CN110071666B - 电机平衡控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种电机平衡控制方法及系统，涉及电机平衡领域。该方法应用于多电机系统，多电机系统包括：第一电机和第二电机，通过获取第一电机和第二电机的霍尔中断数，并计算第一电机和第二电机霍尔中断数的差值的绝对值，从而可以了解该第一电机与第二电机之间的转动是否差距，用该差值的绝对值与预设阈值进行比较，进而可以得到该第一电机与第二电机在各自轨道上的运动状态是否能够达到平衡，如果不平衡，则对第一电机和第二电机的电流频率进行调节，从而使得第一电机和第二电机趋近同步转动，进而使得第一电机和第二电机在各自轨道上的运动轨迹趋近平行，从而使得多电机系统达到像对待平衡状态。

Description

电机平衡控制方法及系统

技术领域

本公开涉及电机平衡技术领域，具体而言，涉及一种电机平衡控制方法及系统。

背景技术

电机的平衡控制是在多个电机之间，由于每个电机的转速不同，导致电机之间的运动情况也不同，所以会导致多个电机在运动的过程中出现不平衡的情况。

现有技术中，会给定所有电机一个电流频率阈值，当某个或者多个电机的电流频率大于或者小于该电流频率阈值时，调节某个或者多个电机的电流频率使得该电流频率趋于电流频率阈值，从而达到使得多个电机之间达到平衡运动状态。

但是，由于每个电机负载、电机内部转子的摩擦力等问题的影响，在每个电机的电流频率均相同时，仍然会因为电机的转速不同导致一些电机的运动不平衡。

发明内容

本公开的目的在于提供一种电机平衡控制方法、系统、电子设备及存储介质，以针对现有技术中多个电机不平衡的问题。

为了实现上述目的，本公开采用的技术方案如下：

第一方面，本公开提出一种电机平衡控制方法，应用于多电机系统，多电机系统包括：第一电机和第二电机，方法包括：

分别获取第一电机、第二电机累计的霍尔中断数；

计算第一电机和第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值；

判断差值的绝对值是否大于第一预设阈值；

若大于第一预设阈值，则调节第一电机和/或第二电机的电流频率。

可选地，调节第一电机和/或第二电机的电流频率之前，上述方法还包括：

比较第一电机与第二电机累计后的霍尔中断数的大小；

若第一电机的霍尔中断数的大，则减少第一电机的电流频率和/或增大第二电机的电流频率；

若第二电机的霍尔中断数的大，则减少第二电机的电流频率和/或增大第一电机的电流频率。

可选地，计算第一电机和第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值之后，上述方法还包括：

判断差值的绝对值是否大于第二预设阈值；

若大于第二预设阈值，则控制第一电机和第二电机停止转动。

可选地，调节第一电机和/或第二电机的电流频率的步骤之前，包括：

获取第一电机和/或第二电机的电流频率的调整系数；

根据调整系数调节第一电机和/或第二电机的电流频率。

第二方面，本公开还提出一种电机平衡控制系统，应用于多电机系统，多电机系统包括：第一电机和第二电机，系统包括：获取模块、计算模块、第一判断模块和调节模块；

获取模块，用于分别获取第一电机、第二电机累计的霍尔中断数；

计算模块，用于计算第一电机和第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值；

判断模块，用于判断差值的绝对值是否大于第一预设阈值；

调节模块，用于若大于第一预设阈值，则调节第一电机和/或第二电机的电流频率。

可选地，上述系统还包括比较模块；

比较模块，用于比较第一电机与第二电机累计后的霍尔中断数的大小；

调节模块，具体用于若第一电机的霍尔中断数的大，则减少第一电机的电流频率和/或增大第二电机的电流频率；

若第二电机的霍尔中断数的大，则减少第二电机的电流频率和/或增大第一电机的电流频率。

可选地，上述系统还包括第二判断模块；

第二判断模块，用于判断差值的绝对值是否大于第二预设阈值；

若大于第二预设阈值，则控制第一电机和第二电机停止转动。

可选地，获取模块，还用于获取第一电机和/或第二电机的电流频率的调整系数；

根据调整系数调节第一电机和/或第二电机的电流频率。

第三方面，本公开还提出一种电子设备，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，本公开还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现上述第一方面所述的方法。

相对现有技术，本公开具有以下有益效果：

本申请提供了一种电机平衡控制方法，应用于多电机系统，多电机系统包括：第一电机和第二电机，通过获取第一电机和第二电机的霍尔中断数，并计算第一电机和第二电机霍尔中断数的差值的绝对值，从而可以了解该第一电机与第二电机之间的转动是否差距，用该差值的绝对值与预设阈值进行比较，进而可以得到该第一电机与第二电机在各自轨道上的运动状态是否能够达到平衡，如果不平衡，则对第一电机和第二电机的电流频率进行调节，从而使得第一电机和第二电机趋近同步转动，进而使得第一电机和第二电机在各自轨道上的运动轨迹趋近平行，从而使得多电机系统达到像对待平衡状态。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本公开的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开所提供的一种多电机系统的结构示意图；

图2示出了本公开所提供的一种电机平衡控制方法的流程示意图；

图3示出了本公开所提供的另一种电机平衡控制方法的流程示意图；

图4示出了本公开所提供的另一种电机平衡控制方法的流程示意图；

图5示出了本公开所提供的另一种电机平衡控制方法的流程示意图；

图6示出了本公开所提供的一种电机平衡控制系统的结构示意图；

图7示出了本公开所提供的另一种电机平衡控制系统的结构示意图；

图8示出了本公开所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参照图1，图1示出了本公开所提供的一种多电机系统的结构示意图。该多电机系统包括：第一电机101和第二电机102，该第一电机101和该第二电机102分别各自在轨道103和轨道104上进行运动，第一电机101与第二电机102之间通过一个轴105进行连接，该轴105同时与该轨道103和轨道104垂直，该多电机系统，分别驱动第一电机101和第二电机102在轨道103和轨道104上进行相对平行的同步运动，并通过在该多电机系统的第一电机101和该第二电机102的壳体内部分别设置有的位置传感器(图中未示出)，并通过位置传感器获取第一电机101和第二电机102的霍尔中断数，该霍尔中断数是指，电机根据预设角度转动，转动到该预设角度时，电机的运动会产生一次霍尔中断，每产生一次霍尔中断，位置传感器即会进行一次计数，例如：如果电机每转动60度会产生一次霍尔中断，即电机每转动一圈，就会产生6次霍尔中断，则电机在运动的过程中，将电机从开始运动时刻霍尔中断数为0，然后在该电机的工作过程中，每霍尔中断一次，记录霍尔中断数加一，将该电机的霍尔中断数的累计值作为该电机的累计的霍尔中断数，所以该累计的霍尔中断数可以用于表示该电机的转动的快慢，进而可以反映出该电机在轨道上的运动情况，位置传感器用于检测电机转子现在所处于的角度。

为了保持多电机系统中第一电机和第二电机的平衡，可以通过预设时间段，分别累计第一电机和第二电机的霍尔中断数，然后通过计算第一电机和第二电机的霍尔中断数的差值，从而可以了解该第一电机与第二电机之间的转动是否差距，用该差值的绝对值与预设阈值进行比较，进而可以得到该第一电机与第二电机在各自轨道上的运动状态是否能够达到平衡。

请参照图2，图2示出了本公开所提供的一种电机平衡控制方法的流程示意图。该方法应用于图1所示的电机平衡控制方法中。需要说明的是，本公开所述的电机平衡控制方法并不以图2以及以下所述的具体顺序为限制，应当理解，在其它实施例中，本公开所述的电机平衡控制方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。下面将对图2所示的流程进行详细阐述。

S201、分别获取第一电机、第二电机累计的霍尔中断数。

具体的，通过位置传感器分别获取到该第一电机和该第二电机在预设时间内累计的霍尔中断数，该位置传感器用于检测检测电机的转子现在所处于的角度，该预设时间可根据工作人员经验和需求进行设定，在此不做限制。

S202、计算第一电机和第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值。

计算获取的第一电机和第二电机累计的霍尔中断数的差值的绝对值，先求第一电机的霍尔中断数和第二电机的霍尔中断数的差值，然后再求该差值的绝对值。

S203、判断差值的绝对值是否大于第一预设阈值。

将求得的第一电机的霍尔中断数与第二电机的霍尔中断数的差值的绝对值，然后判断该差值的绝对值是否大于第一预设阈值，具体的，求得该第一电机的霍尔中断数与第二电机的霍尔中断数的差值的绝对值，然后使用该绝对值减去该第一预设阈值，若最终的结果大于等于0，则表示第一电机和第二电机的转动差距相差较大，则需要对第一电机和/或第二电机进行调整，若最终的结果小于0，则表示第一电机和第二电机的转动差距相差较小，则不需要进行调整。

举例说明如下，若第一电机累积的霍尔中断数是12，第二电机累积的霍尔中断数是10，第一预设阈值为8，12-10＝2，2小于8，则表示第一电机比第二电机的转动的快，导致第一电机在轨道的运动距离要大于第二电机在轨道的运动距离，使得多电机系统的运动状态没有达到完全同步，但是属于可以接受的平衡状态，可以不用对第一电机和/或第二电机进行调整。

S204、若大于第一预设阈值，则调节第一电机和/或第二电机的电流频率。

求得该绝对值与该第一预设阈值的差值，若该差值为正数，则表示该绝对值大于该第一预设阈值，若该绝对值大于该第一预设阈值，则表示第一电机与该第二电机不处于平衡运动状态，即会出现以下几种情况，在绝对值较小的情况，第一电机比第二电机的转动快；或者第二电机比第一电机的转动快，则只调节第一电机的电流频率；或者只调节第二电机的电流频率；在绝对值较大的情况，即第一电机和第二电机的转动差距特别大，则同时将第一电机和第二电机的电流频率进行调节。

举例说明如下，若第一电机累积的霍尔中断数是12，第二电机累积的霍尔中断数是21，第一预设阈值为8，12-21＝-9，-9的绝对值等于9，9大于8，则表示该第一电机与该第二电机的转动差距较大，则需要对该第一电机和/或第二电机的电流频率进行调节，使得该第一电机和/或第二电机的转动趋近与平衡，进而使得该第一电机和第二电机在各自轨道上的运动区域平行。

另外，若该差值的绝对值小于该第一预设阈值，则可以看做该第一电机与该第二电机的转速属于相对同步的状态，也可以看做该第一电机和第二电机在各自的轨道上属于相对平衡运动状态，若该差值的绝对值小于该第一预设阈值，则继续执行S201-S204步骤。

本实施例提供的电机平衡控制方法应用于多电机系统，多电机系统包括：第一电机和第二电机，通过获取第一电机和第二电机的霍尔中断数，并计算第一电机和第二电机霍尔中断数的差值的绝对值，从而可以了解该第一电机与第二电机之间的转动是否差距，用该差值的绝对值与预设阈值进行比较，进而可以得到该第一电机与第二电机在各自轨道上的运动状态是否能够达到平衡，如果不平衡，则对第一电机和第二电机的电流频率进行调节，从而使得第一电机和第二电机趋近同步转动，进而使得第一电机和第二电机在各自轨道上的运动轨迹趋近平行，从而使得多电机系统达到像对待平衡状态。

请参照图3，图3示出了本公开所提供的另一种电机平衡控制方法的流程示意图。可选的，调节第一电机和/或第二电机的电流频率之前，上述方法还包括：

S301、比较第一电机与第二电机累计后的霍尔中断数的大小。

在确定该第一电机与该第二电机的累计后的霍尔中断数差值的绝对值大于该第一预设阈值，即确定该第一电机与该第二电机之间不处于平衡运动状态，则需要比较第一电机累计霍尔中断数与该第二电机累计霍尔中断数的大小，通过该第一电机与该第二电机累计霍尔中断数的大小表示第一电机与第二电机的转动情况，进而表示第一电机与第二电机在各自轨道上的运动距离的大小，若第一电机的累计霍尔中断数大于第二电机的累计霍尔中断数，即是表示第一电机在轨道上的运动距离大于第二电机在轨道上的运动距离，即第一电机比第二电机转动的快；若第二电机的累计霍尔中断数大于第一电机的累计霍尔中断数，即是表示第二电机在轨道上的运动距离大于第一电机在轨道上的运动距离，即第二电机比第一电机转动的快。

S302、若第一电机的霍尔中断数的大，则执行S303，若第二电机的霍尔中断数的大，则执行S304。

S303、减少第一电机的电流频率和/或增大第二电机的电流频率。

若该第一电机的累计霍尔中断数大于该第二电机的累计霍尔中断数，则表示该第一电机比第二电机转动的快，若该第一电机的累计霍尔中断数小于该第二电机的累计霍尔中断数，则表示该第一电机比第二电机转动的慢；若该第一电机的累计霍尔中断数大于该第二累计霍尔中断数，则需要减少对该第一电机的电流频率，或者增大第二电机的电流频率，或者即减少该第一电机的电流频率的同时，又增大第二电机的电流频率；若该第一电机的累计霍尔中断数大于该第二电机的累计霍尔中断数，则调节电流频率与上述流程一致，在此不再赘述。

S304、减少第二电机的电流频率和/或增大第一电机的电流频率。

若该第一电机的累计霍尔中断数小于该第二累计霍尔中断数，则需要减少对该第二电机的电流频率，或者增大第一电机的电流频率，或者即减少该第二电机的电流频率的同时，又增大第一电机的电流频率；一般的，根据第一电机与第二电机的差值的大小和实际需要来确定使用那种方法进行电流频率调节，若需要快速对第一电机与第二电机进行电流频率调节，则采用即减少该第二电机的电流频率的同时，又增大第一电机的电流频率，若不需要快速对第一电机与第二电机进行电流频率调节，则可以采用减少对该第二电机的电流频率，或者增大第一电机的电流频率。

请参照图4，图4示出了本公开所提供的另一种电机平衡控制方法的流程示意图。可选的，计算第一电机和第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值之后，上述方法还包括：

S401、判断差值的绝对值是否大于第二预设阈值。

计算该第一电机的累计霍尔中断数和第二电机的累计霍尔中断数差值的绝对值，然后计算该差值的绝对值是否大于该第二预设阈值，该第二预设阈值用于指示该第一电机的累计霍尔中断数与该第二电机的累计霍尔中断数差值的绝对值的最大差值，若该第一电机与该第二电机累计霍尔中断数的差值的绝对值大于第一预设阈值但不大于该第二预设阈值，则可以对第一电机和第二电机进行电流调节，从而使得该第一电机与该第二电机之间的转动趋近相对同步；若该第一电机与该第二电机累计霍尔中断数的差值的绝对值大于该第二预设阈值，会使得第一电机与第二电机之间的轴发生形变或者折断，此时，第一电机与第二电机之间的运动情况处于严重不平衡，也正因为此原因，设置第二预设阈值作为多电机系统的极限值，从而防止机器损坏和报废，但具体第二预设阈值可以根据实际情况来设定，再此不作限制。

S402、若大于第二预设阈值，则控制第一电机和第二电机停止转动。

若第一电机的累计霍尔中断数和第二电机的累计霍尔中断数差值的绝对值大于第二预设阈值，则表示第一电机与第二电机的转动情况差距过大，进而第一电机与第二电机在各自的轨道上的运动情况差距也过大，因此，第一电机与第二电机的运动情况严重不平衡，需要控制第一电机和第二电机停止转动，防止损坏第一电机、第二电机以及连接在第一电机与第二电机之间的轴。

另外，若该第一电机的累计霍尔中断数和第二电机的累计霍尔中断数差值的绝对值大于第一预设阈值，但小于第二预设阈值，则表示该第一电机与该第二电机的运动情况不平衡，执行S301-S303步骤，调整该第一电机和该第二电机的电流频率，使得该第一电机的霍尔中断数与该第二电机的霍尔中断数的差值的绝对值小于第一预设阈值，即将该第一电机与该第二电机的转速趋近于同步状态，该第一电机与该第二电机在各自的轨道上处于平行运动状态，进而该多电机系统处于平衡状态。

请参照图5，图5示出了本公开所提供的另一种电机平衡控制方法的流程示意图。可选地，调节第一电机和/或第二电机的电流频率的步骤之前，包括：

S501、获取第一电机和/或第二电机的电流频率的调整系数。

若需要对第一电机的电流频率进行调节的时候，获取该第一电机的电流频率的调整系数；若需要对第二电机的电流频率进行调节的时候，获取该第二电机的电流频率的调整系数；若需要同时调节第一电机和第二电机的电流频率进行调节的时候，获取该第一电机和第二电机的电流频率的调整系数；通过该调节系数控制该第一电机与该第二电机的转速，从而改变该第一电机与第二电机在各自轨道上的运动状态；其中，该调整系数为一个常数，用于调节第一电机与第二电机的电流频率，该调整系数的数值可以根据实际情况来设定，若该调整系数较大，则调节第一电机与第二电机的电流频率的速率较快，若该调整系数较小，则调节第一电机与第二电机的电流频率的速率较慢。

S502、根据调整系数调节第一电机和/或第二电机的电流频率。

在实际应用中，调整系数根据实际需要进行设定，若只调节第一电机或第二电机的电流频率，则可以使用一个第一电机或者该第二电机的电流频率的调整系数，然后开始对第一电机或者第二电机进行调节，直至第一电机与第二电机的霍尔中断数的差值的绝对值小于第一预设阈值即可；若同时调节第一电机和第二电机的电流频率，则可以使用一个第一电机和第二电机的电流频率的调整系数，然后开始对第一电机和第二电机进行调节，直至第一电机与第二电机的霍尔中断数的差值的绝对值小于第一预设阈值即可。

需要说明的是，调整系数根据实际需要进行设定，若需要尽快调节使得第一电机与第二电机尽快趋于平衡运动状态，则可以使用一个较大的调整系数，调整系数越大，调节速度越快。

本实施例提供的电机平衡控制方法，该方法应用于多电机系统，多电机系统包括：第一电机和第二电机，通过获取第一电机和第二电机的霍尔中断数，并计算第一电机和第二电机霍尔中断数的差值的绝对值，从而可以了解该第一电机与第二电机之间的转动是否差距，用该差值的绝对值与预设阈值进行比较，进而可以得到该第一电机与第二电机在各自轨道上的运动状态是否能够达到平衡，如果不平衡，则对第一电机和第二电机的电流频率进行调节，从而使得第一电机和第二电机趋近同步转动，进而使得第一电机和第二电机在各自轨道上的运动轨迹趋近平行，从而使得多电机系统达到像对待平衡状态。并且在该第一电机与该第二电机的霍尔中断数的差值大于第二预设阈值的时候，直接控制该第一电机和该第二电机停止运动，防止该第一电机或者第二电机损坏。

另外，若多电机系统存在3个或3个以上电机时，该多电机系统也同样可以应用该电机平衡控制方法，将电机平衡控制方法应用于3个或3个以上电机时与该电机平衡控制方法应用于第一电机和第二电机的方法相同，在此不再赘述。

请参照图6，图6示出了本公开所提供的一种电机平衡控制系统的结构示意图。本发明实施例提供的一种电机平衡控制系统，应用于多电机系统，多电机系统包括：第一电机和第二电机，系统包括：获取模块601、计算模块602、第一判断模块603和调节模块604；

获取模块601，用于分别获取第一电机、第二电机累计的霍尔中断数；

计算模块602，用于计算第一电机和第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值；

第一判断模块603，用于判断差值的绝对值是否大于第一预设阈值；

调节模块604，用于若大于第一预设阈值，则调节第一电机和/或第二电机的电流频率。

请参照图7，图7示出了本公开所提供的另一种电机平衡控制系统的结构示意图，可选地，上述电机平衡控制系统还包括比较模块605，用于比较第一电机与第二电机累计后的霍尔中断数的大小；

调节模块604，具体用于若第一电机的霍尔中断数的大，则减少第一电机的电流频率和/或增大第二电机的电流频率；

若第二电机的霍尔中断数的大，则减少第二电机的电流频率和/或增大第一电机的电流频率。

可选地，上述电机平衡控制系统还包括第二判断模块606；

第二判断模块606，用于判断差值的绝对值是否大于第二预设阈值；

若大于第二预设阈值，则控制第一电机和第二电机停止转动。

可选地，获取模块，还用于获取第一电机和/或第二电机的电流频率的调整系数；

根据调整系数调节第一电机和/或第二电机的电流频率。

本实施例提供的电机平衡控制系统，该系统应用于多电机系统，多电机系统包括：第一电机和第二电机，通过获取第一电机和第二电机的霍尔中断数，并计算第一电机和第二电机霍尔中断数的差值的绝对值，从而可以了解该第一电机与第二电机之间的转动是否差距，用该差值的绝对值与预设阈值进行比较，进而可以得到该第一电机与第二电机在各自轨道上的运动状态是否能够达到平衡，如果不平衡，则对第一电机和第二电机的电流频率进行调节，从而使得第一电机和第二电机趋近同步转动，进而使得第一电机和第二电机在各自轨道上的运动轨迹趋近平行，从而使得多电机系统达到像对待平衡状态。并且在该第一电机与该第二电机的霍尔中断数的差值大于第二预设阈值的时候，直接控制该第一电机和该第二电机停止运动，防止该第一电机或者第二电机损坏。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

请参照图8，图8示出了本公开所提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括存储有计算机程序的存储介质701和处理器702，处理器702可以调用存储介质701存储的计算机程序。当该计算机程序被处理器702读取并运行，可以实现上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本公开还提供一存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器读取并运行时，可以实现上述方法实施例。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行，例如各单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电机平衡控制方法，应用于多电机系统，所述多电机系统包括：第一电机和第二电机，其特征在于，所述方法包括：

分别获取第一电机、第二电机累计的霍尔中断数；

计算所述第一电机和所述第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值；

判断所述差值的绝对值是否大于第一预设阈值；

若大于第一预设阈值，则调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率；

所述调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率之前，所述方法还包括：

比较所述第一电机与所述第二电机累计后的霍尔中断数的大小；

若第一电机的霍尔中断数的大，则减少所述第一电机的电流频率和/或增大所述第二电机的电流频率；

若第二电机的霍尔中断数的大，则减少所述第二电机的电流频率和/或增大所述第一电机的电流频率。

2.根据权利要求1所述的电机平衡控制方法，其特征在于，计算所述第一电机和所述第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值之后，所述方法还包括：

判断所述差值的绝对值是否大于第二预设阈值；

若大于第二预设阈值，则控制所述第一电机和所述第二电机停止转动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率的步骤之前，包括：

获取所述第一电机和/或第二电机的电流频率的调整系数；

根据所述调整系数调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率。

4.一种电机平衡控制系统，应用于多电机系统，所述多电机系统包括：第一电机和第二电机，其特征在于，所述系统包括：获取模块、计算模块、第一判断模块和调节模块；

所述获取模块，用于分别获取第一电机、第二电机累计的霍尔中断数；

所述计算模块，用于计算所述第一电机和所述第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值；

所述判断模块，用于判断所述差值的绝对值是否大于第一预设阈值；

所述调节模块，用于若大于第一预设阈值，则调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率；

所述系统还包括比较模块；

所述比较模块，用于比较所述第一电机与所述第二电机累计后的霍尔中断数的大小；

所述调节模块，具体用于若第一电机的霍尔中断数的大，则减少所述第一电机的电流频率和/或增大所述第二电机的电流频率；

若第二电机的霍尔中断数的大，则减少所述第二电机的电流频率和/或增大所述第一电机的电流频率。

5.根据权利要求4所述的电机平衡控制系统，其特征在于，所述系统还包括第二判断模块；

所述第二判断模块，用于判断所述差值的绝对值是否大于第二预设阈值；

若大于第二预设阈值，则控制所述第一电机和所述第二电机停止转动。

6.根据权利要求4所述的电机平衡控制系统，其特征在于，所述获取模块，还用于获取所述第一电机和/或第二电机的电流频率的调整系数；

根据所述调整系数调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1-3任一项所述的方法。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如权利要求1-3任一项所述的方法。

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