CN116039657B - 车速确定方法、装置、设备、介质及产品 - Google Patents

车速确定方法、装置、设备、介质及产品 Download PDF

Info

Publication number
CN116039657B
CN116039657B CN202211664498.2A CN202211664498A CN116039657B CN 116039657 B CN116039657 B CN 116039657B CN 202211664498 A CN202211664498 A CN 202211664498A CN 116039657 B CN116039657 B CN 116039657B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle speed
speed
determining
target
wheels
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202211664498.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116039657A (zh
Inventor
骆俊凯
李洁辰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Rox Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Rox Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Rox Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Shanghai Rox Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN202211664498.2A priority Critical patent/CN116039657B/zh
Publication of CN116039657A publication Critical patent/CN116039657A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116039657B publication Critical patent/CN116039657B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本申请公开了一种车速确定方法、装置、设备、介质及产品。该车速确定方法包括获取目标车辆的多个车轮分别对应的实际轮速；基于横摆角速度对实际轮速进行速度补偿，得到与多个车轮分别对应的补偿轮速；根据补偿轮速，确定目标车辆对应的第一参考车速；基于第一参考车速和补偿轮速，计算多个车轮分别对应的滑移率；根据滑移率确定多个车轮分别对应的权重；按照多个车轮分别对应的权重，对多个车轮分别对应的补偿轮速进行加权求和，得到目标车辆对应的第二参考车速；基于第二参考车速以及目标车辆对应的目标加速度，确定目标车辆对应的目标车速。根据本申请实施例，可以降低车速的失真度，提高准确性。

Description

车速确定方法、装置、设备、介质及产品
技术领域
本申请属于汽车技术领域，尤其涉及一种车速确定方法、装置、设备、介质及产品。
背景技术
在汽车技术领域，对于自动驾驶行车预测规划等众多控制算法而言需要使用的一个重要信号就是本车车速，准确地确定出车速能够极大地帮助这些控制算法提升其准确性、安全性和简洁性。
目前现有的车速确定方法主要是依据车辆四个车轮分别对应的轮速的平均值来确定，如此，在极低速、转弯、大加速、大减速等多种情况下采用现有的车速确定方法确定得到的车速失真较为严重，准确性较低。
发明内容
本申请实施例提供一种车速确定方法、装置、设备、介质及产品，能够降低车速的失真度，提高准确性。
第一方面，本申请实施例提供一种车速确定方法，该方法包括：
获取目标车辆的多个车轮分别对应的实际轮速；
基于横摆角速度对所述实际轮速进行速度补偿，得到与所述多个车轮分别对应的补偿轮速；
根据所述补偿轮速，确定所述目标车辆对应的第一参考车速；
基于所述第一参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率；
根据所述滑移率确定所述多个车轮分别对应的权重；
按照所述多个车轮分别对应的权重，对所述多个车轮分别对应的所述补偿轮速进行加权求和，得到所述目标车辆对应的第二参考车速；
基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速。
在一些实施方式中，所述根据所述补偿轮速，确定所述目标车辆对应的第一参考车速，包括：
获取所述目标车辆对应的制动状态；
在所述制动状态为制动启动的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为所述目标车辆对应的所述第一参考车速；
在所述制动状态为制动关闭的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为所述目标车辆对应的所述第一参考车速。
在一些实施方式中，所述基于所述第一参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率，包括：
获取所述目标车辆对应的历史参考车速；
对所述历史参考车速与所述第一参考车速构成的第一速度曲线，进行滤波处理，得到第二速度曲线；
基于所述第二速度曲线，确定所述第一参考车速经所述滤波处理后得到的第三参考车速；
基于所述第三参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率。
在一些实施方式中，所述基于所述第三参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率，包括：
在所述第三参考车速大于预设阈值的情况下，分别计算每个车轮对应的所述补偿轮速与所述第三参考车速之间的差值，并将所述差值与所述第三参考车速之间的比值确定为所述车轮对应的滑移率，得到所述多个车轮分别对应的滑移率；
在所述第三参考车速不大于所述预设阈值的情况下，分别将每个车轮对应的所述补偿轮速与所述第三参考车速之间的差值确定为所述车轮对应的滑移率，得到所述多个车轮分别对应的滑移率。
在一些实施方式中，所述根据所述滑移率确定所述多个车轮分别对应的权重，包括：
在所述第三参考车速大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第一对应关系，并基于所述第一对应关系，根据所述多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重；
在所述第三参考车速不大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第二对应关系，并基于所述第二对应关系，根据所述多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重。
在一些实施方式中，在基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速之前，所述方法还包括：
根据所述历史参考车速以及所述第三参考车速，计算所述目标车辆对应的目标加速度；
所述基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速，包括：
在所述目标加速度小于第一预设阈值的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为所述目标车速；
在所述目标加速度不小于所述第一预设阈值，且不大于第二预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第三对应关系，并基于所述第三对应关系，根据所述目标加速度确定所述目标车速；
在所述目标加速度大于所述第二预设阈值，且小于第三预设阈值的情况下，将所述第二参考车速确定为所述目标车速；
在所述目标加速度不小于所述第三预设阈值，且不大于第四预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第四对应关系，并基于所述第四对应关系，根据所述目标加速度确定所述目标车速；
在所述目标加速度大于所述第四预设阈值的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为所述目标车速；
其中，所述第三对应关系中所述车速的取值区间为所述最大轮速与所述第二参考车速对应的区间，所述第四对应关系中所述车速的取值区间为所述第二参考车速与所述最小轮速对应的区间。
在一些实施方式中，在基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速之后，该方法还包括：
获取所述目标车辆对应的历史车速；
对所述历史车速与所述目标车速构成的第三速度曲线，进行滤波处理，得到第四速度曲线；
基于所述第四速度曲线，将所述目标车速经所述滤波处理后得到的车速，确定为所述目标车辆的最终车速。
第二方面，本申请实施例提供了一种车速确定装置，该装置包括：
轮速获取模块，用于获取目标车辆的多个车轮分别对应的实际轮速；
轮速补偿模块，用于基于横摆角速度对所述实际轮速进行速度补偿，得到与所述多个车轮分别对应的补偿轮速；
第一确定模块，用于根据所述补偿轮速，确定所述目标车辆对应的第一参考车速；
滑移率计算模块，用于基于所述第一参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率；
权重确定模块，用于根据所述滑移率确定所述多个车轮分别对应的权重；
加权求和模块，用于按照所述多个车轮分别对应的权重，对所述多个车轮分别对应的所述补偿轮速进行加权求和，得到所述目标车辆对应的第二参考车速；
第二确定模块，用于基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速。
在一些实施方式中，所述第一确定模块包括：
状态获取子模块，用于获取所述目标车辆对应的制动状态；
第一确定子模块，用于在所述制动状态为制动启动的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为所述目标车辆对应的所述第一参考车速；
第二确定子模块，用于在所述制动状态为制动关闭的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为所述目标车辆对应的所述第一参考车速。
在一些实施方式中，所述滑移率计算模块包括：
车速获取子模块，用于获取所述目标车辆对应的历史参考车速；
第一滤波子模块，用于对所述历史参考车速与所述第一参考车速构成的第一速度曲线，进行滤波处理，得到第二速度曲线；
第三确定子模块，用于基于所述第二速度曲线，确定所述第一参考车速经所述滤波处理后得到的第三参考车速；
第一计算子模块，用于基于所述第三参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率。
在一些实施方式中，所述第一计算子模块包括：
第一确定单元，用于在所述第三参考车速大于预设阈值的情况下，分别计算每个车轮对应的所述补偿轮速与所述第三参考车速之间的差值，并将所述差值与所述第三参考车速之间的比值确定为所述车轮对应的滑移率，得到所述多个车轮分别对应的滑移率；
第二确定单元，用于在所述第三参考车速不大于所述预设阈值的情况下，分别将每个车轮对应的所述补偿轮速与所述第三参考车速之间的差值确定为所述车轮对应的滑移率，得到所述多个车轮分别对应的滑移率。
在一些实施方式中，所述权重确定模块包括：
第四确定子模块，用于在所述第三参考车速大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第一对应关系，并基于所述第一对应关系，根据所述多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重；
第五确定子模块，用于在所述第三参考车速不大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第二对应关系，并基于所述第二对应关系，根据所述多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重。
在一些实施方式中，所述装置还包括：
加速度计算模块，用于在基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速之前，根据所述历史参考车速以及所述第三参考车速，计算所述目标车辆对应的目标加速度；
所述第二确定模块包括：
第六确定子模块，用于在所述目标加速度小于第一预设阈值的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为所述目标车速；
第七确定子模块，用于在所述目标加速度不小于所述第一预设阈值，且不大于第二预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第三对应关系，并基于所述第三对应关系，根据所述目标加速度确定所述目标车速；
第八确定子模块，用于在所述目标加速度大于所述第二预设阈值，且小于第三预设阈值的情况下，将所述第二参考车速确定为所述目标车速；
第九确定子模块，用于在所述目标加速度不小于所述第三预设阈值，且不大于第四预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第四对应关系，并基于所述第四对应关系，根据所述目标加速度确定所述目标车速；
第十确定子模块，用于在所述目标加速度大于所述第四预设阈值的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为所述目标车速；
其中，所述第三对应关系中所述车速的取值区间为所述最大轮速与所述第二参考车速对应的区间，所述第四对应关系中所述车速的取值区间为所述第二参考车速与所述最小轮速对应的区间。
在一些实施方式中，该装置还包括：
车速获取模块，用于在基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速之后，获取所述目标车辆对应的历史车速；
滤波处理模块，用于对所述历史车速与所述目标车速构成的第三速度曲线，进行滤波处理，得到第四速度曲线；
车速确定模块，用于基于所述第四速度曲线，将所述目标车速经所述滤波处理后得到的车速，确定为所述目标车辆的最终车速。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面的任一项实施例中所述的车速确定方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面的任一项实施例中所述的车速确定方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如第一方面的任一项实施例中所述的车速确定方法的步骤。
本申请实施例中的车速确定方法、装置、设备、介质及产品，通过基于目标车辆的横摆角速度对多个车轮的实际轮速进行速度补偿，得到该多个车轮分别对应的补偿轮速，进而基于该补偿轮速确定的第一参考车速，以及该补偿轮速，计算各个车轮分别对应的滑移率，利用滑移率确定每个车轮对应的权重，并按照该权重对每个车轮的补偿轮速进行加权求和，得到第二参考车速，基于该第二参考车速和该目标车辆的目标加速度确定得到该目标车辆对应的目标车速，如此，由于参考了横摆角速度和滑移率对车速的影响，因此，即使在极低速、转弯、大加速、大减速等特殊情况下仍能确定得到较为准确的车速，降低了车速的失真度，提高了准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例提供的车速确定方法的流程示意图；
图2是本申请一个实施例提供的车速确定装置的结构示意图；
图3是本申请一个实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了解决利用现有技术确定的车速失真较为严重、准确性较低的问题，本申请实施例提供了一种车速确定方法、装置、设备、介质及产品。该车速确定方法可以应用于对车辆速度进行确定的场景，下面首先对本申请实施例所提供的车速确定方法进行介绍。
图1是本申请一个实施例提供的车速确定方法的流程示意图。如图1所示，该车速确定方法具体可以包括如下步骤：
S110、获取目标车辆的多个车轮分别对应的实际轮速；
S120、基于横摆角速度对实际轮速进行速度补偿，得到与多个车轮分别对应的补偿轮速；
S130、根据补偿轮速，确定目标车辆对应的第一参考车速；
S140、基于第一参考车速和补偿轮速，计算多个车轮分别对应的滑移率；
S150、根据滑移率确定多个车轮分别对应的权重；
S160、按照多个车轮分别对应的权重，对多个车轮分别对应的补偿轮速进行加权求和，得到目标车辆对应的第二参考车速；
S170、基于第二参考车速以及目标车辆对应的目标加速度，确定目标车辆对应的目标车速。
由此，通过基于目标车辆的横摆角速度对多个车轮的实际轮速进行速度补偿，得到该多个车轮分别对应的补偿轮速，进而基于该补偿轮速确定的第一参考车速，以及该补偿轮速，计算各个车轮分别对应的滑移率，利用滑移率确定每个车轮对应的权重，并按照该权重对每个车轮的补偿轮速进行加权求和，得到第二参考车速，基于该第二参考车速和该目标车辆的目标加速度确定得到该目标车辆对应的目标车速，如此，由于参考了横摆角速度和滑移率对车速的影响，因此，即使在极低速、转弯、大加速、大减速等特殊情况下仍能确定得到较为准确的车速，降低了车速的失真度，提高了准确性。
下面介绍上述各个步骤的具体实现方式。
在一些实施方式中，在S110中，实际轮速可以是每个车轮对应的实际转速，不同车轮对应的实际轮速可以相同，也可以不同，在此不作限定。
这里，本申请实施例对目标车辆的车型并不作限制，因此，目标车辆的车轮可以有4个、6个或8个等，可根据实际车型不同而不同。
以目标车辆是小型车辆为例，可首先获取该目标车辆所有四个车轮中每个车轮的实际轮速，即vfl、vfr、vrl和vrr。
在一些实施方式中，在S120中，补偿轮速可以是实际轮速经横摆角速度补偿后得到的轮速。通过获取目标车辆的横摆角速度，可以参考车辆转弯情况下的横摆角速度对车速的影响。
示例性地，可针对每个车轮，基于预设的横摆角速度补偿公式，对每个车轮的实际轮速进行速度补偿，得到每个车轮的补偿轮速，即vfl_w、vfr_w、vrl_w和vrr_w。其中，横摆角速度补偿公式可以是公式(1)，具体如下所示：
其中，vx为补偿后的轮速，也即补偿轮速；θ为外轮转弯半径和车辆中心线之间的夹角；v为实际轮速；ω为横摆角速度；r为转弯半径；W为目标车辆的车宽。
在一些实施方式中，在S130中，在经过横摆角速度补偿，得到每个车轮分别对应的补偿轮速后，可根据该多个车轮分别对应的补偿轮速，确定目标车辆对应的第一参考车速。
具体地，可在该多个车轮分别对应的补偿轮速中，选择最大轮速或最小轮速作为该第一参考车速。示例性地，由于在车辆处于减速的情况下，最大轮速更贴合车辆的实际车速，因此可在目标车辆减速过程中将补偿轮速中的最大轮速确定为目标车辆的车速，也即第一参考车速；相反，在车辆处于加速的情况下，最小轮速更贴合车辆的实际车速，因此可在目标车辆加速过程中将补偿轮速中的最小轮速确定为目标车辆的车速，也即第一参考车速。
基于此，在一些可能的实施方式中，上述S130具体可以包括：
获取目标车辆对应的制动状态；
在制动状态为制动启动的情况下，将多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为目标车辆对应的第一参考车速；
在制动状态为制动关闭的情况下，将多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为目标车辆对应的第一参考车速。
这里，可利用制动状态是否为制动启动，来确定目标车辆是否正在减速。
示例性地，当目标车辆处于制动启动状态，也即处于刹车状态下，可确定目标车辆正在减速，此时可将最大轮速确定为目标车辆的第一参考车速；当目标车辆处于制动关闭状态，也即处于非刹车状态，可确定目标车辆正在加速或匀速行驶，此时可将最小轮速确定为目标车辆的第一参考车速。
在一些实施方式中，在S140中，在获取到第一参考车速后，可基于预设的滑移率公式，利用第一参考车速和每个车轮对应的补偿车速，计算每个车轮对应的滑移率，即Sfl、Sfr、Srl和Srr。
在一些实施方式中，在S150中，车轮对应的权重可代表其对于车速的参考价值，权重越高、参考价值越大，不同的滑移率可对应分配不同的权重，也可对应分配相同的权重，在此不作限定，且每个车轮对应的权重之和可以为1。
针对每个车轮分别对应的滑移率，按照预设的滑移率和权重之间的对应关系，可获取每个滑移率分别对应的权重，进而得到每个车轮分别对应的权重。
在一些实施方式中，在S160中，第二参考车速可以是考虑了滑移率带来的权重之后的车速，通过根据滑移率确定每个车轮对应的权重，进而可以参考车辆减速或加速情况下的车轮滑移率对车速的影响。
示例性地，可将每个车轮对应的补偿轮速乘以相应的权重之后再求和，进而得到目标车辆对应的第二参考车速。
在一些具体例子中，在目标车辆为四轮小型车辆的情况下，可根据公式(2)计算目标车辆对应的第二参考车速，具体如下所示：
vRefWeigμted＝vfl_w*wei_fl+vfr_w*wei_fr+vrl_w*wei_rl+vrr_w*wei_rr (2)
其中，vRefWeigμted为第二参考车速，vfl_w、vfr_w、vrl_w、vrr_w为每个车轮分别对应的补偿轮速，wei_fl、wei_fr、wei_rl、wei_rr为每个车轮分别对应的权重。
在一些实施方式中，在S170中，目标速度可以是根据本申请实施例提供的车速确定方法确定得到的目标车辆的最终车速。具体地，在得到第二参考车速后，可基于目标车辆的加速度，也即目标加速度，确定目标车辆对应的目标车速，该目标车速为综合考虑横摆角速度和滑移率之后确定得到的速度。
示例性地，可在加速度的绝对值较小的情况下，例如匀速行驶、小加速或小减速的情况下，将该第二参考车速确定为目标车辆的目标车速；而在加速度的绝对值较大的情况下，例如大加速的情况下，将补偿轮速中的最小轮速确定为目标车速，又如大减速的情况下，可将补偿轮速中的最大轮速确定为目标车速。
另外，为了在计算滑移率时所依据的参考车速更加准确，在一些可能的实施方式中，上述S140具体可以包括：
获取目标车辆对应的历史参考车速；
对历史参考车速与第一参考车速构成的第一速度曲线，进行滤波处理，得到第二速度曲线；
基于第二速度曲线，确定第一参考车速经滤波处理后得到的第三参考车速；
基于第三参考车速和补偿轮速，计算多个车轮分别对应的滑移率。
这里，上述第三参考车速可以是第一参考车速经滤波处理后得到的车速，具体可利用历史参考车速与第一参考车速构成第一速度曲线，对该第一速度曲线进行滤波处理，得到更加平滑的第二速度曲线，利用该第二速度曲线，即可确定与第一参考车速对应的滤波处理后的第三参考车速。其中，滤波处理可以包括一阶滤波处理。另外，历史参考车速可以是根据目标车辆在预设历史时间段内不同时间获取的实际轮速，经横摆角速度补偿后得到的补偿轮速，确定得到的参考车速，具体确定过程与第一参考车速的确定过程相似，在此不再赘述。
如此，相较于第一参考车速，经滤波处理后的第三参考车速与历史参考车速更加连贯，更贴合车辆实际车速，这样基于更准确的第三参考车速以及补偿轮速来计算每个车轮的滑移率，会使计算得到的滑移率也更加准确。
基于此，为了进一步提高滑移率计算的准确性，在一些可能的实施方式中，上述基于第三参考车速和补偿轮速，计算多个车轮分别对应的滑移率的步骤，具体可以包括：
在第三参考车速大于预设阈值的情况下，分别计算每个车轮对应的补偿轮速与第三参考车速之间的差值，并将差值与第三参考车速之间的比值确定为车轮对应的滑移率，得到多个车轮分别对应的滑移率；
在第三参考车速不大于预设阈值的情况下，分别将每个车轮对应的补偿轮速与第三参考车速之间的差值确定为车轮对应的滑移率，得到多个车轮分别对应的滑移率。
示例性地，在第三参考车速大于预设阈值的情况下，例如第三参考车速v∈(3,+∞)的情况下，可根据公式(3)计算每个车轮的滑移率，具体如下所示：
其中，sμ为滑移率，v_w为补偿轮速，vRefRawPT1为第三参考车速。
在第三参考车速不大于预设阈值的情况下，例如第三参考车速v∈[0.1,3]的情况下，可根据公式(4)计算每个车轮的滑移率，具体如下所示：
sl＝v_w-vRefRawPT1 (4)
其中，sl为滑移率，v_w为补偿轮速，vRefRawPT1为第三参考车速。
如此，通过上述分段采用不同计算公式计算得到的滑移率，相较于采用统一的滑移率计算公式计算得到的滑移率，更加准确。
基于上述分段采用不同计算公式计算得到的滑移率，在一些可能的实施方式中，上述S150具体可以包括：
在第三参考车速大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第一对应关系，并基于第一对应关系，根据多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重；
在第三参考车速不大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第二对应关系，并基于第二对应关系，根据多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重。
示例性地，在第三参考车速大于预设阈值的情况下，也即在车轮的滑移率为sh的情况下，可预先设置滑移率与权重之间的第一对应关系。其中，该第一对应关系可以是线性关系，根据sh对应的取值范围[sh1,sh2]与权重对应的取值范围[wei1,wei2]，并利用插值方式可确定该第一对应关系。如此，当目标车辆的第三参考车速大于预设阈值的情况下，可依据该第一对应关系，计算出与每个车轮对应的滑移率分别对应的权重。
在第三参考车速不大于预设阈值的情况下，也即在车轮的滑移率为sl的情况下，可预先设置滑移率与权重之间的第一对应关系。其中，该第一对应关系可以是线性关系，根据sl对应的取值范围[sl1,sl2]与权重对应的取值范围[wei1,wei2]，并利用插值方式可确定该第二对应关系。如此，当目标车辆的第三参考车速不大于预设阈值的情况下，可依据该第二对应关系，计算出与每个车轮对应的滑移率分别对应的权重。
如此，通过上述分段计算每个车轮对应的权重，可以使确定得到的权重更加准确，更能真实反映不同车轮轮速对车速的参考价值。
另外，在一些可能的实施方式中，在上述S170之前，本申请实施例提供的车速确定方法还可以包括：
根据历史参考车速以及第三参考车速，计算目标车辆对应的目标加速度。
这里，可将第三参考车速与历史参考车速代入预设的加速度计算公式，进而计算得到该目标车辆对应的目标加速度，由于加速度计算公式较为常见，因此本实施例不再赘述。
基于此，上述S170具体可以包括：
在目标加速度小于第一预设阈值的情况下，将多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为目标车速；
在目标加速度不小于第一预设阈值，且不大于第二预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第三对应关系，并基于第三对应关系，根据目标加速度确定目标车速；
在目标加速度大于第二预设阈值，且小于第三预设阈值的情况下，将第二参考车速确定为目标车速；
在目标加速度不小于第三预设阈值，且不大于第四预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第四对应关系，并基于第四对应关系，根据目标加速度确定目标车速；
在目标加速度大于第四预设阈值的情况下，将多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为目标车速；
其中，第三对应关系中车速的取值区间为最大轮速与第二参考车速对应的区间，第四对应关系中车速的取值区间为第二参考车速与最小轮速对应的区间。
这里，目标加速度的值可以为正值，也可以为负值，在此不作限定。其中，第一预设阈值Lo_DC例如可以是-2m/s2，第二预设阈值Mid_DC例如可以是-0.5m/s2，第三预设阈值Mid_AC例如可以是0.5m/s2，第四预设阈值Hi_AC例如可以是1.2m/s2。
示例性地，若目标加速度aSimpleAcceltn＜-2m/s2，则可将各个补偿轮速中的最大轮速vmax确定为目标车速。
若-2m/s2≤aSimpleAcceltn≤-0.5m/s2，则可根据预先确定的加速度与车速之间的第三对应关系，计算与目标加速度对应的目标车速。其中，第三对应关系可以是线性关系，具体可以根据加速度a对应的取值范围[-2,-0.5]与车速对应的取值范围[vmax,vRefWeighted]，并利用插值方式确定该第三对应关系。
若目标加速度-0.5m/s2＜aSimpleAcceltn＜0.5m/s2，则可将该第二参考车速vRefWeighted确定为目标车速。
若0.5m/s2≤aSimpleAcceltn≤1.2m/s2，则可根据预先确定的加速度与车速之间的第四对应关系，计算与目标加速度对应的目标车速。其中，第四对应关系可以是线性关系，具体可以根据加速度a对应的取值范围[0.5,1.2]与车速对应的取值范围[vRefWeighted,vmin]，并利用插值方式确定该第四对应关系。
若目标加速度aSimpleAcceltn＞1.2m/s2，则可将各个补偿轮速中的最小轮速vmin确定为目标车速。
如此，通过上述分段确定目标车速的方式，可以进一步提高最终确定得到的车速的准确性，使得确定得到的车速更贴合车辆的实际车速。
另外，为了进一步提高车速的准确性，在一些可能的实施方式中，在上述S170之后，本申请实施例提供的车速确定方法还可以包括：
获取目标车辆对应的历史车速；
对历史车速与目标车速构成的第三速度曲线，进行滤波处理，得到第四速度曲线；
基于第四速度曲线，将目标车速经滤波处理后得到的车速，确定为目标车辆的最终车速。
这里，上述最终车速可以是目标车速经滤波处理后得到的车速，具体可利用历史车速与目标车速构成第三速度曲线，对该第三速度曲线进行滤波处理，得到更加平滑的第四速度曲线，利用该第四速度曲线，即可确定与目标车速对应的滤波处理后的最终车速。其中，滤波处理可以包括一阶滤波处理。另外，历史车速可以是根据目标车辆在预设历史时间段内不同时间，并按照上述相同方式确定得到的目标车速，具体确定过程与目标车速的确定过程相似，在此不再赘述。
如此，相较于目标车速，经滤波处理后的最终车速与历史车速更加连贯，更贴合车辆实际车速，这样，确定得到的最终车速失真度更低，准确性更高。
需要说明的是，上述本申请实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
基于相同的发明构思，本申请还提供了一种车速确定装置。具体结合图2进行详细说明。
图2是本申请一个实施例提供的车速确定装置的结构示意图。
如图2所示，该车速确定装置200可以包括：
轮速获取模块201，用于获取目标车辆的多个车轮分别对应的实际轮速；
轮速补偿模块202，用于基于横摆角速度对所述实际轮速进行速度补偿，得到与所述多个车轮分别对应的补偿轮速；
第一确定模块203，用于根据所述补偿轮速，确定所述目标车辆对应的第一参考车速；
滑移率计算模块204，用于基于所述第一参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率；
权重确定模块205，用于根据所述滑移率确定所述多个车轮分别对应的权重；
加权求和模块206，用于按照所述多个车轮分别对应的权重，对所述多个车轮分别对应的所述补偿轮速进行加权求和，得到所述目标车辆对应的第二参考车速；
第二确定模块207，用于基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速。
下面对上述车速确定装置200进行详细说明，具体如下所示：
在其中一些实施例中，所述第一确定模块包括：
状态获取子模块，用于获取所述目标车辆对应的制动状态；
第一确定子模块，用于在所述制动状态为制动启动的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为所述目标车辆对应的所述第一参考车速；
第二确定子模块，用于在所述制动状态为制动关闭的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为所述目标车辆对应的所述第一参考车速。
在其中一些实施例中，所述滑移率计算模块包括：
车速获取子模块，用于获取所述目标车辆对应的历史参考车速；
第一滤波子模块，用于对所述历史参考车速与所述第一参考车速构成的第一速度曲线，进行滤波处理，得到第二速度曲线；
第三确定子模块，用于基于所述第二速度曲线，确定所述第一参考车速经所述滤波处理后得到的第三参考车速；
第一计算子模块，用于基于所述第三参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率。
在其中一些实施例中，所述第一计算子模块包括：
第一确定单元，用于在所述第三参考车速大于预设阈值的情况下，分别计算每个车轮对应的所述补偿轮速与所述第三参考车速之间的差值，并将所述差值与所述第三参考车速之间的比值确定为所述车轮对应的滑移率，得到所述多个车轮分别对应的滑移率；
第二确定单元，用于在所述第三参考车速不大于所述预设阈值的情况下，分别将每个车轮对应的所述补偿轮速与所述第三参考车速之间的差值确定为所述车轮对应的滑移率，得到所述多个车轮分别对应的滑移率。
在其中一些实施例中，所述权重确定模块包括：
第四确定子模块，用于在所述第三参考车速大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第一对应关系，并基于所述第一对应关系，根据所述多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重；
第五确定子模块，用于在所述第三参考车速不大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第二对应关系，并基于所述第二对应关系，根据所述多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重。
在其中一些实施例中，所述装置还包括：
加速度计算模块，用于在基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速之前，根据所述历史参考车速以及所述第三参考车速，计算所述目标车辆对应的目标加速度；
所述第二确定模块包括：
第六确定子模块，用于在所述目标加速度小于第一预设阈值的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为所述目标车速；
第七确定子模块，用于在所述目标加速度不小于所述第一预设阈值，且不大于第二预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第三对应关系，并基于所述第三对应关系，根据所述目标加速度确定所述目标车速；
第八确定子模块，用于在所述目标加速度大于所述第二预设阈值，且小于第三预设阈值的情况下，将所述第二参考车速确定为所述目标车速；
第九确定子模块，用于在所述目标加速度不小于所述第三预设阈值，且不大于第四预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第四对应关系，并基于所述第四对应关系，根据所述目标加速度确定所述目标车速；
第十确定子模块，用于在所述目标加速度大于所述第四预设阈值的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为所述目标车速；
其中，所述第三对应关系中所述车速的取值区间为所述最大轮速与所述第二参考车速对应的区间，所述第四对应关系中所述车速的取值区间为所述第二参考车速与所述最小轮速对应的区间。
在其中一些实施例中，该装置还包括：
车速获取模块，用于在基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速之后，获取所述目标车辆对应的历史车速；
滤波处理模块，用于对所述历史车速与所述目标车速构成的第三速度曲线，进行滤波处理，得到第四速度曲线；
车速确定模块，用于基于所述第四速度曲线，将所述目标车速经所述滤波处理后得到的车速，确定为所述目标车辆的最终车速。
由此，通过基于目标车辆的横摆角速度对多个车轮的实际轮速进行速度补偿，得到该多个车轮分别对应的补偿轮速，进而基于该补偿轮速确定的第一参考车速，以及该补偿轮速，计算各个车轮分别对应的滑移率，利用滑移率确定每个车轮对应的权重，并按照该权重对每个车轮的补偿轮速进行加权求和，得到第二参考车速，基于该第二参考车速和该目标车辆的目标加速度确定得到该目标车辆对应的目标车速，如此，由于参考了横摆角速度和滑移率对车速的影响，因此，即使在极低速、转弯、大加速、大减速等特殊情况下仍能确定得到较为准确的车速，降低了车速的失真度，提高了准确性。
图3是本申请一个实施例提供的电子设备的结构示意图。
在电子设备300可以包括处理器301以及存储有计算机程序指令的存储器302。
具体地，上述处理器301可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器302可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器302可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器302可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器302可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器302是非易失性固态存储器。
在特定实施例中，存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本申请的一方面的方法所描述的操作。
处理器301通过读取并执行存储器302中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种车速确定方法。
在一些示例中，电子设备300还可包括通信接口303和总线310。其中，如图3所示，处理器301、存储器302、通信接口303通过总线310连接并完成相互间的通信。
通信接口303主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线310包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线310可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线310可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
示例性的，电子设备300可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等。
该电子设备300可以执行本申请实施例中的车速确定方法，从而实现结合图1和图2描述的车速确定方法和装置。
另外，结合上述实施例中的车速确定方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种车速确定方法。计算机可读存储介质的示例包括非暂态计算机可读存储介质，如便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件等。
需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本申请的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车速确定方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的多个车轮分别对应的实际轮速；
基于横摆角速度对所述实际轮速进行速度补偿，得到与所述多个车轮分别对应的补偿轮速；
根据所述补偿轮速，确定所述目标车辆对应的第一参考车速；
基于所述第一参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率；
根据所述滑移率确定所述多个车轮分别对应的权重；
按照所述多个车轮分别对应的权重，对所述多个车轮分别对应的所述补偿轮速进行加权求和，得到所述目标车辆对应的第二参考车速；
基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速；
所述基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速，包括：
在所述目标加速度小于第一预设阈值的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为所述目标车速；
在所述目标加速度不小于所述第一预设阈值，且不大于第二预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第三对应关系，并基于所述第三对应关系，根据所述目标加速度确定所述目标车速；
在所述目标加速度大于所述第二预设阈值，且小于第三预设阈值的情况下，将所述第二参考车速确定为所述目标车速；
在所述目标加速度不小于所述第三预设阈值，且不大于第四预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第四对应关系，并基于所述第四对应关系，根据所述目标加速度确定所述目标车速；
在所述目标加速度大于所述第四预设阈值的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为所述目标车速；
其中，所述第三对应关系中所述车速的取值区间为所述最大轮速与所述第二参考车速对应的区间，所述第四对应关系中所述车速的取值区间为所述第二参考车速与所述最小轮速对应的区间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述补偿轮速，确定所述目标车辆对应的第一参考车速，包括：
获取所述目标车辆对应的制动状态；
在所述制动状态为制动启动的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为所述目标车辆对应的所述第一参考车速；
在所述制动状态为制动关闭的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为所述目标车辆对应的所述第一参考车速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率，包括：
获取所述目标车辆对应的历史参考车速；
对所述历史参考车速与所述第一参考车速构成的第一速度曲线，进行滤波处理，得到第二速度曲线；
基于所述第二速度曲线，确定所述第一参考车速经所述滤波处理后得到的第三参考车速；
基于所述第三参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率，包括：
在所述第三参考车速大于预设阈值的情况下，分别计算每个车轮对应的所述补偿轮速与所述第三参考车速之间的差值，并将所述差值与所述第三参考车速之间的比值确定为所述车轮对应的滑移率，得到所述多个车轮分别对应的滑移率；
在所述第三参考车速不大于所述预设阈值的情况下，分别将每个车轮对应的所述补偿轮速与所述第三参考车速之间的差值确定为所述车轮对应的滑移率，得到所述多个车轮分别对应的滑移率。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑移率确定所述多个车轮分别对应的权重，包括：
在所述第三参考车速大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第一对应关系，并基于所述第一对应关系，根据所述多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重；
在所述第三参考车速不大于预设阈值的情况下，确定滑移率与权重之间的第二对应关系，并基于所述第二对应关系，根据所述多个车轮分别对应的滑移率确定对应的权重。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速之前，所述方法还包括：
根据所述历史参考车速以及所述第三参考车速，计算所述目标车辆对应的目标加速度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速之后，所述方法还包括：
获取所述目标车辆对应的历史车速；
对所述历史车速与所述目标车速构成的第三速度曲线，进行滤波处理，得到第四速度曲线；
基于所述第四速度曲线，将所述目标车速经所述滤波处理后得到的车速，确定为所述目标车辆的最终车速。
8.一种车速确定装置，其特征在于，包括：
轮速获取模块，用于获取目标车辆的多个车轮分别对应的实际轮速；
轮速补偿模块，用于基于横摆角速度对所述实际轮速进行速度补偿，得到与所述多个车轮分别对应的补偿轮速；
第一确定模块，用于根据所述补偿轮速，确定所述目标车辆对应的第一参考车速；
滑移率计算模块，用于基于所述第一参考车速和所述补偿轮速，计算所述多个车轮分别对应的滑移率；
权重确定模块，用于根据所述滑移率确定所述多个车轮分别对应的权重；
加权求和模块，用于按照所述多个车轮分别对应的权重，对所述多个车轮分别对应的所述补偿轮速进行加权求和，得到所述目标车辆对应的第二参考车速；
第二确定模块，用于基于所述第二参考车速以及所述目标车辆对应的目标加速度，确定所述目标车辆对应的目标车速；
所述第二确定模块包括：
第六确定子模块，用于在所述目标加速度小于第一预设阈值的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最大轮速确定为所述目标车速；
第七确定子模块，用于在所述目标加速度不小于所述第一预设阈值，且不大于第二预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第三对应关系，并基于所述第三对应关系，根据所述目标加速度确定所述目标车速；
第八确定子模块，用于在所述目标加速度大于所述第二预设阈值，且小于第三预设阈值的情况下，将所述第二参考车速确定为所述目标车速；
第九确定子模块，用于在所述目标加速度不小于所述第三预设阈值，且不大于第四预设阈值的情况下，确定加速度与车速之间的第四对应关系，并基于所述第四对应关系，根据所述目标加速度确定所述目标车速；
第十确定子模块，用于在所述目标加速度大于所述第四预设阈值的情况下，将所述多个车轮分别对应的补偿轮速中的最小轮速确定为所述目标车速；
其中，所述第三对应关系中所述车速的取值区间为所述最大轮速与所述第二参考车速对应的区间，所述第四对应关系中所述车速的取值区间为所述第二参考车速与所述最小轮速对应的区间。
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-7任意一项所述的车速确定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的车速确定方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-7任意一项所述的车速确定方法的步骤。
CN202211664498.2A 2022-12-22 2022-12-22 车速确定方法、装置、设备、介质及产品 Active CN116039657B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211664498.2A CN116039657B (zh) 2022-12-22 2022-12-22 车速确定方法、装置、设备、介质及产品

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211664498.2A CN116039657B (zh) 2022-12-22 2022-12-22 车速确定方法、装置、设备、介质及产品

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116039657A CN116039657A (zh) 2023-05-02
CN116039657B true CN116039657B (zh) 2024-01-26

Family

ID=86130462

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211664498.2A Active CN116039657B (zh) 2022-12-22 2022-12-22 车速确定方法、装置、设备、介质及产品

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116039657B (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110962859A (zh) * 2019-12-20 2020-04-07 重庆长安工业(集团)有限责任公司深圳分公司 车辆车速获取方法及相关设备
CN111775950A (zh) * 2020-07-07 2020-10-16 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 车辆参考速度测算方法、装置、设备、存储介质和系统
CN112579966A (zh) * 2021-03-01 2021-03-30 天津所托瑞安汽车科技有限公司 Abs参考车速的计算方法、装置、电子设备和介质
CN113715836A (zh) * 2021-11-04 2021-11-30 上海拿森汽车电子有限公司 车速估算方法、系统及计算机存储介质
CN113734171A (zh) * 2021-08-20 2021-12-03 合众新能源汽车有限公司 一种基于整车控制器的防打滑控制方法、装置及电子设备
CN113830095A (zh) * 2021-09-29 2021-12-24 上海汽车工业(集团)总公司 基于横摆角速度的车速计算方法、存储介质和车速计算系统
CN114435377A (zh) * 2022-02-25 2022-05-06 广汽埃安新能源汽车有限公司 一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和存储介质
CN114715160A (zh) * 2022-04-26 2022-07-08 一汽解放汽车有限公司 滑移率计算方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114932912A (zh) * 2022-06-13 2022-08-23 爱驰汽车（上海）有限公司 参考车速检测方法、装置、设备及存储介质
WO2022227720A1 (zh) * 2021-04-27 2022-11-03 湖北文理学院 车辆速度跟踪控制方法、装置、设备及存储介质

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110962859A (zh) * 2019-12-20 2020-04-07 重庆长安工业(集团)有限责任公司深圳分公司 车辆车速获取方法及相关设备
CN111775950A (zh) * 2020-07-07 2020-10-16 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 车辆参考速度测算方法、装置、设备、存储介质和系统
CN112579966A (zh) * 2021-03-01 2021-03-30 天津所托瑞安汽车科技有限公司 Abs参考车速的计算方法、装置、电子设备和介质
WO2022227720A1 (zh) * 2021-04-27 2022-11-03 湖北文理学院 车辆速度跟踪控制方法、装置、设备及存储介质
CN113734171A (zh) * 2021-08-20 2021-12-03 合众新能源汽车有限公司 一种基于整车控制器的防打滑控制方法、装置及电子设备
CN113830095A (zh) * 2021-09-29 2021-12-24 上海汽车工业(集团)总公司 基于横摆角速度的车速计算方法、存储介质和车速计算系统
CN113715836A (zh) * 2021-11-04 2021-11-30 上海拿森汽车电子有限公司 车速估算方法、系统及计算机存储介质
CN114435377A (zh) * 2022-02-25 2022-05-06 广汽埃安新能源汽车有限公司 一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和存储介质
CN114715160A (zh) * 2022-04-26 2022-07-08 一汽解放汽车有限公司 滑移率计算方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114932912A (zh) * 2022-06-13 2022-08-23 爱驰汽车（上海）有限公司 参考车速检测方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN116039657A (zh) 2023-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107884757B (zh) 恒虚警目标检测方法、装置及车辆
US20190001988A1 (en) Road surface friction coefficient estimation apparatus for vehicle and road surface friction coefficient estimation method for vehicle
CN107650785A (zh) 驾驶辅助方法和系统
CN116039657B (zh) 车速确定方法、装置、设备、介质及产品
CN110091888B (zh) 一种抗蛇行减振器的控制方法及装置
CN117068184A (zh) 车身侧偏角的确定方法、装置及设备
CN115556749B (zh) 调整跟车状态的预测时间确定方法、装置及设备
CN116968733B (zh) 车辆安全风险评估方法及其装置、设备、介质
CN116767240A (zh) 车轮轮速修正方法、装置及电子设备
CN116118752A (zh) 一种轮胎磨损预警方法、装置、电子设备和存储介质
CN109117965B (zh) 基于卡尔曼滤波器的系统状态预测装置和方法
CN118025132A (zh) 一种车辆控制方法、装置及相关设备
CN116699595A (zh) 车载雷达运动速度确定方法、装置及设备
CN116552474B (zh) 一种基于强化学习的车速控制方法、装置、设备和介质
CN116691706A (zh) 车辆侧向速度估算方法及装置
WO2023035234A1 (zh) 车辆状态参数估计方法及装置
CN117291914B (zh) 汽车零部件缺陷检测方法、系统、计算机及存储介质
CN117755096A (zh) 电驱系统加热方法、装置、车辆及计算机存储介质
CN115238224A (zh) 一种确定同步时间偏差的方法、装置、设备及存储介质
CN116788058A (zh) 驱动防滑控制方法及装置
CN117207792A (zh) 增程器功率的确定方法、装置、设备及计算机存储介质
CN115092168A (zh) 燃油续航里程的确定方法、装置、设备及计算机存储介质
CN117681679A (zh) 电驱系统的控制方法、装置及车辆
CN116413738A (zh) 路面坑洞深度确定方法、装置、车辆及计算机存储介质
CN117382422A (zh) 车辆工况识别方法、装置、车辆及计算机存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant