CN115447570A - 基于超声波传感器的自动泊车方法、装置、设备及介质 - Google Patents
基于超声波传感器的自动泊车方法、装置、设备及介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及自动驾驶领域，提供一种基于超声波传感器的自动泊车方法、装置、设备及介质，能够控制目标车辆以目标速度垂直于纵向车位线由所述第一障碍物向所述第二障碍物匀速行驶；其中，所述第一障碍物停靠在第一停车位，所述第二障碍物停靠在第二停车位，所述第一停车位与所述第二停车位间包括目标车位，在行驶过程中，利用所述目标车辆上安装的超声波传感器实时采集障碍物信号，并基于检测到的障碍物信号跳变确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。利用本发明能够基于超声波传感器实现自动泊车，由于对车位及车辆的定位更加准确，因此提升了自动泊车的准确性，避免在泊车过程中发生碰撞等危险。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于超声波传感器的自动泊车方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着智能车辆的不断发展，自动泊车的应用也越来越广泛。搭载有自动泊车功能的汽车可以不需要人工干预，通过车载传感器、处理器和控制系统的帮助就可以实现自动识别车位，并自动完成泊车入位的过程。
一般来说，自动泊车系统可以大大简化泊车过程，特别是在极端狭窄的地方或者是对于新手，自动泊车系统可以带来更加智能和便捷的体验。
但是，现有的自动泊车还不够完善，对车辆的定位商不够准确，有待于进一步提高。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种基于超声波传感器的自动泊车方法、装置、设备及介质，旨在解决自动泊车过程中车位及车辆定位不准确的问题。
一种基于超声波传感器的自动泊车方法，所述基于超声波传感器的自动泊车方法包括：
当接收到在第一障碍物及第二障碍物间的自动泊车指令时，控制目标车辆以目标速度垂直于纵向车位线由所述第一障碍物向所述第二障碍物匀速行驶；其中，所述第一障碍物停靠在第一停车位，所述第二障碍物停靠在第二停车位，所述第一停车位与所述第二停车位间包括目标车位；
在行驶过程中，利用所述目标车辆上安装的超声波传感器实时采集障碍物信号；
当所述障碍物信号发生第一次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第一停车位，并利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离；
当所述障碍物信号发生第二次跳变时，记录当前时间作为第一时间，并利用所述超声波传感器检测反射距离作为第二距离；
当所述障碍物信号发生第三次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第二停车位，并记录当前时间作为第二时间；
根据所述第一时间、所述第二时间及所述目标速度计算所述第一停车位与所述第二停车位间的距离，并作为所述目标车位的宽；
根据所述第一距离及所述第二距离确定所述目标车位的长；
根据所述目标车位的长及所述目标车位的宽确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。
根据本发明优选实施例，所述利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离包括：
当确定所述目标车辆行驶至所述第一停车位时，利用所述超声波传感器发射超声波，并记录所述超声波传感器发射超声波的时间作为第三时间；
获取所述超声波传感器接收到反射回的超声波的时间作为第四时间；
计算所述第四时间与所述第三时间的时间差作为第一时间差；
获取所述超声波的传播速度；
计算所述传播速度与所述第一时间差的乘积得到第三距离；
计算所述第三距离与2的商，得到所述第一距离。
根据本发明优选实施例，所述根据所述第一时间、所述第二时间及所述目标速度计算所述第一停车位与所述第二停车位间的距离，并作为所述目标车位的宽包括：
计算所述第一时间与所述第二时间的时间差作为第二时间差；
计算所述目标速度与所述第二时间差的乘积，得到所述目标车位的宽。
根据本发明优选实施例，所述根据所述第一距离及所述第二距离确定所述目标车位的长包括：
计算所述第二距离与所述第一距离的差，得到第一距离差；
获取预先配置的基准车位长度；
计算所述第一距离差与所述基准车位长度的差值，得到第二距离差；
当所述第二距离差大于或者等于所述基准车位长度的预设倍数时，将所述基准车位长度确定为所述目标车位的长；或者
当所述第二距离差小于所述基准车位长度的预设倍数时，将所述第一距离差确定为所述目标车位的长。
根据本发明优选实施例，所述根据所述目标车位的长及所述目标车位的宽确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位包括：
当所述目标车位的宽大于所述目标车位的长时，确定所述车位类型为第一车位类型，并控制所述目标车辆侧方位停车至所述目标车位；或者
当所述目标车位的宽小于所述目标车位的长时，确定所述车位类型为第二车位类型，并控制所述目标车辆倒车入库至所述目标车位。
根据本发明优选实施例，在根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的车身宽度；
当所述车身宽度大于或者等于所述目标车位的宽时，确定不满足泊车条件，不控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。
一种基于超声波传感器的自动泊车装置，所述基于超声波传感器的自动泊车装置包括：
控制单元，用于当接收到在第一障碍物及第二障碍物间的自动泊车指令时，控制目标车辆以目标速度垂直于纵向车位线由所述第一障碍物向所述第二障碍物匀速行驶；其中，所述第一障碍物停靠在第一停车位，所述第二障碍物停靠在第二停车位，所述第一停车位与所述第二停车位间包括目标车位；
采集单元，用于在行驶过程中，利用所述目标车辆上安装的超声波传感器实时采集障碍物信号；
检测单元，用于当所述障碍物信号发生第一次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第一停车位，并利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离；
所述检测单元，还用于当所述障碍物信号发生第二次跳变时，记录当前时间作为第一时间，并利用所述超声波传感器检测反射距离作为第二距离；
确定单元，用于当所述障碍物信号发生第三次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第二停车位，并记录当前时间作为第二时间；
计算单元，用于根据所述第一时间、所述第二时间及所述目标速度计算所述第一停车位与所述第二停车位间的距离，并作为所述目标车位的宽；
所述确定单元，还用于根据所述第一距离及所述第二距离确定所述目标车位的长；
所述控制单元，还用于根据所述目标车位的长及所述目标车位的宽确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。
根据本发明优选实施例，所述检测单元利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离包括：
获取所述超声波传感器发射超声波的时间作为第三时间；
获取所述超声波传感器接收到反射回的超声波的时间作为第四时间；
计算所述第四时间与所述第三时间的时间差作为第一时间差；
获取所述超声波的传播速度；
计算所述传播速度与所述第一时间差的乘积得到第三距离；
计算所述第三距离与2的商，得到所述第一距离。
一种计算机设备，所述计算机设备包括：
存储器，存储至少一个指令；及
处理器，执行所述存储器中存储的指令以实现所述基于超声波传感器的自动泊车方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被计算机设备中的处理器执行以实现所述基于超声波传感器的自动泊车方法。
由以上技术方案可以看出，本发明能够基于超声波传感器实现自动泊车，由于对车位及车辆的定位更加准确，因此提升了自动泊车的准确性，避免在泊车过程中发生碰撞等危险。
附图说明
图1是本发明基于超声波传感器的自动泊车方法的较佳实施例的流程图。
图2是本发明基于超声波传感器的自动泊车装置的较佳实施例的功能模块图。
图3是本发明实现基于超声波传感器的自动泊车方法的较佳实施例的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1所示，是本发明基于超声波传感器的自动泊车方法的较佳实施例的流程图。根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
所述基于超声波传感器的自动泊车方法应用于一个或者多个计算机设备中，所述计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。
所述计算机设备可以是任何一种可与用户进行人机交互的电子产品，例如，个人计算机、平板电脑、智能手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、游戏机、交互式网络电视(Internet Protocol Television，IPTV)、智能式穿戴式设备等。
所述计算机设备还可以包括网络设备和/或用户设备。其中，所述网络设备包括，但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(CloudComputing)的由大量主机或网络服务器构成的云。
所述服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(ContentDelivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
其中，人工智能(Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。
人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、虚拟专用网络(Virtual Private Network，VPN)等。
S10，当接收到在第一障碍物及第二障碍物间的自动泊车指令时，控制目标车辆以目标速度垂直于纵向车位线由所述第一障碍物向所述第二障碍物匀速行驶；其中，所述第一障碍物停靠在第一停车位，所述第二障碍物停靠在第二停车位，所述第一停车位与所述第二停车位间包括目标车位。
其中，所述第一障碍物及所述第二障碍物为车辆。
其中，所述纵向车位线是指靠近车门两侧的车位线。
S11，在行驶过程中，利用所述目标车辆上安装的超声波传感器实时采集障碍物信号。
其中，所述超声波传感器是一种利用超声波测距的传感器，由于超声波的反射能力强，方向性好，因此能够使距离的测量更加准确。
S12，当所述障碍物信号发生第一次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第一停车位，并利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离。
可以理解的是，当所述障碍物信号发生第一次跳变时，说明所述超声波传感器接收到的信号有了变化，也就是说，所述超声波传感器检测到了所述第一障碍物。由于所述第一障碍物会对超声波进行反射，因此，当所述目标车辆行驶至所述第一停车位时，会产生第一次障碍物信号的跳变。
在本实施例中，所述利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离包括：
当确定所述目标车辆行驶至所述第一停车位时，利用所述超声波传感器发射超声波，并记录所述超声波传感器发射超声波的时间作为第三时间；
获取所述超声波传感器接收到反射回的超声波的时间作为第四时间；
计算所述第四时间与所述第三时间的时间差作为第一时间差；
获取所述超声波的传播速度；
计算所述传播速度与所述第一时间差的乘积得到第三距离；
计算所述第三距离与2的商，得到所述第一距离。
在上述实施例中，利用一次超声波反射过程中的时间差及超声波的传播速度计算出距离，此时，得到的距离应该是一次反射过程中一来一回的距离，因此，将计算的距离除以2，得到的就是所述第一距离。
所述第一距离用于标记所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离。
S13，当所述障碍物信号发生第二次跳变时，记录当前时间作为第一时间，并利用所述超声波传感器检测反射距离作为第二距离。
当所述障碍物信号发生第二次跳变时，说明所述目标车辆已经行驶到所述第一障碍物与所述目标车位间，即所述第一障碍物的边缘处，此时，相当于所述超声波传感器已经扫描过所述第一障碍物的整个车头部分，因此，第一次跳变标志着刚开始扫描到所述第一障碍物的车头边缘，第二次跳变标志着扫描到所述第一障碍物的车头的另一边缘。
进一步地，可以利用所述超声波传感器检测反射距离作为第二距离，计算方式与前文利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离类似，在此不赘述。
S14，当所述障碍物信号发生第三次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第二停车位，并记录当前时间作为第二时间。
可以理解的是，当所述障碍物信号发生第三次跳变时，说明所述目标车辆已经行驶至所述第二停车位与所述目标车位的边缘，即确定所述目标车辆行驶至所述第二停车位。
S15，根据所述第一时间、所述第二时间及所述目标速度计算所述第一停车位与所述第二停车位间的距离，并作为所述目标车位的宽。
在本实施例中，所述根据所述第一时间、所述第二时间及所述目标速度计算所述第一停车位与所述第二停车位间的距离，并作为所述目标车位的宽包括：
计算所述第一时间与所述第二时间的时间差作为第二时间差；
计算所述目标速度与所述第二时间差的乘积，得到所述目标车位的宽。
S16，根据所述第一距离及所述第二距离确定所述目标车位的长。
在本实施例中，所述根据所述第一距离及所述第二距离确定所述目标车位的长包括：
计算所述第二距离与所述第一距离的差，得到第一距离差；
获取预先配置的基准车位长度；
计算所述第一距离差与所述基准车位长度的差值，得到第二距离差；
当所述第二距离差大于或者等于所述基准车位长度的预设倍数时，将所述基准车位长度确定为所述目标车位的长；或者
当所述第二距离差小于所述基准车位长度的预设倍数时，将所述第一距离差确定为所述目标车位的长。
其中，所述基准车位长度是指根据大量数据计算出的一般车辆会具备的车位长度。
其中，所述预设倍数可以为2倍。因为一般车位的长不会超过所述基准车位长度的2倍，否则说明该车位后面是没有墙面等遮挡物的，或者该车位后没有其他车辆停靠，因此，此时超声波传感器获取到的距离则并非所述目标车位的长，而是所述目标车位向后方的延伸。
因此，当所述第二距离差大于或者等于所述基准车位长度的预设倍数时，说明超声波传感器检测到的距离不是所述目标车位的实际长度，此时，可以将所述基准车位长度确定为所述目标车位的长进行计算。
或者，当所述第二距离差小于所述基准车位长度的预设倍数时，说明超声波传感器检测到的距离是所述目标车位的实际长度，此时，将所述第一距离差确定为所述目标车位的长。
S17，根据所述目标车位的长及所述目标车位的宽确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。
在本实施例中，所述根据所述目标车位的长及所述目标车位的宽确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位包括：
当所述目标车位的宽大于所述目标车位的长时，确定所述车位类型为第一车位类型，并控制所述目标车辆侧方位停车至所述目标车位；或者
当所述目标车位的宽小于所述目标车位的长时，确定所述车位类型为第二车位类型，并控制所述目标车辆倒车入库至所述目标车位。
在上述实施例中，能够根据目标车位的长和宽自动判断车位类型，并进一步根据车位类型进行泊车，以便与实际的泊车环境相符。
在本实施例中，在根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的车身宽度；
当所述车身宽度大于或者等于所述目标车位的宽时，确定不满足泊车条件，不控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。
可以理解的是，当所述车身宽度大于或者等于所述目标车位的宽时，说明所述目标车辆的车身相对于所述目标车位过大，无法泊车，以避免在泊车过程中发生碰撞。此时，可以继续控制所述目标车辆训练其他停车位。
本实施例可以用于多种场景下的自动泊车，例如：园区、住宅区等半封闭区域内的停车位或者选定停车场、狭窄地段、新手司机的泊车等。
由以上技术方案可以看出，本发明能够基于超声波传感器实现自动泊车，由于对车位及车辆的定位更加准确，因此提升了自动泊车的准确性，避免在泊车过程中发生碰撞等危险。
如图2所示，是本发明基于超声波传感器的自动泊车装置的较佳实施例的功能模块图。所述基于超声波传感器的自动泊车装置11包括控制单元110、采集单元111、检测单元112、确定单元113、计算单元114。本发明所称的模块/单元是指一种能够被处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储器中。在本实施例中，关于各模块/单元的功能将在后续的实施例中详述。
当接收到在第一障碍物及第二障碍物间的自动泊车指令时，控制单元110控制目标车辆以目标速度垂直于纵向车位线由所述第一障碍物向所述第二障碍物匀速行驶；其中，所述第一障碍物停靠在第一停车位，所述第二障碍物停靠在第二停车位，所述第一停车位与所述第二停车位间包括目标车位。
其中，所述第一障碍物及所述第二障碍物为车辆。
其中，所述纵向车位线是指靠近车门两侧的车位线。
在行驶过程中，采集单元111利用所述目标车辆上安装的超声波传感器实时采集障碍物信号。
其中，所述超声波传感器是一种利用超声波测距的传感器，由于超声波的反射能力强，方向性好，因此能够使距离的测量更加准确。
当所述障碍物信号发生第一次跳变时，检测单元112确定所述目标车辆行驶至所述第一停车位，并利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离。
可以理解的是，当所述障碍物信号发生第一次跳变时，说明所述超声波传感器接收到的信号有了变化，也就是说，所述超声波传感器检测到了所述第一障碍物。由于所述第一障碍物会对超声波进行反射，因此，当所述目标车辆行驶至所述第一停车位时，会产生第一次障碍物信号的跳变。
在本实施例中，所述检测单元112利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离包括：
当确定所述目标车辆行驶至所述第一停车位时，利用所述超声波传感器发射超声波，并记录所述超声波传感器发射超声波的时间作为第三时间；
获取所述超声波传感器接收到反射回的超声波的时间作为第四时间；
计算所述第四时间与所述第三时间的时间差作为第一时间差；
获取所述超声波的传播速度；
计算所述传播速度与所述第一时间差的乘积得到第三距离；
计算所述第三距离与2的商，得到所述第一距离。
在上述实施例中，利用一次超声波反射过程中的时间差及超声波的传播速度计算出距离，此时，得到的距离应该是一次反射过程中一来一回的距离，因此，将计算的距离除以2，得到的就是所述第一距离。
所述第一距离用于标记所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离。
当所述障碍物信号发生第二次跳变时，所述检测单元112记录当前时间作为第一时间，并利用所述超声波传感器检测反射距离作为第二距离。
当所述障碍物信号发生第二次跳变时，说明所述目标车辆已经行驶到所述第一障碍物与所述目标车位间，即所述第一障碍物的边缘处，此时，相当于所述超声波传感器已经扫描过所述第一障碍物的整个车头部分，因此，第一次跳变标志着刚开始扫描到所述第一障碍物的车头边缘，第二次跳变标志着扫描到所述第一障碍物的车头的另一边缘。
进一步地，可以利用所述超声波传感器检测反射距离作为第二距离，计算方式与前文利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离类似，在此不赘述。
当所述障碍物信号发生第三次跳变时，确定单元113确定所述目标车辆行驶至所述第二停车位，并记录当前时间作为第二时间。
可以理解的是，当所述障碍物信号发生第三次跳变时，说明所述目标车辆已经行驶至所述第二停车位与所述目标车位的边缘，即确定所述目标车辆行驶至所述第二停车位。
计算单元114根据所述第一时间、所述第二时间及所述目标速度计算所述第一停车位与所述第二停车位间的距离，并作为所述目标车位的宽。
在本实施例中，所述计算单元114根据所述第一时间、所述第二时间及所述目标速度计算所述第一停车位与所述第二停车位间的距离，并作为所述目标车位的宽包括：
计算所述第一时间与所述第二时间的时间差作为第二时间差；
计算所述目标速度与所述第二时间差的乘积，得到所述目标车位的宽。
所述确定单元113根据所述第一距离及所述第二距离确定所述目标车位的长。
在本实施例中，所述确定单元113根据所述第一距离及所述第二距离确定所述目标车位的长包括：
计算所述第二距离与所述第一距离的差，得到第一距离差；
获取预先配置的基准车位长度；
计算所述第一距离差与所述基准车位长度的差值，得到第二距离差；
当所述第二距离差大于或者等于所述基准车位长度的预设倍数时，将所述基准车位长度确定为所述目标车位的长；或者
当所述第二距离差小于所述基准车位长度的预设倍数时，将所述第一距离差确定为所述目标车位的长。
其中，所述基准车位长度是指根据大量数据计算出的一般车辆会具备的车位长度。
其中，所述预设倍数可以为2倍。因为一般车位的长不会超过所述基准车位长度的2倍，否则说明该车位后面是没有墙面等遮挡物的，或者该车位后没有其他车辆停靠，因此，此时超声波传感器获取到的距离则并非所述目标车位的长，而是所述目标车位向后方的延伸。
因此，当所述第二距离差大于或者等于所述基准车位长度的预设倍数时，说明超声波传感器检测到的距离不是所述目标车位的实际长度，此时，可以将所述基准车位长度确定为所述目标车位的长进行计算。
或者，当所述第二距离差小于所述基准车位长度的预设倍数时，说明超声波传感器检测到的距离是所述目标车位的实际长度，此时，将所述第一距离差确定为所述目标车位的长。
所述控制单元110根据所述目标车位的长及所述目标车位的宽确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。
在本实施例中，所述控制单元110根据所述目标车位的长及所述目标车位的宽确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位包括：
当所述目标车位的宽大于所述目标车位的长时，确定所述车位类型为第一车位类型，并控制所述目标车辆侧方位停车至所述目标车位；或者
当所述目标车位的宽小于所述目标车位的长时，确定所述车位类型为第二车位类型，并控制所述目标车辆倒车入库至所述目标车位。
在上述实施例中，能够根据目标车位的长和宽自动判断车位类型，并进一步根据车位类型进行泊车，以便与实际的泊车环境相符。
在本实施例中，在根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位前，获取所述目标车辆的车身宽度；
当所述车身宽度大于或者等于所述目标车位的宽时，确定不满足泊车条件，不控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。
可以理解的是，当所述车身宽度大于或者等于所述目标车位的宽时，说明所述目标车辆的车身相对于所述目标车位过大，无法泊车，以避免在泊车过程中发生碰撞。此时，可以继续控制所述目标车辆训练其他停车位。
本实施例可以用于多种场景下的自动泊车，例如：园区、住宅区等半封闭区域内的停车位或者选定停车场、狭窄地段、新手司机的泊车等。
由以上技术方案可以看出，本发明能够基于超声波传感器实现自动泊车，由于对车位及车辆的定位更加准确，因此提升了自动泊车的准确性，避免在泊车过程中发生碰撞等危险。
如图3所示，是本发明实现基于超声波传感器的自动泊车方法的较佳实施例的计算机设备的结构示意图。
所述计算机设备1可以包括存储器12、处理器13和总线，还可以包括存储在所述存储器12中并可在所述处理器13上运行的计算机程序，例如基于超声波传感器的自动泊车程序。
本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是计算机设备1的示例，并不构成对计算机设备1的限定，所述计算机设备1既可以是总线型结构，也可以是星形结构，所述计算机设备1还可以包括比图示更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置，例如所述计算机设备1还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
需要说明的是，所述计算机设备1仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子产品如可适应于本发明，也应包含在本发明的保护范围以内，并以引用方式包含于此。
其中，存储器12至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如：SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器12在一些实施例中可以是计算机设备1的内部存储单元，例如该计算机设备1的移动硬盘。存储器12在另一些实施例中也可以是计算机设备1的外部存储设备，例如计算机设备1上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(SecureDigital，SD)卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器12还可以既包括计算机设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器12不仅可以用于存储安装于计算机设备1的应用软件及各类数据，例如基于超声波传感器的自动泊车程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
处理器13在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(Central Processing unit，CPU)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。处理器13是所述计算机设备1的控制核心(Control Unit)，利用各种接口和线路连接整个计算机设备1的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器12内的程序或者模块(例如执行基于超声波传感器的自动泊车程序等)，以及调用存储在所述存储器12内的数据，以执行计算机设备1的各种功能和处理数据。
所述处理器13执行所述计算机设备1的操作系统以及安装的各类应用程序。所述处理器13执行所述应用程序以实现上述各个基于超声波传感器的自动泊车方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器12中，并由所述处理器13执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述计算机设备1中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成控制单元110、采集单元111、检测单元112、确定单元113、计算单元114。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、计算机设备，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述基于超声波传感器的自动泊车方法的部分。
所述计算机设备1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件设备来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。
其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器等。
进一步地，计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。
本发明所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。
总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，在图3中仅用一根直线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。所述总线被设置为实现所述存储器12以及至少一个处理器13等之间的连接通信。
尽管未示出，所述计算机设备1还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，优选地，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器13逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述计算机设备1还可以包括多种传感器、蓝牙模块、Wi-Fi模块等，在此不再赘述。
进一步地，所述计算机设备1还可以包括网络接口，可选地，所述网络接口可以包括有线接口和/或无线接口(如WI-FI接口、蓝牙接口等)，通常用于在该计算机设备1与其他计算机设备之间建立通信连接。
可选地，该计算机设备1还可以包括用户接口，用户接口可以是显示器(Display)、输入单元(比如键盘(Keyboard))，可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在计算机设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。
图3仅示出了具有组件12-13的计算机设备1，本领域技术人员可以理解的是，图3示出的结构并不构成对所述计算机设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
结合图1，所述计算机设备1中的所述存储器12存储多个指令以实现一种基于超声波传感器的自动泊车方法，所述处理器13可执行所述多个指令从而实现：
当接收到在第一障碍物及第二障碍物间的自动泊车指令时，控制目标车辆以目标速度垂直于纵向车位线由所述第一障碍物向所述第二障碍物匀速行驶；其中，所述第一障碍物停靠在第一停车位，所述第二障碍物停靠在第二停车位，所述第一停车位与所述第二停车位间包括目标车位；
在行驶过程中，利用所述目标车辆上安装的超声波传感器实时采集障碍物信号；
当所述障碍物信号发生第一次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第一停车位，并利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离；
当所述障碍物信号发生第二次跳变时，记录当前时间作为第一时间，并利用所述超声波传感器检测反射距离作为第二距离；
当所述障碍物信号发生第三次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第二停车位，并记录当前时间作为第二时间；
根据所述第一时间、所述第二时间及所述目标速度计算所述第一停车位与所述第二停车位间的距离，并作为所述目标车位的宽；
根据所述第一距离及所述第二距离确定所述目标车位的长；
根据所述目标车位的长及所述目标车位的宽确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。
具体地，所述处理器13对上述指令的具体实现方法可参考图1对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。
需要说明的是，本案中所涉及到的数据均为合法取得。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
本发明可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。
因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。本发明中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一、第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种基于超声波传感器的自动泊车方法，其特征在于，所述基于超声波传感器的自动泊车方法包括：
当接收到在第一障碍物及第二障碍物间的自动泊车指令时，控制目标车辆以目标速度垂直于纵向车位线由所述第一障碍物向所述第二障碍物匀速行驶；其中，所述第一障碍物停靠在第一停车位，所述第二障碍物停靠在第二停车位，所述第一停车位与所述第二停车位间包括目标车位；
在行驶过程中，利用所述目标车辆上安装的超声波传感器实时采集障碍物信号；
当所述障碍物信号发生第一次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第一停车位，并利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离；
当所述障碍物信号发生第二次跳变时，记录当前时间作为第一时间，并利用所述超声波传感器检测反射距离作为第二距离；
当所述障碍物信号发生第三次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第二停车位，并记录当前时间作为第二时间；
根据所述第一时间、所述第二时间及所述目标速度计算所述第一停车位与所述第二停车位间的距离，并作为所述目标车位的宽；
根据所述第一距离及所述第二距离确定所述目标车位的长；
根据所述目标车位的长及所述目标车位的宽确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。
2.如权利要求1所述的基于超声波传感器的自动泊车方法，其特征在于，所述利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离包括：
当确定所述目标车辆行驶至所述第一停车位时，利用所述超声波传感器发射超声波，并记录所述超声波传感器发射超声波的时间作为第三时间；
获取所述超声波传感器接收到反射回的超声波的时间作为第四时间；
计算所述第四时间与所述第三时间的时间差作为第一时间差；
获取所述超声波的传播速度；
计算所述传播速度与所述第一时间差的乘积得到第三距离；
计算所述第三距离与2的商，得到所述第一距离。
3.如权利要求1所述的基于超声波传感器的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述第一时间、所述第二时间及所述目标速度计算所述第一停车位与所述第二停车位间的距离，并作为所述目标车位的宽包括：
计算所述第一时间与所述第二时间的时间差作为第二时间差；
计算所述目标速度与所述第二时间差的乘积，得到所述目标车位的宽。
4.如权利要求1述的基于超声波传感器的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述第一距离及所述第二距离确定所述目标车位的长包括：
计算所述第二距离与所述第一距离的差，得到第一距离差；
获取预先配置的基准车位长度；
计算所述第一距离差与所述基准车位长度的差值，得到第二距离差；
当所述第二距离差大于或者等于所述基准车位长度的预设倍数时，将所述基准车位长度确定为所述目标车位的长；或者
当所述第二距离差小于所述基准车位长度的预设倍数时，将所述第一距离差确定为所述目标车位的长。
5.如权利要求1所述的基于超声波传感器的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标车位的长及所述目标车位的宽确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位包括：
当所述目标车位的宽大于所述目标车位的长时，确定所述车位类型为第一车位类型，并控制所述目标车辆侧方位停车至所述目标车位；或者
当所述目标车位的宽小于所述目标车位的长时，确定所述车位类型为第二车位类型，并控制所述目标车辆倒车入库至所述目标车位。
6.如权利要求1所述的基于超声波传感器的自动泊车方法，其特征在于，在根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的车身宽度；
当所述车身宽度大于或者等于所述目标车位的宽时，确定不满足泊车条件，不控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。
7.一种基于超声波传感器的自动泊车装置，其特征在于，所述基于超声波传感器的自动泊车装置包括：
控制单元，用于当接收到在第一障碍物及第二障碍物间的自动泊车指令时，控制目标车辆以目标速度垂直于纵向车位线由所述第一障碍物向所述第二障碍物匀速行驶；其中，所述第一障碍物停靠在第一停车位，所述第二障碍物停靠在第二停车位，所述第一停车位与所述第二停车位间包括目标车位；
采集单元，用于在行驶过程中，利用所述目标车辆上安装的超声波传感器实时采集障碍物信号；
检测单元，用于当所述障碍物信号发生第一次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第一停车位，并利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离；
所述检测单元，还用于当所述障碍物信号发生第二次跳变时，记录当前时间作为第一时间，并利用所述超声波传感器检测反射距离作为第二距离；
确定单元，用于当所述障碍物信号发生第三次跳变时，确定所述目标车辆行驶至所述第二停车位，并记录当前时间作为第二时间；
计算单元，用于根据所述第一时间、所述第二时间及所述目标速度计算所述第一停车位与所述第二停车位间的距离，并作为所述目标车位的宽；
所述确定单元，还用于根据所述第一距离及所述第二距离确定所述目标车位的长；
所述控制单元，还用于根据所述目标车位的长及所述目标车位的宽确定车位类型，并根据所述车位类型控制所述目标车辆自动泊车至所述目标车位。
8.如权利要求7所述的基于超声波传感器的自动泊车装置，其特征在于，所述检测单元利用所述超声波传感器检测所述第一障碍物与所述目标车辆间的距离作为第一距离包括：
获取所述超声波传感器发射超声波的时间作为第三时间；
获取所述超声波传感器接收到反射回的超声波的时间作为第四时间；
计算所述第四时间与所述第三时间的时间差作为第一时间差；
获取所述超声波的传播速度；
计算所述传播速度与所述第一时间差的乘积得到第三距离；
计算所述第三距离与2的商，得到所述第一距离。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
存储器，存储至少一个指令；及
处理器，执行所述存储器中存储的指令以实现如权利要求1至6中任意一项所述的基于超声波传感器的自动泊车方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被计算机设备中的处理器执行以实现如权利要求1至6中任意一项所述的基于超声波传感器的自动泊车方法。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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