CN112419717B - 目标管理方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种目标管理方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；根据各采集目标的当前分值确定各采集目标的管理状态。本发明实施例的技术方案，将采集目标的存在状态进行了量化处理，通过确定出的分值进一步确定采集目标的管理状态，解决了仅通过检测次数对检测到的目标进行输出或消亡管理时目标输出或消除不及时的问题，进而提升了根据输出的采集目标确定的前方车辆分布情况的准确性，提升了车辆自动驾驶的安全性。

Description

目标管理方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标管理方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着我国汽车保有量的逐年增长和道路运输行业的飞速发展，交通系统压力也急剧增大，汽车驾驶过程中的安全性面临越来越大的挑战。而随着自动驾驶技术的快速发展，越来越多具备自动驾驶功能的车辆已被应用于人们的日常使用中。

针对自动驾驶技术，常根据获取的前方车辆分布情况完成对车辆的自动驾驶路径规划以及车辆控制，进而保障车辆的安全行驶。其中，对前方车辆分布情况的获取常采用雷达和摄像头并行的方式，即通过雷达发射的电磁波对车辆前方的目标物进行探测，同时利用摄像头采集自车前方目标物的目标图像并基于图像识别的方式识别出该目标图像中位于自车前方的目标物，并最终根据两种采集方式识别出的目标物确定前方车辆分布情况。

然而，现有技术中在对检测到的车辆前方目标物进行管理时，对目标输出和消亡的判断常利用检测次数作为判断标准，但由于不同的目标探测方式检测准确率不同，对于相同目标的检测成功次数也有差距，仅通过检测次数对目标输出和消亡进行判断常会导致目标输出或消除不及时，降低车辆驾驶安全性。

发明内容

本发明提供一种目标管理方法、装置、车辆及存储介质，以结合图像采集装置和雷达的采集信息对采集目标进行打分，并根据分值对采集目标进行管理，提升采集目标输出和消亡的及时性。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标管理方法，包括：

获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；

根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；

根据各采集目标的当前分值确定各采集目标的管理状态。

第二方面，本发明实施例提供了一种目标管理装置，包括：

采集信息获取模块，用于获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；

当前分值确定模块，用于根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；

管理状态确定模块，用于根据各采集目标的当前分值确定各采集目标的管理状态。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：

图像采集装置，用于采集图像信息；

雷达，用于采集雷达信息；

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如本发明任意实施例中提供的目标管理方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例提供的目标管理方法。

本发明实施例通过获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；根据各采集目标的当前分值确定各采集目标的管理状态。通过采用上述技术方案，根据采集到的第一图像采集信息和第一雷达采集信息共同判断当前检测周期中采集到的当前采集目标，结合上一检测周期的检测结果重新为当前采集目标集中的各采集目标确定当前分值，并根据当前分值的大小确定对应采集目标的管理状态。其将采集目标的存在状态进行了量化处理，通过确定出的分值进一步确定采集目标的管理状态，解决了仅通过检测次数对检测到的目标进行输出或消亡管理时目标输出或消除不及时的问题，进而提升了根据输出的采集目标确定的前方车辆分布情况的准确性，提升了车辆自动驾驶的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种目标管理方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种目标管理方法的流程图；

图3是本发明实施例二中的一种根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前检测周期的当前采集目标的流程示例图；

图4是本发明实施例三中的一种目标管理装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以互相组合。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种目标管理方法的流程图，本实施例可适用于对采集到的车辆前方的采集目标进行状态管理的情况，该方法可以由目标管理装置来执行，该目标管理装置可以由软件和/或硬件来实现，该目标管理装置可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：

S101、获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息。

在本实施例中，检测周期可理解为通过进行信息获取对车辆前方目标进行检测的固定时间间隔。当前检测周期可理解为正在进行的对信息进行采集，以及对采集到的信息进行处理，进而对采集到的采集目标进行管理状态确定的过程所持续的时间。第一图像采集信息可理解为通过图像采集装置采集到的当前时刻对应的以图像形式表现的车辆前方的目标信息。第一雷达采集信息可理解为通过雷达采集到的当前时刻对应的以雷达回波形式表现的车辆前方的目标信息。可选的，检测周期的长短与车辆行驶速度相关，可根据实际情况选取20ms-100ms间的任意值；示例性的，当车辆处于低速行驶状态时，检测周期可取100ms；当车辆处于高速行驶状态时，检测周期可取50ms，本发明实施例对此不进行限制。

具体的，在对车辆前方目标进行检测的当前检测周期中，通过图像采集装置对车辆前方的图像信息进行采集，并根据采集到的图像信息确定车辆前方包含的对应于图像采集装置采集的采集目标，将确定出的所有采集目标的信息确定为第一图像采集信息；通过雷达对车辆前方的雷达信息进行采集，并根据采集到的雷达信息确定车辆前方包含的对应于雷达采集的采集目标，将确定出的所有采集目标的信息确定为第一雷达采集信息。

S102、根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值。

在本实施例中，采集目标可理解为位于车辆前方被采集到的，可能影响车辆驾乘安全性需要进行避让的车辆或其他障碍物。当前采集目标集可理解为包含当前检测周期采集到的采集目标，以及之前检测周期中采集到的未进行目标输出或消除的采集目标的集合。当前分值可理解为将采集目标的存在状态进行量化处理而得到的，根据当前检测周期所采集到的采集信息进行调整后的分值。

具体的，根据采集到的第一图像采集信息以及第一雷达采集信息确定当前检测周期中采集到的当前采集目标，并根据当前采集目标是否存在于上一检测周期后确定的上一采集目标集中，将不存在上一采集目标集中的当前采集目标加入上一采集目标集中，进而确定当前检测周期对应的当前采集目标集。确定当前采集目标集中各采集目标的采集次数，以及分别与第一图像采集信息和第一雷达采集信息的关系，将各采集目标的存在状态进行量化进以得到各采集目标对应的当前分值。

本发明实施例中，通过结合当前检测周期通过各采集信息确定的采集目标，与上一检测周期的检测结果确定当前采集目标集，并根据当前采集目标集中各采集目标在当前检测周期中是否被采集到重新确定各采集目标的当前分值，将采集目标的存在状态量化为分值，使得对采集目标的状态判断可更为直观和准确。

S103、根据各采集目标的当前分值确定各采集目标的管理状态。

在本实施例中，采集目标的管理状态可理解为用以确定采集目标需要进行输出、消亡还是保存操作的状态。

具体的，根据确定出的当前检测周期中的采集目标的当前分值，并根据当前分值与预设的管理状态判断条件，确定在对应采集目标的当前分值下应对该采集目标进行的操作，并将上述操作确定为该采集目标的管理状态。

本实施例的技术方案，通过获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；根据各采集目标的当前分值确定各采集目标的管理状态。通过采用上述技术方案，根据采集到的第一图像采集信息和第一雷达采集信息共同判断当前检测周期中采集到的当前采集目标，结合上一检测周期的检测结果重新为当前采集目标集中的各采集目标确定当前分值，并根据当前分值的大小确定对应采集目标的管理状态。其将采集目标的存在状态进行了量化处理，通过确定出的分值进一步确定采集目标的管理状态，解决了仅通过检测次数对检测到的目标进行输出或消亡管理时目标输出或消除不及时的问题，进而提升了根据输出的采集目标确定的前方车辆分布情况的准确性，提升了车辆自动驾驶的安全性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种目标管理方法的流程图，本发明实施例的技术方案在上述各可选技术方案的基础上进一步优化，通过确定当前检测周期中所采集的当前采集目标是否是首次采集得到，进而确定当前采集目标集，并根据当前采集目标集中各采集目标在当前检测周期的采集状态，进而确定各采集目标在当前采集目标的当前分值，根据当前分值的大小确定对应采集目标的管理状态，使得对采集目标管理状态的确定更加及时准确，提升了车辆驾驶的安全性。具体包括如下步骤：

S201、获取当前检测周期中图像采集装置采集的图像信息，根据图像信息确定第一图像采集信息。

具体的，通过图像采集装置在当前检测周期中对车辆前方的图像信息进行采集，其可通过对车辆前方进行拍摄以得到包含图像信息的图片，对采集到的图像信息中可能对车辆行驶产生阻碍的车辆或障碍物进行识别，并将其确定为图像信息中的采集目标，将由图像信息中确定所得的采集目标所对应的信息确定为第一图像采集信息。

可选的，图像采集装置可为单目摄像头，本发明实施例对此不进行限制。

S202、获取当前检测周期中雷达采集的雷达信息，根据雷达信息确定第一雷达采集信息。

具体的，通过雷达在当前检测周期中向车辆前方发射雷达波，并对雷达波的回波进行采集得到雷达信息，对采集到的雷达信息中可能对车辆行驶产生阻碍的车辆或障碍物进行识别，并将其确定为雷达信息中的采集目标，将由雷达信息中确定所得的采集目标所对应的信息确定为第一雷达采集信息。

可选的，上述用于采集雷达信息的雷达可为毫米波雷达。

S203、根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前检测周期的当前采集目标。

具体的，根据第一图像采集信息中包含的采集目标的信息，以及第一雷达采集信息中包含的采集目标的信息，确定通过两种采集方式确定出的采集目标是否相同，若相同，则仅保留其中一个作为当前采集目标，若不同，则将通过两种方式采集得到的采集目标均确定为当前采集目标。

进一步地，图3为本发明实施例提供的一种根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前检测周期的当前采集目标的流程示例图，具体包括如下步骤：

S2031、将根据第一图像采集信息确定的采集目标确定为第一采集目标，将根据第一雷达采集信息确定的采集目标确定为第二采集目标。

其中，第一采集目标和第二采集目标的个数可为一个或多个。

S2032、根据第一采集目标和第二采集目标与车辆的相对位置关系，判断第一采集目标与第二采集目标是否为同一采集目标，若是，则执行步骤S2033；若否，则执行步骤S2034。

具体的，在每个检测周期中均建立以车辆车头中心处为原点，车辆前进方向为X轴的本车直角坐标系，进而通过确定出的第一采集目标在本车直角坐标系中的第一位置，以及第二采集目标在本车直角坐标系中的第二位置，根据第一位置与第二位置间的相对位置关系，确定第一采集目标与第二采集目标是否为同一采集目标。示例性的，可设置一个预设距离阈值，若第一位置与第二位置间的相对距离小于预设距离阈值，则认为第一位置与第二位置对应的第一采集目标和第二采集目标为同一采集目标，此时执行步骤S2033；否则，则认为第一采集目标与第二采集目标不是同一采集目标，此时执行步骤S2034。

S2033、将第一采集目标或第二采集目标确定为当前采集目标。

具体的，当第一采集目标与第二采集目标为同一采集目标时，则二者所代表的目标信息是相同的，仅需将其中之一作为当前采集目标即可，故可将第一采集目标或第二采集目标确定为当前采集目标。

S2034、将第一采集目标和第二采集目标均确定为当前采集目标。

具体的，当第一采集目标与第二采集目标不是同一采集目标时，则可认为通过不同的采集方法采集到了不同的采集目标，两种采集目标均是存在于车辆前方的障碍并会影响车辆驾驶的安全性，为避免目标的遗漏，则将第一采集目标和第二采集目标均确定为当前采集目标。

S204、判断当前采集目标是否全部包含在上一检测周期的上一采集目标集中，若是，则执行步骤S205；若否，则执行步骤S206。

在本实施例中，上一采集目标集可理解为在上一检测周期结束时，已根据上一检测周期确定的上一分值对上一采集目标集中的采集目标进行管理后的采集目标集。

具体的，根据当前采集目标的目标信息确定当前采集目标是否包含于上一采集目标集中，据此判断当前采集目标是否为首次被车辆上的采集装置采集到。若是，则可认为当前采集目标全部为已被采集过的采集目标，此时执行步骤S205；若否，则认为当前采集目标中存在未被采集过的采集目标，此时执行步骤S206。

S205、将上一采集目标集确定为当前采集目标集，并执行步骤S207。

具体的，由于当前检测周期所检测到的当前采集目标均包含在上一采集目标集中，因此无需对上一采集目标集进行采集目标的增添，即可将上一采集目标集直接作为当前采集目标集，以对其中包括的各采集目标进行分值确定操作。

S206、将未包含在上一采集目标集中的当前采集目标添加至上一采集目标集中形成当前采集目标集，并执行步骤S207。

具体的，由于当前检测周期所检测到的当前采集目标中存在未包含在上一采集目标集中的采集目标，也即存在第一次检测到的采集目标，则需将未包含在上一采集目标集中的，第一次检测到的当前采集目标添加至上一采集目标集中，以形成用于对其中包括的各采集目标进行分值确定的当前采集目标集。

S207、根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标在当前检测周期的采集状态，并根据采集状态确定各采集目标的当前分值。

在本实施例中，采集状态可理解为采集目标的被采集次数以及在当前检测周期中被什么采集装置的状态。可选的，被采集次数可包括首次采集和不是首次采集，被什么采集装置采集可通过采集目标是否包含于第一图像采集信息和第一雷达采集信息中进行判断。

进一步地，本发明实施例提供了一种根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标在当前检测周期的采集状态的方法，具体包括：

若采集目标为首次采集，则确定采集目标的采集状态为首次采集；

若采集目标不是首次采集，且采集目标包含在第一图像采集信息和第一雷达采集信息中，则确定采集目标的采集状态为同时采集；

若采集目标不是首次采集，且采集目标仅包含在第一图像采集信息中，则确定采集目标的采集状态为摄像采集；

若采集目标不是首次采集，且采集目标仅包含在第一雷达采集信息中，则确定采集目标的采集状态为雷达采集；

若采集目标不是首次采集，且采集目标未包含在第一图像采集信息和第一雷达采集信息中，则确定采集目标的采集状态为未采集。

具体的，若采集目标为首次采集，则不论采集目标被何种采集装置采集均将采集目标的采集状态确定为首次采集；若采集目标不是首次采集，且采集目标包含在第一图像采集信息和第一雷达采集信息中，则可认为该采集目标在当前检测周期中同时被图像采集装置和雷达采集到，将其采集状态确定为同时采集；若采集目标不是首次采集，且采集目标仅包含在第一图像采集信息中，则可认为该采集目标在当前检测周期中仅被图像采集装置采集到，将其采集状态确定为摄像采集；若采集目标不是首次采集，且采集目标仅包含在第一雷达采集信息中，则可认为该采集目标在当前检测周期中仅被雷达采集到，将其采集状态确定为雷达采集；若采集目标不是首次采集，且采集目标未包含在第一图像采集信息和第一雷达采集信息中，则可认为该采集目标为当前检测周期之前被采集过的采集目标，且并未在当前检测周期中被采集到，将其采集状态确定为未采集。

进一步地，本发明实施例提供了一种根据采集状态确定各采集目标的当前分值的方法，具体包括：

若采集状态为首次采集，则将预设初始分值确定为采集目标的当前分值；

若采集状态为同时采集，则将采集目标的上一分值与第一预设分值的和确定为采集目标的当前分值；

若采集状态为摄像采集，则将采集目标的上一分值与第二预设分值的和确定为采集目标的当前分值；

若采集状态为雷达采集，则将采集目标的上一分值与第三预设分值的和确定为采集目标的当前分值；

若采集状态为未采集，则将采集目标的上一分值与第四预设分值的差确定为采集目标的当前分值；

其中，第一预设分值大于第二预设分值，第二预设分值大于第三预设分值，第四预设分值大于第三预设分值且小于第二预设分值。

具体的，若采集状态为首次采集，则可认为该采集状态对应的采集目标是第一次被车辆所识别，也即第一次被赋予分值，因此将该采集目标的当前分值赋为预设初始分值；若采集状态为同时采集，则可认为该采集状态对应的采集目标不是第一次被车辆识别，其必然具有经上一检测周期确定出的上一分值，且其在当前检测周期中同时被两种检测装置采集到，其确实存在于车辆前的可能性较大，因此将该采集目标的上一分值与第一预设分值的和确定为当前分值；若采集状态为摄像采集，则可认为该采集状态对应的采集目标不是第一次被车辆识别，且其在当前检测周期中仅被车辆配置的图像采集装置采集到，其确实存在于车辆前的可能性较之两种检测装置同时采集的可能性要差，因此将该采集目标的上一分值与小于第一预设分值的第二预设分值的和确定为当前分值；若采集状态为雷达采集，则可认为该采集状态对应的采集目标不是第一次被车辆识别，且其在当前检测周期中仅被车辆配置的毫米波雷达采集到，由于毫米波雷达的采集误差相较于图像采集装置略差，故其确实存在于车辆前的可能性较之仅通过图像采集装置采集的可能性要差，因此将该采集目标的上一分值与小于第二预设分值的第三预设分值的和确定为当前分值；若采集状态为未采集，则可认为该采集状态对应的采集目标不是第一次被车辆识别，且其在当前检测周期中未被车辆配置的两种检测装置采集到，其不存在于车辆前方的可能性较大，因此将该采集目标的上一分值与第四预设分值的差确定为该采集目标的当前分值。

可选的，由于现有用于进行图像采集的图像采集装置精度大于雷达采集的精度，故设置第一预设分值大于第二预设分值，第二预设分值大于第三预设分值，而为使在未采集状态持续情况下采集目标的分值可逐渐减为零，设置第四预设分值大于第三预设分值且小于第二预设分值，以上仅为本发明实施例提供的一种分值设制思路，随技术进步和用户需要可进行调整，本发明实施例对此不进行限制。

示例性的，假设在t0周期，车辆前方目标第一次被检测到，目标1为只有单目摄像头检测到的前方车辆目标，目标2为只有毫米波雷达检测到的前方车辆目标，目标3为单目摄像头和毫米波雷达同时检测到的前方车辆目标，则在t0周期中三个目标对应的分值分别为F1t0，F2t0，F3t0，且F1t0＝F2t0＝F3t0。

在t0周期之后的t1周期中，若目标1再次被单目摄像头检测到，目标2被单目摄像头和毫米波雷达同时检测到，目标3被毫米波雷达检测到，目标4第一次被单目摄像头检测到，则在t1周期中四个目标对应的分值分别为F1t1，F2t1，F3t1，F4t1，且其分值表示如下：

F1t1＝F1t0+Fv；F2t1＝F2t0+Ff；F3t1＝F3t0+Fr；F4t1＝F1t0＝F2t0＝F3t0。

其中，Fv表示仅通过单目摄像头检测到的加分分值，Fr表示仅通过毫米波雷达检测到的加分分值，Ff表示同时通过单目摄像头和毫米波雷达检测到的加分分值。

在t1周期之后的t2周期中，若四个目标均未被检测到，则在t2周期中四个目标对应的分值分别为F1t2，F2t2，F3t2，F4t2，且其分值表示如下：

F1t2＝F1t1-Fd；F2t2＝F2t1-Fd；F3t2＝F3t1-Fd；F4t2＝F4t1-Fd。

其中，Fd表示未通过单目摄像头和毫米波雷达检测到的减分分值。

示例性的，第一次被检测到的分值可设为10，Ff可设为8，Fv可设为4，Fr可设为1，Fd可设为2，本发明实施例对此不进行限制。

本发明实施例中，根据采集目标的采集次数以及采集目标被何种采集装置采集，确定出采集目标在当前检测周期的采集状态，并根据采集状态以及预设的分值设置思路确定当前检测周期中采集目标对应的当前分值，将采集目标在车辆前方的存在状态通过具体被何种采集装置采集以及量化的分值设置思路进行确定，使得通过分值表示的采集目标存在状态更加准确，便于采集目标管理状态的确定。

S208、判断当前分值是否大于预设分值阈值，若是，则执行步骤S209；若否，则执行步骤S210。

具体的，当判断出当前分值大于预设分值阈值时，可认为该当前分值对应的采集目标确实存在于车辆前方并会对车辆行驶造成阻碍，此时执行步骤S209；当判断出当前分值小于或等于预设分值阈值时，可认为该当前分值对应的采集目标尚不能确定其确实存在于车辆前方并会对车辆行驶造成阻碍，此时执行步骤S210。

S209、确定采集目标的管理状态为目标输出，并将去除采集目标后的当前采集目标集确定为新的当前采集目标集。

具体的，当确定出当前分值大于预设分值阈值时，认为该当前分值对应的采集目标会对车辆行驶造成阻碍，需将该采集目标的管理状态确定为目标输出，并将该目标输出至后续处理模块以供处理，如自动驾驶路径规划模块等。同时，由于该采集目标已确定存在，故无需再对其进行采集以及分值确定，因此将其由当前采集目标集中移出，并将去除该采集目标后的当前采集目标集确定为新的当前采集目标集以供后续检测周期使用。

S210、判断当前分值是否大于零，若是，则执行步骤S211；若否，则执行步骤S212。

具体的，当确定出当前分值大于零时，则可认为当前分值处于零与预设分值阈值之间，无法确定该当前分值对应的采集目标在车辆前方确实存在，不可被纳入自动驾驶路径规划的考虑范围，此时执行步骤S211；当确定出当前分值小于等于零时，则可认为当前分值对应的采集目标已不在车辆前方，不会对车辆行驶造成阻碍，此时执行步骤S212。

S211、确定采集目标的管理状态为目标待确认。

具体的，由于处于该当前分值状态下采集目标无法确认其确实存在与车辆前方，又难以确定其一定不会对车辆行驶造成阻碍，因此将该采集目标的管理状态确定为目标待确认，以对其在下一检测周期继续进行检测直到可以确定其对车辆行驶的影响后停止。

S212、确定采集目标的管理状态为目标消除，并将去除采集目标后的当前采集目标集确定为新的当前采集目标集。

具体的，当确定出当前分值小于或等于零时，认为该当前分值对应的采集目标不会对车辆行驶造成阻碍，也无需再对该采集目标进行检测，此时确定该采集目标的管理状态为目标消除，并将该目标直接消除不再考虑其对车辆行驶的影响。同时，由于该采集目标已确定消除，故无需再对其进行采集以及分值确定，因此将其由当前采集目标集中移出，并将去除该采集目标后的当前采集目标集确定为新的当前采集目标集以供后续检测周期使用。

本实施例的技术方案，通过确定当前检测周期中所采集到的当前采集目标是否为首次采集得到，对当前采集目标集进行确定，并根据当前采集周期中不同检测设备对采集目标的采集确定当前采集目标集中各采集目标的采集状态，进而根据采集状态明确当前检测周期中各采集目标的当前分值，通过量化的分值更清晰明确的表明了采集目标在当前检测周期中的存在状态，以便于通过当前分值对采集目标的管理状态进行确定，使得确实存在于车辆前方的采集目标可以及时被输出，而确定不存在车辆前方的采集目标可以及时被消除，进而提升了根据输出的采集目标对车辆前方路径进行规划的准确性，提升了车辆自动驾驶的安全性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种目标管理装置的结构示意图，该目标管理装置包括：采集信息获取模块31，当前分值确定模块32和管理状态确定模块33。

其中，采集信息获取模块31，用于获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；当前分值确定模块32，用于根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；管理状态确定模块33，用于根据各采集目标的当前分值确定各采集目标的管理状态。

本实施例的技术方案，将采集目标的存在状态进行了量化处理，通过确定出的分值进一步确定采集目标的管理状态，解决了仅通过检测次数对检测到的目标进行输出或消亡管理时目标输出或消除不及时的问题，进而提升了根据输出的采集目标确定的前方车辆分布情况的准确性，提升了车辆自动驾驶的安全性。

可选的，采集信息获取模块31，包括：

图像信息确定单元，用于获取当前检测周期中图像采集装置采集的图像信息，根据所述图像信息确定第一图像采集信息。

雷达信息确定单元，用于获取所述当前检测周期中雷达采集的雷达信息，根据所述雷达信息确定第一雷达采集信息。

可选的，当前分值确定模块32，包括：

当前采集目标确定单元，用于根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定当前检测周期的当前采集目标。

当前目标集确定单元，用于判断所述当前采集目标是否全部包含在上一检测周期的上一采集目标集中；若是，则将所述上一采集目标集确定为当前采集目标集；否则，将未包含在上一采集目标集中的当前采集目标添加至所述上一采集目标集中形成当前采集目标集。

当前分值确定单元，用于根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定所述当前采集目标集中各采集目标在当前检测周期的采集状态，并根据所述采集状态确定各所述采集目标的当前分值。

进一步地，当前采集目标确定单元，具体用于：将根据所述第一图像采集信息确定的采集目标确定为第一采集目标，将根据所述第一雷达采集信息确定的采集目标确定为第二采集目标；根据所述第一采集目标和所述第二采集目标与车辆的相对位置关系，确定所述第一采集目标与所述第二采集目标是否为同一采集目标；若是，则将所述第一采集目标或所述第二采集目标确定为当前采集目标；若否，则将所述第一采集目标和所述第二采集目标均确定为当前采集目标。

进一步地，当前分值确定单元，具体用于：若采集目标为首次采集，则确定所述采集目标的采集状态为首次采集；若采集目标不是首次采集，且所述采集目标包含在所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为同时采集；若采集目标不是首次采集，且所述采集目标仅包含在所述第一图像采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为摄像采集；若采集目标不是首次采集，且所述采集目标仅包含在所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为雷达采集；若采集目标不是首次采集，且所述采集目标未包含在所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为未采集。若所述采集状态为首次采集，则将预设初始分值确定为所述采集目标的当前分值；若所述采集状态为同时采集，则将所述采集目标的上一分值与第一预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；若所述采集状态为摄像采集，则将所述采集目标的上一分值与第二预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；若所述采集状态为雷达采集，则将所述采集目标的上一分值与第三预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；若所述采集状态为未采集，则将所述采集目标的上一分值与所述第四预设分值的差确定为所述采集目标的当前分值；其中，所述第一预设分值大于所述第二预设分值，所述第二预设分值大于所述第三预设分值，所述第四预设分值大于所述第三预设分值且小于所述第二预设分值。

可选的，管理状态确定模块33，具体用于：若所述当前分值大于预设分值阈值，确定所述采集目标的管理状态为目标输出，并将去除所述采集目标后的当前采集目标集确定为新的当前采集目标集；若所述当前分值小于或等于零，确定所述采集目标的管理状态为目标消除，并将去除所述采集目标后的当前采集目标集确定为新的当前采集目标集；若所述当前分值大于零且小于所述预设分值阈值，确定所述采集目标的管理状态为目标待确认。

本发明实施例提供的目标管理装置可执行本发明任意实施例所提供的目标管理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图5所示，该车辆包括图像采集装置41、雷达42、控制器43、存储装置44、输入装置45和输出装置46；车辆中图像采集装置41、雷达42和控制器43的数量可以是一个或多个，图5中以一个图像采集装置41、雷达42和控制器43为例；车辆中的图像采集装置41、雷达42、控制器43、存储装置44、输入装置45和输出装置46可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

图像采集装置41，用于采集图像信息。

雷达42，用于采集雷达信息。

存储装置44作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的目标管理方法对应的程序指令/模块(例如，采集信息获取模块31，当前分值确定模块32和管理状态确定模块33)。控制器43通过运行存储在存储装置44中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的目标管理方法。

存储装置44可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置44可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置44可进一步包括相对于控制器43远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置45可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置46可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种目标管理方法，该方法包括：

获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；

根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；

根据各采集目标的当前分值确定各采集目标的管理状态。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的目标管理方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种目标管理方法，其特征在于，包括：

获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；

根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；

根据各所述采集目标的当前分值确定各所述采集目标的管理状态；

所述根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值，包括：

根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定当前检测周期的当前采集目标；

判断所述当前采集目标是否全部包含在上一检测周期的上一采集目标集中；

若是，则将所述上一采集目标集确定为当前采集目标集；否则，将未包含在上一采集目标集中的当前采集目标添加至所述上一采集目标集中形成当前采集目标集；

根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定所述当前采集目标集中各采集目标在当前检测周期的采集状态，并根据所述采集状态确定各所述采集目标的当前分值；

所述根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定所述当前采集目标集中各采集目标在当前检测周期的采集状态，包括：

若采集目标为首次采集，则确定所述采集目标的采集状态为首次采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标包含在所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为同时采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标仅包含在所述第一图像采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为摄像采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标仅包含在所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为雷达采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标未包含在所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为未采集；

所述根据所述采集状态确定各所述采集目标的当前分值，包括：

若所述采集状态为首次采集，则将预设初始分值确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为同时采集，则将所述采集目标的上一分值与第一预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为摄像采集，则将所述采集目标的上一分值与第二预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为雷达采集，则将所述采集目标的上一分值与第三预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为未采集，则将所述采集目标的上一分值与第四预设分值的差确定为所述采集目标的当前分值；

其中，所述第一预设分值大于所述第二预设分值，所述第二预设分值大于所述第三预设分值，所述第四预设分值大于所述第三预设分值且小于所述第二预设分值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息，包括：

获取当前检测周期中图像采集装置采集的图像信息，根据所述图像信息确定第一图像采集信息；

获取所述当前检测周期中雷达采集的雷达信息，根据所述雷达信息确定第一雷达采集信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定当前检测周期的当前采集目标，包括：

将根据所述第一图像采集信息确定的采集目标确定为第一采集目标，将根据所述第一雷达采集信息确定的采集目标确定为第二采集目标；

根据所述第一采集目标和所述第二采集目标与车辆的相对位置关系，确定所述第一采集目标与所述第二采集目标是否为同一采集目标；

若是，则将所述第一采集目标或所述第二采集目标确定为当前采集目标；若否，则将所述第一采集目标和所述第二采集目标均确定为当前采集目标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述采集目标的当前分值确定各所述采集目标的管理状态，包括：

若所述当前分值大于预设分值阈值，确定所述采集目标的管理状态为目标输出，并将去除所述采集目标后的当前采集目标集确定为新的当前采集目标集；

若所述当前分值小于或等于零，确定所述采集目标的管理状态为目标消除，并将去除所述采集目标后的当前采集目标集确定为新的当前采集目标集；

若所述当前分值大于零且小于所述预设分值阈值，确定所述采集目标的管理状态为目标待确认。

5.一种目标管理装置，其特征在于，包括：

采集信息获取模块，用于获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；

当前分值确定模块，用于根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；

管理状态确定模块，用于根据各所述采集目标的当前分值确定各所述采集目标的管理状态；

所述当前分值确定模块，包括：

当前采集目标确定单元，用于根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定当前检测周期的当前采集目标；

当前目标集确定单元，用于判断所述当前采集目标是否全部包含在上一检测周期的上一采集目标集中；若是，则将所述上一采集目标集确定为当前采集目标集；否则，将未包含在上一采集目标集中的当前采集目标添加至所述上一采集目标集中形成当前采集目标集；

当前分值确定单元，用于根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定所述当前采集目标集中各采集目标在当前检测周期的采集状态，并根据所述采集状态确定各所述采集目标的当前分值；

所述当前分值确定单元，具体用于：

若采集目标为首次采集，则确定所述采集目标的采集状态为首次采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标包含在所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为同时采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标仅包含在所述第一图像采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为摄像采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标仅包含在所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为雷达采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标未包含在所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为未采集；

若所述采集状态为首次采集，则将预设初始分值确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为同时采集，则将所述采集目标的上一分值与第一预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为摄像采集，则将所述采集目标的上一分值与第二预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为雷达采集，则将所述采集目标的上一分值与第三预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为未采集，则将所述采集目标的上一分值与第四预设分值的差确定为所述采集目标的当前分值；

其中，所述第一预设分值大于所述第二预设分值，所述第二预设分值大于所述第三预设分值，所述第四预设分值大于所述第三预设分值且小于所述第二预设分值。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

图像采集装置，用于采集图像信息；

雷达，用于采集雷达信息；

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-4中任一项所述的目标管理方法。

7.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-4中任一项所述的目标管理方法。

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