JP7377684B2 - ロボットシステム - Google Patents

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Description

本発明は、上位装置から送信されるコマンドに対応して動作する産業用ロボットと、上位装置からコマンドを受信して産業用ロボットを制御するコントローラと、コントローラが接続される管理装置とを備えるロボットシステムに関する。
従来、産業用ロボットの動作履歴を管理する動作履歴管理システムが知られている(たとえば、特許文献1参照)。特許文献1に記載の動作履歴管理システムは、上位装置と、上位装置から送信されるコマンドに対応して動作する産業用ロボットと、上位装置からコマンドを受信して産業用ロボットを制御するコントローラと、コントローラが接続される管理装置とを備えている。産業用ロボットは、ガラス基板等のワークを搬送する水平多関節型のロボットである。産業用ロボットは、産業用ロボットを動作させるための複数のサーボモータを備えている。
特許文献1に記載の動作履歴管理システムでは、管理装置は、コントローラから各種のデータを取得する。管理装置がコントローラから取得するデータには、コントローラが上位装置から受信したコマンドと、産業用ロボットのトルクデータとが含まれており、管理装置は、産業用ロボットがトルク監視用の特定動作を行ったときの一連のトルクデータをコントローラから取得する。管理装置では、産業用ロボットが特定動作を行ったときのトルクデータに対して最大トルクの管理範囲と最小トルクの管理範囲とが予め設定されている。
特許文献1に記載の動作履歴管理システムでは、管理装置は、コントローラから取得した一連のトルクデータにおいて最大トルクおよび最小トルクが管理範囲から外れているのか否かを判断する。また、管理装置は、最大トルクおよび最小トルクの少なくともいずれか一方が管理範囲から外れている場合に、異常ありと判定して、このトルクデータを異常データとして記憶する。
特開2019-171490号公報
特許文献1に記載の動作履歴管理システムで動作履歴が管理される産業用ロボットでは、一般に、産業用ロボットを動作させるためのサーボモータが減速機に連結されている。本願発明者は、特許文献1に記載の動作履歴管理システムを用いて、産業用ロボットの減速機の経年変化を管理することを検討した。しかしながら、産業用ロボットがトルク監視用の特定動作を行ったときの一連のトルクデータの中の最大トルクや最小トルクを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定すると、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度が低下するおそれがあることが本願発明者の検討によって明らかになった。
そこで、本発明の課題は、サーボモータおよびサーボモータが連結される減速機を有する産業用ロボットを備えるロボットシステムにおいて、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度を高めることが可能なロボットシステムを提供することにある。
上記の課題を解決するため、本願発明者は、まず、産業用ロボットがトルク監視用の特定動作を行ったときの一連のトルクデータの中の最大トルクや最小トルクを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定したときに、判定精度が低下するおそれがあることの原因を検討した。その結果、本願発明者は、産業用ロボットがトルク監視用の特定動作を行ったときにサーボモータのトルクが最大になる場合やサーボモータのトルクが最小になる場合には、サーボモータが加減速動作を行っていて減速機に比較的大きな力が作用しているため、一連のトルクデータの中の最大トルクや最小トルクに減速機自体の特性が反映されにくいことを知見するに至った。また、本願発明者は、一連のトルクデータの中の最大トルクや最小トルクに減速機自体の特性が反映されにくいため、一連のトルクデータの中の最大トルクや最小トルクを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定すると、判定精度が低下するおそれがあることを知見するに至った。
一方、本願発明者は、トルク監視用の特定動作の中で、サーボモータが等速回転しているときやサーボモータが停止しているときには、減速機に作用する力が小さくなるため、サーボモータの等速回転時のトルクデータや停止時のトルクデータに減速機自体の特性が反映されやすくなることを知見するに至った。また、本願発明者は、サーボモータの等速回転時のトルクデータや停止時のトルクデータに減速機自体の特性が反映されやすいため、等速回転時のトルクデータや停止時のトルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定すると、判定精度を高めることが可能であることを知見するに至った。
本発明のロボットシステムは、かかる新たな知見に基づくものであり、上位装置と、上位装置から送信されるコマンドに対応して回転するサーボモータを有する産業用ロボットと、上位装置からコマンドを受信してサーボモータを制御するコントローラと、コントローラが接続される管理装置とを備え、産業用ロボットは、サーボモータが連結される減速機を備え、管理装置は、サーボモータのトルクデータとコマンドとをコントローラから取得する取得処理を行うとともに、取得処理で取得したトルクデータの中の、サーボモータが等速で回転していたときの部分である等速時トルクデータを抜き出す処理を等速時トルクデータ抜出処理とし、取得処理で取得したトルクデータの中の、サーボモータが停止していたときの部分である停止時トルクデータを抜き出す処理を停止時トルクデータ抜出処理とし、等速時トルクデータの統計処理を行って等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1つに基づく等速時統計処理データを算出する処理を等速時統計処理とし、等速時トルクデータのFFT処理を行って等速時FFTデータを求める処理を等速時FFT処理とし、停止時トルクデータの統計処理を行って停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1つに基づく停止時統計処理データを算出する処理を停止時統計処理とし、停止時トルクデータのFFT処理を行って停止時FFTデータを求める処理を停止時FFT処理とし、等速時トルクデータ抜出処理と等速時統計処理とを含む処理を第1データ処理とし、等速時トルクデータ抜出処理と等速時FFT処理とを含む処理を第2データ処理とし、停止時トルクデータ抜出処理と停止時統計処理とを含む処理を第3データ処理とし、停止時トルクデータ抜出処理と停止時FFT処理とを含む処理を第4データ処理とすると、第1データ処理、第2データ処理、第3データ処理および第4データ処理の少なくともいずれか1つのデータ処理を行い、さらに、第1データ処理を行うときには、等速時統計処理データとコマンドとを対応付けて保存し、かつ、等速回転時のサーボモータの回転速度とコマンドとに応じて設定される第1基準値と等速時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第2データ処理を行うときには、等速時FFTデータとコマンドとを対応付けて保存し、かつ、等速回転時のサーボモータの回転速度とコマンドとに応じて設定される第2基準値と等速時FFTデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第3データ処理を行うときには、停止時統計処理データとコマンドとを対応付けて保存し、かつ、コマンドに応じて設定される第3基準値と停止時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第4データ処理を行うときには、停止時FFTデータとコマンドとを対応付けて保存し、かつ、コマンドに応じて設定される第4基準値と停止時FFTデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定することを特徴とする。
本発明のロボットシステムでは、管理装置は、第1データ処理を行うときに、サーボモータの等速回転時のトルクデータである等速時トルクデータに基づいて算出される等速時統計処理データと第1基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第2データ処理を行うときに、等速時トルクデータをFFT処理することで求められる等速時FFTデータのピーク値と第2基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定している。また、本発明では、管理装置は、第3データ処理を行うときに、サーボモータの停止時のトルクデータである停止時トルクデータに基づいて算出される停止時統計処理データと第3基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第4データ処理を行うときに、停止時トルクデータFFT処理することで求められる停止時FFTデータのピーク値と第4基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定している。すなわち、本発明では、管理装置は、サーボモータが等速回転している等速回転時のトルクデータやサーボモータが停止している停止時のトルクデータを用いて、減速機の異常の有無を判定している。そのため、本発明では、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度を高めることが可能になる。
本発明において、管理装置は、たとえば、第1データ処理を行うときに、等速時統計処理データが第1基準値を超えているのか否かを判断し、第1基準値を等速時統計処理データが超えている場合に、減速機に異常があると判定するか、または、第1基準値と等速時統計処理データとの差が所定の第1許容値を超えているのか否かを判断し、第1基準値と等速時統計処理データとの差が第1許容値を超えている場合に、減速機に異常があると判定し、第2データ処理を行うときに、等速時FFTデータのピーク値が第2基準値を超えているのか否かを判断し、第2基準値を等速時FFTデータのピーク値が超えている場合に、減速機に異常があると判定するか、または、第2基準値と等速時FFTデータのピーク値との差が所定の第2許容値を超えているのか否かを判断し、第2基準値と等速時FFTデータのピーク値との差が第2許容値を超えている場合に、減速機に異常があると判定し、第3データ処理を行うときに、停止時統計処理データが第3基準値を超えているのか否かを判断し、第3基準値を停止時統計処理データが超えている場合に、減速機に異常があると判定するか、または、第3基準値と停止時統計処理データとの差が所定の第3許容値を超えているのか否かを判断し、第3基準値と停止時統計処理データとの差が第3許容値を超えている場合に、減速機に異常があると判定し、第4データ処理を行うときに、停止時FFTデータのピーク値が第4基準値を超えているのか否かを判断し、第4基準値を停止時FFTデータのピーク値が超えている場合に、減速機に異常があると判定するか、または、第4基準値と停止時FFTデータのピーク値との差が所定の第4許容値を超えているのか否かを判断し、第4基準値と停止時FFTデータのピーク値との差が第4許容値を超えている場合に、減速機に異常があると判定する。
本発明において、管理装置は、第1データ処理、第2データ処理、第3データ処理および第4データ処理を行うことが好ましい。等速時統計処理データ、等速時FFTデータのピーク値、停止時統計処理データおよび停止時FFTデータのピーク値のうちのどの値が時間の経過に伴って変化しやすいのかは減速機の構造等によって異なるが、このように構成すると、経年変化に起因する減速機の異常の有無を様々な観点から判定することが可能になる。したがって、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度をより高めることが可能になる。
本発明において、管理装置は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、サーボモータが等速で回転したときの部分であって、そのときのサーボモータの回転量が所定の基準量を超える部分を等速時トルクデータとして抜き出すことが好ましい。このように構成すると、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定するための等速時トルクデータとして、より有効な等速時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な等速時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定することが可能になる。
本発明において、管理装置は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、サーボモータが等速で回転したときの部分であって、そのときのサーボモータの回転速度が所定の基準速度を超える部分を等速時トルクデータとして抜き出しても良い。この場合であっても、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定するための等速時トルクデータとして、より有効な等速時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な等速時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定することが可能になる。
本発明において、管理装置は、停止時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、サーボモータが停止していたときの部分であって、そのときのサーボモータの停止時間が所定の基準時間を超える部分を停止時トルクデータとして抜き出すことが好ましい。このように構成すると、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定するための停止時トルクデータとして、より有効な停止時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な停止時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機の異常の有無を判定することが可能になる。
以上のように、本発明では、サーボモータおよびサーボモータが連結される減速機を有する産業用ロボットを備えるロボットシステムにおいて、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度を高めることが可能になる。
本発明の実施の形態にかかるロボットシステムのシステム構成図である。 図1に示す産業用ロボットの平面図である。 図2に示す産業用ロボットの側面図である。 図1に示す管理装置がコントローラから取得するトルクデータを説明するための図である。 図1に示す管理装置が行う第1データ処理およびその後の処理のフローチャートである。 図1に示す管理装置が行う第2データ処理およびその後の処理のフローチャートである。 図1に示す管理装置が行う第3データ処理およびその後の処理のフローチャートである。 図1に示す管理装置が行う第4データ処理およびその後の処理のフローチャートである。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
(ロボットシステムの全体構成)
図1は、本発明の実施の形態にかかるロボットシステム1のシステム構成図である。図2は、図1に示す産業用ロボット3の平面図である。図3は、図2に示す産業用ロボット3の側面図である。
本形態のロボットシステム1は、上位装置2と、上位装置2から送信されるコマンドに対応して動作する産業用ロボット3(以下、「ロボット3」とする。)と、上位装置2からコマンドを受信してロボット3を制御するコントローラ4と、コントローラ4が接続される管理装置5とを備えている。コントローラ4は、上位装置2に接続されている。ロボット3は、コントローラ4に接続されている。また、コントローラ4は、ネットワーク6を介して管理装置5に接続されている。
本形態のロボットシステム1は、複数台のロボット3を備えており、ロボットシステム1では、複数台のロボット3が1台の共通の管理装置5によって管理されている。コントローラ4は、複数台のロボット3のそれぞれに対して設けられている。上位装置2は、複数台のコントローラ4のそれぞれに対して設けられている。すなわち、ロボットシステム1は、ロボット3と同数のコントローラ4および上位装置2を備えている。管理装置5には、ネットワーク6を介して複数台のコントローラ4が接続されている。
なお、図1に示す例では、3台のロボット3が1台の管理装置5によって管理されているが、1台の管理装置5に管理されるロボット3の台数は、2台であっても良いし、4台以上であっても良い。また、1台の管理装置5に管理されるロボット3の台数は、1台であっても良い。また、1台の共通の上位装置2に複数台のコントローラ4が接続されていても良い。
ロボット3は、液晶ディスプレイ等に使用されるガラス基板9(以下、「基板9」とする。)を搬送する水平多関節型のロボットである。ロボット3は、基板9が搭載される2個のハンド10と、2個のハンド10のそれぞれが先端側に連結される2本のアーム11と、2本のアーム11を支持する本体部12と、本体部12を水平方向に移動可能に支持するベース部材13とを備えている。なお、ロボット3は、基板9以外の搬送対象物を搬送しても良い。たとえば、ロボット3は、半導体ウエハを搬送しても良い。
本体部12は、アーム11の基端側を支持するとともに昇降可能なアームサポート15と、アームサポート15を昇降可能に支持する支持フレーム16と、本体部12の下端部分を構成するとともにベース部材13に対して水平移動可能な基台17と、支持フレーム16の下端が固定されるとともに基台17に対して回動可能な旋回フレーム18とを備えている。
アーム11は、第1アーム部20と第2アーム部21との2個のアーム部によって構成されている。第1アーム部20の基端側は、アームサポート15に回動可能に連結されている。第1アーム部20の先端側には、第2アーム部21の基端側が回動可能に連結されている。第2アーム部21の先端側には、ハンド10が回動可能に連結されている。アーム11は、ハンド10が一定方向を向いた状態で略直線的に移動するように水平方向へ伸縮可能となっている。なお、アーム11は、3個以上のアーム部によって構成されていても良い。
支持フレーム16は、アームサポート15を介してハンド10およびアーム11を昇降可能に保持している。支持フレーム16は、アームサポート15を昇降可能に保持する柱状の第1支持フレーム22と、第1支持フレーム22を昇降可能に保持する柱状の第2支持フレーム23とを備えている。旋回フレーム18は、細長い略直方体状に形成されている。旋回フレーム18の先端側の上面には、第2支持フレーム23の下端部が固定されている。旋回フレーム18の基端側は、上下方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように基台17に支持されている。旋回フレーム18は、基台17よりも上側に配置されている。
ロボット3は、アーム11の伸縮動作と、アーム11等の昇降動作、回動動作および水平移動動作との組合せによって基板9を搬送する。ロボット3は、ロボット3を動作させるための複数台のサーボモータ25(以下、「モータ25」とする。)と、モータ25の回転量を検知するためのエンコーダ(図示省略)とを備えている。モータ25は、エンコーダの検知結果に基づいて制御される。また、ロボット3は、モータ25が連結される減速機26を備えている。具体的には、ロボット3は、複数の減速機26を備えており、複数の減速機26のそれぞれに、複数のモータ25のそれぞれが連結されている。減速機26は、モータ25の動力を減速して伝達する。
上位装置2は、PLC(Programmable Logic Controller)である。上位装置2は、ロボット3のコマンド(動作指令)をコントローラ4に送信する。具体的には、上位装置2は、複数のモータ25のそれぞれのコマンドをコントローラ4に送信する。なお、上位装置2は、パーソナルコンピュータ(PC)であっても良い。
コントローラ4は、上位装置2からコマンドを受信してモータ25を制御する。本形態では、1台のロボット3が有する複数のモータ25がコントローラ4に接続されており、コントローラ4は、1台のロボット3が有する全てのモータ25を制御する。モータ25は、上位装置2から送信されるコマンドに対応して回転する。また、コントローラ4は、ロボット3から各種のデータをリアルタイムで取得して、上位装置2から取得したコマンドと一緒に管理装置5に送信する。
管理装置5は、たとえば、汎用のパーソナルコンピュータ(PC)である。管理装置5は、CPU、MPU、GPU、DSPおよびASIC等によって構成される制御部と、RAM、ROM、HDDおよびフラッシュメモリ等によって構成される記憶部と、液晶表示装置等の表示部と、キーボードおよびマウス等の入力部とを備えている。また、管理装置5は、外部の機器やネットワーク6と接続するためのインターフェイスを備えている。管理装置5は、コントローラ4から各種のデータを取得して、各種の処理を実行する。以下、管理装置5で行われる処理について説明する。
(管理装置で行われる処理の概要)
図4は、図1に示す管理装置5がコントローラ4から取得するトルクデータを説明するための図である。
上述のように、管理装置5は、コントローラ4から各種のデータを取得する。管理装置5がコントローラ4から取得するデータには、モータ25のトルクデータと、上位装置2から受信したコマンドとが含まれている。すなわち、管理装置5は、モータ25のトルクデータとコマンドとをコントローラ4から取得する取得処理を行う。取得処理では、基板9の搬送工程でロボット3が繰り返し行う動作の中の、トルク監視用の特定の動作をロボット3が行うときのモータ25のトルクデータを、そのときのコマンドと一緒に管理装置5が取得する。
たとえば、取得処理では、基板9を所定位置に置く動作をロボット3が行うときのモータ25のトルクデータや、基板9を所定位置から取る動作をロボット3が行うときのモータ25のトルクデータを、そのときのコマンドと一緒に管理装置5が取得する。また、取得処理では、管理装置5は、複数台のロボット3が有する全てのモータ25のトルクデータを取得する。さらに、取得処理では、管理装置5は、コントローラ4からモータ25のトルクデータをリアルタイムで取得する。取得処理で管理装置5が取得するトルクデータは、図4に示すように、横軸を時間とし、縦軸をトルク値とするグラフとして表すことができる。
取得処理で管理装置5が取得するトルクデータには、図4に示すように、モータ25が等速で回転していたときのトルクデータである「等速時トルクデータ」と、モータ25が停止していたときのトルクデータである「停止時トルクデータ」とが含まれている。また、管理装置5が取得するトルクデータには、モータ25が加速していたときのトルクデータと、モータ25が減速していたときのトルクデータとが含まれている。なお、本明細書において、「停止時トルクデータ」とは、モータ25の駆動用コイルが通電状態でモータ25が停止していたときのモータ25のトルクデータであり、モータ25の駆動用コイルへの電流の供給が停止された状態でモータ25が停止していたときのモータ25のトルクデータではない。
また、取得処理において管理装置5がコントローラ4から取得するデータには、モータ25の位置データとモータ25の速度(回転速度)データとが含まれている。モータ25の位置データは、モータ25に接続されるエンコーダのパルス値である。また、取得処理で管理装置5が取得するモータ25の回転速度は、モータ25に接続されるエンコーダの1秒当たりのパルス数(パルス/秒)である。
取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が等速で回転していたときの部分である等速時トルクデータを抜き出す処理を等速時トルクデータ抜出処理とし、等速時トルクデータの統計処理を行って等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1つに基づく等速時統計処理データを算出する処理を等速時統計処理とし、等速時トルクデータのFFT処理(高速フーリエ変換)を行って等速時FFTデータを求める処理を等速時FFT処理とすると、管理装置5は、取得処理の後に、等速時トルクデータ抜出処理と等速時統計処理とを含む第1データ処理と、等速時トルクデータ抜出処理と等速時FFT処理とを含む第2データ処理とを行う。
また、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が停止していたときの部分である停止時トルクデータを抜き出す処理を停止時トルクデータ抜出処理とし、停止時トルクデータの統計処理を行って停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1つに基づく停止時統計処理データを算出する処理を停止時統計処理とし、停止時トルクデータのFFT処理を行って停止時FFTデータを求める処理を停止時FFT処理とすると、管理装置5は、取得処理の後に、停止時トルクデータ抜出処理と停止時統計処理とを含む第3データ処理と、停止時トルクデータ抜出処理と停止時FFT処理とを含む第4データ処理とを行う。
(第1データ処理およびその後の処理)
図5は、図1に示す管理装置5が行う第1データ処理およびその後の処理のフローチャートである。
第1データ処理を行うときには、管理装置5は、まず、等速時トルクデータ抜出処理を行ってから、等速時統計処理を行い、その後、さらに所定の処理を行う。具体的には、第1データ処理を行うときに、管理装置5は、図5に示すように、まず、取得処理で取得したモータ25の速度データに基づいて、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が等速で回転していたときの部分を取り出す(ステップS1)。その後、管理装置5は、ステップS1で取り出した部分のモータ25の回転量(すなわち、等速回転時のモータ25の回転量)を算出する(ステップS2)。
本形態では、ステップS2において、管理装置5は、取得処理で取得したモータ25の位置データ(エンコーダのパルス値)に基づいて、モータ25が等速で回転していたときのロボット3の動作距離を算出することで、等速回転時のモータ25の回転量を間接的に算出する。ステップS2では、管理装置5は、モータ25が等速回転を開始したときのエンコーダのパルス値と、モータ25が等速回転を終了したときのエンコーダのパルス値とをコントローラ4に送信して、そのときのロボット3の座標データをコントローラ4から取り出すとともにコントローラ4から取り出した座標データに基づいてモータ25が等速で回転していたときのロボット3の動作距離を算出する。
その後、管理装置5は、ステップS2で算出したロボット3の動作距離が所定の基準距離を超えているのか否かを判断する(ステップS3)。ステップS3において、ロボット3の動作距離が所定の基準距離を超えている場合(たとえば、対象となる動作が本体部12を水平方向に移動させる動作であって、本体部12の水平方向への移動量が1(m)を超えている場合)には、管理装置5は、ステップS1で取り出した部分のデータを等速時トルクデータとして特定し、等速時トルクデータとして抜き出す(ステップS4)。すなわち、管理装置5は、間接的に算出される等速回転時のモータ25の回転量が所定の基準量を超えている場合に、ステップS1で取り出した部分のデータを等速時トルクデータとして特定し、等速時トルクデータとして抜き出す。
その後、管理装置5は、ステップS2で算出したロボット3の動作距離をモータ25の等速回転時の時間で割って、ロボット3の動作速度を算出する(ステップS5)。すなわち、管理装置5は、ステップS5において、ロボット3の動作速度を算出することでモータ25の回転速度を間接的に算出する。ステップS5で算出されるロボット3の動作速度は、1秒当たりのロボット3の動作距離(mm/秒)である。
一方、ステップS3において、ロボット3の動作距離が所定の基準距離以下である場合には、管理装置5は、ステップS1で取り出した部分のデータは、等速時トルクデータとして不十分なデータであると判断して、ステップS1で取り出した部分のデータを破棄して(ステップS6)、ステップS1に戻る。
このように、管理装置5は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が等速で回転したときの部分であって、そのときのロボット3の動作距離が所定の基準距離を超えている部分を等速時トルクデータとして抜き出す。すなわち、管理装置5は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が等速で回転したときの部分であって、そのときのモータ25の回転量が所定の基準量を超える部分を等速時トルクデータとして抜き出す。
その後、管理装置5は、等速時統計処理を行う(ステップS7)。すなわち、ステップS7において、管理装置5は、等速時トルクデータの統計処理を行って等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1つに基づく等速時統計処理データを算出する。
等速時統計処理において算出される等速時統計処理データは、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1個のそのままのデータ、および/または、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1つを用いて算出される1個あるいは複数個のデータであり、等速時統計処理データは、1種類または複数種類のデータによって構成されている。たとえば、等速時統計処理データは、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータによって構成されている。等速時統計処理データは、複数台のモータ25のそれぞれについて個別に算出される。
その後、管理装置5は、等速時統計処理データとコマンドとを対応付けて保存する(ステップS8)。具体的には、ステップS8において、管理装置5は、コマンドと、当該コマンドに基づいて行われた動作に対応する等速時統計処理データと、モータ25(等速時統計処理データの元になる等速時トルクデータが抜き出されたモータ25)とを対応付けて保存する。その後、管理装置5は、上述のステップS5で算出されたロボット3の動作速度(すなわち、モータ25の回転速度)とコマンドとに応じて設定される第1基準値を等速時統計処理データが超えているのか否かを判断する(ステップS9)。
第1基準値は、ロボット3の動作速度ごとに、かつ、コマンドごとに設定されている。また、等速時統計処理データが複数種類のデータによって構成されている場合には、第1基準値は、ロボット3の動作速度とコマンドとに応じて、複数種類のデータごとに設定されている。たとえば、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータによって等速時統計処理データが構成されている場合には、ロボット3の動作速度とコマンドとに応じて、最大値の第1基準値、最小値の第1基準値、平均値の第1基準値、標準偏差の第1基準値および分散の第1基準値が設定されている。なお、第1基準値は、ロボットシステム1の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム1の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。
ステップS9において、等速時統計処理データが第1基準値を超えている場合には、管理装置5は、減速機26(具体的には、第1基準値を超えている等速時統計処理データの元になる等速時トルクデータが抜き出されたモータ25が連結される減速機26)に異常があると判定して、所定の異常処理を行う(ステップS10)。たとえば、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータによって等速時統計処理データが構成されている場合には、ステップS9において、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータの少なくともいずれか1つが第1基準値を超えていれば、ステップS10において、管理装置5は、減速機26に異常があると判定して、所定の異常処理を行う。
このように、第1データ処理を行うときに、管理装置5は、第1基準値と等速時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定する。ステップS10では、たとえば、管理装置5がコントローラ4にエラーデータを送信し、コントローラ4は管理装置5から受信したエラーデータを上位装置2に送信する。エラーデータを受信した上位装置2は、たとえば、警報を発生させる。あるいは、エラーデータを受信した上位装置2は、コントローラ4を介してロボット3を停止させる。なお、管理装置5を制御する上位装置に管理装置5が接続されている場合には、ステップS10において、この上位装置に管理装置5がエラーデータを送信しても良い。
ステップS10において、管理装置5が異常処理を行うと、ステップS1に戻る。また、ステップS9において、等速時統計処理データが第1基準値以下である場合にも、ステップS1に戻る。たとえば、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータによって等速時統計処理データが構成されている場合には、ステップS9において、等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータの全てが第1基準値以下である場合に、ステップS1に戻る。
(第2データ処理およびその後の処理)
図6は、図1に示す管理装置5が行う第2データ処理およびその後の処理のフローチャートである。
第2データ処理を行うときには、管理装置5は、まず、等速時トルクデータ抜出処理を行ってから、等速時FFT処理を行い、その後、さらに所定の処理を行う。具体的には、第2データ処理を行うときに、管理装置5は、図6に示すように、まず、第1データ処理を行うときと同様に、ステップS1~S6を実行する。また、第2データ処理を行うときには、管理装置5は、ステップS5の後に、等速時FFT処理を行う(ステップS17)。すなわち、ステップS17において、管理装置5は、等速時トルクデータのFFT処理を行って等速時FFTデータを求める。
その後、管理装置5は、等速時FFTデータとコマンドとを対応付けて保存する(ステップS18)。具体的には、ステップS18において、管理装置5は、コマンドと、当該コマンドに基づいて行われた動作に対応する等速時FFTデータと、モータ25(等速時FFTデータの元になる等速時トルクデータが抜き出されたモータ25)とを対応付けて保存する。その後、管理装置5は、ステップS5で算出されたロボット3の動作速度(すなわち、モータ25の回転速度)とコマンドとに応じて設定される第2基準値を等速時FFTデータのピーク値が超えているのか否かを判断する(ステップS19)。第2基準値は、ロボット3の動作速度ごとに、かつ、コマンドごとに設定されている。なお、第1基準値と同様に、第2基準値は、ロボットシステム1の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム1の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。
ステップS19において、等速時FFTデータのピーク値が第2基準値を超えている場合には、管理装置5は、減速機26(具体的には、ピーク値が第2基準値を超えている等速時FFTデータの元になる等速時トルクデータが抜き出されたモータ25が連結される減速機26)に異常があると判定して、上述のステップS10と同様に、所定の異常処理を行う。このように、第2データ処理を行うときには、管理装置5は、第2基準値と等速時FFTデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定する。ステップS10において、管理装置5が異常処理を行うと、ステップS1に戻る。また、ステップS19において、等速時FFTデータのピーク値が第2基準値以下である場合にも、ステップS1に戻る。
(第3データ処理およびその後の処理)
図7は、図1に示す管理装置5が行う第3データ処理およびその後の処理のフローチャートである。
第3データ処理を行うときには、管理装置5は、まず、停止時トルクデータ抜出処理を行ってから、停止時統計処理を行い、その後、さらに所定の処理を行う。具体的には、第3データ処理を行うときに、管理装置5は、図7に示すように、まず、取得処理で取得したモータ25の速度データに基づいて、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が停止していたときの部分を取り出す(ステップS21)。その後、管理装置5は、ステップS21で取り出した部分の時間(モータ25の停止時間、すなわち、ロボット3の停止時間)を算出する(ステップS22)。
その後、管理装置5は、ステップS22で算出したモータ25の停止時間が所定の基準時間を超えているのか否かを判断する(ステップS23)。ステップS23において、モータ25の停止時間が所定の基準距離を超えている場合(たとえば、モータ25の停止時間が5秒を超えている場合)には、管理装置5は、ステップS21で取り出した部分のデータを停止時トルクデータとして特定し、停止時トルクデータとして抜き出す(ステップS24)。一方、ステップS23において、モータ25の停止時間が所定の基準時間以下である場合には、管理装置5は、ステップS21で取り出した部分のデータは、停止時トルクデータとして不十分なデータであると判断して、ステップS21で取り出した部分のデータを破棄して(ステップS26)、ステップS21に戻る。
このように、管理装置5は、停止時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が停止していたときの部分であって、そのときのモータ25の停止時間が所定の基準時間を超える部分を停止時トルクデータとして抜き出す。
その後、管理装置5は、停止時統計処理を行う(ステップS27)。すなわち、ステップS27において、管理装置5は、停止時トルクデータの統計処理を行って停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1つに基づく停止時統計処理データを算出する。
等速時統計処理において算出される等速時統計処理データと同様に、停止時統計処理において算出される停止時統計処理データは、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1個のそのままのデータ、および/または、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1つを用いて算出される1個あるいは複数個のデータであり、停止時統計処理データは、1種類または複数種類のデータによって構成されている。たとえば、停止時統計処理データは、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータによって構成されている。停止時統計処理データは、複数台のモータ25のそれぞれについて個別に算出される。
その後、管理装置5は、停止時統計処理データとコマンドとを対応付けて保存する(ステップS28)。具体的には、ステップS28において、管理装置5は、コマンドと、当該コマンドに基づいて行われた動作に対応する停止時統計処理データと、モータ25(停止時統計処理データの元になる停止時トルクデータが抜き出されたモータ25)とを対応付けて保存する。その後、管理装置5は、コマンドに応じて設定される第3基準値を停止時統計処理データが超えているのか否かを判断する(ステップS29)。
第3基準値は、コマンドごとに設定されている。また、停止時統計処理データが複数種類のデータによって構成されている場合には、第3基準値は、第1基準値と同様に、コマンドに応じて、かつ、複数種類のデータごとに設定されている。たとえば、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータによって停止時統計処理データが構成されている場合には、コマンドに応じて、最大値の第1基準値、最小値の第1基準値、平均値の第1基準値、標準偏差の第1基準値および分散の第1基準値が設定されている。なお、第1基準値と同様に、第3基準値は、ロボットシステム1の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム1の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。
ステップS29において、停止時統計処理データが第3基準値を超えている場合には、管理装置5は、減速機26(具体的には、第3基準値を超えている停止時統計処理データの元になる停止時トルクデータが抜き出されたモータ25が連結される減速機26)に異常があると判定して、上述のステップS10と同様に、所定の異常処理を行う。たとえば、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータによって停止時統計処理データが構成されている場合には、ステップS29において、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータの少なくともいずれか1つが第3基準値を超えていれば、ステップS10において、管理装置5は、所定の異常処理を行う。
このように、第3データ処理を行うときには、管理装置5は、第3基準値と停止時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定する。ステップS10において、管理装置5が異常処理を行うと、ステップS21に戻る。また、ステップS29において、停止時統計処理データが第3基準値以下である場合にも、ステップS21に戻る。たとえば、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータによって停止時統計処理データが構成されている場合には、ステップS29において、停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、標準偏差および分散の5種類のデータの全てが第3基準値以下である場合に、ステップS21に戻る。
(第4データ処理およびその後の処理)
図8は、図1に示す管理装置5が行う第4データ処理およびその後の処理のフローチャートである。
第4データ処理を行うときには、管理装置5は、まず、停止時トルクデータ抜出処理を行ってから、停止時FFT処理を行い、その後、さらに所定の処理を行う。具体的には、第4データ処理を行うときに、管理装置5は、図8に示すように、まず、第3データ処理を行うときと同様に、ステップS21~S24、S26を実行する。また、第4データ処理を行うときには、管理装置5は、ステップS24の後に、停止時FFT処理を行う(ステップS37)。すなわち、ステップS37において、管理装置5は、停止時トルクデータのFFT処理を行って停止時FFTデータを求める。
その後、管理装置5は、停止時FFTデータとコマンドとを対応付けて保存する(ステップS38)。具体的には、ステップS38において、管理装置5は、コマンドと、当該コマンドに基づいて行われた動作に対応する停止時FFTデータと、モータ25(停止時FFTデータの元になる停止時トルクデータが抜き出されたモータ25)とを対応付けて保存する。その後、管理装置5は、コマンドに応じて設定される第4基準値を停止時FFTデータのピーク値が超えているのか否かを判断する(ステップS39)。第4基準値は、コマンドごとに設定されている。なお、第3基準値と同様に、第4基準値は、ロボットシステム1の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム1の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。
ステップS39において、停止時FFTデータのピーク値が第4基準値を超えている場合には、管理装置5は、減速機26(具体的には、ピーク値が第4基準値を超えている停止時FFTデータの元になる停止時トルクデータが抜き出されたモータ25が連結される減速機26)に異常があると判定して、上述のステップS10と同様に、所定の異常処理を行う。このように、第4データ処理を行うときには、管理装置5は、第4基準値と停止時FFTデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定する。ステップS10において、管理装置5が異常処理を行うと、ステップS21に戻る。また、ステップS39において、停止時FFTデータのピーク値が第4基準値以下である場合にも、ステップS21に戻る。
(本形態の主な効果)
以上説明したように、本形態では、管理装置5は、等速時トルクデータに基づいて算出される等速時統計処理データと第1基準値との比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定するとともに、等速時トルクデータをFFT処理することで求められる等速時FFTデータのピーク値と第2基準値との比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定している。また、本形態では、管理装置5は、停止時トルクデータに基づいて算出される停止時統計処理データと第3基準値との比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定するとともに、停止時トルクデータFFT処理することで求められる停止時FFTデータのピーク値と第4基準値との比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定している。
すなわち、本形態では、管理装置5は、モータ25が等速回転している等速回転時のトルクデータやモータ25が停止している停止時のトルクデータを用いて、減速機26の異常の有無を判定している。そのため、本形態では、経年変化に起因する減速機26の異常の有無の判定精度を高めることが可能になる。
本形態では、管理装置5は、第1データ処理、第2データ処理、第3データ処理および第4データ処理の4つのデータ処理を行っている。そのため、本形態では、経年変化に起因する減速機26の異常の有無を様々な観点から判定することが可能になる。したがって、本形態では、経年変化に起因する減速機26の異常の有無の判定精度をより高めることが可能になる。
本形態では、管理装置5は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が等速で回転したときの部分であって、そのときのモータ25の回転量が所定の基準量を超える部分を等速時トルクデータとして抜き出している。そのため、本形態では、経年変化に起因する減速機26の異常の有無を判定するための等速時トルクデータとして、より有効な等速時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な等速時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機26の異常の有無を判定することが可能になる。
また、本形態では、管理装置5は、停止時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が停止していたときの部分であって、そのときのモータ25の停止時間が所定の基準時間を超える部分を停止時トルクデータとして抜き出している。そのため、本形態では、経年変化に起因する減速機26の異常の有無を判定するための停止時トルクデータとして、より有効な停止時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な停止時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機26の異常の有無を判定することが可能になる。
(他の実施の形態)
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
上述した形態において、管理装置5は、第1データ処理を行うときに、ロボット3の動作速度とコマンドとに応じて設定される第1基準値と等速時統計処理データとの差が所定の第1許容値を超えているのか否かを判断し、第1基準値と等速時統計処理データとの差が第1許容値を超えている場合に、減速機26に異常があると判定しても良い。この場合、第1基準値は、上述した形態と同様に、ロボットシステム1の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム1の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。
また、上述した形態において、管理装置5は、第1データ処理を行うときに、等速時統計処理データが所定の上限値と下限値との間から外れているのか否かを判断し、等速時統計処理データが所定の上限値と下限値との間から外れている場合に、減速機26に異常があると判定しても良い。すなわち、第1基準値は、所定の上限値と下限値とから規定される基準範囲であっても良い。
上述した形態において、管理装置5は、第2データ処理を行うときに、ロボット3の動作速度とコマンドとに応じて設定される第2基準値と等速時FFTデータのピーク値との差が所定の第2許容値を超えているのか否かを判断し、第2基準値と等速時FFTデータのピーク値との差が第2許容値を超えている場合に、減速機26に異常があると判定しても良い。この場合、第2基準値は、ロボットシステム1の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム1の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。
また、上述した形態において、管理装置5は、第2データ処理を行うときに、等速時FFTデータのピーク値が所定の上限値と下限値との間から外れているのか否かを判断し、等速時FFTデータのピーク値が所定の上限値と下限値との間から外れている場合に、減速機26に異常があると判定しても良い。すなわち、第2基準値は、所定の上限値と下限値とから規定される基準範囲であっても良い。
上述した形態において、管理装置5は、第3データ処理を行うときに、コマンドに応じて設定される第3基準値と停止時統計処理データとの差が所定の第3許容値を超えているのか否かを判断し、第3基準値と停止時統計処理データとの差が第3許容値を超えている場合に、減速機26に異常があると判定しても良い。この場合、第3基準値は、ロボットシステム1の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム1の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。
また、上述した形態において、管理装置5は、第3データ処理を行うときに、停止時統計処理データが所定の上限値と下限値との間から外れているのか否かを判断し、停止時統計処理データが所定の上限値と下限値との間から外れている場合に、減速機26に異常があると判定しても良い。すなわち、第3基準値は、所定の上限値と下限値とから規定される基準範囲であっても良い。
上述した形態において、管理装置5は、第4データ処理を行うときに、コマンドに応じて設定される第4基準値と停止時FFTデータのピーク値との差が所定の第4許容値を超えているのか否かを判断し、第4基準値と停止時FFTデータのピーク値との差が第4許容値を超えている場合に、減速機26に異常があると判定しても良い。この場合、第4基準値は、ロボットシステム1の稼働開始前に予め設定されていても良いし、ロボットシステム1の稼働を開始してから所定期間経過後に更新されても良い。
また、上述した形態において、管理装置5は、第4データ処理を行うときに、停止時FFTデータのピーク値が所定の上限値と下限値との間から外れているのか否かを判断し、停止時FFTデータのピーク値が所定の上限値と下限値との間から外れている場合に、減速機26に異常があると判定しても良い。すなわち、第4基準値は、所定の上限値と下限値とから規定される基準範囲であっても良い。
上述した形態において、管理装置5は、第1データ処理、第2データ処理、第3データ処理および第4データ処理の中から任意に選択される3個または2個あるいは1個のみのデータ処理のみを行っても良い。この場合であっても、モータ25の等速回転時のトルクデータやモータ25の停止時のトルクデータを用いて減速機26の異常の有無を判定しているため、経年変化に起因する減速機26の異常の有無の判定精度を高めることが可能になる。
上述した形態において、管理装置5は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が等速で回転したときの部分であって、そのときのモータ25の回転速度が所定の基準速度を超える部分を等速時トルクデータとして抜き出しても良い。この場合であっても、上述した形態と同様に、経年変化に起因する減速機26の異常の有無を判定するための等速時トルクデータとして、より有効な等速時トルクデータを抜き出すことが可能になり、その結果、より有効な等速時トルクデータを用いて、経年変化に起因する減速機26の異常の有無を判定することが可能になる。
上述した形態において、管理装置5は、等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が等速で回転したときの部分であって、そのときのモータ25の回転量が所定の基準量以下の部分を等速時トルクデータとして抜き出しても良い。また、上述した形態において、管理装置5は、停止時トルクデータ抜出処理を行うときに、取得処理で取得したトルクデータの中の、モータ25が停止していたときの部分であって、そのときのモータ25の停止時間が所定の基準時間以下の部分を停止時トルクデータとして抜き出しても良い。
1 ロボットシステム
2 上位装置
3 ロボット(産業用ロボット)
4 コントローラ
5 管理装置
25 モータ(サーボモータ)
26 減速機
S1~S4、S6 等速時トルクデータ抜出処理
S1~S4、S6、S7 第1データ処理
S1~S4、S6、S17 第2データ処理
S7 等速時統計処理
S17 等速時FFT処理
S21~S24、S26 停止時トルクデータ抜出処理
S21~S24、S26、S27 第3データ処理
S21~S24、S26、S37 第4データ処理
S27 停止時統計処理
S37 停止時FFT処理

Claims (6)

  1. 上位装置と、前記上位装置から送信されるコマンドに対応して回転するサーボモータを有する産業用ロボットと、前記上位装置から前記コマンドを受信して前記サーボモータを制御するコントローラと、前記コントローラが接続される管理装置とを備え、
    前記産業用ロボットは、前記サーボモータが連結される減速機を備え、
    前記管理装置は、
    前記サーボモータのトルクデータと前記コマンドとを前記コントローラから取得する取得処理を行うとともに、
    前記取得処理で取得した前記トルクデータの中の、前記サーボモータが等速で回転していたときの部分である等速時トルクデータを抜き出す処理を等速時トルクデータ抜出処理とし、
    前記取得処理で取得した前記トルクデータの中の、前記サーボモータが停止していたときの部分である停止時トルクデータを抜き出す処理を停止時トルクデータ抜出処理とし、
    前記等速時トルクデータの統計処理を行って前記等速時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1つに基づく等速時統計処理データを算出する処理を等速時統計処理とし、
    前記等速時トルクデータのFFT処理を行って等速時FFTデータを求める処理を等速時FFT処理とし、
    前記停止時トルクデータの統計処理を行って前記停止時トルクデータの最大値、最小値、平均値、中央値、標準偏差および分散の少なくともいずれか1つに基づく停止時統計処理データを算出する処理を停止時統計処理とし、
    前記停止時トルクデータのFFT処理を行って停止時FFTデータを求める処理を停止時FFT処理とし、
    前記等速時トルクデータ抜出処理と前記等速時統計処理とを含む処理を第1データ処理とし、
    前記等速時トルクデータ抜出処理と前記等速時FFT処理とを含む処理を第2データ処理とし、
    前記停止時トルクデータ抜出処理と前記停止時統計処理とを含む処理を第3データ処理とし、
    前記停止時トルクデータ抜出処理と前記停止時FFT処理とを含む処理を第4データ処理とすると、
    前記第1データ処理、前記第2データ処理、前記第3データ処理および前記第4データ処理の少なくともいずれか1つのデータ処理を行い、
    さらに、
    前記第1データ処理を行うときには、前記等速時統計処理データと前記コマンドとを対応付けて保存し、かつ、等速回転時の前記サーボモータの回転速度と前記コマンドとに応じて設定される第1基準値と前記等速時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて前記減速機の異常の有無を判定し、
    前記第2データ処理を行うときには、前記等速時FFTデータと前記コマンドとを対応付けて保存し、かつ、等速回転時の前記サーボモータの回転速度と前記コマンドとに応じて設定される第2基準値と前記等速時FFTデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて前記減速機の異常の有無を判定し、
    前記第3データ処理を行うときには、前記停止時統計処理データと前記コマンドとを対応付けて保存し、かつ、前記コマンドに応じて設定される第3基準値と前記停止時統計処理データとを比較し、比較結果に基づいて前記減速機の異常の有無を判定し、
    前記第4データ処理を行うときには、前記停止時FFTデータと前記コマンドとを対応付けて保存し、かつ、前記コマンドに応じて設定される第4基準値と前記停止時FFTデータのピーク値とを比較し、比較結果に基づいて前記減速機の異常の有無を判定することを特徴とするロボットシステム。
  2. 前記管理装置は、
    前記第1データ処理を行うときに、前記等速時統計処理データが前記第1基準値を超えているのか否かを判断し、前記第1基準値を前記等速時統計処理データが超えている場合に、前記減速機に異常があると判定するか、または、前記第1基準値と前記等速時統計処理データとの差が所定の第1許容値を超えているのか否かを判断し、前記第1基準値と前記等速時統計処理データとの差が前記第1許容値を超えている場合に、前記減速機に異常があると判定し、
    前記第2データ処理を行うときに、前記等速時FFTデータのピーク値が前記第2基準値を超えているのか否かを判断し、前記第2基準値を前記等速時FFTデータのピーク値が超えている場合に、前記減速機に異常があると判定するか、または、前記第2基準値と前記等速時FFTデータのピーク値との差が所定の第2許容値を超えているのか否かを判断し、前記第2基準値と前記等速時FFTデータのピーク値との差が前記第2許容値を超えている場合に、前記減速機に異常があると判定し、
    前記第3データ処理を行うときに、前記停止時統計処理データが前記第3基準値を超えているのか否かを判断し、前記第3基準値を前記停止時統計処理データが超えている場合に、前記減速機に異常があると判定するか、または、前記第3基準値と前記停止時統計処理データとの差が所定の第3許容値を超えているのか否かを判断し、前記第3基準値と前記停止時統計処理データとの差が前記第3許容値を超えている場合に、前記減速機に異常があると判定し、
    前記第4データ処理を行うときに、前記停止時FFTデータのピーク値が前記第4基準値を超えているのか否かを判断し、前記第4基準値を前記停止時FFTデータのピーク値が超えている場合に、前記減速機に異常があると判定するか、または、前記第4基準値と前記停止時FFTデータのピーク値との差が所定の第4許容値を超えているのか否かを判断し、前記第4基準値と前記停止時FFTデータのピーク値との差が前記第4許容値を超えている場合に、前記減速機に異常があると判定することを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
  3. 前記管理装置は、前記第1データ処理、前記第2データ処理、前記第3データ処理および前記第4データ処理を行うことを特徴とする請求項1または2記載のロボットシステム。
  4. 前記管理装置は、前記等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、前記取得処理で取得した前記トルクデータの中の、前記サーボモータが等速で回転したときの部分であって、そのときの前記サーボモータの回転量が所定の基準量を超える部分を前記等速時トルクデータとして抜き出すことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のロボットシステム。
  5. 前記管理装置は、前記等速時トルクデータ抜出処理を行うときに、前記取得処理で取得した前記トルクデータの中の、前記サーボモータが等速で回転したときの部分であって、そのときの前記サーボモータの回転速度が所定の基準速度を超える部分を前記等速時トルクデータとして抜き出すことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のロボットシステム。
  6. 前記管理装置は、前記停止時トルクデータ抜出処理を行うときに、前記取得処理で取得した前記トルクデータの中の、前記サーボモータが停止していたときの部分であって、そのときの前記サーボモータの停止時間が所定の基準時間を超える部分を前記停止時トルクデータとして抜き出すことを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のロボットシステム。
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