CN113734171A - 一种基于整车控制器的防打滑控制方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于整车控制器的防打滑控制方法、装置及电子设备，该方法包括获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，确定是否进行防打滑控制；当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的滑移率确定为输出滑移率；分别为不同汽车车速下的各输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格；当接收到油门扭矩请求指令时，根据对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于当前请求扭矩打折系数响应油门扭矩请求指令。本发明实现了无需增加其他控制器或硬件，直接通过整车控制器便能够实现车辆的防打滑功能，节约了成本，降低了企业研发人力和物力费用，还减少了整车重量和布置工作。
Description
技术领域
本申请涉及汽车防滑技术领域，具体而言，涉及一种基于整车控制器的防打滑控制方法、装置及电子设备。
背景技术
现有的汽车防打滑控制方法一般为当电子稳定控制系统（Electronic StabilityController，ESC）检测到驱动轮打滑时，依据打滑程度来请求整车控制器（Vehiclecontrol unit，VCU）响应自身不同大小的扭矩指令，VCU接收到ESC扭矩指令后将不再响应驾驶员油门请求扭矩，而是直接响应ESC指令降低驱动扭矩以达到不打滑的目的，保证驾驶安全。当ESC检测到此时未打滑，会退出扭矩请求指令，VCU继续按照正常的驾驶员油门踏板扭矩请求输出驱动扭矩。上述的防打滑方式对应的控制策略无疑会给整车增加一个控制器的开发成本，增加企业相关控制器的研发人力，此外，这种控制方式只适用于中高端车型，没有配备ESC或者其他相关控制器的低端车型将无法实现此功能。
发明内容
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种基于整车控制器的防打滑控制方法、装置及电子设备。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于整车控制器的防打滑控制方法，所述方法包括：
获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，基于所述汽车车轮参数和汽车电机参数确定是否进行防打滑控制；
当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率；
分别为不同汽车车速下的各所述输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系；
当接收到油门扭矩请求指令时，根据所述对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于所述当前请求扭矩打折系数响应所述油门扭矩请求指令。
优选的，所述获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，基于所述汽车车轮参数和汽车电机参数确定是否进行防打滑控制，包括：
获取汽车车轮参数，基于所述汽车车轮参数判断各车轮的车轮信号是否有效；
获取汽车电机参数，基于所述汽车电机参数判断汽车当前电机模式；
当所有车轮的车轮信号有效且汽车当前电机模式为前进模式、能量回收模式、倒退模式中的任一模式时，确定进行防打滑控制；
当存在车轮信号为无效，或汽车当前电机模式不为前进模式、能量回收模式、倒退模式中的任一模式时，确定不进行防打滑控制。
优选的，所述当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率，包括：
当确定进行防打滑控制时，获取各从动轮的第一车轮车速，将各所述第一车速的平均值确定为实际车速；
获取任一车轮的第二车轮车速，计算得到所述车轮的滑移率，所述滑移率通过所述第二车轮车速与所述实际车速的差值与实际车速相除得到；
当计算得到所有车轮的滑移率后，将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率。
优选的，所述当确定进行防打滑控制时，获取各从动轮的第一车轮车速，将各所述第一车速的平均值确定为实际车速之后，还包括：
当所述实际车速为零时，停止滑移率计算。
优选的，所述分别为不同汽车车速下的各所述输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系，包括：
获取历史车辆事故数据，基于所述历史车辆数据分别确定不同汽车车速下不同所述输出滑移率的危险级别；
基于各所述危险级别分别设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系。
优选的，所述当接收到油门扭矩请求指令时，根据所述对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于所述当前请求扭矩打折系数响应所述油门扭矩请求指令，包括：
当接收到油门扭矩请求指令时，获取汽车当前车速，根据所述汽车当前车速计算当前输出滑移率；
基于所述汽车当前车速以及当前输出滑移率查询所述对应关系表格，确定当前请求扭矩打折系数；
当所述当前请求扭矩打折系数为1时，完整输出油门请求扭矩并基于汽车当前工况对所述油门请求扭矩进行滤波处理；
当所述当前请求扭矩打折系数小于1时，基于所述当前请求扭矩打折系数处理所述油门请求扭矩并将处理后的所述油门请求扭矩直接输出至电机。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于整车控制器的防打滑控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，基于所述汽车车轮参数和汽车电机参数确定是否进行防打滑控制；
计算模块，用于当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率；
设置模块，用于分别为不同汽车车速下的各所述输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系；
确定模块，用于当接收到油门扭矩请求指令时，根据所述对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于所述当前请求扭矩打折系数响应所述油门扭矩请求指令。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
本发明的有益效果为：无需增加其他控制器或硬件，直接通过整车控制器便能够实现车辆的防打滑功能，节约了成本，降低了企业研发人力和物力费用，还减少了整车重量和布置工作，适用于低端车型中要求配备防打滑功能配置的两驱车型。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种基于整车控制器的防打滑控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种基于整车控制器的防打滑控制装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
参见图1，图1是本申请实施例提供的一种基于整车控制器的防打滑控制方法的流程示意图。在本申请实施例中，所述方法包括：
S101、获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，基于所述汽车车轮参数和汽车电机参数确定是否进行防打滑控制。
本申请的执行主体可以是汽车整车控制器。
所述汽车车轮参数在本申请实施例中可以理解为汽车车轮的各项参数数据。
所述汽车电机参数在本申请实施例中可以理解为汽车电机的各项参数数据。
在本申请实施例中，汽车的防打滑功能并不是实时持续启动的，唯有满足防打滑功能启动的条件汽车才会自行启动防打滑功能。具体而言，首先将采集获取汽车的车轮参数来判断汽车的车轮状态，并采集获取汽车电机参数来判断汽车的电机状态，进而根据车轮状态与电机状态判断是否进行防打滑功能的控制执行操作。
在一种可实施方式中，步骤S101包括：
获取汽车车轮参数，基于所述汽车车轮参数判断各车轮的车轮信号是否有效；
获取汽车电机参数，基于所述汽车电机参数判断汽车当前电机模式；
当所有车轮的车轮信号有效且汽车当前电机模式为前进模式、能量回收模式、倒退模式中的任一模式时，确定进行防打滑控制；
当存在车轮信号为无效，或汽车当前电机模式不为前进模式、能量回收模式、倒退模式中的任一模式时，确定不进行防打滑控制。
在本申请实施例中，VCU根据接收到的汽车车轮参数判断防抱死系统（antilockbrake system，ABS）的四个车轮的车轮信号，具体可以是轮速信号是否有效，并且确定VCU请求的电机模式。唯有当四个车轮信号均为有效信号，且电机模式为forward模式（即前进模式）或regen模式（即能量回收模式）或reverse模式（即倒退模式）时，才会判定防打滑功能控制有效，否则VCU不进行防打滑控制。
S102、当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率。
在本申请实施例中，确定进行防打滑控制时，为了进行后续的防打滑控制功能实现，首先需要计算汽车车轮的滑移率。具体而言，将分别计算汽车每一个车轮的滑移率，将计算结果中数值最大的滑移率确定为输出滑移率。
在一种可实施方式中，步骤S102包括：
当确定进行防打滑控制时，获取各从动轮的第一车轮车速，将各所述第一车速的平均值确定为实际车速；
获取任一车轮的第二车轮车速，计算得到所述车轮的滑移率，所述滑移率通过所述第二车轮车速与所述实际车速的差值与实际车速相除得到；
当计算得到所有车轮的滑移率后，将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率。
在本申请实施例中，为了计算滑移率，首先需要确定汽车的实际车速，一般是以两个从动轮的第一车轮车速的平均值来作为汽车的实际车速。在计算确定了实际车速后，将分别计算四个车轮的滑移率。滑移率的具体计算方式可以是将待测车轮的第二车轮车速与计算得到的实际车速进行差值计算，并将得到的差值结果与实际车速相除来得到。计算出所有的滑移率后，将选择滑移问题最严重，即数值最大的滑移率作为车辆的输出滑移率。
在一种可实施方式中，所述当确定进行防打滑控制时，获取各从动轮的第一车轮车速，将各所述第一车速的平均值确定为实际车速之后，还包括：
当所述实际车速为零时，停止滑移率计算。
在本申请实施例中，因静止状态不需要判定是否打滑，所以在计算滑移率时，应排除实际车速为0的情况，故实际车速为零时将停止计算。
S103、分别为不同汽车车速下的各所述输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系。
在本申请实施例中，很容易明白的是，汽车车速越高，输出滑移率越大，输出相同扭矩所带来的行车危险性将越高。对于行车危险性较高的工况，将会通过请求扭矩打折系数来对油门输出的扭矩进行比例缩减。因此首先将生成设置不同汽车车速下各个输出滑移率对应需要的请求扭矩打折系数，设置的方式可以是人工设置，也可以根据预设的划分规则，结合汽车车速所处的车速范围和输出滑移率所处的滑移率范围来确定对应的系数，还可以依据实际路试情况进行标定。
在一种可实施方式中，步骤S103包括：
获取历史车辆事故数据，基于所述历史车辆数据分别确定不同汽车车速下不同所述输出滑移率的危险级别；
基于各所述危险级别分别设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系。
在本申请实施例中，可以获取历史车辆事故数据，根据历史车辆事故数据中采集到的发生事故的车辆的车速、滑移率、期望安全车速、事故严重程度等数据信息，来分别确定不同汽车车速下不同输出滑移率的危险级别，并为每一个危险级别划分设置对应的请求扭矩打折系数，再根据各请求扭矩打折系数构建对应关系表格。
S104、当接收到油门扭矩请求指令时，根据所述对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于所述当前请求扭矩打折系数响应所述油门扭矩请求指令。
在本申请实施例中，构建好对应关系表格后，如果接收到油门扭矩请求指令，即认为此时驾驶员踩下了油门，需要产生油门扭矩，进而需要结合当时的工况来判断是否需要基于打折系数对输出扭矩进行处理。具体的，将根据对应关系表格来确定当前请求扭矩打折系数，并以此响应油门扭矩请求指令。示例性的，若表内系数为0.5，则在油门请求扭矩的基础上乘以0.5输出。
在一种可实施方式中，步骤S104包括：
当接收到油门扭矩请求指令时，获取汽车当前车速，根据所述汽车当前车速计算当前输出滑移率；
基于所述汽车当前车速以及当前输出滑移率查询所述对应关系表格，确定当前请求扭矩打折系数；
当所述当前请求扭矩打折系数为1时，完整输出油门请求扭矩并基于汽车当前工况对所述油门请求扭矩进行滤波处理；
当所述当前请求扭矩打折系数小于1时，基于所述当前请求扭矩打折系数处理所述油门请求扭矩并将处理后的所述油门请求扭矩直接输出至电机。
在本申请实施例中，首先将根据汽车当前车速对当前输出滑移率进行计算，确定了汽车当前车速、当前输出滑移率，便能够从对应关系表格中查询得到当前请求扭矩打折系数。当打折系数为1即未打滑或打滑不严重不需要对油门扭矩进行打折处理时，继续按照正常驾驶的工况进行滤波处理。当打折系数小于1时，将会对油门请求扭矩进行打折系数处理，处理后扭矩不经过滤波处理直接输出给电机输出，这样设计响应灵敏，可达到与配备ESC控制器相同的防打滑效果。
下面将结合附图2，对本申请实施例提供的基于整车控制器的防打滑控制装置进行详细介绍。需要说明的是，附图2所示的基于整车控制器的防打滑控制装置，用于执行本申请图1所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请图1所示的实施例。
请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种基于整车控制器的防打滑控制装置的结构示意图。如图2所示，所述装置包括：
获取模块201，用于获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，基于所述汽车车轮参数和汽车电机参数确定是否进行防打滑控制；
计算模块202，用于当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率；
设置模块203，用于分别为不同汽车车速下的各所述输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系；
确定模块204，用于当接收到油门扭矩请求指令时，根据所述对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于所述当前请求扭矩打折系数响应所述油门扭矩请求指令。
在一种可实施方式中，获取模块201包括：
第一获取单元，用于获取汽车车轮参数，基于所述汽车车轮参数判断各车轮的车轮信号是否有效；
第二获取单元，用于获取汽车电机参数，基于所述汽车电机参数判断汽车当前电机模式；
第一判断单元，用于当所有车轮的车轮信号有效且汽车当前电机模式为前进模式、能量回收模式、倒退模式中的任一模式时，确定进行防打滑控制；
第二判断单元，用于当存在车轮信号为无效，或汽车当前电机模式不为前进模式、能量回收模式、倒退模式中的任一模式时，确定不进行防打滑控制。
在一种可实施方式中，计算模块202包括：
第三获取单元，用于当确定进行防打滑控制时，获取各从动轮的第一车轮车速，将各所述第一车速的平均值确定为实际车速；
第四获取单元，用于获取任一车轮的第二车轮车速，计算得到所述车轮的滑移率，所述滑移率通过所述第二车轮车速与所述实际车速的差值与实际车速相除得到；
第一计算单元，用于当计算得到所有车轮的滑移率后，将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率。
在一种可实施方式中，计算模块202还包括：
第三判断单元，用于当所述实际车速为零时，停止滑移率计算。
在一种可实施方式中，设置模块203包括：
第五获取单元，用于获取历史车辆事故数据，基于所述历史车辆数据分别确定不同汽车车速下不同所述输出滑移率的危险级别；
构建单元，用于基于各所述危险级别分别设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系。
在一种可实施方式中，确定模块204包括：
接收单元，用于当接收到油门扭矩请求指令时，获取汽车当前车速，根据所述汽车当前车速计算当前输出滑移率；
查询单元，用于基于所述汽车当前车速以及当前输出滑移率查询所述对应关系表格，确定当前请求扭矩打折系数；
第四判断单元，用于当所述当前请求扭矩打折系数为1时，完整输出油门请求扭矩并基于汽车当前工况对所述油门请求扭矩进行滤波处理；
第五判断单元，用于当所述当前请求扭矩打折系数小于1时，基于所述当前请求扭矩打折系数处理所述油门请求扭矩并将处理后的所述油门请求扭矩直接输出至电机。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（Field－ProgrammableGate Array，FPGA）、集成电路（Integrated Circuit，IC）等。
本申请实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本申请实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本申请实施例所述的功能的软件而实现。
参见图3，其示出了本申请实施例所涉及的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可以用于实施图1所示实施例中的方法。如图3所示，电子设备300可以包括：至少一个中央处理器301，至少一个网络接口304，用户接口303，存储器305，至少一个通信总线302。
其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口303可以包括显示屏（Display）、摄像头（Camera），可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。
其中，中央处理器301可以包括一个或者多个处理核心。中央处理器301利用各种接口和线路连接整个电子设备300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行终端300的各种功能和处理数据。可选的，中央处理器301可以采用数字信号处理（Digital SignalProcessing，DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable Logic Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。中央处理器301可集成中央中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、图像中央处理器（GraphicsProcessing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到中央处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器305可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述中央处理器301的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。
在图3所示的电子设备300中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而中央处理器301可以用于调用存储器305中存储的基于整车控制器的防打滑控制应用程序，并具体执行以下操作：
获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，基于所述汽车车轮参数和汽车电机参数确定是否进行防打滑控制；
当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率；
分别为不同汽车车速下的各所述输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系；
当接收到油门扭矩请求指令时，根据所述对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于所述当前请求扭矩打折系数响应所述油门扭矩请求指令。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器IC），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取器（Random AccessMemory，RAM）、磁盘或光盘等。
以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
Claims (9)
1.一种基于整车控制器的防打滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，基于所述汽车车轮参数和汽车电机参数确定是否进行防打滑控制；
当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率；
分别为不同汽车车速下的各所述输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系；
当接收到油门扭矩请求指令时，根据所述对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于所述当前请求扭矩打折系数响应所述油门扭矩请求指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，基于所述汽车车轮参数和汽车电机参数确定是否进行防打滑控制，包括：
获取汽车车轮参数，基于所述汽车车轮参数判断各车轮的车轮信号是否有效；
获取汽车电机参数，基于所述汽车电机参数判断汽车当前电机模式；
当所有车轮的车轮信号有效且汽车当前电机模式为前进模式、能量回收模式、倒退模式中的任一模式时，确定进行防打滑控制；
当存在车轮信号为无效，或汽车当前电机模式不为前进模式、能量回收模式、倒退模式中的任一模式时，确定不进行防打滑控制。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率，包括：
当确定进行防打滑控制时，获取各从动轮的第一车轮车速，将各所述第一车速的平均值确定为实际车速；
获取任一车轮的第二车轮车速，计算得到所述车轮的滑移率，所述滑移率通过所述第二车轮车速与所述实际车速的差值与实际车速相除得到；
当计算得到所有车轮的滑移率后，将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当确定进行防打滑控制时，获取各从动轮的第一车轮车速，将各所述第一车速的平均值确定为实际车速之后，还包括：
当所述实际车速为零时，停止滑移率计算。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别为不同汽车车速下的各所述输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系，包括：
获取历史车辆事故数据，基于所述历史车辆数据分别确定不同汽车车速下不同所述输出滑移率的危险级别；
基于各所述危险级别分别设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收到油门扭矩请求指令时，根据所述对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于所述当前请求扭矩打折系数响应所述油门扭矩请求指令，包括：
当接收到油门扭矩请求指令时，获取汽车当前车速，根据所述汽车当前车速计算当前输出滑移率；
基于所述汽车当前车速以及当前输出滑移率查询所述对应关系表格，确定当前请求扭矩打折系数；
当所述当前请求扭矩打折系数为1时，完整输出油门请求扭矩并基于汽车当前工况对所述油门请求扭矩进行滤波处理；
当所述当前请求扭矩打折系数小于1时，基于所述当前请求扭矩打折系数处理所述油门请求扭矩并将处理后的所述油门请求扭矩直接输出至电机。
7.一种基于整车控制器的防打滑控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取汽车车轮参数以及汽车电机参数，基于所述汽车车轮参数和汽车电机参数确定是否进行防打滑控制；
计算模块，用于当确定进行防打滑控制时，分别计算所有车轮的滑移率，并将数值最大的所述滑移率确定为输出滑移率；
设置模块，用于分别为不同汽车车速下的各所述输出滑移率设置请求扭矩打折系数，并构建对应关系表格，所述对应关系表格用以表征汽车车速、输出滑移率、请求扭矩打折系数之间的对应关系；
确定模块，用于当接收到油门扭矩请求指令时，根据所述对应关系表格确定当前请求扭矩打折系数，并基于所述当前请求扭矩打折系数响应所述油门扭矩请求指令。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
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