CN110962859B - 车辆车速获取方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种车辆车速获取方法及相关设备，在获取车辆的第一车速、第二车速、第三车速以及每个车轮的滑移率之后，其中，第一车速与车辆每个车轮的轮速关联，第二车速与车辆的第一车辆加速度关联，第三车速与车辆的整车扭矩关联；再根据每个车轮的滑移率、轮速、第一车辆加速度、以及整车扭矩，调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重，最后根据调整后的车速权重、第一车速、第二车速和第三车速计算车辆的实际车速。采用上述手段计算车辆的实际车速，不仅可以提高车辆的实际车速的准确度，还可以提高计算时的容错率。

Description

车辆车速获取方法及相关设备

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及车速检测技术领域，尤其涉及一种车辆车速获取方法及相关设备。

背景技术

现有技术中，利用设置在车辆车身处的惯性测量单元，来获取车辆运动时的加速度信息，再根据加速度信息获取车辆的车速，然而，当惯性测量单元出现失误时，将导致获得的车速不正确，容错率低。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆车速获取方法及相关设备，可以提高车辆车速的准确度，以及计算车辆车速时的容错率。

一方面，本发明实施例提供了一种车辆车速获取方法，包括：

获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，其中，所述第一车速与所述车辆每个车轮的轮速关联，所述轮速为车轮运动的线速度，所述第二车速与所述车辆的第一车辆加速度关联，所述第三车速与所述车辆的整车扭矩关联；

根据所述每个车轮的轮速和所述车辆的历史车速确定每个车轮的滑移率；

根据所述每个车轮的滑移率、所述轮速、所述第一车辆加速度、以及所述整车扭矩，调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重；

根据所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速，以及调整后的车速权重确定所述车辆的实际车速。

另一方面，本发明实施例提供了一种车辆车速获取装置，包括：

车速获取模块，用于获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，其中，所述第一车速与所述车辆每个车轮的轮速关联，所述轮速为车轮运动的线速度，所述第二车速与所述车辆的第一车辆加速度关联，所述第三车速与所述车辆的整车扭矩关联；

滑移率获取模块，用于根据所述每个车轮的轮速和所述车辆的历史车速确定每个车轮的滑移率；

调整模块，用于根据所述每个车轮的滑移率、所述轮速、所述第一车辆加速度、以及所述整车扭矩，调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重；

车速确定模块，用于根据所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速，以及调整后的车速权重确定所述车辆的实际车速。

另一方面，本发明实施例提供了一种车辆车速获取设备，包括：处理器和存储器；所述处理器和存储器相连，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行所述的车辆车速获取方法。

另一方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时，执行所述的车辆车速获取方法。

另一方面，本发明实施例提供一种整车控制器，应用于车辆上，包括：处理器、存储器及通信总线；

所述通信总线用于实现所述处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的一个或者多个程序，以实现所述的车辆车速获取方法的步骤。

另一方面，本发明实施例提供一种车辆，包括车身以及设置于所述车身内的整车控制器，所述整车控制器用于执行预存的一个或者多个程序，以实现所述的车辆车速获取方法的步骤。

本发明实施例中，获取车辆的第一车速、第二车速、第三车速以及每个车轮的滑移率之后，其中，第一车速与车辆每个车轮的轮速关联，第二车速与车辆的第一车辆加速度关联，第三车速与车辆的整车扭矩关联；再根据每个车轮的滑移率、轮速、第一车辆加速度、以及整车扭矩，调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重，最后根据调整后的车速权重、第一车速、第二车速和第三车速计算车辆的实际车速。采用上述手段计算车辆的实际车速，不仅可以提高车辆的实际车速的准确度，还可以提高计算时的容错率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的场景示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种车辆车速获取装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种车辆车速获取装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种车辆车速获取装置的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的一种车辆车速获取装置的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的一种车辆车速获取装置的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的一种车辆车速获取设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

应当理解，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本发明所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本实施例中所指的车辆包括但不限于轮式、履带式车辆，车辆车速获取方法适用于所有的车辆的车速计算。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的场景示意图；车辆车速获取方法应用于车辆11，具体地，可以在车辆11的整车控制器上执行本发明实施例的方法，车辆11包括轮速测量模块12、车辆加速度测量模块13和车辆扭矩获取模块14，其中，利用轮速测量模块12可以测量得到车轮的轮速，轮速为车轮运动的线速度，根据车轮的轮速可以获取车辆的第一车速.根据车辆加速度测量模块13可以测量得到车辆的第一车辆加速度，依据第一车辆加速度可以得到车辆的第二车速。通过车辆扭矩获取模块14可以获得车辆的整车扭矩，根据整车扭矩可以计算得到车辆的第三车速。再根据每个车轮的滑移率、轮速、第一车辆加速度、以及整车扭矩，确定第一车速、第二车速、第三车速对应的车速权重，最后依据第一车速、第二车速、第三车速以及对应的车速权重计算车辆的实际车速。

基于多种方式获取车辆的车速后，并结合滑移率、轮速、第一车辆加速度、以及整车扭矩确定每个车速的车速权重，计算出车辆的实际车速，不仅可以提高车辆的实际车速的准确度，还可以提高计算时的容错率。

基于本申请提出的技术问题，为了提高车辆车速的准确度和计算容错率，请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的流程示意图；车辆车速获取方法包括：

201、获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，其中，第一车速与车辆每个车轮的轮速关联，轮速为车轮运动的线速度，第二车速与车辆的第一车辆加速度关联，第三车速与车辆的整车扭矩关联；

具体地，利用轮速测量模块可以获得车辆每个车轮的轮速(轮速为车轮线速度)，依据车辆每个车轮的轮速，可以计算出车辆的车速，即第一车速V1。另一方面，利用车辆加速度测量模块可以获得车辆整车的加速度，即第一车辆加速度，根据第一车辆加速度，可以计算出车辆的车速，即第二车速V2。而利用车辆扭矩获取模块可以获得车辆整车的扭矩，根据整车扭矩可以获得车辆的车速，即第三车速V3。容易想到的，不止限于利用轮速、第一车辆加速度、整车扭矩获得车辆的车速，也可以利用其他的设备获得的其他的车辆速度关联信息来计算车辆的车速，再利用步骤203的原理确定该车速的车速权重(即根据每个车轮的滑移率、轮速、第一车辆加速度、整车扭矩以及该车轮速度关联信息确定每个车速的车速权重)，最后可以根据该车速、第一车速、第二车速、第三车速、以及不同的车速权重进行实际车速的计算。

202、根据每个车轮的轮速和车辆的历史车速确定每个车轮的滑移率；

具体地，滑移率是指车辆在制动时，车轮的抱死程度；滑移率的计算公式为：滑移率＝(车速-轮速)/车速*100％，其中，计算滑移率时，根据车轮的轮速以及车辆的历史车速来计算出车轮的滑移率，即在计算当前时刻的滑移率时，利用上一时刻保存的历史车速来进行计算。

203、根据每个车轮的滑移率、轮速、第一车辆加速度、以及整车扭矩，调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重；

具体地，第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重的总和为1，初始的车速权重的具体数值可以根据实际需要预先进行设置。例如可以根据轮速测量模块(对应第一车速)、车辆加速度测量模块(对应第二车速)、车辆扭矩获取模块(对应第三车速)的性能稳定度高低进行设置，性能稳定度的高低可以是依据三个模块的性能稳定性(例如是否容易出现故障)进行确定；性能稳定度越高，对应的车速的车速权重越高，如性能稳定度的高低顺序为轮速测量模块、车辆加速度测量模块、车辆扭矩获取模块，则可以设置第一车速、第二车速、第三车速的车速权重分别为0.5、0.3和0.2。另外，也可以按照平均分配的原则分配第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重，即它们的车速权重均为三分之一。

本实施例中，为了提高车辆车速的准确度，在计算车辆的实际车速之前，将会上述的车速权重进行调整，即根据每个车轮的滑移率、轮速、第一车辆加速度、以及整车扭矩，调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重，假设调整后V1、V2、V3的车速权重分别为a1、a2和a3。

204、根据第一车速、第二车速、第三车速，以及调整后的车速权重确定车辆的实际车速。

根据第一车速、第二车速、第三车速，以及调整后的车速权重确定车辆的实际车速。

具体地，根据调整后的车速权重以及对应的车速，进行加权计算可以得到车辆的实际车速V，计算公式为：V＝V1*a1+V2*a2+V3*a3。

与现有技术相比，本发明实施例通过车辆每个车轮的轮速获得第一车速，通过车辆的第一车辆加速度获得第二车速，利用车辆的整车扭矩获得第三车速，并且基于每个车轮的滑移率、轮速、第一车辆加速度、以及整车扭矩，调整计算实际车速时第一车速、第二车速、第三车速的车速权重，最后利用第一车速、第二车速、第三车速以及对应的车速权重来获取车辆的车速，可以提高实际车速的准确度以及计算时的容错率。

进一步地，参考图3，图3是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的流程示意图；步骤201包括：

301、确定车辆的每个车轮用于计算第一车速的车轮权重；

具体地，预先设定车辆每个车轮的用于计算第一车速的车轮权重，可以按照平均分配的原则，每个车轮的车轮权重都相等，假如有A、B、C、D四个车轮，则每个车轮的车轮权重为0.25。

302、在车轮的滑移率大于或等于预设阈值的情况下，根据第一预设权重调整条件调整车轮的车轮权重；

具体地，在车轮的滑移率大于或等于预设阈值的情况下，减小车轮的车轮权重，并将减小的权重分配给滑移率小于预设阈值的车轮；预设阈值的大小可以根据实际需求进行设置；根据车轮的滑移率调整每个车轮的车轮权重，原则是减小滑移率大于或等于预设阈值的车轮的权重大小，并将减小的权重分配给滑移率小于预设阈值的车轮，减小滑移率对第一车速的准确度的影响；具体可以按照第一预设权重调整条件进行分配，第一预设权重调整条件可以根据需要进行设置。例如，以不同或相同的幅度减小车轮(该车轮的滑移率大于或等于预设阈值)的车轮权重，将减小的权重平均分配给滑移率小于预设阈值的车轮；也可以是根据车轮(滑移率小于预设阈值的车轮)的滑移率的大小关系进行分配，滑移率越小，分配的权重越多。假设车辆有A、B、C、D四个车轮，每个车轮的初始的车轮权重均为0.25，其中，车轮A和车轮B的滑移率大于预设阈值，则将A和B原来的权重减小0.1，将减小的权重总和0.2平均分配给C和D，则调整后A、B、C、D的车轮权重为0.15、0.15、0.35和0.35。另外，若A的滑移率大于B的滑移率，C的滑移率小于D的滑移率，也可以是将A的权重减小0.15，而B的权重减小0.5，而将减小的权重总和0.2分配0.15给C，分配0.5给D，则A、B、C、D调整后的权重分别为0.1、0.2、0.4和0.3。

303、根据调整后的车轮权重和轮速进行加权计算，得到第一车速。

具体地，根据调整后的车轮权重和每个车轮的轮速进行加权计算，可以得到第一车速。以车轮A、B、C、D调整后的权重分别为0.1、0.2、0.4和0.3为例，车轮A、B、C、D的轮速分别为V_A、V_B、V_C、V_D，则第一车速V1的计算公式为：V1＝0.1V_A+0.2V_B+0.4V_C+0.3V_D。

采用图3的方法，根据滑移率调整车轮的车轮权重，减小滑移率对第一车速的准确度的影响，确保第一车速的准确度。

进一步地，参考图4，图4是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的流程示意图；步骤201包括：

401、确定车辆在启动时的启动加速度；

具体地，获取车辆在启动时刻的启动加速度a0，此时车辆的速度为0。

402、根据启动加速度修正第一车辆加速度；

具体地，对车辆加速度测量模块获得的第一车辆加速度a1进行修正，将a1减去a0之后得到的加速度作为新的a1。

403、对修正后的第一车辆加速度进行积分运算，得到第二车速。

具体地，根据修正后的a1进行积分运算得到第二车速V2。

采用图4的方法，根据修正后的第一车辆加速度得到第二车速，准确度更高。

进一步地，参考图5，图5是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的流程示意图；步骤201包括：

501、确定当前时刻车辆的行驶阻力；

具体地，确定当前时刻影响车辆的行驶阻力的因素，包括风阻、坡度、摩擦阻力与制动等，计算这些影响因素产生的行驶阻力的大小。

502、根据整车扭矩和行驶阻力确定车辆的驱动力；

具体地，根据整车扭矩确定动力的大小，将该动力减去行驶阻力后的数值作为驱动力。

503、根据驱动力和车辆的质量确定第二车辆加速度；

具体地，根据牛顿第二运动定律，驱动力与车辆的质量的比值为第二车辆加速度。

504、对第二车辆加速度进行积分运算，得到第三车速。

采用图5的方法，考虑了行驶阻力可以得到高准确度的第三车速。

进一步地，参考图6，图6是本发明实施例提供的一种车辆车速获取方法的流程示意图；步骤203包括：

601、确定第一车速、第二车速、以及第三车速用于计算实际车速的车速权重；

具体地，预先设置第一车速、第二车速、第三车速在计算实际车速时的权重，参见上述步骤203的具体描述，不再赘述。

602、确定车轮的滑移率大于或等于预设阈值的个数；

具体地，确定车辆的每个车轮的滑移率中，滑移率大于或等于预设阈值的个数，其中，预设阈值与图3中的阈值相同。

603、根据个数和第二预设权重调整条件调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重；

具体地，根据上述的个数减小第一车速的车速权重，并将减小的权重分配给第二车速和第三车速；可以根据第二预设权重调整条件确定如何分配减小的权重，第二预设权重调整条件可以根据具体需要进行设置，可以是按照该个数与车辆车轮总个数的比值，计算第一车速的车速权重与该比值的乘积，将该乘积作为第一车速应该减去的权重大小。而分配权重时，可以是将减小的权重平均分配给第二车速和第三车速，也可以是根据车辆加速度测量模块、车辆扭矩获取模块的性能稳定度高低，分配更多的权重给性能稳定度高的模块对应的车速，具体的分配比例也可以自由设置；例如，车辆有A、B、C、D四个车轮，而第一车速、第二车速、第三车速预先设置的权重分别为0.5、0.3和0.2，有A和B两个车轮的滑移率大于预设阈值，车辆加速度测量模块的性能稳定度高于车辆扭矩获取模块的性能稳定度；则将第一车速的权重降低50％，调整为0.25，而将减小的部分权重(0.25)平均分配给第二车速和第三车速，即调整后第二车速的权重为0.425，第三车速的权重为0.325。也可以是将减小的部分权重的80％分配给性能稳定度较高的车辆加速度测量模块对应的第二车速，另外20％分配给第三车速，即调整后的，第二车速的权重为(0.3+0.25*80％)＝0.5，而第三车速的权重为(0.2+0.25*20％)＝0.25。

604、根据轮速、第一车辆加速度、整车扭矩和第三预设权重调整条件再次调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重。

具体地，在根据车轮的滑移率调整了三个车速的权重之后，接着根据轮速、第一车辆加速度、整车扭矩和第三预设权重调整条件再次调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重，本实施例中，根据轮速、第一车辆加速度、整车扭矩的数据可信度再次进行权重调整，将数据可信度低的信息对应的车速的车速权重，分配给数据可信度高的信息对应的车速，并将数据可信度低的信息对应的车速的车速权重置为零，具体的分配方式根据第三预设权重调整条件进行确定，第三预设权重调整条件可以根据实际需要进行设置。

而数据可信度可以通过轮速测量模块、车辆加速度测量模块、车辆扭矩获取模块的工作状态进行衡量，模块的工作状态包括异常工作状态和正常工作状态；模块处于正常工作状态时，模块的数据可信度高，模块获得的数据准确且可信，此时可以使用该模块获得的数据去计算车辆的实际车速；而相反，模块处于异常工作状态，则模块的数据可信度低，模块获得的数据的准确度无法保证、不可信，此时不使用该模块获得数据来计算车辆的实际车速，以确保车辆的实际车速的准确度。即将处于异常工作状态的模块对应车速的车速权重，分配给处于正常工作状态的模块对应的车速，并将处于异常工作状态的模块对应车速的车速权重置为零。

例如，在步骤603后，第一车速、第二车速、第三车速的权重为0.25、0.5、0.25，判断车辆加速度测量模块的工作状态为异常工作状态，轮速测量模块、车辆扭矩获取模块的工作状态为正常工作状态时，此时将第二车速的权重设置为0，并将第二车速原来的权重(0.5)分配给第一车速和第三车速，可以是平均分配的方式，则第一车速、第二车速、第三车速重新调整后的权重分别为0.5、0、0.5；也可以是根据性能稳定度的高低进行分配，例如，轮速测量模块的性能稳定度高于车辆扭矩获取模块的性能稳定度，则分配80％的权重给第一车速，分配20％的权重给第三车速，此时，第一车速、第二车速、第三车速重新调整后的权重分别为0.65、0、0.35。

利用图6的方法，可以最终确定第一车速、第二车速、第三车速的车速权重，再根据车速权重和车速可以计算车辆的实际车速；由于考虑了车辆的滑移率以及轮速、第一车辆加速度、整车扭矩的数据可信度，可以确保获取到的车速准确度更高。

更进一步地，在一个实施例中，轮速测量模块包括电机控制器和处理器。其中，电机控制器为电机的主控中心，一个电机用来带动一个车轮，通过电机控制器可以实时获取电机的转速，处理器根据电机的转速可以计算得到对应的车轮的转速，再依据车轮的转速可得到车轮的轮速；轮速测量模块的异常工作状态是指电机控制器出现异常状态，电机控制器的异常状态包括电机异常或电机控制器本身存在异常、故障的情况，电机异常包括电机堵转。异常状态下的电机控制器获得的电机转速的准确度无法保证、不可信，导致处理器计算得到的车轮的轮速的准确度无法保证。

在另一个实施例中，轮速测量模块包括轮速传感器和处理器，轮速传感器用于获取车辆车轮的转速，处理器根据车轮转速可以计算得到车轮的轮速，轮速测量模块的异常工作状态指轮速传感器出现异常状态，轮速传感器的异常状态是指轮速传感器本身存在异常、故障，导致异常状态下轮速传感器获得的车轮转速不可信，导致处理器计算得到的车轮的轮速不可信。

车辆加速度测量模块包括惯性测量单元或加速度传感器，车辆加速度测量模块用来测量整车的加速度，可以安装车辆的车身上。同样地，车辆加速度测量模块的异常工作状态是指车辆加速度测量模块本身存在异常、故障。

而车辆扭矩获取模块用于获取车辆的整车扭矩，即车辆的实际输出扭矩；车辆扭矩获取模块包括整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，即车辆控制单元，是车辆的核心控制部件，其可以获得车辆的实际输出扭矩。同样地，车辆扭矩获取模块的异常工作状态是指车辆扭矩获取模块本身存在异常、故障。对于整车控制器，可以利用其自身的故障监控机制进行异常状态监控，以得到整车控制器的工作状态信息。

基于上述车辆车速获取方法实施例的描述，本发明实施例还公开了一种车辆车速获取装置，参考图7，图7是本发明实施例提供的一种车辆车速获取装置的结构示意图，车辆车速获取装置包括车速获取模块701、滑移率获取模块702、调整模块703、车速确定模块704，其中：

车速获取模块701，用于获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，其中，第一车速与车辆每个车轮的轮速关联，轮速为车轮运动的线速度，第二车速与车辆的第一车辆加速度关联，第三车速与车辆的整车扭矩关联；

滑移率获取模块702，用于根据每个车轮的轮速和车辆的历史车速确定每个车轮的滑移率；

调整模块703，用于根据每个车轮的滑移率、轮速、第一车辆加速度、以及整车扭矩，调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重；

车速确定模块704，用于根据第一车速、第二车速、第三车速，以及调整后的车速权重确定车辆的实际车速。

进一步地，参考图8，图8是本发明实施例提供的一种车辆车速获取装置的结构示意图；车速获取模块701包括第一确定子模块801、第一调整子模块802、第一获取子模块803，其中：

第一确定子模块801，用于确定车辆的每个车轮用于计算第一车速的车轮权重；

第一调整子模块802，用于在车轮的滑移率大于或等于预设阈值的情况下，根据第一预设权重调整条件调整车轮的车轮权重；

第一获取子模块803，用于根据调整后的车轮权重和轮速进行加权计算，得到第一车速。

进一步地，参考图9，图9是本发明实施例提供的一种车辆车速获取装置的结构示意图；车速获取模块701还包括第二确定子模块901、修正子模块902、第二获取子模块903，其中：

第二确定子模块901，用于确定车辆在启动时的启动加速度；

修正子模块902，用于根据启动加速度修正第一车辆加速度；

第二获取子模块903，用于对修正后的第一车辆加速度进行积分运算，得到第二车速。

进一步地，参考图10，图10是本发明实施例提供的一种车辆车速获取装置的结构示意图；车速获取模块701还包括第三确定子模块101、第四确定子模块102、第五确定子模块103、第三获取子模块104，其中：

第三确定子模块101，用于确定当前时刻车辆的行驶阻力；

第四确定子模块102，用于根据整车扭矩和行驶阻力确定车辆的驱动力；

第五确定子模块103，用于根据驱动力和车辆的质量确定第二车辆加速度；

第三获取子模块104，用于对第二车辆加速度进行积分运算，得到第三车速。

进一步地，参考图11，图11是本发明实施例提供的一种车辆车速获取装置的结构示意图；调整模块703包括第六确定子模块111、第七确定子模块112、第二调整子模块113、第三调整子模块114，其中：

第六确定子模块111，用于确定第一车速、第二车速、以及第三车速用于计算实际车速的车速权重；

第七确定子模块112，用于确定车轮的滑移率大于或等于预设阈值的个数；

第二调整子模块113，用于根据个数和第二预设权重调整条件调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重；

第三调整子模块114，用于根据轮速、第一车辆加速度、整车扭矩和第三预设权重调整条件再次调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重。

值得指出的是，上述车辆车速获取装置中的各个单元或模块可以分别或全部合并为一个或若干个另外的单元或模块来构成，或者其中的某个(些)单元或模块还可以再拆分为功能上更小的多个单元或模块来构成，这可以实现同样的操作，而不影响本发明的实施例的技术效果的实现。上述单元或模块是基于逻辑功能划分的，在实际应用中，一个单元(或模块)的功能也可以由多个单元(或模块)来实现，或者多个单元(或模块)的功能由一个单元(或模块)实现。

基于上述方法实施例以及装置实施例的描述，本发明实施例还提供一种车辆车速获取设备。

请参见图12，是本发明实施例提供的一种车辆车速获取设备的结构示意图。如图12所示，上述车辆车速获取装置可以应用于车辆车速获取设备120，所述车辆车速获取设备120可以包括：处理器121，网络接口124和存储器125，此外，所述车辆车速获取设备120还可以包括：用户接口123，和至少一个通信总线122。其中，通信总线122用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口123可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选用户接口123还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口124可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器125可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器125可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器121的存储装置。如图12所示，作为一种计算机存储介质的存储器125中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及设备控制应用程序。

在图12所示的车辆车速获取设备120中，网络接口124可提供网络通讯功能；而用户接口123主要用于为用户提供输入的接口；而处理器121可以用于调用存储器125中存储的设备控制应用程序，以实现：

获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，其中，第一车速与车辆每个车轮的轮速关联，轮速为车轮运动的线速度，第二车速与车辆的第一车辆加速度关联，第三车速与车辆的整车扭矩关联；

根据每个车轮的轮速和车辆的历史车速确定每个车轮的滑移率；

根据每个车轮的滑移率、轮速、第一车辆加速度、以及整车扭矩，调整第一车速、第二车速、以及第三车速的车速权重；

根据第一车速、第二车速、第三车速，以及调整后的车速权重确定车辆的实际车速。

应当理解，本发明实施例中所描述的车辆车速获取设备120可执行前文的车辆车速获取方法的描述，也可执行车辆车速获取装置的描述，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。

此外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，且所述计算机存储介质中存储有前文提及的车辆车速获取装置所执行的计算机程序，且所述计算机程序包括程序指令，当所述处理器执行所述程序指令时，能够执行前文车辆车速获取方法的描述，因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本发明所涉及的计算机存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

这里需要指出的是：本发明实施例还提供一种整车控制器，应用于车辆上，包括：处理器、存储器及通信总线；

所述通信总线用于实现所述处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的一个或者多个程序，以实现上述的车辆车速获取方法的步骤。

另外，本发明实施例还提供一种车辆，包括车身以及设置于所述车身内的整车控制器，所述整车控制器用于执行预存的一个或者多个程序，以实现上述的车辆车速获取方法的步骤。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (14)

1.一种车辆车速获取方法，其特征在于，包括：

获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，其中，所述第一车速与所述车辆每个车轮的轮速关联，所述轮速为车轮运动的线速度，所述第二车速与所述车辆的第一车辆加速度关联，所述第三车速与所述车辆的整车扭矩关联；

根据所述每个车轮的轮速和所述车辆的历史车速确定每个车轮的滑移率；

根据所述每个车轮的滑移率、所述轮速、所述第一车辆加速度、以及所述整车扭矩，调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重；

根据所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速，以及调整后的车速权重确定所述车辆的实际车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，包括：

确定所述车辆的每个车轮用于计算所述第一车速的车轮权重；

在所述车轮的滑移率大于或等于预设阈值的情况下，根据第一预设权重调整条件调整所述车轮的车轮权重；

根据调整后的车轮权重和轮速进行加权计算，得到所述第一车速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，包括：

确定所述车辆在启动时的启动加速度；

根据所述启动加速度修正所述第一车辆加速度；

对修正后的所述第一车辆加速度进行积分运算，得到所述第二车速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，包括：

确定当前时刻所述车辆的行驶阻力；

根据所述整车扭矩和所述行驶阻力确定所述车辆的驱动力；

根据所述驱动力和所述车辆的质量确定第二车辆加速度；

对所述第二车辆加速度进行积分运算，得到所述第三车速。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个车轮的滑移率、所述轮速、所述第一车辆加速度、以及所述整车扭矩，调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重，包括：

确定所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速用于计算所述实际车速的车速权重；

确定所述车轮的滑移率大于或等于预设阈值的个数；

根据所述个数和第二预设权重调整条件调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重；

根据所述轮速、所述第一车辆加速度、所述整车扭矩和第三预设权重调整条件再次调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重。

6.一种车辆车速获取装置，其特征在于，包括：

车速获取模块，用于获取车辆的第一车速、第二车速和第三车速，其中，所述第一车速与所述车辆每个车轮的轮速关联，所述轮速为车轮运动的线速度，所述第二车速与所述车辆的第一车辆加速度关联，所述第三车速与所述车辆的整车扭矩关联；

滑移率获取模块，用于根据所述每个车轮的轮速和所述车辆的历史车速确定每个车轮的滑移率；

调整模块，用于根据所述每个车轮的滑移率、所述轮速、所述第一车辆加速度、以及所述整车扭矩，调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重；

车速确定模块，用于根据所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速，以及调整后的车速权重确定所述车辆的实际车速。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车速获取模块包括：

第一确定子模块，用于确定所述车辆的每个车轮用于计算所述第一车速的车轮权重；

第一调整子模块，用于在所述车轮的滑移率大于或等于预设阈值的情况下，根据第一预设权重调整条件调整所述车轮的车轮权重；

第一获取子模块，用于根据调整后的车轮权重和轮速进行加权计算，得到所述第一车速。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车速获取模块包括：

第二确定子模块，用于确定所述车辆在启动时的启动加速度；

修正子模块，用于根据所述启动加速度修正所述第一车辆加速度；

第二获取子模块，用于对修正后的所述第一车辆加速度进行积分运算，得到所述第二车速。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车速获取模块包括：

第三确定子模块，用于确定当前时刻所述车辆的行驶阻力；

第四确定子模块，用于根据所述整车扭矩和所述行驶阻力确定所述车辆的驱动力；

第五确定子模块，用于根据所述驱动力和所述车辆的质量确定第二车辆加速度；

第三获取子模块，用于对所述第二车辆加速度进行积分运算，得到所述第三车速。

10.根据权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：

第六确定子模块，用于确定所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速用于计算所述实际车速的车速权重；

第七确定子模块，用于确定所述车轮的滑移率大于或等于预设阈值的个数；

第二调整子模块，用于根据所述个数和第二预设权重调整条件调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重；

第三调整子模块，用于根据所述轮速、所述第一车辆加速度、所述整车扭矩和第三预设权重调整条件再次调整所述第一车速、所述第二车速、以及所述第三车速的车速权重。

11.一种车辆车速获取设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器和存储器相连，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如权利要求1-5任一项所述的车辆车速获取方法。

12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时，执行如权利要求1-5任一项所述的车辆车速获取方法。

13.一种整车控制器，其特征在于，应用于车辆上，包括：处理器、存储器及通信总线；

所述通信总线用于实现所述处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的一个或者多个程序，以实现如权利要求1至5任一项所述的车辆车速获取方法的步骤。

14.一种车辆，其特征在于，包括车身以及设置于所述车身内的整车控制器，所述整车控制器用于执行预存的一个或者多个程序，以实现如权利要求1至5任一项所述的车辆车速获取方法的步骤。

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