CN112124302B - 自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；控制当前扭矩始终小于或等于目标扭矩；如果当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值、加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，然后进行紧急制动；如果当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值、加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，然后继续进行泊车操作。解决了现有技术的自动泊车控制方法在遇到复杂障碍物时存在泊车安全性较低的问题。

Description

自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着我国汽车保有量的增加，大中型城市陆续出现了车位窄、停车难的现象。为此具备自动泊车功能的车辆应运而生，并快速被市场接受。

现有的自动泊车控制方法，在遇到较复杂障碍物时，通常直接加大扭矩冲过去，但由于扭矩增加的较大，因此用户体验较差，而且危险性较大，容易出现泊车事故。

可见，现有技术的自动泊车控制方法至少在遇到复杂障碍物时无法保证泊车的安全性。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，解决了现有技术的自动泊车控制方法至少在遇到复杂障碍物时无法保证泊车安全性的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动泊车控制方法，包括：

在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；

增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于所述目标扭矩；

如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；

如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种泊车控制装置，包括：

获取模块，用于在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；

扭矩增加模块，用于增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于所述目标扭矩；

第一应对模块，用于如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；

第二应对模块，用于如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

车载终端，用于获取泊车指令；

泊车控制器，用于获取来自所述车载终端的泊车指令，并根据所述泊车指令执行任意实施例所述的自动泊车控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行任意实施例所述的自动泊车控制方法。

本发明实施例提供的自动泊车控制方法的技术方案，包括：在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于目标扭矩；如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作。通过车辆各方面的状态参数识别障碍物的复杂度，并根据障碍物复杂度的识别结果采取对应的应对策略，以提升自动泊车的灵活性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的自动泊车控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的自动泊车控制装置的结构框图；

图3是本发明实施例二提供的又一自动泊车控制装置的结构框图；

图4是本发明实施例三提供的车辆的结构框图；

图5是本发明实施例三提供的泊车控制器的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的自动泊车控制方法的流程图。本实施例的技术方案适用于自动识别障碍物的复杂度，并根据障碍物复杂度的识别结果自动匹配应对策略的情况。该方法可以由本发明实施例提供的自动泊车控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并配置在泊车控制器中应用。该方法具体包括如下步骤：

S101、在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值。

其中，障碍物信息包括但不限于障碍物类型，比如减速带、路延、砖头、木块等。当前车速可以划分为多个档次，比如0.8Km/h，1.2Km/h，2Km/h和 2.5Km/h。

如果泊车控制器检测到车辆在当前扭矩下处于静止状态，静止时间大于预设静止时长，而车辆的目标速度大于零，即期望情况下，车辆的当前速度应为非零，此时，则认为车辆遇到了障碍物。

其中，关系表包括不同的障碍物类型在不同的速度下对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值。目标扭矩为当前车速和障碍物类型对应的最大扭矩，目标时长是指增加当前扭矩所能花费的最大时长，目标距离为当前泊车阶段剩余未完成的距离，预设加速度阈值为当前情况下车辆的最大加速度值。

泊车控制器在获取到车辆的当前车速和车辆遇到的障碍物信息之后，即可根据该当前车速、障碍物信息，从该关系表中读取当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值。

S102、增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于目标扭矩。

为了更好地越过障碍物，本实施例在检测到障碍物之后，增加车辆的当前扭矩，但为了保证自动泊车的安全性，增加后的当前扭矩不能超过目标扭矩。

S103、如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动。

如果检测到虽然当前扭矩的增加时长小于目标时长，但加速度已大于预设加速度阈值、目标距离大于预设距离阈值，则控制车辆继续运动直至突破障碍物。由于当前加速度大于预设加速度阈值，因此车辆的惯性较大，为了保证泊车的安全性，在车辆突破障碍物之后进行紧急制动，从而保证自动泊车的安全性。

在一些实施例中，在当前扭矩与目标扭矩之间的差值在预设扭矩范围内，既当前扭矩接近目标扭矩，且当前扭矩的增加时长小于目标时长，加速度大于预设加速度阈值，目标距离大于预设距离阈值时，才认为当前障碍物的复杂度较高，并控制车辆继续运动直至突破障碍物。

S104、如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作。

如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长，目标距离大于预设距离阈值、加速度小于预设加速度阈值，则认为当前障碍物的复杂度较低，因此控制车辆继续运动直至突破障碍物，由于目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，因此车辆的惯性较小，因此在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作，既使车辆突破了障碍物，又保证了自动泊车的安全性。

在一些实施例中，如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长，而且车辆依然处于静止状态，目标距离大于预设距离阈值，加速度依然为零，则认为当前障碍物的复杂度较高，车辆很难越过该障碍物，因此中断当前的泊车操作。

在一些实施例中，如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长，而且车辆依然处于静止状态，加速度为零，但目标距离小于预设距离阈值，此时默认当前的泊车操作已完成。其中，预设距离阈值为泊车误差距离。

本发明实施例提供的自动泊车控制方法的技术方案，包括：在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于目标扭矩；如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作。通过车辆的状态参数识别障碍物，并根据识别结果采取对应的应对策略，以提升自动泊车的灵活性和安全性。

实施例二

图2是本发明实施例提供的自动泊车控制装置的结构框图。该装置用于执行上述任意实施例所提供的自动泊车控制方法，该装置可选为软件或硬件实现。该装置包括：

获取模块11，用于在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；

扭矩增加模块12，用于增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于所述目标扭矩；

第一应对模块13，用于如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；

第二应对模块14，用于如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作。

如图3所示，该装置还包括第三应对模块，该第三应对模块用于如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长、车辆处于静止状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度为零，则中断当前的泊车操作。

如图3所示，该装置还包括第四应对模块，该第四应对模块用于如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长，车辆处于静止状态，目标距离小于预设距离阈值，同时加速度为零，则默认泊车完成。

优选地，还包括障碍物检测模块，用于如果检测到车辆在当前扭矩下处于静止状态，静止时间大于预设静止时长，而车辆的目标速度大于零，则默认当前有障碍物存在。

本发明实施例提供的泊车控制装置的技术方案，通过获取模块在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；通过扭矩增加模块增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于所述目标扭矩；通过第一应对模块在检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值时，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；通过第二应对模块在检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作。通过车辆的状态参数识别障碍物，并根据识别结果采取对应的应对策略，以提升自动泊车的灵活性和安全性。

本发明实施例所提供的泊车控制装置可执行本发明任意实施例所提供的泊车控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的车辆的结构示意图。该车辆包括车载终端21 和泊车控制器20，车载终端21用于获取的泊车指令，泊车控制器20根据来自车载终端的泊车指令完成前述实施例所述的自动泊车控制方法。

其中，泊车控制器20中的处理器201的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器201为例；泊车控制器中的处理器201、存储器202、输入装置203 以及输出装置204可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自动泊车控制方法对应的程序指令/ 模块(例如，获取模块11、扭矩增加模块12、第一应对模块13和第二应对模块14)。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的自动泊车控制方法。

存储器202可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器202可进一步包括相对于处理器201 远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置203可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

输出装置204可包括显示屏等显示设备，例如，用户终端的显示屏。

实施例四

本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种自动泊车控制方法，该方法包括：

在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；

增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于所述目标扭矩；

如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；

如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的自动泊车控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器 (Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的自动泊车控制方法。

值得注意的是，上述自动泊车控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；

增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于所述目标扭矩；

如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；

如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作；

如果当前扭矩接近目标扭矩，且当前扭矩的增加时长小于目标时长，加速度大于预设加速度阈值，目标距离大于预设距离阈值，则认为当前障碍物的复杂度较高，并控制车辆继续运动直至突破障碍物；

如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长、车辆处于静止状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度为零，则中断当前的泊车操作；

如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长，车辆处于静止状态，目标距离小于预设距离阈值，同时加速度为零，则默认泊车完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动时，当前扭矩与目标扭矩之间的差值在预设扭矩范围内。

3.根据权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，障碍信息的获取方法包括：

如果检测到车辆在当前扭矩下处于静止状态，静止时间大于预设静止时长，而车辆的目标速度大于零，则默认当前有障碍物存在。

4.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；

扭矩增加模块，用于增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于所述目标扭矩；

第一应对模块，用于如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；

第二应对模块，用于如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作；

第三应对模块，用于如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长、车辆处于静止状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度为零，则中断当前的泊车操作；

第四应对模块，用于如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长，车辆处于静止状态，目标距离小于预设距离阈值，同时加速度为零，则默认泊车完成。

5.一种车辆，其特征在于，该车辆包括：

车载终端，用于获取泊车指令；

泊车控制器，用于获取来自所述车载终端的泊车指令，并根据所述泊车指令执行权利要求1-3中任一所述的自动泊车控制方法。

6.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-3中任一所述的自动泊车控制方法。

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