JP2021084164A5 - - Google Patents

Download PDF

Info

Publication number
JP2021084164A5
JP2021084164A5 JP2019214141A JP2019214141A JP2021084164A5 JP 2021084164 A5 JP2021084164 A5 JP 2021084164A5 JP 2019214141 A JP2019214141 A JP 2019214141A JP 2019214141 A JP2019214141 A JP 2019214141A JP 2021084164 A5 JP2021084164 A5 JP 2021084164A5
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
data
speed
abnormality
constant
speed reducer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019214141A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021084164A (ja
JP7377684B2 (ja
Filing date
Publication date
Application filed filed Critical
Priority to JP2019214141A priority Critical patent/JP7377684B2/ja
Priority claimed from JP2019214141A external-priority patent/JP7377684B2/ja
Priority to CN202011362487.XA priority patent/CN112847333B/zh
Publication of JP2021084164A publication Critical patent/JP2021084164A/ja
Publication of JP2021084164A5 publication Critical patent/JP2021084164A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7377684B2 publication Critical patent/JP7377684B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Description

本発明のロボットシステムでは、管理装置は、第1データ処理を行うときに、サーボモータの等速回転時のトルクデータである等速時トルクデータに基づいて算出される等速時統計処理データと第1基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第2データ処理を行うときに、等速時トルクデータをFFT処理することで求められる等速時FFTデータのピーク値と第2基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定している。また、本発明では、管理装置は、第3データ処理を行うときに、サーボモータの停止時のトルクデータである停止時トルクデータに基づいて算出される停止時統計処理データと第3基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定し、第4データ処理を行うときに、停止時トルクデータFFT処理することで求められる停止時FFTデータのピーク値と第4基準値との比較結果に基づいて減速機の異常の有無を判定している。すなわち、本発明では、管理装置は、サーボモータが等速回転している等速回転時のトルクデータやサーボモータが停止している停止時のトルクデータを用いて、減速機の異常の有無を判定している。そのため、本発明では、経年変化に起因する減速機の異常の有無の判定精度を高めることが可能になる。
(本形態の主な効果)
以上説明したように、本形態では、管理装置5は、等速時トルクデータに基づいて算出される等速時統計処理データと第1基準値との比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定するとともに、等速時トルクデータをFFT処理することで求められる等速時FFTデータのピーク値と第2基準値との比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定している。また、本形態では、管理装置5は、停止時トルクデータに基づいて算出される停止時統計処理データと第3基準値との比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定するとともに、停止時トルクデータFFT処理することで求められる停止時FFTデータのピーク値と第4基準値との比較結果に基づいて減速機26の異常の有無を判定している。
JP2019214141A 2019-11-27 2019-11-27 ロボットシステム Active JP7377684B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019214141A JP7377684B2 (ja) 2019-11-27 2019-11-27 ロボットシステム
CN202011362487.XA CN112847333B (zh) 2019-11-27 2020-11-27 机器人系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019214141A JP7377684B2 (ja) 2019-11-27 2019-11-27 ロボットシステム

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2021084164A JP2021084164A (ja) 2021-06-03
JP2021084164A5 true JP2021084164A5 (ja) 2022-10-24
JP7377684B2 JP7377684B2 (ja) 2023-11-10

Family

ID=75996740

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019214141A Active JP7377684B2 (ja) 2019-11-27 2019-11-27 ロボットシステム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7377684B2 (ja)
CN (1) CN112847333B (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2023128875A (ja) 2022-03-04 2023-09-14 ニデックインスツルメンツ株式会社 データ収集ユニット及びロボットコントローラ

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2998894B1 (en) * 2005-07-11 2021-09-08 Brooks Automation, Inc. Intelligent condition monitoring and fault diagnostic system
JP2011088219A (ja) * 2009-10-20 2011-05-06 Hitachi High-Tech Control Systems Corp ロボットの動作診断方法、ロボットの制御装置、ミニエンバイロメントシステムの制御装置、ロボット、及びミニエンバイロメントシステム
EP3305483B1 (en) * 2015-05-29 2020-12-30 Nissan Motor Co., Ltd. Fault diagnosis device and fault diagnosis method
JP2019171490A (ja) * 2018-03-27 2019-10-10 日本電産サンキョー株式会社 動作履歴管理システム
JP2019185415A (ja) * 2018-04-11 2019-10-24 日産自動車株式会社 異常判定装置及び異常判定方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3211494A3 (en) Motor control system, robot system, and communication method for motor control system
EP3754495A8 (en) Data processing method and related products
JP2016137892A5 (ja)
JP6493260B2 (ja) モータ制御装置、モータ制御方法、制御システム、情報処理プログラム、および記録媒体
WO2016126633A3 (en) Motor having non-circular stator
CA3009707C (en) Constant air volume control method for an air supply device driven by multiple motors
JP2013526418A5 (ja)
US10144148B2 (en) System and method for kickback detection in a circular saw
JP2021084164A5 (ja)
SG10201802923WA (en) Cutting apparatus
RU2016120849A (ru) Управление производительностью горнодобывающей системы
EP4047466A3 (en) Host-storage system that includes a command queuing method and a method of adjusting the processing speed of multiple queues
AU2017275598A1 (en) Method of detecting a change in the direction of rotation of a rotatable shaft
JP2019140193A5 (ja)
US9692348B2 (en) Motor control device that detects overload
EP4319184A3 (en) Information processing method, and information processing system
EP2623261A3 (en) Eyeglass lens processing apparatus
JP2018524856A5 (ja)
JP2015163786A5 (ja)
CN110071666B (zh) 电机平衡控制方法及系统
CN108870489B (zh) 推杆电机自适应停转方法、装置及存储介质、设备
RU2017133761A (ru) Инструментальные средства для калибровки ультразвукового устройства контроля
JP7283421B2 (ja) トルク推定システム、トルク推定方法、及びプログラム
WO2015197183A3 (de) Verfahren zum betreiben einer antriebseinrichtung eines kraftfahrzeugs sowie entsprechende antriebseinrichtung
JP5218152B2 (ja) 電動車両の制御装置