度をより高めることが可能になる。

本形態では、管理装置５は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が等速で回転したときの部分であって、そのときのモータ２５の回転量が所定の基準量を超える部分を等速時トルクデータとして抜き出している。そのため、本形態では、経年変化に起因する減速機２６の異常の有無を判定するための等速時トルクデータとして、より有効な等速時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な等速時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機２６の異常の有無を判定することが可能になる。

また、本形態では、管理装置５は、停止時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が停止していたときの部分であって、そのときのモータ２５の停止時間が所定の基準時間を超える部分を停止時トルクデータとして抜き出している。そのため、本形態では、経年変化に起因する減速機２６の異常の有無を判定するための停止時トルクデータとして、より有効な停止時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な停止時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機２６の異常の有無を判定することが可能になる。

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

上述した形態において、管理装置５は、第１データ処理を行うときに、ロボット３の動作速度とコマンドとに応じて設定される第１基準値と等速時統計処理データとの差が所定の第１許容値を超えているのか否かを判断し、第１基準値と等速時統計処理データとの差が第１許容値を超えている場合に、減速機２６に異常があると判定しても良い。この場合、第１基準値は、上述した形態と同様に、ロボットシステム１の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム１の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。

また、上述した形態において、管理装置５は、第１データ処理を行うときに、等速時統計処理データが所定の上限値と下限値との間から外れているのか否かを判断し、等速時統計処理データが所定の上限値と下限値との間から外れている場合に、減速機２６に異常があると判定しても良い。すなわち、第１基準値は、所定の上限値と下限値とから規定される基準範囲であっても良い。

上述した形態において、管理装置５は、第２データ処理を行うときに、ロボット３の動作速度とコマンドとに応じて設定される第２基準値と等速時ＦＦＴデータのピーク値との差が所定の第２許容値を超えているのか否かを判断し、第２基準値と等速時ＦＦＴデータのピーク値との差が第２許容値を超えている場合に、減速機２６に異常があると判定しても良い。この場合、第２基準値は、ロボットシステム１の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム１の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。

また、上述した形態において、管理装置５は、第２データ処理を行うときに、等速時ＦＦＴデータのピーク値が所定の上限値と下限値との間から外れているのか否かを判断し、等速時ＦＦＴデータのピーク値が所定の上限値と下限値との間から外れている場合に、減速機２６に異常があると判定しても良い。すなわち、第２基準値は、所定の上限値と下限値とから規定される基準範囲であっても良い。

上述した形態において、管理装置５は、第３データ処理を行うときに、コマンドに応じて設定される第３基準値と停止時統計処理データとの差が所定の第３許容値を超えているのか否かを判断し、第３基準値と停止時統計処理データとの差が第３許容値を超えている場合に、減速機２６に異常があると判定しても良い。この場合、第３基準値は、ロボットシステム１の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム１の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。

また、上述した形態において、管理装置５は、第３データ処理を行うときに、停止時統計処理データが所定の上限値と下限値との間から外れているのか否かを判断し、停止時統計処理データが所定の上限値と下限値との間から外れている場合に、減速機２６に異常があると判定しても良い。すなわち、第３基準値は、所定の上限値と下限値とから規定される基準範囲であっても良い。

上述した形態において、管理装置５は、第４データ処理を行うときに、コマンドに応じて設定される第４基準値と停止時ＦＦＴデータのピーク値との差が所定の第４許容値を超えているのか否かを判断し、第４基準値と停止時ＦＦＴデータのピーク値との差が第４許容値を超えている場合に、減速機２６に異常があると判定しても良い。この場合、第４基準値は、ロボットシステム１の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム１の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。

また、上述した形態において、管理装置５は、第４データ処理を行うときに、停止時ＦＦＴデータのピーク値が所定の上限値と下限値との間から外れているのか否かを判断し、停止時ＦＦＴデータのピーク値が所定の上限値と下限値との間から外れている場合に、減速機２６に異常があると判定しても良い。すなわち、第４基準値は、所定の上限値と下限値とから規定される基準範囲であっても良い。

上述した形態において、管理装置５は、第１データ処理、第２データ処理、第３データ処理および第４データ処理の中から任意に選択される３個または２個あるいは１個のみのデータ処理のみを行っても良い。この場合であっても、モータ２５の等速回転時のトルクデータやモータ２５の停止時のトルクデータを用いて減速機２６の異常の有無を判定しているため、経年変化に起因する減速機２６の異常の有無の判定精度を高めることが可能になる。

上述した形態において、管理装置５は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が等速で回転したときの部分であって、そのときのモータ２５の回転速度が所定の基準速度を超える部分を等速時トルクデータとして抜き出しても良い。この場合であっても、上述した形態と同様に、経年変化に起因する減速機２６の異常の有無を判定するための等速時トルクデータとして、より有効な等速時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な等速時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機２６の異常の有無を判定することが可能になる。

上述した形態において、管理装置５は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が等速で回転したときの部分であって、そのときのモータ２５の回転量が所定の基準量以下の部分を等速時トルクデータとして抜き出しても良い。また、上述した形態において、管理装置５は、停止時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ２５が停止していたときの部分であって、そのときのモータ２５の停止時間が所定の基準時間以下の部分を停止時トルクデータとして抜き出しても良い。

１ ロボットシステム
２ 上位装置
３ ロボット（産業用ロボット）
４ コントローラ
５ 管理装置
２５ モータ（サーボモータ）
２６ 減速機
Ｓ１～Ｓ４、Ｓ６ 等速時トルクデータ抜出処理
Ｓ１～Ｓ４、Ｓ６、Ｓ７ 第１データ処理
Ｓ１～Ｓ４、Ｓ６、Ｓ１７ 第２データ処理
Ｓ７ 等速時統計処理
Ｓ１７ 等速時ＦＦＴ処理
Ｓ２１～Ｓ２４、Ｓ２６ 停止時トルクデータ抜出処理
Ｓ２１～Ｓ２４、Ｓ２６、Ｓ２７ 第３データ処理
Ｓ２１～Ｓ２４、Ｓ２６、Ｓ３７ 第４データ処理
Ｓ２７ 停止時統計処理
Ｓ３７ 停止時ＦＦＴ処理

Claims (6)

1. 上位装置と、前記上位装置から送信されるコマンドに対応して回転するサーボモータを有する産業用ロボットと、前記上位装置から前記コマンドを受信して前記サーボモータを制御するコントローラと、前記コントローラが接続される管理装置とを備え、
   前記産業用ロボットは、前記サーボモータが連結される減速機を備え、
   前記管理装置は、
   前記サーボモータのトルクデータと前記コマンドとを前記コントローラから取得する取得処理を行うとともに、
   前記取得処理で取得した前記トルクデータの中の、前記サーボモータが等速で回転していたときの部分である等速時トルクデータを抜き出す処理を等速時トルクデータ抜出処理とし、
   前記取得処理で取得した前記トルクデータの中の、前記サーボモータが停止していたときの部分である停止時トルクデータを抜き出す処理を停止時トルクデータ抜出処理とし、
   前記等速時トルクデータの統計処理を行って前記等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１つに基づく等速時統計処理データを算出する処理を等速時統計処理とし、
   前記等速時トルクデータのＦＦＴ処理を行って等速時ＦＦＴデータを求める処理を等速時ＦＦＴ処理とし、
   前記停止時トルクデータの統計処理を行って前記停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか１つに基づく停止時統計処理データを算出する処理を停止時統計処理とし、
   前記停止時トルクデータのＦＦＴ処理を行って停止時ＦＦＴデータを求める処理を停止時ＦＦＴ処理とし、
   前記等速時トルクデータ抜出処理と前記等速時統計処理とを含む処理を第１データ処理とし、
   前記等速時トルクデータ抜出処理と前記等速時ＦＦＴ処理とを含む処理を第２データ処理とし、
   前記停止時トルクデータ抜出処理と前記停止時統計処理とを含む処理を第３データ処理とし、
   前記停止時トルクデータ抜出処理と前記停止時ＦＦＴ処理とを含む処理を第４データ処理とすると、
   前記第１データ処理、前記第２データ処理、前記第３データ処理および前記第４データ処理の少なくともいずれか１つのデータ処理を行い、
   さらに、
   前記第１データ処理を行うときには、前記等速時統計処理データと前記コマンドとを対応付けて保存し、かつ、等速回転時の前記サーボモータの回転速度と前記コマンドとに応じて設定される第１基準値と前記等速時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて前記減速機の異常の有無を判定し、
   前記第２データ処理を行うときには、前記等速時ＦＦＴデータと前記コマンドとを対応付けて保存し、かつ、等速回転時の前記サーボモータの回転速度と前記コマンドとに応じて設定される第２基準値と前記等速時ＦＦＴデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて前記減速機の異常の有無を判定し、
   前記第３データ処理を行うときには、前記停止時統計処理データと前記コマンドとを対応付けて保存し、かつ、前記コマンドに応じて設定される第３基準値と前記停止時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて前記減速機の異常の有無を判定し、
   前記第４データ処理を行うときには、前記停止時ＦＦＴデータと前記コマンドとを対応付けて保存し、かつ、前記コマンドに応じて設定される第４基準値と前記停止時ＦＦＴデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて前記減速機の異常の有無を判定することを特徴とするロボットシステム。
2. 前記管理装置は、
   前記第１データ処理を行うときに、前記等速時統計処理データが前記第１基準値を超えているのか否かを判断し、前記第１基準値を前記等速時統計処理データが超えている場合に、前記減速機に異常があると判定するか、または、前記第１基準値と前記等速時統計処理データとの差が所定の第１許容値を超えているのか否かを判断し、前記第１基準値と前記等速時統計処理データとの差が前記第１許容値を超えている場合に、前記減速機に異常があると判定し、
   前記第２データ処理を行うときに、前記等速時ＦＦＴデータのピーク値が前記第２基準値を超えているのか否かを判断し、前記第２基準値を前記等速時ＦＦＴデータのピーク値が超えている場合に、前記減速機に異常があると判定するか、または、前記第２基準値と前記等速時ＦＦＴデータのピーク値との差が所定の第２許容値を超えているのか否かを判断し、前記第２基準値と前記等速時ＦＦＴデータのピーク値との差が前記第２許容値を超えている場合に、前記減速機に異常があると判定し、
   前記第３データ処理を行うときに、前記停止時統計処理データが前記第３基準値を超えているのか否かを判断し、前記第３基準値を前記停止時統計処理データが超えている場合に、前記減速機に異常があると判定するか、または、前記第３基準値と前記停止時統計処理データとの差が所定の第３許容値を超えているのか否かを判断し、前記第３基準値と前記停止時統計処理データとの差が前記第３許容値を超えている場合に、前記減速機に異常があると判定し、
   前記第４データ処理を行うときに、前記停止時ＦＦＴデータのピーク値が前記第４基準値を超えているのか否かを判断し、前記第４基準値を前記停止時ＦＦＴデータのピーク値が超えている場合に、前記減速機に異常があると判定するか、または、前記第４基準値と前記停止時ＦＦＴデータのピーク値との差が所定の第４許容値を超えているのか否かを判断し、前記第４基準値と前記停止時ＦＦＴデータのピーク値との差が前記第４許容値を超えている場合に、前記減速機に異常があると判定することを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
3. 前記管理装置は、前記第１データ処理、前記第２データ処理、前記第３データ処理および前記第４データ処理を行うことを特徴とする請求項１または２記載のロボットシステム。
4. 前記管理装置は、前記等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、前記取得処理で取得した前記トルクデータの中の、前記サーボモータが等速で回転したときの部分であって、そのときの前記サーボモータの回転量が所定の基準量を超える部分を前記等速時トルクデータとして抜き出すことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のロボットシステム。
5. 前記管理装置は、前記等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、前記取得処理で取得した前記トルクデータの中の、前記サーボモータが等速で回転したときの部分であって、そのときの前記サーボモータの回転速度が所定の基準速度を超える部分を前記等速時トルクデータとして抜き出すことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のロボットシステム。
6. 前記管理装置は、前記停止時トルクデータ抜出処理を行うときに、前記取得処理で取得した前記トルクデータの中の、前記サーボモータが停止していたときの部分であって、そのときの前記サーボモータの停止時間が所定の基準時間を超える部分を前記停止時トルクデータとして抜き出すことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のロボットシステム。

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