CN109910636B - 一种电动车辆的控制方法、装置及电动车辆 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动化技术领域，提供一种电动车辆的控制方法、装置及电动车辆，该方法包括：检测所述电动车辆是否处于安全状态；当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则控制所述电动车辆进入定速巡航状态；当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若所述电动车辆处于不安全状态，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态；当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若检测到定速巡航的控制指令，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态。本发明实施例考虑了电动车辆的运行状态进入或退出定速巡航状态，提高了电动车辆定速巡航运行的安全性。

Description

一种电动车辆的控制方法、装置及电动车辆

技术领域

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种电动车辆的控制方法、装置及电动车辆。

背景技术

现阶段的电动车辆可以通过油门的保持一定时间后进入定速巡航状态，或者是设置了巡航装置后直接通过巡航按键进入定速巡航的状态。

然而，目前的电动车辆进入定速巡航的状态并没有考虑整车的运行状态，在一些特定的情景下进入定速巡航状态会容易产生危险，从而导致安全事故，电动车辆的安全性不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种电动车辆的控制方法、装置及电动车辆，旨在解决现有电动车辆在定速巡航时的不安全性的问题。

本申请实施例的第一方面提供一种电动车辆的控制方法，包括：

检测所述电动车辆是否处于安全状态；

当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则控制所述电动车辆进入定速巡航状态；

当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若所述电动车辆处于不安全状态，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态；

当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若检测到定速巡航的控制指令，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态。

在一个实施例中，检测所述电动车辆是否处于安全状态，包括：

当所述电动车辆处于启动状态、处于非定速巡航状态、处于非制动状态、车速大于第一阈值且未检测到故障报警信息时，判定所述电动车辆处于安全状态。

在一个实施例中，检测所述电动车辆是否处于安全状态，包括：

当所述电动车辆处于非启动状态、处于制动状态、车速小于第二阈值、检测到故障报警信息、检测到有运行模式的切换操作或获取到倾斜信号时，则判定所述电动车辆处于不安全状态。

在一个实施例中，当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则控制所述电动车辆进入定速巡航状态，包括：

当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则获取所述电动车辆油门的输入电流，并控制所述电动车辆中的电机控制器开始执行转速闭环模式；

获取所述转速闭环模式时的输出电流；

根据一阶惯性环节传递函数计算权重系数；

根据所述输出电流、所述输入电流和所述权重系数计算输出交轴电流；

根据所述输出交轴电流控制所述电动车辆进入定速巡航状态。

在一个实施例中，所述根据一阶惯性环节传递函数计算权重系数的计算公式为：

其中，所述α为所述权重系数，所述τ为预设惯性环节时间，所述s为所述传递函数中的微分算子。

在一个实施例中，根据所述输出电流、所述输入电流和所述权重系数计算输出交轴电流的计算公式为：

其中，所述I_{q_ref}为所述输出交轴电流，所述

为所述输出电流，所述为

所述输入电流，所述α为所述权重系数。

本申请实施例的第二方面提供一种电动车辆的控制装置，包括：

检测模块，用于检测所述电动车辆是否处于安全状态；

第一控制模块，用于当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则控制所述电动车辆进入定速巡航状态；

第二控制模块，用于当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若所述电动车辆处于不安全状态，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态；

第三控制模块，用于当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若检测到定速巡航的控制指令，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态。

在一个实施例中，所述检测模块包括：

第一判定单元，用于当所述电动车辆处于启动状态、处于非定速巡航状态、处于非制动状态、车速大于第一阈值且未检测到故障报警信息时，判定所述电动车辆处于安全状态。

本发明实施例的第三方面提供一种电动车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

在本发明实施例中，先检测电动车辆是否处于安全状态，当电动车辆处于安全状态时，才控制电动车辆进入定速巡航状态；且在电动车辆处于定速巡航状态时，若电动车处于不安全状态，则控制电动车辆退出定速巡航状态。由于考虑了电动车辆的运行状态进入或退出定速巡航状态，提高了电动车辆定速巡航运行的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例一提供的电动车辆的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的电动车辆的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例二提供的电动车辆的巡航/非巡航平滑切换控制的示意图；

图4是本发明实施例三提供的电动车辆的控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的电动车辆的控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例五提供的电动车辆的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应理解，下述方法实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对各实施例的实施过程构成任何限定。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

本发明实施例提供的电动车辆的控制方法，可应用于电动摩托车等电动车辆，如图1所示，所述电动车辆的控制方法包括：

步骤S101，检测所述电动车辆是否处于安全状态；

在本发明实施例中，先检测电动车辆的运行状态，判定电动车辆的运行状态是处于安全状态还是不安全状态。所述安全状态为电动车辆的运行状态处于可以进入定速巡航的状态，不安全状态为电动车辆的运行状态在进入定速巡航时有可能发生危险的状态。

在一个实施例中，检测所述电动车辆是否处于安全状态，包括：当所述电动车辆处于启动状态、处于非定速巡航状态、处于非制动状态、车速大于第一阈值且未检测到故障报警信息时，判定所述电动车辆处于安全状态。上述电动车辆的启动状态由电动车辆整车控制器(Vehicle Control Unit,VCU)控制，当VCU完成初始化并且接收到其他设备的初始化完成信号时，则允许电动车辆进入启动状态，并在用户按下驻车按键时，电动车辆进入启动状态。上述非制动状态的判定可通过制动把手上的行程开关是否触发进行判定，若上述行程开关被触发，则车辆处于制动状态，若上述行程开关未被触发，则车辆处于非制动状态。上述第一阈值为预先根据实际应用设置的一个车速较低的一个车速值，当车辆的车速低于第一阈值时，为避免车速较低的情况下，驾驶不熟练引起车辆倾侧摔倒，车速低于第一阈值不允许进入定速巡航状态。

在一个实施例中，检测所述电动车辆是否处于安全状态，包括：当所述电动车辆处于非启动状态、处于制动状态、车速小于第二阈值、检测到故障报警信息、检测到有运行模式的切换操作或获取到倾斜信号时，则判定所述电动车辆处于不安全状态。上述车速小于第二阈值可以是预设车速和比例系数，预设车速和比例系数的乘积为第二阈值，即车速小于第二阈值表示车速低于预设车速的一定比例，即表示当前车辆的前后备功率不足，此时为保证安全，应退出定速巡航模式。上述获取到倾斜信号可通过车辆内置VCU中的加速度传感器进行判断是否有倾斜信号。上述检测到有运行模式的切换操作包括任何模式的切换操作，以及当在进入定速巡航模式时驱动命令出现上升沿，驱动命令出现上升沿可通过油门开度给出，当油门开度电压达到一定电压时驱动命令则会出现上升沿。

步骤S102，当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则控制所述电动车辆进入定速巡航状态；

在本发明实施例中，当判定电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的进入控制命令，则控制电动车辆进入定速巡航状态，具体可通过用户按下预设巡航按键发送定速巡航的控制命令，其中巡航按键只提供触发信号，按下并回弹后不会影响下一次的退出和进入。

步骤S103，当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若所述电动车辆处于不安全状态，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态。

在本发明实施例中，当电动车辆处于定速巡航状态时，若判定电动车辆处于不安全的状态时，为保证车辆运行安全，则控制电动车辆退出定速巡航状态。

步骤S104，当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若检测到定速巡航的控制指令，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态。

在本发明实施例中，当电动车辆处于定速巡航状态时，若检测到定速巡航的退出控制指令，则控制电动车辆退出定速巡航状态。具体定速巡航的退出控制命令可通过用户按下预设巡航按键获取，其中巡航按键只提供触发信号，按下并回弹后不会影响下一次的退出和进入。

由此可见，在本发明实施例中，先检测电动车辆是否处于安全状态，当电动车辆处于安全状态时，才控制电动车辆进入定速巡航状态；且在电动车辆处于定速巡航状态时，若电动车处于不安全状态，则控制电动车辆退出定速巡航状态。由于考虑了电动车辆的运行状态进入或退出定速巡航状态，提高了电动车辆定速巡航运行的安全性。

实施例二

本实施例是对实施例一的进一步说明，本实施例与实施例一相同或相似的地方具体可参见实施例一的相关描述，此处不再赘述，如图2所示，上述S102还包括：

步骤S201，当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则获取所述电动车辆油门的输入电流，并控制所述电动车辆中的电机控制器开始执行转速闭环模式。

在本发明实施例中，当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的进入控制命令，则获取所述电动车辆油门的输入电流，并控制所述电动车辆中的电机控制器开始执行转速闭环模式。在未进入到定速巡航状态时，电动车辆中的电机控制执行的是转矩闭环模式，在检测到定速巡航的进入控制指令，则开始控制电动车辆中的电机控制器开始执行转速闭环模式。

步骤S202，获取所述转速闭环模式时的输出电流。

在本发明实施例中，当电动车辆中的电机控制开始执行了转速闭环模式，则获取转速闭环模式下的输出电流。

步骤S203，根据一阶惯性环节传递函数计算权重系数。

在本发明实施例中，转矩闭环模式与转速闭环模式之间切换时，直接进行切换会导致电流的突变，这种突变对驾驶体验和电动车辆中的电子器件都是有害的，因此可通过一阶惯性环节传递函数计算权重系数，根据分配的权重系数去计算切换中需要输出的交轴电流，进而使在切换过程中，电流不会产生突变。

在一个实施例中，所述根据一阶惯性环节传递函数计算权重系数的计算公式为：

其中，所述α为所述权重系数，所述τ为预设惯性环节时间，所述s为所述传递函数中的微分算子。上述τ的取值会影响到过渡时间。

步骤S204，根据转速闭环模式的输出电流、所述输入电流和所述权重系数计算输出交轴电流。

在本发明实施例中，根据转速闭环模式的输出电流、电动车辆油门的输入电流和所述权重系数计算输出交轴电流，所述输出交轴电流可作为电机交轴的输入电流。转速闭环模式的输出电流可表示在转速模式下的输出电流，电动车辆油门的输入电流可表示在转矩模式下的输出电流，对转速闭环模式的输出电流和所述电动车辆油门的输入电流分配权重系数可计算出模式切换的输出交轴电流。

在一个实施例中，根据所述输出电流、所述输入电流和所述权重系数计算输出交轴电流的计算公式为：

其中，所述I_{q_ref}为所述输出交轴电流，所述

为所述输出电流，所述为

所述输入电流，所述α为所述权重系数。

在具体应用中，如图3所示的巡航/非巡航平滑切换控制，将输出电流

输入电流

权重系数α计算出输出交轴电流I_{q_ref}，即驱动命令从0变为1的过程中，可理解为驾驶模式由转矩模式切换到转速模式再切换到转矩模式的过程中，τ优选的可以取0.1s和0.2s，当然τ根据实际应用可以取其他数值，此处不做限定，当使用τ取0.1s和0.2s时对应的权重系数在模式切换过程中计算得出的电流在模式发生切换之后不会突然变化，而是会出现了一个过渡过程，从而减缓了电流的突变，实现无扰动切换，其中图3中的K取值为1。

步骤S205，根据所述输出交轴电流控制所述电动车辆进入定速巡航状态。

在本发明实施例中，根据计算出的输出交轴电流控制所述电动车辆进行转矩模式到转速模式的切换，从而控制所述电动车辆进入定速巡航状态。

由可见，在本发明实施例中，一方面，先检测电动车辆是否处于安全状态，当电动车辆处于安全状态时，才控制电动车辆进入定速巡航状态；且在电动车辆处于定速巡航状态时，若电动车处于不安全状态，则控制电动车辆退出定速巡航状态。由于考虑了电动车辆的运行状态进入或退出定速巡航状态，提高了电动车辆定速巡航运行的安全性；另一方面，转矩模式与转速模式的切换过程中，根据转速闭环模式的输出电流、所述输入电流和所述权重系数计算输出交轴电流，根据计算出的输出交轴电流控制所述电动车辆进行转矩模式到转速模式的切换，从而控制所述电动车辆进入定速巡航状态，可实现模式间的无扰动切换。

实施例三

本发明实施例提供一种电动车辆的控制装置，可集成于电动摩托车等电动车辆，用于执行实施例一和/或实施例二中的方法步骤，为了便于说明，仅示出于本发明相关的部分，如图4所示，所述电动车辆的控制装置400包括：

检测模块401，用于检测所述电动车辆是否处于安全状态；

在一个实施例中，所述检测模块401包括：

第一判定单元，用于当所述电动车辆处于启动状态、处于非定速巡航状态、处于非制动状态、车速大于第一阈值且未检测到故障报警信息时，判定所述电动车辆处于安全状态。

在一个实施例中，所述检测模块401包括：

第二判定单元，用于当所述电动车辆处于非启动状态、处于制动状态、车速小于第二阈值、检测到故障报警信息、检测到有运行模式的切换操作或获取到倾斜信号时，则判定所述电动车辆处于不安全状态。

第一控制模块402，用于当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则控制所述电动车辆进入定速巡航状态；

第二控制模块403，用于当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若所述电动车辆处于不安全状态，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态；

第三控制模块404，用于当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若检测到定速巡航的控制指令，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态。

由此可见，在本发明实施例中，先检测电动车辆是否处于安全状态，当电动车辆处于安全状态时，才控制电动车辆进入定速巡航状态；且在电动车辆处于定速巡航状态时，若电动车处于不安全状态，则控制电动车辆退出定速巡航状态。由于考虑了电动车辆的运行状态进入或退出定速巡航状态，提高了电动车辆定速巡航运行的安全性。

实施例四

本实施例是对实施例三的进一步说明，本实施例与实施例三相同或相似的地方具体可参见实施例三的相关描述，此处不再赘述，如图4所示，上述第一控制模块402还包括：

第一控制单元4021，用于当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则获取所述电动车辆油门的输入电流，并控制所述电动车辆中的电机控制器开始执行转速闭环模式；

获取单元4022，用于获取所述转速闭环模式时的输出电流；

第一计算单元4023，用于根据一阶惯性环节传递函数计算权重系数；

在一个实施例中，所述第一计算单元4023的计算公式为：

其中，所述α为所述权重系数，所述τ为预设惯性环节时间，所述s为所述传递函数中的微分算子。

第二计算单元4024，用于根据所述输出电流、所述输入电流和所述权重系数计算输出交轴电流；

在一个实施例中，所述第二计算单元4024的计算公式为：

其中，所述I_{q_ref}为所述输出交轴电流，所述

为所述输出电流，所述为

所述输入电流，所述α为所述权重系数。

第二控制单元4025，用于根据所述输出交轴电流控制所述电动车辆进入定速巡航状态。

由此可见，在本发明实施例中，一方面，先检测电动车辆是否处于安全状态，当电动车辆处于安全状态时，才控制电动车辆进入定速巡航状态；且在电动车辆处于定速巡航状态时，若电动车处于不安全状态，则控制电动车辆退出定速巡航状态。由于考虑了电动车辆的运行状态进入或退出定速巡航状态，提高了电动车辆定速巡航运行的安全性；另一方面，转矩模式与转速模式的切换过程中，根据转速闭环模式的输出电流、所述输入电流和所述权重系数计算输出交轴电流，根据计算出的输出交轴电流控制所述电动车辆进行转矩模式到转速模式的切换，从而控制所述电动车辆进入定速巡航状态，可实现模式间的无扰动切换。

实施例五

如图6所示，是本发明实施例提供的电动车辆的结构示意图。所述电动车辆600包括：处理器601、存储器602以及存储在上述存储器602中并可在上述处理器601上运行的计算机程序603。上述处理器601执行上述计算机程序603时实现上述电动车辆的控制方法实施例中的步骤，例如实施例一中的方法步骤，和/或实施例二中的方法步骤。

示例性的，上述计算机程序603可以被分割成一个或多个单元/模块，上述一个或者多个单元/模块被存储在上述存储器602中，并由上述处理器601执行，以完成本发明。上述一个或多个单元/模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序603在上述电动车辆600中的执行过程。例如，上述计算机程序603可以被分割成检测模块，第一控制模块，第二控制模块，第三控制模块等模块，各模块具体功能在上述实施例三中已有描述，此处不再赘述。

上述电动车辆600可以是电动摩托车等电动车辆。上述电动车辆600可包括，但不仅限于，处理器601、存储器602。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电动车辆600的示例，并不构成对电动车辆600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如上述电动车辆600还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述存储器602可以是电动车辆600的内部存储单元，例如电动车辆600的硬盘或内存。上述存储器602也可以是上述电动车辆600的外部存储设备，例如上述电动车辆600上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述存储器602还可以既包括上述电动车辆600的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器602用于存储上述计算机程序以及上述电动车辆600所需的其它程序和数据。上述存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述智能终端中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种电动车辆的控制方法，其特征在于，包括：

检测所述电动车辆是否处于安全状态；

当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则控制所述电动车辆进入定速巡航状态；

当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若所述电动车辆处于不安全状态，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态；

当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若检测到定速巡航的控制指令，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态；

当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则控制所述电动车辆进入定速巡航状态，包括：

当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则获取所述电动车辆油门的输入电流，并控制所述电动车辆中的电机控制器开始执行转速闭环模式，其中，在未进入到定速巡航状态时，电动车辆中的电机控制器执行的是转矩闭环模式；

获取所述转速闭环模式时的输出电流；

根据一阶惯性环节传递函数计算权重系数；

根据所述输出电流、所述输入电流和所述权重系数计算输出交轴电流；

根据所述输出交轴电流控制所述电动车辆进入定速巡航状态。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，检测所述电动车辆是否处于安全状态，包括：

当所述电动车辆处于启动状态、处于非定速巡航状态、处于非制动状态、车速大于第一阈值且未检测到故障报警信息时，判定所述电动车辆处于安全状态。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，检测所述电动车辆是否处于安全状态，包括：

当所述电动车辆处于非启动状态、处于制动状态、车速小于第二阈值、检测到故障报警信息、检测到有运行模式的切换操作或获取到倾斜信号时，则判定所述电动车辆处于不安全状态。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据一阶惯性环节传递函数计算权重系数的计算公式为：

其中，所述α为所述权重系数，所述τ为预设惯性环节时间，所述s为所述传递函数中的微分算子。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述输出电流、所述输入电流和所述权重系数计算输出交轴电流的计算公式为：

其中，所述I_{q_ref}为所述输出交轴电流，所述

为所述输出电流，所述

为所述输入电流，所述α为所述权重系数。

6.一种电动车辆的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测所述电动车辆是否处于安全状态；

第一控制模块，用于当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则控制所述电动车辆进入定速巡航状态；

第二控制模块，用于当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若所述电动车辆处于不安全状态，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态；

第三控制模块，用于当所述电动车辆处于所述定速巡航状态时，若检测到定速巡航的控制指令，则控制所述电动车辆退出所述定速巡航状态；

所述第一控制模块包括：

第一控制单元，用于当所述电动车辆处于安全状态时，若检测到定速巡航的控制命令，则获取所述电动车辆油门的输入电流，并控制所述电动车辆中的电机控制器开始执行转速闭环模式，其中，在未进入到定速巡航状态时，电动车辆中的电机控制器执行的是转矩闭环模式；

获取单元，用于获取所述转速闭环模式时的输出电流；

第一计算单元，用于根据一阶惯性环节传递函数计算权重系数；

第二计算单元，用于根据所述输出电流、所述输入电流和所述权重系数计算输出交轴电流；

第二控制单元，用于根据所述输出交轴电流控制所述电动车辆进入定速巡航状态。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述检测模块包括：

第一判定单元，用于当所述电动车辆处于启动状态、处于非定速巡航状态、处于非制动状态、车速大于第一阈值且未检测到故障报警信息时，判定所述电动车辆处于安全状态。

8.一种电动车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

Images