CN113762030A - 数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质，应用于地图、导航、车联网、自动驾驶等技术领域，其中方法包括：获取车辆的定位信息，根据所述定位信息获取所述车辆当前所在行驶道路的参考地图信息；若根据所述参考地图信息检测出所述车辆处于所述行驶道路的主辅路区域，则确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果；确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果，所述第二时间晚于所述第一时间，且所述第二时间与所述第一时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔；根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。采用上述方式可以有效提高主辅路切换识别结果的准确性。

Description

数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、一种数据处理装置、一种计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会的发展，多地纷纷修建快速路，在一定等级的路上会存在主路和辅路。由于主路和辅路在行驶速度、道路联通关系和道路属性(如辅路可以有机动车、非机动车和行人，而主路通常只有机动车)等方面的差异，所以对于地图产品的诱导播报、导航路线规划等都有不同的要求。在行车的过程中，若道路导航系统能准确的确定车辆的主辅路切换情况，则可以为用户提供更及时以及更准确的导航服务。因此，有必要实现准确的主辅路切换识别。

发明内容

本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质，可以有效提高主辅路切换识别结果的准确性。

一方面，本申请实施例提供了一种数据处理方法，所述方法包括：

获取车辆的定位信息，根据所述定位信息获取所述车辆当前所在行驶道路的参考地图信息；

若根据所述参考地图信息检测出所述车辆处于所述行驶道路的主辅路区域，则确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果；

确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果，所述第二时间晚于所述第一时间，且所述第二时间与所述第一时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔；

根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

一方面，本申请实施例提供了一种数据处理装置，所述装置包括：

定位模块，用于获取车辆的定位信息；

获取模块，用于根据所述定位信息获取所述车辆当前所在行驶道路的参考地图信息；

处理模块，用于若根据所述参考地图信息检测出所述车辆处于所述行驶道路的主辅路区域，则触发所述定位模块确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果；

所述定位模块，还用于确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果，所述第二时间晚于所述第一时间，且所述第二时间与所述第一时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔；

所述处理模块，还用于根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

在一实施例中，所述装置还包括变道检测模块，用于：

在所述定位模块确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，针对所述车辆进行变道检测，确定所述车辆的变道检测结果；

若所述变道检测结果指示所述车辆在所述主辅路区域进行了变道，则触发所述定位模块确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果。

在一实施例中，所述变道检测模块，具体用于：

在所述定位模块确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，若所述第一车道定位检测结果指示所述车辆在所述第一时间处于所述主辅路区域的边缘车道，则针对所述车辆进行变道检测，确定所述车辆的变道检测结果。

在一实施例中，所述处理模块，具体用于：

确定所述主辅路区域中的主路和辅路之间的相对位置关系；

根据所述第一车道定位检测结果、所述第二车道定位检测结果、所述变道检测结果以及所述相对位置关系，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

在一实施例中，所述处理模块，具体用于：

当所述第一车道定位检测结果指示所述车辆在所述第一时间处于所述主辅路区域的第一方向上的边缘车道，所述变道检测结果指示所述车辆在所述主辅路区域向所述第一方向进行了变道，且所述第二车道定位检测结果指示所述车辆在所述第二时间处于所述主辅路区域的第二方向上的边缘车道时，确定所述车辆在所述主辅路区域进行了主辅路切换；所述第二方向与所述第一方向相反；

当确定所述车辆在所述主辅路区域进行了主辅路切换时，根据所述相对位置关系、所述第一方向和所述第二方向，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

在一实施例中，所述处理模块，具体用于：

若所述相对位置关系指示所述主辅路区域中的辅路位于主路的参考方向上，则当所述参考方向与所述第一方向一致，且与所述第二方向相反时，确定所述车辆的主辅路切换识别结果为第一识别结果，所述第一识别结果用于指示所述车辆由所述主辅路区域中的主路驶入了辅路；

或者，若所述相对位置关系指示所述主辅路区域中的辅路位于主路的参考方向上，则当所述参考方向与所述第一方向相反，且与所述第二方向一致时，确定所述车辆的主辅路切换识别结果为第二识别结果，所述第二识别结果用于指示所述车辆由所述主辅路区域中的辅路驶入了主路。

在一实施例中，所述处理模块，还用于根据所述主辅路切换识别结果针对所述车辆进行任务操作，所述任务操作包括导航路线更新、主辅路偏航检测、主辅路起点算路中的任意一种或多种。

一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：处理器、定位设备和存储器，所述处理器、所述定位设备和所述存储器相互连接，其中，所述存储器存储有可执行程序代码，所述处理器用于调用所述可执行程序代码，执行本申请实施例提供的数据处理方法。

相应地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例提供的数据处理方法。

相应地，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行本申请实施例提供的数据处理方法。

本申请实施例通过根据车辆的定位信息获取车辆当前所在行驶道路的参考地图信息，在根据参考地图信息检测出车辆处于行驶道路的主辅路区域时，确定车辆在第一时间的第一车道定位检测结果，以及确定车辆在距离第一时间较短时间间隔的第二时间的第二车道定位检测结果，最后根据该第一车道定位检测结果以及该第二车道定位检测结果，确定车辆的主辅路切换识别结果，从而可以基于车辆在较短时间内的车道变化情况识别主辅路切换结果，方式简单且不容易产生误判，准确性高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种数据处理系统的架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；

图3示出了一种精确的车道定位检测结果；

图4示出了一种模糊的车道定位检测结果；

图5是本申请实施例提供的另一种数据处理方法的流程示意图；

图6示出了一种主辅路切换的示意图；

图7示出了另一种主辅路切换的示意图；

图8示出了车载处理设备的一种结构；

图9示出了主辅路切换的流程；

图10是本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为提高主辅路切换识别结果的准确性，本申请实施例首先提出了以下三种主辅路切换识别方式：

第一种方式是：通过车速进行主辅路切换识别，该方式认为车辆在主路和辅路会有不同的行驶速度，通过车辆的不同行驶速度判断车辆是行驶在主路还是行驶在辅路，最后结合车辆的历史判断结果，或者结合车辆的陀螺仪、航向角等信息实现主辅路切换的识别。

第二种方式是：基于车辆在设定时间窗口内的多个定位位置点确定车辆在行驶过程中的行驶轨迹，从诸如地图信息等中获取车辆当前行驶道路的主路轨迹和辅路轨迹，基于该行驶轨迹分别与该主路轨迹和该辅路轨迹的相似性，确定车辆当前是行驶在主路还是行驶在辅路，最后结合车辆的历史判断结果，或者结合车辆的陀螺仪、航向角等信息实现主辅路切换的识别。

第三种方式是：利用车辆的传感装置(例如拍摄装置、雷达等)采集车辆行驶道路的环境信息，从该环境信息获取车辆行驶道路的边沿信息，并基于该边沿信息确定车辆行驶道路的宽度，从诸如地图信息等中获取车辆当前行驶道路的主路宽度和辅路宽度，基于该车辆所在行驶道路的宽度分别与该主路宽度和该辅路宽度之间的差距，确定车辆当前是行驶在主路还是行驶在辅路，最后结合车辆的历史判断结果，或者结合车辆的陀螺仪、航向角等信息实现主辅路切换的识别。

对于第一种方式，由于在处于诸如交通拥堵等行车不顺的交通状态下，主路的行驶速度并不一定大于辅路的行驶速度，这容易导致主辅路识别错误，从而导致主辅路切换识别出现误判，所以通过此方式识别出的主辅路切换结果的准确性不高。对于第二种方式，由于一般定位系统(如GPS)的定位精度约为5-10m，定位位置可能存在漂移，而且道路数据也存在米级的误差，所以轨迹相似性的计算存在一些不确定性，准确性不能得到保证，这也会导致主辅路切换识别出现误判，准确性仍然不高。对于第三种方式，获取车辆行驶道路的宽度需要同时精准确定出车辆距离左边沿和右边沿的距离，这在实际情况中是比较难的，如当车辆行驶在右边沿时，由于传感装置的覆盖范围(如拍摄装置的视角)、其他车辆的遮挡等因素很难精准确定出车辆距离左边沿的距离，所以此方式存在无法确定道路宽度的问题，这会导致无法识别主辅路切换结果的问题。

基于此，在一个或多个实施例中，提供了一种数据处理方法，也即是提供了一种主辅路切换识别方式，该数据处理方法基于AI(Artificial Intelligence，人工智能)技术。AI是指利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。AI技术是一门综合学科，其涉及的领域较为广泛；而本申请实施例提供的数据处理方法主要涉及AI技术中的计算机视觉技术(Computer Vision，CV)和自动驾驶技术。计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能系统。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术。

在可行的实施例中，本申请实施例提供的数据处理方法还基于云技术(Cloudtechnology)和/或区块链技术。具体可以涉及云技术中的云数据库(Cloud Database)，等等。例如，从云数据库中获取执行该数据处理方法所需要的数据(例如地图信息)。又例如，还可以将执行该数据处理方法所产生的数据(例如主辅路切换识别结果)以区块的形式存储到区块链网络中，执行该数据处理方法的设备可以是区块链网络中的节点设备。

在一个或多个实施例中，提供的数据处理方法可以应用于图1所示的数据处理系统，如图1所示，该数据处理系统包括：车辆10以及配置在车辆10上的车载处理设备11。该数据处理方法可以由车载处理设备11执行，包括以下步骤：先获取车辆的定位信息，该定位信息用于指示车辆的当前位置，车载处理设备11可以通过其包括的定位装置等结合数据处理系统中的卫星12和/或信号基站13实现车辆的定位。根据车辆的当前位置获取车辆当前所在行驶道路的参考地图信息，该参考地图信息为车辆当前所在行驶道路的局部地图信息，即包括车辆当前所在道路位置在内的预设距离范围(如100m、200m)的地图信息；车载处理设备11可以从车辆本地数据库存储的离线地图信息中获取该参考地图信息，也可以从数据处理系统包括的云端处理设备14中在线获取该参考地图信息。若根据该参考地图信息检测出车辆处于行驶道路的主辅路区域，则确定车辆在第一时间的第一车道定位检测结果，以及确定车辆在距离第一时间较短时间间隔的第二时间的第二车道定位检测结果，第二时间晚于第一时间，且第二时间与第一时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔。最后根据该第一车道定位检测结果以及该第二车道定位检测结果，确定车辆的主辅路切换识别结果。此方式基于车辆在较短时间内的车道变化情况识别主辅路切换结果，方式简单且不容易产生误判，准确性高。

另外，需要说明的是，本申请实施例提供的数据处理方法也可以由云端处理设备14执行。此时，云端处理设备14可以通过车载处理设备11包括的定位装置等以及结合数据处理系统中的卫星12和/或信号基站13获取车辆的定位信息，可以通过车载处理设备11包括的定位装置等确定车辆在第一时间的第一车道定位检测结果，以及确定车辆在第二时间的第二车道定位检测结果。

以上对本申请实施例提供的数据处理方法进行了简要介绍，下面对该数据处理方法的具体实现方式进行详细阐述。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图。本申请实施例中所描述的数据处理方法可以由图1所示的车载处理设备执行，并结合数据处理系统中的其他设备实现，也可以由图1所示的云端处理设备执行，并结合数据处理系统中的其他设备实现。该数据处理方法包括但不限于如下步骤：

S201、获取车辆的定位信息。

本申请实施例中，该定位信息用于指示车辆的当前位置，该当前位置可以用坐标经纬度表示。在一实施方式中，可以通过车辆配置的定位装置(如GPS装置)直接获取车辆的定位信息。在另一实施方式中，为提高车辆的定位精度，可以通过对车辆定位装置输出的定位信息、车辆控制信息(包括航向角信息等)、车辆视觉感知信息(包括诸如拍摄装置采集的车辆所处环境的相关信息)以及惯性测量单元IMU信息等进行综合分析处理，准确得到车辆的当前位置。

S202、根据所述定位信息获取所述车辆当前所在行驶道路的参考地图信息。

本申请实施例中，该参考地图信息为车辆当前所在行驶道路的局部地图信息，即包括车辆当前所在道路位置在内的预设距离范围(如100m、200m)的地图信息；可以从车辆本地数据库存储的离线地图信息中获取该参考地图信息，也可以从数据处理系统包括的云端处理设备中在线获取该参考地图信息。该参考地图信息包括道路形态属性、道路和道路之间的连接关系以及道路形状点和方向，等等，其中，道路形态属性包括主路、辅路。

S203、若根据所述参考地图信息检测出所述车辆处于所述行驶道路的主辅路区域，则确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果。

本申请实施例中，首先根据该参考地图信息包括的道路形态属性等信息，检测包括车辆当前所在道路位置在内的预设距离范围内是否存在主辅路切换位置(或者说主辅路出/入口)，主辅路切换位置是指根据交通规则车辆可以进行主路和辅路切换的道路位置；若该预设距离范围内存在主辅路切换位置，则判断该主辅路切换位置位于车辆行驶方向的前方还是后方，当该主辅路切换位置位于车辆行驶方向的前方时，进一步判断该主辅路切换位置与车辆当前位置之间的距离是否小于或等于预设距离阈值(如20m)；若小于或等于预设距离阈值，则确定车辆处于行驶道路的主辅路区域。反之，若该预设距离范围内不存在主辅路切换位置，或者该主辅路切换位置位于车辆行驶方向的后方，或者该主辅路切换位置与车辆当前位置之间的距离大于预设距离阈值，则确定车辆不处于行驶道路的主辅路区域。

当确定出车辆处于行驶道路的主辅路区域时，针对车辆进行车道定位检测，确定车辆在第一时间的第一车道定位检测结果，该第一车道定位检测结果用于指示车辆的车道位置，即在第一时间处于主辅路区域中某条道路的哪一个或者哪部分车道，该道路是指通过诸如交通标识线(如单实线、双实线、黄色实线)、绿化带或者栏杆等标识或者分割出来的包括一个或者多个车道的道路，可以为之前提及的行驶道路所包括的一条或者多条道路中的任一条。可以基于行驶过程中针对车辆所处行驶道路采集的视觉感知信息(包括车道线颜色、性质、形状，车道类型等)和从地图信息中获取的道路特征确定车辆的车道位置；也可以利用RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，确定车辆的车道位置。

当确定出车辆不处于行驶道路的主辅路区域时，按照设定时间间隔重复执行步骤S201至步骤S203。在检测到车辆不处于行驶道路的主辅路区域时，不进行后续的主辅路切换识别，这样可以节省计算资源，减少处理设备的功耗。

S204、确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果，所述第二时间晚于所述第一时间，且所述第二时间与所述第一时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔。

本申请实施例中，在确定出车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，按照设定的车道定位检测时间间隔，重新针对车辆进行车道定位检测，确定车辆在第二时间的第二车道定位检测结果。其中，第二时间与第一时间之间可以间隔一个或多个车道定位检测时间间隔，但第二时间与第一时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔，该目标时间间隔为一较短时间间隔。将第二时间与第一时间之间的间隔限定在一较小范围内，这样有利于保证主辅路切换识别的准确性。在可行的实施例中，该车道定位检测时间间隔和/或该目标时间间隔可以根据车辆的行驶速度实时调整。

同理，该第二车道定位检测结果也用于指示车辆的车道位置，即在第二时间处于主辅路区域中某条道路的哪一个或者哪部分车道。可以基于行驶过程中针对车辆所处行驶道路采集的视觉感知信息和从地图信息中获取的道路特征确定车辆的车道位置；也可以利用RTK载波相位差分技术，确定车辆的车道位置。

本申请实施例中，无论是第一车道定位检测结果还是第二车道定位检测结果，车道定位检测结果可以是精确的也可以是相对模糊的。如图3所示，图3示出了一种精确的车道定位检测结果。图中展示的是一个4车道场景，左右两边的双实线表示道路边缘，图中上方展示的是左数规则，从左起第1车道数到当前车道，车道定位检测结果为左2车道；图中下方展示的是右数规则，从右起第1车道数到当前车道，车道定位检测结果为右3车道。左右数效果是等价的，可以通过道路总车道数进行转换：左数＝总车道数-右数+1。如图4所示，图4示出了一种模糊的车道定位检测结果，其给出的车道定位结果不是精确的数字，而是“左、中、右”的相对位置信息。其中，“左”和“右”分别表示左1车道和右1车道，“中”表示除了左1车道和右1车道外的其他车道。因为道路的边缘是容易判断的，因此左和右这里认为是没有歧义的，只表示特定的一个车道。当然，对于车道数较多的道路，如大于6车道，也可以将左边两车道定义为左车道，右边两车道定义为右车道。

S205、根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

本申请实施例中，该主辅路切换识别结果至少可以用于指示车辆在该主辅路区域是否进行了主辅路切换，进一步的，还可以在车辆在该主辅路区域进行了主辅路切换时，用于指示车辆所进行的主辅路切换的类型，包括由主路切换为辅路，或者由辅路切换为主路。

在一实施方式中，对第一车道定位检测结果和第二车道定位检测结果进行分析，若分析出第一车道定位检测结果指示车辆在第一时间处于主辅路区域的第一方向上的边缘车道，第二车道定位检测结果指示车辆在第二时间处于主辅路区域的第二方向上的边缘车道，则确定车辆在该主辅路区域进行了主辅路切换。其中，第二方向与第一方向相反，例如第一方向为右，则第二方向为左。由于本申请实施例中设定第一时间与第二时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔，目标时间间隔为一较短的时间间隔，所以在较短时间内车辆的车道位置由一方向上的边缘车道跳变到相反方向上的边缘车道时，车辆极大可能是进行了主辅路切换，包括由主路切换为了辅路，或者是由辅路切换为了主路；而由于同一道路的车道数普遍较多，所以在较短时间内由一侧边缘车道切换到同一道路的另一侧边缘车道的可能性很小。基于此，可以得到上述车辆在该主辅路区域进行了主辅路切换的结果。

反之，若对第一车道定位检测结果和第二车道定位检测结果分析得出的结果与上述结果不一致，则可以确定车辆在该主辅路区域未进行主辅路切换，因为在较短时间内车辆由一道路的某侧边缘车道(如右边缘车道)切换到另一道路的相同侧边缘车道(如与之对应的右边缘车道)的可能性很小。

在另一实施方式中，第一车道定位检测结果和第二车道定位检测结果除了用于指示车辆当时的车道位置之外，还包括车辆当时所处道路的特征信息。该特征信息包括车道数，道路边沿的诸如颜色、是否靠近非机动车道或者人行道、距离非机动车道或者人行道的距离等信息，道路宽度等中的一种或者多种。对第一车道定位检测结果和第二车道定位检测结果进行分析，首先确定车辆在第一时间处于主辅路区域中的道路，与在第二时间处于主辅路区域中的道路是否一致，若不一致，则当分析出第一车道定位检测结果指示车辆在第一时间处于主辅路区域的第一方向上的边缘车道，第二车道定位检测结果指示车辆在第二时间处于主辅路区域的第二方向上(与第一方向相反)的边缘车道，则确定车辆在该主辅路区域进行了主辅路切换。反之，若对第一车道定位检测结果和第二车道定位检测结果分析得出的结果与上述结果不一致，则可以确定车辆在该主辅路区域未进行主辅路切换。采用此方式针对车辆在该主辅路区域是否进行了主辅路切换所确定出的结果准确性更高。

本申请实施例中，在确定出车辆在该主辅路区域进行了主辅路切换时，还可以结合第一车道定位检测结果和第二车道定位检测结果包括的车辆当时所处道路的特征信息，和/或，结合车辆的陀螺仪、航向角等信息，和/或结合本申请实施例首先提出的三种主辅路切换识别方式或者其所涉及的车速、道路轨迹、道路宽度等信息，进一步确定主辅路切换的类型，即确定是由主路切换为辅路，还是由辅路切换为主路。在确定出车辆在该主辅路区域未进行主辅路切换之后，可以重复执行步骤S201至步骤S205中的至少部分步骤，包括在一段时间内(如保证未驶离主辅路切换位置的前提下)只重复执行步骤S203至步骤S205。

本申请实施例通过根据车辆的定位信息获取车辆当前所在行驶道路的参考地图信息，在根据参考地图信息检测出车辆处于行驶道路的主辅路区域时，确定车辆在第一时间的第一车道定位检测结果，以及确定车辆在距离第一时间较短时间间隔的第二时间的第二车道定位检测结果，最后根据该第一车道定位检测结果以及该第二车道定位检测结果，确定车辆的主辅路切换识别结果，从而可以基于车辆在较短时间内的车道变化情况识别主辅路切换结果，方式简单且不容易产生误判，准确性高。准确的主辅路切换识别结果有利于为用户提供更及时以及更准确的导航服务，等等。

在一个或多个实施例中，提供了一种数据处理方法，也即是提供了一种主辅路切换识别方式，以进一步提高主辅路切换识别结果的准确性。同样的，该数据处理方法可以由图1所示的车载处理设备执行，并结合数据处理系统中的其他设备实现，也可以由图1所示的云端处理设备执行，并结合数据处理系统中的其他设备实现。如图5所示，该数据处理方法包括但不限于如下步骤：

S501、获取车辆的定位信息。

S502、根据所述定位信息获取所述车辆当前所在行驶道路的参考地图信息。

S503、若根据所述参考地图信息检测出所述车辆处于所述行驶道路的主辅路区域，则确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果。

需要说明的是，步骤S501至步骤S503的具体实现方式可参考前文实施例中的相关描述，此处不再赘述。

S504、针对所述车辆进行变道检测，确定所述车辆的变道检测结果。

本申请实施例中，变道检测结果用于指示车辆是否进行了变道，并且在车辆进行了变道时还用于指示车辆的变道方式，如向左变道或者向右变道，这里的左/右是相对于原始道路方向(或者说车辆行驶方向)而言的。可以结合车辆的历史行驶轨迹信息(历史是指当前时间之前的一特定时间段)、车辆运动状态信息(包括但不限于速度信息、方向盘转角信息、陀螺仪角度变化信息、航向角信息等)、车辆视觉信息(包括诸如拍摄装置、雷达装置等车辆传感器采集的车辆所处环境的相关信息)、道路数据信息(包括前文所述的道路特征信息)等中的一种或者多种，判断车辆是否发生变道动作，以及在判断出车辆发生了变道操作之后确定车辆的变道方式。

在一实施例中，可以是在确定出车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，直接进行车辆变道检测以确定车辆的变道检测结果。在另一实施例中，在确定出车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，若第一车道定位检测结果指示车辆在第一时间处于主辅路区域的边缘车道，则针对车辆进行变道检测以确定车辆的变道检测结果。反之，若第一车道定位检测结果指示车辆在第一时间未处于主辅路区域的边缘车道，则按照设定的车道定位检测时间间隔，重新针对车辆进行车道定位检测，并根据新的车道定位检测结果重新判定是否进行变道检测。因为车辆在需要进行主辅路切换时，应先变换到道路的边缘车道，所以当车辆处于道路的边缘车道时才进行变道检测，可以避免无用的变道检测操作，这样可以节省计算资源，减少处理设备的功耗。

S505、若所述变道检测结果指示所述车辆在所述主辅路区域进行了变道，则确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果，所述第二时间晚于所述第一时间，且所述第二时间与所述第一时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔。

需要说明的是，确定车辆在第二时间的第二车道定位检测结果的具体实现方式可参考前文实施例中的相关描述，此处不再赘述。

S506、确定所述主辅路区域中的主路和辅路之间的相对位置关系。其中，该相对位置关系可以用于指示辅路位于主路的哪一个方向(如左或者右)上。

在一实施例中，可以基于车辆当前所处区域的驾驶方式(如左舵靠右驾驶或者右舵靠左驾驶)和道路规划方式(如对于左舵靠右驾驶方式，则辅路设在主路的右侧)，直接确定该主辅路区域中的主路和辅路之间的相对位置关系。在另一实施例中，当步骤S502获取的参考地图信息指示当前道路区域中存在主辅路切换位置时，该参考地图信息还包括当前道路区域中各个主辅路切换位置所对应的主路和辅路之间的相对位置关系，基于此可以从该参考地图信息中直接获取该主辅路区域中的主路和辅路之间的相对位置关系。采用此方式确定出的主路和辅路之间的相对位置关系更加准确，可以有效避免误判。

S507、根据所述第一车道定位检测结果、所述第二车道定位检测结果、所述变道检测结果以及所述相对位置关系，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

本申请实施例中，该主辅路切换识别结果至少可以用于指示车辆在该主辅路区域是否进行了主辅路切换，进一步的，还可以在指示车辆在该主辅路区域进行了主辅路切换时，用于指示所进行的主辅路切换的类型，包括是由主路切换为辅路，还是由辅路切换为主路。

对第一车道定位检测结果、第二车道定位检测结果以及变道检测结果进行分析，若分析出第一车道定位检测结果指示车辆在第一时间处于主辅路区域的第一方向上的边缘车道，变道检测结果指示车辆在主辅路区域向第一方向进行了变道，并且第二车道定位检测结果指示车辆在第二时间处于主辅路区域的第二方向上的边缘车道时，确定所述车辆在该主辅路区域进行了主辅路切换。其中，第二方向与第一方向相反。例如，车辆在第一时间处于道路的右边缘车道，且后续向右进行了变道，变道后处于道路的左边缘车道，则可以确定车辆进行了主辅路切换。需要说明的是，也可以结合判断车辆在第一时间处于主辅路区域中的道路，与在第二时间处于主辅路区域中的道路是否一致(判断方式可参考前文描述)，来确定车辆是否进行了主辅路切换。

在确定出车辆在该主辅路区域进行了主辅路切换时，根据该主辅路区域中的主路和辅路之间的相对位置关系、该第一方向和该第二方向，确定车辆的主辅路切换识别结果。在一实施例中，若该相对位置关系指示主辅路区域中的辅路位于主路的参考方向上，则当参考方向与第一方向一致，并且与第二方向相反时，确定车辆是由该主辅路区域中的主路驶入了辅路。此时可以确定车辆的主辅路切换识别结果为第一识别结果，该第一识别结果用于指示车辆由主辅路区域中的主路驶入了辅路。例如，如图6所示，主辅路区域中的辅路位于主路的右侧，则当车辆开始处于道路的右边缘车道，且在较短时间内向右进行了变道，并且变道后处于道路的左边缘车道，此时可以确定车辆由主路驶入了辅路。

在另一实施例中，若该相对位置关系指示主辅路区域中的辅路位于主路的参考方向上，则当参考方向与所述第一方向相反，并且与第二方向一致时，确定车辆是由该主辅路区域中的辅路驶入了主路。此时可以确定车辆的主辅路切换识别结果为第二识别结果，该第二识别结果用于指示车辆由主辅路区域中的辅路驶入了主路。例如，如图7所示，主辅路区域中的辅路位于主路的右侧，则当车辆开始处于道路的左边缘车道，且在较短时间内向左进行了变道，并且变道后处于道路的右边缘车道，此时可以确定车辆由辅路驶入了主路。

其中，若对第一车道定位检测结果、第二车道定位检测结果以及变道检测结果进行分析得出的结果与上述结果不一致，则可以确定车辆在该主辅路区域未进行主辅路切换，此时则可以重复执行步骤S501至步骤S507中的至少部分步骤，包括在一段时间内(如保证未驶离主辅路切换位置的前提下)只重复执行步骤S503至步骤S507。需要说明的是，该相对位置关系还可以用于指示主路位于辅路的哪一个方向(如左或者右)上，此时的判定方式可以类推，此处不再赘述。

在可行的实施例中，在根据第一车道定位检测结果、第二车道定位检测结果、变道检测结果以及主辅路区域中的主路和辅路之间的相对位置关系，确定出车辆的主辅路切换识别结果之后，若主辅路切换识别结果指示车辆在该主辅路区域进行了主辅路切换，则针对车辆进行导航路线更新、主辅路偏航检测、主辅路起点算路等中的任意一种或多种任务操作。

本申请实施例通过根据车辆的定位信息获取车辆当前所在行驶道路的参考地图信息，在根据参考地图信息检测出车辆处于行驶道路的主辅路区域时，确定车辆在第一时间的第一车道定位检测结果，以及确定车辆的变道检测结果，在检测到车辆在距离第一时间较短时间间隔进行了变道时，确定车辆在变道后的第二时间的第二车道定位检测结果，最后根据该第一车道定位检测结果、该第二车道定位检测结果以及该变道检测结果，确定车辆的主辅路切换识别结果，从而可以基于车辆在较短时间内的车道变化情况以及变道行为识别主辅路切换结果，方式简单且不容易产生误判，准确性高。准确的主辅路切换识别结果有利于为用户提供更及时以及更准确的导航服务，等等。

为更好的理解本申请实施例提供的主辅路切换识别方式，下面以该主辅路切换识别方式由图1所示的车载处理设备执行为例，针对本申请实施例提供的主辅路切换识别方式进行进一步说明。该车载处理设备可以为一处理系统，如图8所示，可以包括车辆定位模块、地图数据模块、车道级定位模块、变道检测模块和主辅路切换识别模块，上述5个模块协同完成主辅路切换识别。

其中，车辆定位模块跟踪车辆在历史定位时段中采集的历史状态信息，该历史状态信息包括但不限于全球定位系统GPS信息、车辆控制信息、车辆视觉感知信息以及惯性测量单元IMU信息等。车辆定位模块通过设定的算法和规则对上述历史状态信息中的一种或者多种进行处理，得到当前时刻车辆的定位信息，如车辆当前位置点的坐标经纬度。需要说明的是，本申请实施例对车辆定位模块实现车辆定位的方式不做约束。

地图数据模块根据车辆定位模块输出的车辆定位信息，匹配到对应道路位置，进而获取当前道路位置的局部地图信息，即包括当前道路位置在内的预设距离范围的地图信息。该局部地图信息包括道路形态属性(包括主路、辅路)、道路和道路之间的连接关系以及道路形状点和方向，等等。

车道级定位模块能够识别出车辆在道路上的车道位置。车道级定位模块可以基于行驶过程中针对车辆所处行驶道路采集的视觉感知信息(包括车道线颜色、性质、形状，车道类型等)和从地图信息中获取的到特征确定车辆的车道位置；也可以利用RTK载波相位差分技术，确定车辆的车道位置。需要说明的是，本申请实施例对车道级定位模块实现车道定位的方式不做约束。如前文所述，车道定位检测结果可以是精确的也可以是相对模糊的，示意如图3和图4所示，此处不再赘述。

变道检测模块结合车辆的历史行驶轨迹信息，车辆运动状态信息(包括但不限于速度信息、方向盘转角信息、陀螺仪角度变化信息、航向角信息等)、车辆视觉信息(包括诸如拍摄装置、雷达装置等车辆传感器采集的车辆所处环境的相关信息)、道路数据信息(包括前文所述的道路特征信息)等中的一种或者多种，判断车辆在一个时间窗口内是否发生变道动作，以及在判断出车辆发生了变道操作之后确定车辆的变道方式。变道检测结果包括向左变道、未变道、向右变道这3种。需要说明的是，这里的左/右是相对于原始道路方向或者说车辆行驶方向而言的。

主辅路切换识别模块是车载处理设备实现主辅路切换识别功能的核心模块，主辅路切换识别模块由多层的判别逻辑组成，其包括的流程如图9所示，包括但不限于如下步骤：

步骤1，基于地图数据模块输出的局部地图信息判断车辆是否进入了主辅路区域。判断是否进入主辅路区域的方法可以为：基于局部地图数据判断车辆附近是否存在主辅路区域，如果存在主辅路区域，则计算车辆到达主辅路切换位置(即主辅路的出/入口)的距离，当车辆距离前方主辅路出/入口达到第一预设距离阈值(如20m)时，确认车辆进入了主辅路区域。当车辆驶离主辅路出/入口达到第二预设距离阈值时，确认车辆离开了主辅路区域。如果判断出车辆进入了主辅路区域，则执行步骤2，反之则回到步骤1。

步骤2，基于车道级定位模块输出的车道定位检测结果判断车辆是否行驶在道路的左/右边缘车道，如果判断出车辆行驶在道路的左/右边缘车道，则执行步骤3，反之，则回到步骤1。因为车辆要发生主辅路的切换必须先行驶至道路的左/右边缘车道，这是前置条件。

步骤3，基于变道检测模块输出的变道检测结果判断车辆在预设时间窗内是否发生变道动作，如果判断出车辆在预设时间窗内发生了变道动作，则执行步骤4，反之，则回到步骤1。因为车辆要发生主辅路的切换必须要有变道动作。

步骤4，通过车道级定位检测模块再次获取车辆当前(即变道后)的车道检测结果，基于再次获取的车道检测结果判断车辆此时是否行驶在道路边缘车道，如果判断出车辆此时不是行驶在道路边缘车道，则得到未发生主辅路切换的识别结果，并回到步骤1。如果判断出车辆此时是行驶在道路边缘车道的，则进一步进行如下判断(此处针对左舵靠右驾驶方式，辅路设在主路右侧的道路规划方式进行举例说明)：

a，若步骤2中的车道定位检测结果为车辆行驶在道路右边缘车道，步骤3中检测到车辆进行了向右变道，步骤4中的车道定位检测结果为车辆行驶在道路左边缘车道，则得到发生“主路->辅路”切换的识别结果，并回到步骤1。如图6所示，当车辆要发生“主路->辅路”切换时，首先需要行驶在主路右侧车道，然后发生向右变道动作，之后行驶在辅路左侧车道。

b，若步骤2中的车道定位检测结果为车辆行驶在道路左边缘车道，步骤3中检测到车辆进行了向左变道，步骤4中的车道定位检测结果为车辆行驶在道路右边缘车道，则得到发生“辅路->主路”切换的识别结果，并回到步骤1。如图7所示。当车辆要发生“辅路->主路”切换时，首先需要行驶在辅路左侧车道，然后发生向左变道动作，之后行驶在主路右侧车道。

c，若不满足a或b中的条件，则得到未发生主辅路切换的识别结果，并回到步骤1。至此完成了主辅路切换识别。

另外，在可行的实施例中，可以不需要变道检测模块，以在降低一定的系统复杂度的基础上，依然能保证一定的主辅路切换识别精度。此处仍然针对左舵靠右驾驶方式，辅路设在主路右侧的道路规划方式进行举例说明，通过多次获取车辆在进入主辅路区域的一个窗口时间内的车道定位检测结果，判断车辆是否发生了“右侧边缘车道->左侧边缘车道”的跳变，或者是否发生了“左侧边缘车道->右侧边缘车道”的跳变。如果发生了“右侧边缘车道->左侧边缘车道”的跳变，则可以直接得到发生“主路->辅路”切换的识别结果；或者如果发生了“左侧边缘车道->右侧边缘车道”的跳变，则可以直接得到发生“辅路->主路”切换的识别结果。需要说明的是，这里的跳变指的是车道定位检测没有识别到车辆行驶在道路中间，而是直接从一条道路的左侧车道跳变到另一条道路的右侧车道，或者直接从一条道路的右侧车道跳变到另一条道路的左侧车道。

需要说明的是，上述主辅路切换方式是针对左舵靠右驾驶方式，辅路设在主路右侧的道路规划方式进行的说明，而对于某些地域采用诸如右舵靠左驾驶方式，辅路设在主路左侧的道路规划方式等情况可以类推，原理相同，只是诸如上述a，b，c中的判断方式略有不同。

本申请实施例提供的主辅路切换方式，通过基于车辆在较短时间内的变道行为和多次车道定位检测结果综合判断车辆是否发生了主辅路切换，以及在发生了主辅路切换时判断主辅路切换的类型，能够更加实时准确的识别出主辅路切换结果，不容易产生误判；另外，此方式能够仅利用车辆自身的感知信息实现高效准确的主辅路切换识别，而不需要高精地图数据，也可以不需要依赖外部的传感器或者设备，简单易用，并且落地成本低且精度高，更具通用性。另外，准确的主辅路切换识别结果，不仅能够为主辅路偏航、主辅路起点算路、导航路线切换等应用提供可靠的参考依据；还可以有效解决GPS精度不足以及惯性导航推算不准等问题。

请参阅图10，图10为本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图。本申请实施例中所描述的数据处理装置，可以执行前文所述的数据处理方法，所述装置包括定位模块1001、获取模块1002、处理模块1003和变道检测模块1004。该数据处理装置可以对应于前文所述的车载处理设备或者云端处理设备。当该数据处理装置对应于前文所述的车载处理设备时，定位模块1001可以对应于前文所述的车载处理设备所包括的车辆定位模块1001和车道级定位模块1001；获取模块1002可以对应于前文所述的车载处理设备所包括的地图数据模块；处理模块1003可以对应于前文所述的车载处理设备所包括的主辅路切换识别模块；变道检测模块1004可以对应于前文所述的车载处理设备所包括的变道检测模块。其中：

定位模块1001，用于获取车辆的定位信息；

获取模块1002，用于根据所述定位信息获取所述车辆当前所在行驶道路的参考地图信息；

处理模块1003，用于若根据所述参考地图信息检测出所述车辆处于所述行驶道路的主辅路区域，则触发所述定位模块1001确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果；

所述定位模块1001，还用于确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果，所述第二时间晚于所述第一时间，且所述第二时间与所述第一时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔；

所述处理模块1003，还用于根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

在一实施例中，所述装置还包括变道检测模块1004，用于：

在所述定位模块1001确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，针对所述车辆进行变道检测，确定所述车辆的变道检测结果；

若所述变道检测结果指示所述车辆在所述主辅路区域进行了变道，则触发所述定位模块1001确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果。

在一实施例中，所述变道检测模块1004，具体用于：

在所述定位模块1001确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，若所述第一车道定位检测结果指示所述车辆在所述第一时间处于所述主辅路区域的边缘车道，则针对所述车辆进行变道检测，确定所述车辆的变道检测结果。

在一实施例中，所述处理模块1003，具体用于：

确定所述主辅路区域中的主路和辅路之间的相对位置关系；

根据所述第一车道定位检测结果、所述第二车道定位检测结果、所述变道检测结果以及所述相对位置关系，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

在一实施例中，所述处理模块1003，具体用于：

当所述第一车道定位检测结果指示所述车辆在所述第一时间处于所述主辅路区域的第一方向上的边缘车道，所述变道检测结果指示所述车辆在所述主辅路区域向所述第一方向进行了变道，且所述第二车道定位检测结果指示所述车辆在所述第二时间处于所述主辅路区域的第二方向上的边缘车道时，确定所述车辆在所述主辅路区域进行了主辅路切换；所述第二方向与所述第一方向相反；

当确定所述车辆在所述主辅路区域进行了主辅路切换时，根据所述相对位置关系、所述第一方向和所述第二方向，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

在一实施例中，所述处理模块1003，具体用于：

若所述相对位置关系指示所述主辅路区域中的辅路位于主路的参考方向上，则当所述参考方向与所述第一方向一致，且与所述第二方向相反时，确定所述车辆的主辅路切换识别结果为第一识别结果，所述第一识别结果用于指示所述车辆由所述主辅路区域中的主路驶入了辅路；

或者，若所述相对位置关系指示所述主辅路区域中的辅路位于主路的参考方向上，则当所述参考方向与所述第一方向相反，且与所述第二方向一致时，确定所述车辆的主辅路切换识别结果为第二识别结果，所述第二识别结果用于指示所述车辆由所述主辅路区域中的辅路驶入了主路。

在一实施例中，所述处理模块1003，还用于根据所述主辅路切换识别结果针对所述车辆进行任务操作，所述任务操作包括导航路线更新、主辅路偏航检测、主辅路起点算路中的任意一种或多种。

可以理解的是，本申请实施例提供的数据处理装置的各功能单元的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。

本申请实施例通过根据车辆的定位信息获取车辆当前所在行驶道路的参考地图信息，在根据参考地图信息检测出车辆处于行驶道路的主辅路区域时，确定车辆在第一时间的第一车道定位检测结果，以及确定车辆在距离第一时间较短时间间隔的第二时间的第二车道定位检测结果，最后根据该第一车道定位检测结果以及该第二车道定位检测结果，确定车辆的主辅路切换识别结果，从而可以基于车辆在较短时间内的车道变化情况识别主辅路切换结果，方式简单且不容易产生误判，准确性高。

请参阅图11，图11为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。本申请实施例中所描述的计算机设备包括：处理器1101、定位设备1102及存储器1103。其中，处理器1101、定位设备1102及存储器1103可通过总线或其他方式连接，本申请实施例以通过总线连接为例。

其中，处理器1101(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心，其可以解析计算机设备内的各类指令以及处理计算机设备的各类数据，例如：CPU可以用于解析用户向计算机设备所发送的开关机指令，并控制计算机设备进行开关机操作；再如：CPU可以在计算机设备内部结构之间传输各类交互数据，等等。定位设备1102用于实现定位，可以是定位系统中的一部分设备，也可以是诸如视觉传感器等可以实现定位的设备。存储器1103(Memory)是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器1103既可以包括计算机设备的内置存储器，当然也可以包括计算机设备所支持的扩展存储器。存储器1103提供存储空间，该存储空间存储了计算机设备的操作系统，可包括但不限于：Android系统、iOS系统、Windows Phone系统等等，本申请对此并不作限定。

在可行的实施例中，计算机设备还可以包括用户接口和/或通信接口。用户接口是实现用户与计算机设备进行交互和信息交换的媒介，其具体体现可以包括用于输出的显示屏(Display)以及用于输入的触控屏、键盘(Keyboard)等等，需要说明的是，此处的键盘既可以为实体键盘，也可以为触屏虚拟键盘，还可以为实体与触屏虚拟相结合的键盘。通信接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi、移动通信接口等)，受处理器1101的控制用于收发数据。

在本申请实施例中，处理器1101通过运行存储器1104中的可执行程序代码，执行如下操作：

通过定位设备1102获取车辆的定位信息，根据所述定位信息获取所述车辆当前所在行驶道路的参考地图信息；若根据所述参考地图信息检测出所述车辆处于所述行驶道路的主辅路区域，则通过定位设备1102确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果；通过定位设备1102确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果，所述第二时间晚于所述第一时间，且所述第二时间与所述第一时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔；根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

在一实施例中，所述处理器1101还用于：在确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，针对所述车辆进行变道检测，确定所述车辆的变道检测结果；若所述变道检测结果指示所述车辆在所述主辅路区域进行了变道，则通过定位设备1102确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果。

在一实施例中，所述处理器1101在确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，针对所述车辆进行变道检测，确定所述车辆的变道检测结果时，具体用于：在确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，若所述第一车道定位检测结果指示所述车辆在所述第一时间处于所述主辅路区域的边缘车道，则针对所述车辆进行变道检测，确定所述车辆的变道检测结果。

在一实施例中，所述处理器1101根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果时，具体用于：确定所述主辅路区域中的主路和辅路之间的相对位置关系；根据所述第一车道定位检测结果、所述第二车道定位检测结果、所述变道检测结果以及所述相对位置关系，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

在一实施例中，所述处理器1101根据所述第一车道定位检测结果、所述第二车道定位检测结果、所述变道检测结果以及所述相对位置关系，确定所述车辆的主辅路切换识别结果时，具体用于：

当所述第一车道定位检测结果指示所述车辆在所述第一时间处于所述主辅路区域的第一方向上的边缘车道，所述变道检测结果指示所述车辆在所述主辅路区域向所述第一方向进行了变道，且所述第二车道定位检测结果指示所述车辆在所述第二时间处于所述主辅路区域的第二方向上的边缘车道时，确定所述车辆在所述主辅路区域进行了主辅路切换；所述第二方向与所述第一方向相反；当确定所述车辆在所述主辅路区域进行了主辅路切换时，根据所述相对位置关系、所述第一方向和所述第二方向，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

在一实施例中，所述处理器1101根据所述相对位置关系、所述第一方向和所述第二方向，确定所述车辆的主辅路切换识别结果时，具体用于：

若所述相对位置关系指示所述主辅路区域中的辅路位于主路的参考方向上，则当所述参考方向与所述第一方向一致，且与所述第二方向相反时，确定所述车辆的主辅路切换识别结果为第一识别结果，所述第一识别结果用于指示所述车辆由所述主辅路区域中的主路驶入了辅路；

或者具体用于：若所述相对位置关系指示所述主辅路区域中的辅路位于主路的参考方向上，则当所述参考方向与所述第一方向相反，且与所述第二方向一致时，确定所述车辆的主辅路切换识别结果为第二识别结果，所述第二识别结果用于指示所述车辆由所述主辅路区域中的辅路驶入了主路。

在一实施例中，所述处理器1101根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果之后，还用于：根据所述主辅路切换识别结果针对所述车辆进行任务操作，所述任务操作包括导航路线更新、主辅路偏航检测、主辅路起点算路中的任意一种或多种。

具体实现中，本申请实施例中所描述的处理器1101、定位设备1102及存储器1103可执行本申请实施例提供的数据处理方法，也可以执行本申请实施例提供的数据处理装置中所描述的实现方式，在此不再赘述。

本申请实施例通过根据车辆的定位信息获取车辆当前所在行驶道路的参考地图信息，在根据参考地图信息检测出车辆处于行驶道路的主辅路区域时，确定车辆在第一时间的第一车道定位检测结果，以及确定车辆在距离第一时间较短时间间隔的第二时间的第二车道定位检测结果，最后根据该第一车道定位检测结果以及该第二车道定位检测结果，确定车辆的主辅路切换识别结果，从而可以基于车辆在较短时间内的车道变化情况识别主辅路切换结果，方式简单且不容易产生误判，准确性高。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例提供的数据处理方法。其具体实现方式可参考前文描述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行本申请实施例提供的数据处理方法。其具体实现方式可参考前文描述，此处不再赘述。

需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。

以上所揭露的仅为本申请部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的定位信息，根据所述定位信息获取所述车辆当前所在行驶道路的参考地图信息；

若根据所述参考地图信息检测出所述车辆处于所述行驶道路的主辅路区域，则确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果；

确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果，所述第二时间晚于所述第一时间，且所述第二时间与所述第一时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔；

根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，针对所述车辆进行变道检测，确定所述车辆的变道检测结果；

若所述变道检测结果指示所述车辆在所述主辅路区域进行了变道，则执行所述确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果的步骤。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，针对所述车辆进行变道检测，确定所述车辆的变道检测结果，包括：

在确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果之后，若所述第一车道定位检测结果指示所述车辆在所述第一时间处于所述主辅路区域的边缘车道，则针对所述车辆进行变道检测，确定所述车辆的变道检测结果。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果，包括：

确定所述主辅路区域中的主路和辅路之间的相对位置关系；

根据所述第一车道定位检测结果、所述第二车道定位检测结果、所述变道检测结果以及所述相对位置关系，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道定位检测结果、所述第二车道定位检测结果、所述变道检测结果以及所述相对位置关系，确定所述车辆的主辅路切换识别结果，包括：

当所述第一车道定位检测结果指示所述车辆在所述第一时间处于所述主辅路区域的第一方向上的边缘车道，所述变道检测结果指示所述车辆在所述主辅路区域向所述第一方向进行了变道，且所述第二车道定位检测结果指示所述车辆在所述第二时间处于所述主辅路区域的第二方向上的边缘车道时，确定所述车辆在所述主辅路区域进行了主辅路切换；所述第二方向与所述第一方向相反；

当确定所述车辆在所述主辅路区域进行了主辅路切换时，根据所述相对位置关系、所述第一方向和所述第二方向，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系、所述第一方向和所述第二方向，确定所述车辆的主辅路切换识别结果，包括：

若所述相对位置关系指示所述主辅路区域中的辅路位于主路的参考方向上，则当所述参考方向与所述第一方向一致，且与所述第二方向相反时，确定所述车辆的主辅路切换识别结果为第一识别结果，所述第一识别结果用于指示所述车辆由所述主辅路区域中的主路驶入了辅路；

或者包括：

若所述相对位置关系指示所述主辅路区域中的辅路位于主路的参考方向上，则当所述参考方向与所述第一方向相反，且与所述第二方向一致时，确定所述车辆的主辅路切换识别结果为第二识别结果，所述第二识别结果用于指示所述车辆由所述主辅路区域中的辅路驶入了主路。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果之后，所述方法还包括：

根据所述主辅路切换识别结果针对所述车辆进行任务操作，所述任务操作包括导航路线更新、主辅路偏航检测、主辅路起点算路中的任意一种或多种。

8.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

定位模块，用于获取车辆的定位信息；

获取模块，用于根据所述定位信息获取所述车辆当前所在行驶道路的参考地图信息；

处理模块，用于若根据所述参考地图信息检测出所述车辆处于所述行驶道路的主辅路区域，则触发所述定位模块确定所述车辆在第一时间的第一车道定位检测结果；

所述定位模块，还用于确定所述车辆在第二时间的第二车道定位检测结果，所述第二时间晚于所述第一时间，且所述第二时间与所述第一时间之间的间隔小于或等于目标时间间隔；

所述处理模块，还用于根据所述第一车道定位检测结果以及所述第二车道定位检测结果，确定所述车辆的主辅路切换识别结果。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、定位设备和存储器，所述处理器、所述定位设备和所述存储器相互连接，其中，所述存储器存储有可执行程序代码，所述处理器用于调用所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7中任一项所述的数据处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的数据处理方法。

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