CN115303393A - 车速控制方法、装置和电动骑行设备 - Google Patents

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郭定芳
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Abstract

本说明书提供了车速控制方法、装置和电动骑行设备。基于该方法，具体实施前，可以预先引入并利用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位确定出预设的第一车速阈值区间；具体实施时，可以先检测目标电动骑行设备的当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；在确定大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，再检测当前车速是否小于预设的车速上限值；在确定小于预设的车速上限值时，可以根据预设的减速处理规则，进行减速处理；并在减速过程中，进行再生能量回收。从而可以实现自动触发针对目标电动骑行设备的减速处理，以及对减速过程中产生的再生量的回收，并且还可以有效地减少减速过程中的顿挫感，提高用户的骑行体验。

Description

车速控制方法、装置和电动骑行设备
技术领域
本说明书属于电动车技术领域，尤其涉及车速控制方法、装置和电动骑行设备。
背景技术
目前，除了四轮驱动的电动车外，大多数的电动骑行设备(例如二轮电动车等设备结构相对较简单、成本相对较低廉的电动车)不支持自动减速，以及在减速的过程中自动回收减速时电机(例如，直流无刷电机)所产生的再生能量。此外，基于现有的车速控制方法，在对电动骑行设备进行减速时，还会很容易产生顿挫感，影响用户的骑行体验。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本说明书提供了一种车速控制方法、装置和电动骑行设备，以实现自动触发针对目标电动骑行设备的减速处理，以及对减速过程中产生的再生量的回收，并且还可以有效地减少减速过程中出现的顿挫感，提高用户的骑行体验。
本说明书提供了一种车速控制方法，应用于目标电动骑行设备，包括：检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第一车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的阈值区间；在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；其中，所述预设的车速上限值根据目标电动骑行设备的电池状态确定；在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
本说明书还提供了一种车速控制方法，应用于目标电动骑行设备，包括：检测当前车速是否大于预设的第三车速阈值；其中，所述预设的第三车速阈值为根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的车速阈值；在确定当前车速大于预设的第三车速阈值的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收；其中，所述预设的减速处理规则为基于车电匹配的减速处理规则。
本说明书还提供了一种车速控制装置，包括：第一检测模块，用于检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第一车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的阈值区间；第二检测模块，用于在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；其中，所述预设的车速上限值根据目标电动骑行设备的电池状态确定；减速模块，用于在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
本说明书还提供了一种电动骑行设备，包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现以下步骤：检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第一车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的阈值区间；在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；其中，所述预设的车速上限值根据目标电动骑行设备的电池状态确定；在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
本说明书还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现：检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第一车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的阈值区间；在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；其中，所述预设的车速上限值根据目标电动骑行设备的电池状态确定；在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
本说明书提供的一种车速控制方法、装置和电动骑行设备，基于该方法，具体实施前，可以预先引入并利用滞回算法来根据目标电动骑行设备的目标限速档位确定出对应的包含有多个车速的预设的第一车速阈值区间；具体实施时，可以先检测目标电动骑行设备的当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，可以进一步检测当前车速是否小于基于目标电动骑行设备的电池状态所确定出的预设的车速上限值；在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，确定可以在减速的同时进行再生能量的回收；进而可以根据基于车电匹配的预设的减速处理规则，对目标电动骑行设备进行相匹配的减速处理；并在减速处理过程中，对电机等产生的再生能量回收进行回收利用。从而可以实现自动触发针对目标电动骑行设备的减速处理，以及对减速过程中产生的再生量的回收，并且还能够有效地减少减速过程中出现的顿挫感，提高用户的骑行体验。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书的一个实施例提供的车速控制方法的流程示意图；
图2是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的车速控制方法的一种实施例的示意图；
图3是本说明书的一个实施例提供的车速控制方法的流程示意图；
图4是本说明书的一个实施例提供的电动骑行设备的结构组成示意图；
图5是本说明书的一个实施例提供的车速控制装置的结构组成示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
考虑到现有的车速控制方法往往是针对四轮驱动的电动车设计的。而对于诸如二轮电动车等设备结构相对较简单、成本相对较低廉的电动骑行设备，受限于设备结构和设备成本，现有的车速控制方法显然不适用。导致基于现有的车速控制方法很难针对上述设备结构相对较简单、成本相对较低廉的电动骑行设备自动触发进行减速处理，以及对减速过程中产生的再生能量进行自动回收。
此外，基于现有的车速控制方法，在减速处理的过程中很容易使得车速在某个阈值速度附近来回震荡，使得电动骑行设备一会开始减速，一会又停止减速，一会又再次开始减速……使得用户在骑行的过程中会明显地感受诸如一开一关的顿挫感，从而影响用户的骑行体验。
针对产生上述问题的根本原因，本说明考虑可以预先引入并利用滞回算法，来根据目标电动骑行设备的目标限速档位确定出两个分别包含有多个车速的预设的第一车速阈值区间和预设的第二车速阈值区间，而不是一个或两个离散的车速阈值。其中，上述第一车速阈值区间中的车速大于预设的第二车速阈值区间中的车速。
用户在具体骑行过程中，可以自动采集目标电动骑行设备的当前车速，并检测当前车速是否大于上述预设的第一车速阈值区间中的车速；在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，才会触发后续根据预设的减速处理规则，进行减速处理。根据上述预设的减速处理规则，在减速处理过程中，可以较为安全、可靠地进行再生能量回收。并且，在减速处理的过程中，还会每间隔预设的时间间隔，采集减速后的车速；并检测减速后的车速是否小于预设的第二车速阈值区间中的车速；只有在确定减速后的车速小于预设的第二车速阈值区间中的车速的情况下，才会触发关闭E-ABS电子刹车系统，停止对目标电动骑行设备的减速处理。
这样，一方面，可以实现自动触发发针对目标电动骑行设备的减速处理，以及对减速过程中产生的再生量的回收；另一方面，还可以减少在减速处理的过程中出现一会开始减速，一会又停止减速的现象，有效地减少用户在骑行过程中所感受到的顿挫感，提高用户的骑行体验。
参阅图1所示，本说明书实施例提供了一种车速控制方法。其中，该方法具体应用于目标电动骑行设备一侧。具体实施时，该方法可以包括以下内容：
S101：检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第一车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的阈值区间；
S102：在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；其中，所述预设的车速上限值根据目标电动骑行设备的电池状态确定；
S103：在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
在一些实施例中，上述目标电动骑行设备具体可以理解为用户用于骑行，使用电能作为动力源的；且区别于四轮驱动的电动车，设备结构相对较简单、成本相对较低的骑行设备。具体的，例如，可以是二轮电动车、三轮电动车等。
在一些实施例中，上述目标电动骑行设备上预先可以设置有速度传感器。当用户开始骑行目标电动骑行设备时，可以触发启动上述速度传感器，通过该速度传感器实时采集目标电动骑行设备的车速。
在一些实施例中，用户在骑行前还可以先使用内置有速度传感器或者GPS定位器等的终端设备(例如，智能手机、平板电脑、智能手表等)，与目标骑行设备进行绑定。相应的，可以通过采集并根据终端设备的速度数据或者终端设备的GPS定位数据，来得到目标电动骑行设备的车速。
在一些实施例中，上述目标电动骑行设备具体还可以包含有以下结构：电池管理系统(BMS)、控制器和天线盒。
其中，上述电池管理系统与目标电动骑行设备的电池相连，用于实时或定时采集关于该电池的电池参数。上述电池参数至少包含有电池的最大充电电流值。
上述控制器具体可以内置有E-ABS电子刹车系统、寄存器和控制电路等结构。其中，上述E-ABS电子刹车系统具体利用了无刷系统电子换向的特点，通过编程控制电机的不同运动状态，进行减速处理；同时还支持在减速处理的过程中对所产生的再生能量进行能量回收，并将所回收的再生能量以电能的形式充入电池中使用。
上述天线盒通过连接线缆与控制器和电池管理系统分别相连。其中，上述天线盒还配置有与电池管理系统匹配的第一协议规则，以及与控制器匹配的第二协议规则，作为预设的协议规则。
基于上述结构，具体运行时，电池管理系统可以采集得到基于第一协议规则的第一数据格式的电池参数，并将上述第一数据格式的电池参数通过连接线缆发送至天线盒。天线盒在接收到上述第一数据格式的电池参数后，可以先根据预设的协议规则(包括第一协议规则和第二协议规则)，将第一数据格式的电池参数转换为控制器可读的，与控制器匹配的，基于第二协议规则的第二数据格式的电池参数；并将上述第二数据格式的电池参数通过连接线缆发送并存储于控制器中的寄存器内。进而，控制器可以通过车电匹配从上述电池参数中提取出最大充电电流值；并根据上述最大充电电流值，确定出用于启动并控制E-ABS电子刹车系统运行以进行相应的减速处理的目标控制电流值。
在一些实施例中，上述目标限速档位具体可以理解为一种预先设置好的，用于表征后续减速处理的限速要求的限速档位。
具体的，上述目标限速档位可以是基于相应的交通规则或地方规定所设置的默认的限速档位。例如，上述目标限速档位可以是基于交通规则所确定出的国标限速档位：25km/h。上述目标限速档位还可以是用户从系统所提供的多个可选的预设的限速档位选项中自行所选中的一个预设的限速档位；其中，上述预设限速档位选项的由系统自动生成，且速度值小于或等于国标限速档位。上述目标限速档位也可以是用户根据自身的具体情况和实际需求，自定义设置的一个速度值小于或等于国标限速档位的自定义限速档位。
在一些实施例中，当用户需要使用目标电动骑行设备(例如，共享电动车等)时，可以先通过所使用的终端设备(例如，智能手机，或者智能手机上安装相关APP等)登录该目标电动骑行设备进行开锁操作。
在完成开锁操作后，用户骑行目标电动骑行设备之前，终端设备可以先向用户展示出针对该目标电动骑行设备的目标限速档位的设置界面。
具体的，可以参阅图2所示。在上述关于XX共享电动车的目标限速档位的设置界面中，具体可以展示有以下内容：默认的是基于交通规则所确定出的国标限速档位：25km/h；供用户选择多个预设的限速档位，例如，预设的限速档位1：23km/h，预设的限速档位2：21km/h，设的限速档位3：19km/h等；以及供用户自定设置的自定义限速档位输入框。其中，上述自定义限速档位输入框中还展示“请输入小于或等于25km/h的速度”的提示信息，以提示用户需要在满足交通规则的要求的前提下，进行自定义限速档位的设置。
与目标电动骑行设备关联的云端服务器(也可以是目标电动骑行设备内置的处理器，或者用户用于登录目标电动骑行设备的智能手机等)可以通过上述目标限速档位的设置界面可以获取用户设置的目标限速档位；进而可以通过调用滞回算法来处理上述目标限速档位，计算出对应的分别包含有多个车速的两个阈值区间。其中，所包含车速相对较大的阈值区间可以记为预设的第一车速阈值区间，所包含车速相对较小的阈值区间可以记为预设的第二车速阈值区间。
进而可以将上述分别包含有多个车速的预设的第一车速阈值区间和预设的第二车速阈值区间提供给目标电动骑行设备，以便后续目标电动骑行设备可以根据上述两个阈值区间，而不是两个单独的阈值来进行减速处理，从而可以减少在后续减速处理的过程中出现一会开始减速，一会又停止减速的现象，有效地减少用户在骑行过程中所感受到的顿挫感。
在一些实施例中，以国标限速档位：25km/h作为目标限速档位为例，通过滞回算法所确定出的预设的第一车速阈值区间可以表示为：[27-0.5Km/h,27+0.5Km/h]，预设的第二车速阈值区间可以表示为：[25-0.5Km/h,25+0.5Km/h]。
当然，需要说明的是，上述所列举的预设的第一车速阈值区间、预设的第二车速阈值区间只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况和处理需求，使用不同的目标限速档位，可以得到其他不同的预设的第一车速阈值区间、预设的第二车速阈值区间。
在一些实施例中，可以将当期时间点所采集到的当前车速与预设的第一车速阈值区间中的车速进行比较，以确定当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的所有车速。
在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的所有车速的情况下，可以确定需要对目标电动骑行设备进行减速处理。进一步，可以通过比较当前车速与预设的车速上限值，确定是否需要在减速处理的过程中，进行再生能量的回收。
其中，上述预设的车速上限值具体可以是根据目标电动骑行设备的电池状态确定的。具体的，可以预先通过对目标电动骑行设备进行极限测试，以确定目标电动骑行设备的电池在基于所回收的再生能量进行充电时所能承受的极限能量值所对应的车速值，作为上述预设的车速上限值。具体的，上述预设的车速上限值可以为38km/h。当然，上述所列举的预设的车速上限值只是一种示意性说明。
具体实施时，由于不同电动骑行设备所使用的电池的电池容量、电池结构、电池寿命等存在差异，导致所对应的预设的车速上限值也可以是不同的。
在一些实施例中，在确定当前车速大于或等于预设的车速上限值的情况下，可以判断当前如果采用同时进行再生能量回收的减速处理模式进行减速处理，所回收的再生能量大概率会对电池，甚至目标电动骑行设备的电气系统整体造成损害。因此，可以直接确定采用不进行再生能量回收的减速处理模式进行减速处理。
具体的，可以通过常规的机械刹车系统进行减速处理，以将车速降低到小于预设的第二车速阈值区间中的车速为止；并且在减速处理的过程中，不进行再生能量回收，从而可以保护目标电动骑行设备的电池，以及电气系统等结构的稳定和安全。
在一些实施例中，在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，可以判断当前如果采用同时进行再生能量回收的减速处理模式进行减速处理，所回收的再生能量会对电池，甚至目标电动骑行设备的电气系统整体造成损害的概率相对较小。因此，可以确定采用同时进行再生能量回收的减速处理模式进行减速处理。
具体的，可以根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
在一些实施例中，上述预设的减速处理规则具体可以包括一种基于车电匹配的减速处理规则。基于该预设的减速处理规则，可以先通过车电匹配确定出相匹配的，且安全、可靠的目标控制电流值；再根据该目标控制电流值进行相应减速处理，并以较为安全、可靠的方式对减速处理过程中的再生能量进行回收和利用。
在一些实施例中，上述车电匹配具体可以理解为一种通过综合当前目标电动骑行设备的电气系统的电路情况和所回收的再生能量，确定出相匹配的符合要求的目标控制电流值的电流匹配方式。基于上述目标控制电流值启动并控制E-ABS电子刹车系统，可以实现在减速处理过程中自动、精准地进行再生能量回收的同时，有效地保护目标电动骑行设备的电气系统，避免所回收的再生能量对目标电动骑行设备内部诸如电池结构等造成损伤。
其中，上述目标控制电流值具体可以理解为一种与当前目标电动骑行设备的电气系统、所回收的再生能量相匹配的；且安全、可靠，不会对目标电动骑行设备的电气系统造成破坏的，用于启动并控制E-ABS电子刹车系统运行的电流参数。
在一些实施例中，上述根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收，具体实施时，可以包括以下内容：获取当前最大充电电流值；根据当前最大充电电流值，通过启动并控制E-ABS电子刹车系统，以对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
在一些实施例中，上述根据当前最大充电电流值，通过启动并控制E-ABS电子刹车系统，以对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收，具体实施时，可以包括以下内容：根据预设的减速处理规则，通过车电匹配，获取并根据所述当前最大充电电流值，确定出匹配且安全、可靠的目标控制电流值；启动E-ABS电子刹车系统；以所述目标控制电流值作为减速电流的上限值，控制所述E-ABS电子刹车系统运行，以进行相应的减速处理，并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
在一些实施例中，上述根据所述当前最大充电电流值，确定出目标控制电流值，具体实施时，可以包括：计算最大充电电流值与预设的毛刺电流值之间的差值，作为上述目标控制电流值。
其中，上述毛刺电流具体可以理解为E-ABS电子刹车系统的电路中固有的误差电流。具体实施时，通过将最大充电电流参数减去预设的毛刺电流参数，以消除上述电流误差，得到相对更加精准的目标电流参数。
具体实施前，可以预先对目标电动骑行设备进行与车电匹配相关的测试和标定，以确定出预设的毛刺电流值。上述预设的毛刺电流值的具体数值可以为1A。当然，上述所列举的预设的毛刺电流值只是一种示意性说明。
在一些实施例中，在确定出目标控制电流值之后，具体启动E-ABS电子刹车系统时，可以包括：检测所述目标控制电流值是否小于预设的电流阈值；在确定所述目标控制电流值小于预设的电流阈值的情况下，可以确定不启动E-ABS电子刹车系统。相应的，可以采用不进行再生能量回收的减速处理模式进行减速处理。从而可以避免利用所回收的再生能量强行向当前状态不支持充电的电池进行充电，对电池结构造成的损伤。
在一些实施例中，上述预设的电流阈值具体可以是一个极小值。具体的，上述预设的电流阈值可以是0A，也可以是0.0001A。
在一些实施例中，在根据当前最大充电电流值，通过控制E-ABS电子刹车系统，以对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理的过程中，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：间隔预设的时间间隔，采集减速后的车速；检测减速后的车速是否小于预设的第二车速阈值区间中的车速；在确定减速后的车速小于预设的第二车速阈值区间中的车速的情况下，关闭E-ABS电子刹车系统。
这样可以较为准确地识别并判断出经过减速处理后的车速已经符合限速要求，从而可以及时地停止减速处理，并关闭E-ABS电子刹车系统。
在一些实施例中，在启动并控制E-ABS电子刹车系统之前，所述方法具体实施时，具体实施时，还可以包括以下内容：将目标电动骑行设备的转把操作设置为无效；和/或，将该目标电动骑行设备设置为电机驱动无效。这样用户将无法通过进行转把操作来对目标电动骑行设备进行加速处理，同时目标电动骑行设备也不再利用电池放电输出的能量来运行电机等设备，从而可以为后续安全、可靠地进行减速处理，做好准备。
在一些实施例中，所述目标电动骑行设备具体可以包括二轮电动车等。当然，上述所列举的二轮电动车只是一种示意性说明。根据具体的应用场景和处理需求，还可以将本说明书所提供的车速控制方法进行推广应用到其他类型的电动骑行设备中，例如，三轮电动车等。对此，本说明书不作限定。
在一些实施例中，在检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速之后，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：在确定当前车速小于或等于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的第二车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第二车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标限速档位所确定出阈值区间；所述预设的第二车速阈值区间中的车速小于预设的第一车速阈值区间中的车速；在确定当前车速小于预设的第二车速阈值区间中的车速的情况下，保持转把操作有效和电机驱动有效。
通过上述实施例，在确定出当前车速小于预设的第二车速阈值区间中的所有车速的情况下，可以确定当前还不需要进行减速处理。因此，可以继续保证转把操作有效和电机驱动有效。这种情况下，用户可以正常地通过进行转把操作对目标电动骑行设备进行加速处理；同时目标电动骑行设备可以通过电池放电来为电机提供动力能源。
在一些实施例中，在检测当前车速是否小于预设的第二车速阈值区间中的车速之后，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：在确定当前车速大于或等于预设的第二车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速。
通过上述实施例，在检测到车速不再小于预设的第二车速阈值区间中的车速的情况下，目标电动骑行设备不会立即进行减速处理，而是会触发将车速与预设的第一车速阈值区间中的车速进行比较。这样可以有效地减少骑行过程中出现一会儿加速、一会儿减速的现象，减少用户侧的顿挫感，提高用户的骑行体验。
由上可见，本说明书实施例提供的车速控制方法，基于该方法，具体实施前，可以预先引入并利用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位确定出对应的预设的第一车速阈值区间；具体实施时，可以先检测目标电动骑行设备的当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，可以进一步检测当前车速是否小于基于目标电动骑行设备的电池状态所确定的预设的车速上限值；在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，再根据预设的减速处理规则，对目标电动骑行设备进行减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。从而可以实现自动触发针对目标电动骑行设备的减速处理，以及对减速过程中产生的再生量的回收，并且还可以有效地减少减速过程中的顿挫感，提高用户的骑行体验。
参阅图3所示，本说明书实施例还提供了另一种车速控制方法，应用于目标电动骑行设备，具体实施时，可以包括以下内容：
S301：检测当前车速是否大于预设的第三车速阈值；其中，所述预设的第三车速阈值为根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的车速阈值；
S302：在确定当前车速大于预设的第三车速阈值的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；其中，所述预设的车速上限值根据目标电动骑行设备的电池状态确定；
S303：在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收；其中，所述预设的减速处理规则为基于车电匹配的减速处理规则。
在一些实施例中，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收，包括：根据预设的减速处理规则，通过车电匹配确定目标控制电流值；再根据所述目标控制电流值，启动并控制E-ABS电子刹车系统，以对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
其中，上述通过车电匹配确定目标控制电流值，具体可以包括：获取当前最大充电电流值；根据当前最大充电电流值，以及预设的毛刺电流，计算对应匹配，且安全可靠的目标控制电流值。
在一些实施例中，在控制E-ABS电子刹车系统，以对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理的过程中，所述方法具体实施时，还可以包括：间隔预设的时间间隔，采集减速后的车速；检测减速后的车速是否小于预设的第三车速阈值；在确定减速后的车速是否小于预设的第三车速阈值的情况下，关闭E-ABS电子刹车系统，停止减速处理。
通过上述实施例，可以实现自动触发针对目标电动骑行设备的减速处理，以及对减速过程中产生的再生量的回收；同时也能够较好地保护目标电动骑行设备的电气系统和电路结构，避免所回收的再生能量对电池结构等造成损伤，延长目标电动骑行设备的使用寿命。
本说明书实施例还提供一种电动骑行设备，至少包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现以下步骤：检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第一车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的阈值区间；在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；其中，所述预设的车速上限值根据目标电动骑行设备的电池状态确定；在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
为了能够更加准确地完成上述指令，参阅图4所示，本说明书实施例还提供了另一种具体的电动骑行设备，其中，所述电动骑行设备至少包括有网络通信端口、处理器以及存储器。此外，电动骑行设备还可以包括有集成有E-ABS电子刹车系统的控制器、电池、电池管理系统、天线盒等结构。其中，天线盒分别与电池管理系统和控制器相连。
其中，所述网络通信端口，具体可以用于接收外部指令(例如，用户针对电动骑行设备的骑行操作指令)。
所述处理器，具体可以用于根据外部指令，触发检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第一车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的阈值区间；在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；其中，所述预设的车速上限值根据目标电动骑行设备的电池状态确定；在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
所述存储器，具体可以用于存储相应的指令程序。
在本实施例中，所述网络通信端口可以是与不同的通信协议进行绑定，从而可以发送或接收不同数据的虚拟端口。例如，所述网络通信端口可以是负责进行web数据通信的端口，也可以是负责进行FTP数据通信的端口，还可以是负责进行邮件数据通信的端口。此外，所述网络通信端口还可以是实体的通信接口或者通信芯片。例如，其可以为无线移动网络通信芯片，如GSM、CDMA等；其还可以为Wifi芯片；其还可以为蓝牙芯片。
在本实施例中，所述处理器可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。本说明书并不作限定。
在本实施例中，所述存储器可以包括多个层次，在数字系统中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIFO等；在系统中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、TF卡等。
本说明书实施例还提供了一种基于上述车速控制方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第一车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的阈值区间；在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；其中，所述预设的车速上限值根据目标电动骑行设备的电池状态确定；在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
在本实施例中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(Hard DiskDrive,HDD)或者存储卡(Memory Card)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。
本说明书实施例还提供了另一种基于上述车速控制方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：检测当前车速是否大于预设的第三车速阈值；其中，所述预设的第三车速阈值为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的车速阈值；在确定当前车速大于预设的第三车速阈值的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；其中，所述预设的车速上限值根据目标电动骑行设备的电池状态确定；在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
在本实施例中，该计算机存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。
参阅图5所示，在软件层面上，本说明书实施例还提供了一种车速控制装置，该装置具体可以包括以下的结构模块：
第一检测模块501，具体可以用于检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第一车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的阈值区间；
第二检测模块502，具体可以用于在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；其中，所述预设的车速上限值根据目标电动骑行设备的电池状态确定；
减速模块503，具体可以用于在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
需要说明的是，上述实施例阐明的单元、装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
由上可见，基于本说明书实施例提供的车速控制装置，可以先通过第一检测模块检测目标电动骑行设备的当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，可以通过第二检测模块进一步检测当前车速是否小于基于目标电动骑行设备的电池状态所确定的预设的车速上限值；在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，再通过减速模块根据预设的减速处理规则，对目标电动骑行设备进行减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。从而可以实现自动触发针对目标电动骑行设备的减速处理，以及对减速过程中产生的再生量的回收，并且还可以有效地减少减速过程中的顿挫感，提高用户的骑行体验。
虽然本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
通过以上的实施例的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本说明书可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。

Claims (12)

1.一种车速控制方法，应用于目标电动骑行设备，包括：
检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第一车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的阈值区间；
在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；
在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
2.根据权利要求1所述的方法，在检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速之后，所述方法还包括：
在确定当前车速小于或等于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的第二车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第二车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标限速档位所确定出阈值区间；所述预设的第二车速阈值区间中的车速小于预设的第一车速阈值区间中的车速；
在确定当前车速小于预设的第二车速阈值区间中的车速的情况下，保持转把操作有效和电机驱动有效。
3.根据权利要求2所述的方法，在检测当前车速是否小于预设的第二车速阈值区间中的车速之后，所述方法还包括：
在确定当前车速大于或等于预设的第二车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速。
4.根据权利要求1所述的方法，所述目标电动骑行设备的目标限速档位按照以下方式确定：
向目标电动骑行设备的用户展示出多个预设的限速档位选项；
接收并响应用户的选择操作，将用户选中的预设的限速档位选项确定为目标电动骑行设备的目标限速档位。
5.根据权利要求1所述的方法，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收，包括：
获取当前最大充电电流值；
根据当前最大充电电流值，通过启动并控制E-ABS电子刹车系统，以对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
6.根据权利要求5所述的方法，在根据当前最大充电电流值，通过控制E-ABS电子刹车系统，以对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理的过程中，所述方法还包括：
间隔预设的时间间隔，采集减速后的车速；
检测减速后的车速是否小于预设的第二车速阈值区间中的车速；
在确定减速后的车速小于预设的第二车速阈值区间中的车速的情况下，关闭E-ABS电子刹车系统。
7.根据权利要求5所述的方法，根据当前最大充电电流值，通过启动并控制E-ABS电子刹车系统，以对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收，包括：
根据所述当前最大充电电流值，确定出目标控制电流值；
启动E-ABS电子刹车系统；
以所述目标控制电流值作为减速电流的上限值，控制所述E-ABS电子刹车系统运行，进行相应的减速处理，并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
8.根据权利要求1所述的方法，所述目标电动骑行设备包括二轮电动车。
9.一种车速控制方法，应用于目标电动骑行设备，包括：
检测当前车速是否大于预设的第三车速阈值；其中，所述预设的第三车速阈值为根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的车速阈值；
在确定当前车速大于预设的第三车速阈值的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；
在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收；其中，所述预设的减速处理规则为基于车电匹配的减速处理规则。
10.一种车速控制装置，包括：
第一检测模块，用于检测当前车速是否大于预设的第一车速阈值区间中的车速；其中，所述预设的第一车速阈值区间为预先调用滞回算法根据目标电动骑行设备的目标限速档位所确定出的阈值区间；
第二检测模块，用于在确定当前车速大于预设的第一车速阈值区间中的车速的情况下，检测当前车速是否小于预设的车速上限值；
减速模块，用于在确定当前车速小于预设的车速上限值的情况下，根据预设的减速处理规则，对所述目标电动骑行设备进行相应的减速处理；并在减速处理过程中，进行再生能量回收。
11.一种电动骑行设备，至少包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
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