CN114779257A - 一种车位检测方法、装置、存储介质和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车位检测方法、装置、存储介质和车辆。一种车位检测方法，应用于车辆，车辆上安装有超声波雷达和激光雷达，方法包括：在车辆行驶的过程中，获取超声波雷达采集的超声波数据，获取激光雷达采集的激光数据，并获取车辆的检测参数；根据超声波数据和检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据激光数据和检测参数确定目标车位的第二位置信息，目标车位包括空间车位；融合第一位置信息和第二位置信息，得到目标车位的目标位置信息。本发明实施例的技术方案，解决了仅使用超声波雷达进行车位检测时边缘识别不够准确的问题，达到了提高车位识别精准性的技术效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车位自动检测技术，尤其涉及一种车位检测方法、装置、存储介质和车辆。
背景技术
自动泊车入位是自动驾驶技术中的重要组成部分，自动泊车入位的过程中需要对车位进行精确的检测。目前车位检测主要是通过超声波雷达来识别空间车位。
虽然超声波雷达具有较大的识别范围，但由于超声波指向性较差，因此在车位识别时边缘识别不够准确，进而很难给出准确的车位信息。
发明内容
本发明提供一种车位检测方法、装置、存储介质和车辆，以实现提高车位识别精准性的技术效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种车位检测方法，应用于车辆，车辆上安装有超声波雷达和激光雷达，方法包括：
在车辆行驶的过程中，获取超声波雷达采集的超声波数据，获取激光雷达采集的激光数据，并获取车辆的检测参数；
根据超声波数据和检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据激光数据和检测参数确定目标车位的第二位置信息，目标车位包括空间车位；
融合第一位置信息和第二位置信息，得到目标车位的目标位置信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车位检测装置，包括：
数据获取模块，用于在车辆行驶的过程中，获取超声波雷达采集的超声波数据，获取激光雷达采集的激光数据，并获取车辆的检测参数；
位置信息确定模块，用于根据超声波数据和检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据激光数据和检测参数确定目标车位的第二位置信息，目标车位包括空间车位；
位置信息融合模块，用于融合第一位置信息和第二位置信息，得到目标车位的目标位置信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如实施例中任一所述的车位检测方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如实施例中任一的车位检测方法。
本发明实施例的技术方案，通过在车辆行驶的过程中，获取超声波雷达采集的超声波数据，获取激光雷达采集的激光数据，并获取车辆的检测参数；根据超声波数据和检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据激光数据和检测参数确定目标车位的第二位置信息，目标车位包括空间车位；融合第一位置信息和第二位置信息，得到目标车位的目标位置信息，也就是说，通过融合使用超声波雷达和激光雷达，利用超声波雷达检测范围广和激光雷达物体边缘识别精确度高的特点，解决了仅使用超声波雷达进行车位检测时边缘识别不够准确的问题，达到了提高车位识别精准性的技术效果。
附图说明
图1是车辆进行自动泊车入位的情景示意图；
图2是本发明实施例一提供的一种车位检测方法的流程图；
图3是本发明实施例二提供的另一种车位检测方法的流程图；
图4是超声波雷达和激光雷达的分布示意图；
图5是本发明实施例三提供的一种车位检测装置的结构示意图；
图6为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是车辆进行自动泊车入位的情景示意图。如图1所示，待泊车辆自下而上行驶，目标是泊入A车与B车之间的空闲车位中，其中，待泊入车位距离待泊车辆较近的边缘为入口边缘，待泊车位距离待泊车辆较远的边缘为出口边缘。待泊车位又称为目标车位，是指供待泊车辆驶入的空闲车位。
图2是本发明实施例一提供的一种车位检测方法的流程图，本实施例可适用于自动泊车入位过程中对车位进行精确检测的情况，该方法可以由车位检测装置的软件和/或硬件来执行，具体包括如下步骤：
S210、在车辆行驶的过程中，获取超声波雷达采集的超声波数据，获取激光雷达采集的激光数据，并获取车辆的检测参数。
本发明实施例所述的车位检测方法用于安装有超声波雷达和激光雷达的车辆。超声波雷达利用声波的反射进行位置测量，由于声波的指向性较差，因此对物体边缘识别的精度较低，边缘识别的误差继而会影响车辆对空间车位位置识别的精确度，最终影响自动泊车入位的成功率，同时正是因为声波的指向性较差，使得超声波雷达还有覆盖范围广的优点；激光雷达利用激光的反射进行位置测量，其指向性很强，因此对于物体边缘识别的精确度较高，继而使得车辆对空间车位位置识别的精确度提高，提高自动泊车入位的成功率。
可选的，超声波雷达包括长距超声波雷达和短距超声波雷达，两种超声波雷达各自有不同的优点，其中长距超声波雷达的检测距离较远但检测范围角较小，而短距超声波雷达的检测距离较近但检测范围角较大且成本更低，因此可以根据需要综合使用长距超声波雷达和短距超声波雷达进行优势互补。
激光雷达包括单线短距激光雷达、单线长距激光雷达和多线长距激光雷达等，其中单线短距激光雷达的成本较低体积较小，因此考虑到降低成本和雷达小型化，本发明实施例可以采用单线短距激光雷达，当然为了进一步提高检测的准确性也可以使用多线长距激光雷达等。
在车辆行驶的过程中，车辆上安装的超声波雷达发送超声波并接受超声波反射波数据，激光雷达发送激光并接收激光反射波数据，车辆还实时记录车辆的检测参数，其中，检测参数可以包括车辆实时的行驶速度和各个速度所对应的时间点。得到的超声波数据、激光数据和检测参数以便用于后续计算空间车位的位置。
S220、根据超声波数据和检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据激光数据和检测参数确定目标车位的第二位置信息，目标车位包括空间车位。
第一位置信息是指根据超声波数据得到的目标车位的位置信息，第二位置信息是指根据激光数据得到的目标车位的位置信息。虽然是针对同一个目标车位，但是由于使用不同的雷达进行检测，由于超声波雷达与激光雷达之间的差异，因此所得到的第一位置信息与第二位置信息不一定相同。空间车位是指在入口边缘和出口边缘处均有供超声波或激光进行反射的凸起物的目标车位。
可选的，根据超声波数据和检测参数确定目标车位的第一位置信息，包括：根据超声波数据检测目标车位的入口边缘和出口边缘；根据检测参数确定入口边缘和出口边缘之间的距离；根据入口边缘、出口边缘以及入口边缘和出口边缘之间的距离确定第一位置信息。
可选的，检测参数包括入口边缘检测时间、出口边缘检测时间和检测时车辆的行驶速度，根据检测参数确定入口边缘和出口边缘之间的距离，包括：根据入口边缘检测时间和出口边缘检测时间确定行驶时间；对行驶时间和行驶速度作积分运算，得到入口边缘和出口边缘之间的距离。
检测目标车位的入口边缘所得到的入口边缘的结果实际上是时间信息，同理检测目标车位的出口边缘所得到的出口边缘的结果也是时间信息，结合检测参数中的速度信息和通过超声波数据得到的时间信息进行积分，从而得到入口边缘与出口边缘之间的距离，根据入口边缘、出口边缘以及入口边缘与出口边缘之间的距离，确定由超声波数据得到的第一位置信息。
这样设置的好处在于，给出了一种简便可行的由超声波数据得到目标车位的位置信息的方法。
可选的，根据激光数据和检测参数确定目标车位的第二位置信息，包括：根据激光数据检测目标车位的入口边缘和出口边缘；根据检测参数确定入口边缘和出口边缘之间的距离；根据入口边缘、出口边缘以及入口边缘和出口边缘之间的距离确定第二位置信息。
与由超声波数据得到第一位置信息相类似，同理可以由激光数据得到目标车位的第二位置信息。
S230、融合第一位置信息和第二位置信息，得到目标车位的目标位置信息。
由于通过超声波数据得到的第一位置信息与通过激光数据得到的第二位置信息可能并不完全相同，因此需要对第一位置信息与第二位置信息进行综合分析，从而得到目标车位最终的目标位置信息。
本实施例的技术方案，通过在车辆行驶的过程中，获取超声波雷达采集的超声波数据，获取激光雷达采集的激光数据，并获取车辆的检测参数；根据超声波数据和检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据激光数据和检测参数确定目标车位的第二位置信息，目标车位包括空间车位；融合第一位置信息和第二位置信息，得到目标车位的目标位置信息，也就是说，通过融合使用超声波雷达和激光雷达，利用超声波雷达检测范围广和激光雷达物体边缘识别精确度高的特点，解决了仅使用超声波雷达进行车位检测时边缘识别不够准确的问题，达到了提高车位识别精准性的技术效果。
实施例二
图3是本发明实施例二提供的另一种车位检测方法的流程图，实施例二是对实施例一的进一步细化，为了描述简洁，其中与实施例一相同或相似的步骤将不再赘述，该方法具体包括如下步骤：
S310、在车辆行驶的过程中，获取超声波雷达采集的超声波数据，获取激光雷达采集的激光数据，并获取车辆的检测参数。
S320、根据超声波数据和检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据激光数据和检测参数确定目标车位的第二位置信息，目标车位包括空间车位。
S330、融合第一位置信息和第二位置信息，得到目标车位的目标位置信息。
S340、根据目标车位的位置信息确定目标车位的类型信息。
例如，目标车位的类型可以包括横向目标车位和纵向目标车位，通常目标车位是横向的情况下入口边缘与出口边缘之间的距离小于目标车位是纵向的情况。如图1所示，图1中的目标车位的取向是横向的，因此车辆需要沿行驶方向转向90度驶入目标车位中，然而目标车位的类型可能有多种，例如目标车位的取向可能是纵向的，此时车辆则需要侧方停车驶入目标车位。
S350、基于目标车位的目标位置信息和类型信息控制车辆进入目标车位。
根据目标车位类型的不同，选择合适的行驶路线自动泊车入位。
本实施例的技术方案，通过根据目标车位的位置信息确定目标车位的类型信息；基于目标车位的目标位置信息和类型信息控制车辆进入目标车位，解决了车位类型不同时车辆难以找到合适的自动泊车行驶路线的问题，达到了根据不同的目标车位类型选择合适的自动泊车行驶路线的技术效果。
可选的，基于目标车位的目标位置信息和类型信息控制车辆进入目标车位之前，还包括：根据超声波数据确定进入目标车位的通道上的第一障碍物信息，并根据激光数据确定通道上的第二障碍物信息；融合第一障碍物信息和第二障碍物信息，得到通道上的目标障碍物信息；
基于目标车位的目标位置信息和类型信息控制车辆进入目标车位，包括：基于目标障碍物信息、目标车位的目标位置信息和类型信息控制车辆进入目标车位。
在得到目标车位的目标位置信息之后，还需要确定该目标车位中是否已经停放有车辆或者存在其他障碍物，只有在目标车位空闲或者障碍物不影响车辆泊入的情况下才将车辆驶入目标车位中。同样，对目标车位通道上障碍物的检测也通过超声波雷达和激光雷达两种检测方式，对于同一个目标障碍物，分别采用超声波数据和激光数据得到第一障碍物信息和第二障碍物信息，再通过融合第一障碍物信息和第二障碍物信息得到最终的目标障碍物信息。在目标障碍物信息显示该障碍物不影响车辆驶入车位的情况下再进行泊车入位。
这样设置的好处在于，考虑到了目标车位中有障碍物的情景，使得车位检测方法的检测结果更加合理。
可选的，激光雷达安装在车辆头部沿车辆左右对称，超声波雷达安装在车辆四周。
图4是超声波雷达和激光雷达的分布示意图。如图4所示，给出了一种具体的车辆上的超声波雷达和激光雷达的分布方式，其中，410～4100是短距超声波雷达，4110和4120是长距超声波雷达，4130和4140是单线短距激光雷达。
这样设置的好处在于，通过在车辆后部使用短距超声波雷达代替长距超声波雷达可以在降低成本的条件下使得车辆后部超声波雷达的检测范围更广，防止泊车入位时车尾处发生碰撞，车辆头部左右对称的激光雷达提高了对物体边缘识别的准确性，提高了空间车位位置识别的精确度。
可选的，本发明实施例所述的车位检测方法可以适用于寻找车位和泊车入位的过程中，具体的，寻找车位是指找到合适车位以供泊车的过程，而泊车入位则是指已经选择完成合适的车位，将车停入车位的过程。并且，在泊车入位过程中，可以周期性重复执行车位检测方法，实时更新目标车位的目标位置信息，进一步提高车位识别的精准性。
实施例三
图5是本发明实施例三提供的一种车位检测装置的结构示意图。本发明实施例所三提供的车位检测装置可执行本发明任意实施例所提供的一种车位检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
一种车位检测装置，其特征在于，包括：
数据获取模块510，用于在车辆行驶的过程中，获取超声波雷达采集的超声波数据，获取激光雷达采集的激光数据，并获取车辆的检测参数；
位置信息确定模块520，用于根据超声波数据和检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据激光数据和检测参数确定目标车位的第二位置信息，目标车位包括空间车位；
位置信息融合模块530，用于融合第一位置信息和第二位置信息，得到目标车位的目标位置信息。
可选的，位置信息确定模块520，包括：
超声波边缘检测子模块，用于根据超声波数据检测目标车位的入口边缘和出口边缘；
超声波边缘距离检测子模块，用于根据检测参数确定入口边缘和出口边缘之间的距离；
第一位置信息确定子模块，用于根据入口边缘、出口边缘以及入口边缘和出口边缘之间的距离确定第一位置信息。
可选的，位置信息确定模块520，包括：
激光边缘检测子模块，用于根据激光数据检测目标车位的入口边缘和出口边缘；
激光边缘距离检测子模块，用于根据检测参数确定入口边缘和出口边缘之间的距离；
第二位置信息确定子模块，用于根据入口边缘、出口边缘以及入口边缘和出口边缘之间的距离确定第二位置信息。
可选的，检测参数包括入口边缘检测时间、出口边缘检测时间和检测时车辆的行驶速度，位置信息确定模块520，包括：
行驶时间确定子模块，用于根据入口边缘检测时间和出口边缘检测时间确定行驶时间；
积分运算子模块，用于对行驶时间和行驶速度作积分运算，得到入口边缘和出口边缘之间的距离。
可选的，车位检测装置还包括：
类型信息确定模块，用于根据目标车位的位置信息确定目标车位的类型信息；
车辆驾驶模块，用于基于目标车位的目标位置信息和类型信息控制车辆进入目标车位。
可选的，车位检测装置还包括：
障碍物信息确定模块，用于根据超声波数据确定进入目标车位的通道上的第一障碍物信息，并根据激光数据确定通道上的第二障碍物信息；
障碍物信息融合模块，用于融合第一障碍物信息和第二障碍物信息，得到通道上的目标障碍物信息；
车辆驾驶模块包括：
车辆驾驶子模块，用于基于目标障碍物信息、目标车位的目标位置信息和类型信息控制车辆进入目标车位。
可选的，激光雷达安装在车辆头部沿所述车辆左右对称，超声波雷达安装在车辆四周。
本实施例的技术方案，通过在车辆行驶的过程中，获取超声波雷达采集的超声波数据，获取激光雷达采集的激光数据，并获取车辆的检测参数；根据超声波数据和检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据激光数据和检测参数确定目标车位的第二位置信息，目标车位包括空间车位；融合第一位置信息和第二位置信息，得到目标车位的目标位置信息，也就是说，通过融合使用超声波雷达和激光雷达，利用超声波雷达检测范围广和激光雷达物体边缘识别精确度高的特点，解决了仅使用超声波雷达进行车位检测时边缘识别不够准确的问题，达到了提高车位识别精准性的技术效果。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图6所示，该车辆包括处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640；车辆中处理器610的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器610为例；车辆中的处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器620作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车位检测方法对应的程序指令/模块(例如，车位检测装置中的数据获取模块510、位置信息确定模块520和位置信息融合模块530)。处理器610通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车位检测方法。
存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器620可进一步包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车位检测方法，该方法包括：
在车辆行驶的过程中，获取超声波雷达采集的超声波数据，获取激光雷达采集的激光数据，并获取车辆的检测参数；
根据超声波数据和检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据激光数据和检测参数确定目标车位的第二位置信息，目标车位包括空间车位；
融合第一位置信息和第二位置信息，得到目标车位的目标位置信息。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车位检测方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述车位检测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车位检测方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上安装有超声波雷达和激光雷达，所述方法包括：
在所述车辆行驶的过程中，获取所述超声波雷达采集的超声波数据，获取所述激光雷达采集的激光数据，并获取所述车辆的检测参数；
根据所述超声波数据和所述检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据所述激光数据和所述检测参数确定所述目标车位的第二位置信息，所述目标车位包括空间车位；
融合所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到所述目标车位的目标位置信息。
2.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述超声波数据和所述检测参数确定目标车位的第一位置信息，包括：
根据所述超声波数据检测所述目标车位的入口边缘和出口边缘；
根据所述检测参数确定所述入口边缘和所述出口边缘之间的距离；
根据所述入口边缘、所述出口边缘以及所述入口边缘和所述出口边缘之间的距离确定所述第一位置信息。
3.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述激光数据和所述检测参数确定所述目标车位的第二位置信息，包括：
根据所述激光数据检测所述目标车位的入口边缘和出口边缘；
根据所述检测参数确定所述入口边缘和所述出口边缘之间的距离；
根据所述入口边缘、所述出口边缘以及所述入口边缘和所述出口边缘之间的距离确定所述第二位置信息。
4.根据权利要求2或3所述的车位检测方法，其特征在于，所述检测参数包括入口边缘检测时间、出口边缘检测时间和检测时所述车辆的行驶速度，所述根据所述检测参数确定所述入口边缘和所述出口边缘之间的距离，包括：
根据所述入口边缘检测时间和所述出口边缘检测时间确定行驶时间；
对所述行驶时间和所述行驶速度作积分运算，得到所述入口边缘和所述出口边缘之间的距离。
5.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标车位的位置信息确定所述目标车位的类型信息；
基于所述目标车位的目标位置信息和类型信息控制所述车辆进入所述目标车位。
6.根据权利要求5所述的车位检测方法，其特征在于，所述基于所述目标车位的目标位置信息和类型信息控制所述车辆进入所述目标车位之前，还包括：
根据所述超声波数据确定进入所述目标车位的通道上的第一障碍物信息，并根据所述激光数据确定所述通道上的第二障碍物信息；
融合所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，得到所述通道上的目标障碍物信息；
所述基于所述目标车位的目标位置信息和类型信息控制所述车辆进入所述目标车位，包括：
基于所述目标障碍物信息、所述目标车位的目标位置信息和类型信息控制所述车辆进入所述目标车位。
7.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述激光雷达安装在所述车辆头部沿所述车辆左右对称，所述超声波雷达安装在所述车辆四周。
8.一种车位检测装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于在所述车辆行驶的过程中，获取所述超声波雷达采集的超声波数据，获取所述激光雷达采集的激光数据，并获取所述车辆的检测参数；
位置信息确定模块，用于根据所述超声波数据和所述检测参数确定目标车位的第一位置信息，并根据所述激光数据和所述检测参数确定所述目标车位的第二位置信息，所述目标车位包括空间车位；
位置信息融合模块，用于融合所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到所述目标车位的目标位置信息。
9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车位检测方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一所述的车位检测方法。
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| CN202210378607.8A Pending CN114779257A (zh) | 2022-04-12 | 2022-04-12 | 一种车位检测方法、装置、存储介质和车辆 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN114779257A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115447570A (zh) * | 2022-09-13 | 2022-12-09 | 北斗星通智联科技有限责任公司 | 基于超声波传感器的自动泊车方法、装置、设备及介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN109634282A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-04-16 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 自动驾驶车辆、方法和装置 |
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-
2022
- 2022-04-12 CN CN202210378607.8A patent/CN114779257A/zh active Pending
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