JP2021084164A5 - - Google Patents

Description

本発明のロボットシステムでは、管理装置は、第１データ処理を行うときに、サーボモータの等速回転時のトルクデータである等速時トルクデータに基づいて算出される等速時統計処理データと第１基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第２データ処理を行うときに、等速時トルクデータをＦＦＴ処理することで求められる等速時ＦＦＴデータのピーク値と第２基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定している。また、本発明では、管理装置は、第３データ処理を行うときに、サーボモータの停止時のトルクデータである停止時トルクデータに基づいて算出される停止時統計処理データと第３基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第４データ処理を行うときに、停止時トルクデータをＦＦＴ処理することで求められる停止時ＦＦＴデータのピーク値と第４基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定している。すなわち、本発明では、管理装置は、サーボモータが等速回転している等速回転時のトルクデータやサーボモータが停止している停止時のトルクデータを用いて、減速機の異常の有無を判定している。そのため、本発明では、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度を高めることが可能になる。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、管理装置５は、等速時トルクデータに基づいて算出される等速時統計処理データと第１基準値との比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定するとともに、等速時トルクデータをＦＦＴ処理することで求められる等速時ＦＦＴデータのピーク値と第２基準値との比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定している。また、本形態では、管理装置５は、停止時トルクデータに基づいて算出される停止時統計処理データと第３基準値との比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定するとともに、停止時トルクデータをＦＦＴ処理することで求められる停止時ＦＦＴデータのピーク値と第４基準値との比較結果に基づいて減速機２６の異常の有無を判定している。