CN116153097A - 自动驾驶车辆的路口通行方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了自动驾驶车辆的路口通行方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、车路协同以及智能交通等技术领域。具体实现方案为：响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定目标时刻，目标时刻为第二车辆的速度达到第一预设速度的时刻，第二车辆为车辆队列中与第一车辆相邻并位于第一车辆前方的车辆；在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。本方案中，通过控制后方车辆在前方车辆达到一定速度后，自动执行对目标路口的通过策略，实现了对目标路口的安全通行，能够避免人工判断的前方车辆的启动所造成的时间浪费，提升路口的通行效率。

Description

自动驾驶车辆的路口通行方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、车路协同以及智能交通等技术领域，具体而言，本公开涉及一种自动驾驶车辆的路口通行方法、装置及电子设备。

背景技术

交通灯是一种基本交通设施，用于对车辆的通行进行引导。路口处的交通灯一般用于指示各车道上车辆的通行与禁行。当交通灯为禁行状态时，相应车道上的车辆需要进行排队等待，而当交通灯为通行状态时，相应车道上排队等待的车辆可以依次通过路口。

目前，车辆处于路口处等待通行的车辆队列中时，在交通灯切换为通行状态后，车辆队列中的位于后方的车辆的驾驶员需要人工判断其前方车辆启动后才可驾驶后车通行。

发明内容

本公开为了解决上述缺陷中的至少一项，提供了一种自动驾驶车辆的路口通行方法、装置及电子设备。

根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的路口通行方法，该方法包括：

响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定目标时刻，目标时刻为第二车辆的速度达到第一预设速度的时刻，第二车辆为车辆队列中与第一车辆相邻并位于第一车辆前方的车辆；

在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。

根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的路口通行装置，该装置包括：

目标时刻确定模块，用于响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定目标时刻，目标时刻为第二车辆的速度达到第一预设速度的时刻，第二车辆为车辆队列中与第一车辆相邻并位于第一车辆前方的车辆；

通过策略执行模块，用于在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行上述自动驾驶车辆的路口通行方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述自动驾驶车辆的路口通行方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述自动驾驶车辆的路口通行方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的路口通行方法的流程示意图；

图2是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的路口通行方法的一个具体实施方式的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的路口通行装置的结构示意图；

图4是用来实现本公开实施例的自动驾驶车辆的路口通行的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

目前，车辆处于路口出等待通行的车辆队列中时，在交通灯切换为通行状态后，车辆队列中的位于后方的车辆的驾驶员需要人工判断其前方车辆启动后才可驾驶后车通行，人工对前方车辆的启动进行判断可能会存在一定的滞后性，导致后方车辆通过路口的耗时增加，造成对时间的浪费，而当路口处存在多辆车排队等待时，所浪费的时间会产生叠加，使得排队中较为靠后的车辆的等待时间大大增加，影响路口通行效率。

另外，目前一些交通灯不具备显示计时的功能，交通灯在由通行状态快速切换至禁行状态时，容易造成车辆急刹车等情况的产生，影响车辆的安全性。

本公开实施例提供的自动驾驶车辆的路口通行方法、装置及电子设备，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。

图1示出了本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的路口通行方法的流程示意图，如图1中所示，该方法主要可以包括：

步骤S110：响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定目标时刻，目标时刻为第二车辆的速度达到第一预设速度的时刻，第二车辆为车辆队列中与第一车辆相邻并位于第一车辆前方的车辆；

步骤S120：在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。

其中，车辆队列由在同一车道内排队等待通行的车辆组成。第一车辆为车辆队列中第二车辆后方的第一台车辆。车辆队列中的各车辆一般会按其在队列中的顺序依次通过目标路口。

作为一个示例，车辆可以通过自身的感知设备采集周围环境的信息以及车辆的信息，从而判断自身是否处于目标路口的车辆队列中。

作为另一个示例，也可以通过路侧的感知设备采集车辆周围环境的信息以及车辆的信息，并将其广播给车辆队列内的各车辆。

本公开实施例中，由于第二车辆处于第一车辆的前方，为保证车辆排队通行时的安全性，第一车辆需要依第二车辆的通过情况来通过目标路口。本方案中预设值了第一预设速度，当第二车辆的车速达到第一预设速度时，由于第二车辆已经具有了第一预设速度，如果这时控制第一车辆启动，第一车辆的速度在达到第一预设速度之前，第一车辆与第二车辆的距离会一直增加，能够保证第一车辆与第二车辆之间具有一定距离，保证第一车辆与第二车辆的安全性。

本公开实施例中，第二车辆可以确定自身速度达到第一预设速度的目标时刻，而后将目标时刻进行广播，使得第一车辆能够接收到目标时刻。第二车辆也可以将自身的启动时刻、启动速度以及启动加速度进行广播，使得第一车辆能够基于启动时刻、启动速度以及启动加速度确定出第二车辆可以的速度达到第一预设速度的目标时刻。

本公开实施例中，在确定出第二车辆的车速达到第一预设速度的目标时刻之后，可以在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口通过策略，实现对目标路口的自动通行。

本公开实施例提供的方法，通过响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定第二车辆的速度达到第一预设速度的目标时刻，第二车辆为车辆队列中与第一车辆相邻并位于第一车辆前方的车辆；在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。本方案中，通过控制后方车辆在前方车辆达到一定速度后，自动执行对目标路口的通过策略，实现了对目标路口的安全通行，能够避免人工判断的前方车辆的启动所造成的时间浪费，提升路口的通行效率。

本公开实施例中，由于车辆队列中的各个车辆均是自动判断前方车辆达到第一预设速度后，执行对目标路口的通过策略，能够避免因各车辆均通过人工判断其前车启动所造成的时间叠加浪费，避免排队中较为靠后的车辆的等待时间过长，有效保证了路口通行效率。

本公开的一种可选方式中，目标路口对应有用于指示目标路口的通行状态以及禁行状态的交通灯，在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略，包括：

基于第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能否通过目标路口，控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。

本公开实施例中，交通灯一般会在通行状态与禁行状态之间切换，交通灯在通行状态时，车辆可以沿其所在道路通过路口，交通灯在禁行状态时，车辆可以沿其所在道路通排队等待。

作为一个示例，交通灯为红绿灯，交通灯为红色时，表示禁行状态，交通灯为绿色时表示通行状态。

在交通灯处于禁行状态时，如果车辆没能通过路口，则需要及时停车，这时如果车辆速度过快，则会造成急刹车等情况的产生，影响车辆的安全性。

本公开实施例中，通过对第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能否通过目标路口进行有效判断，并采取相应的通过策略进行处理，能够有效避免上述急刹车情况的产生。

本公开实施例中，车辆队列中各车辆的车辆信息、启动信息、当前速度、车辆朝向、交通灯的状态信息等信息的交互均可以基于车路协同系统实现，通过车辆、路侧、云控平台之间相互配合，进行协同感知、协同计算和协同决策控制。

本公开的一种可选方式中，基于第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能否通过目标路口，控制第一车辆执行对目标路口的通过策略，包括：

响应于第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能够通过目标路口，对第一车辆进行速度规划，得到速度规划结果；

基于速度规划结果控制第一车辆行驶，直至通过目标路口。

本公开实施例中，如果在第一车辆能够在交通灯切换为禁行状态之前能够通过目标路口，这时可以对第一车辆进行速度规划，以控制第一车辆通过目标路口。

作为一个示例，第一车辆在通过目标路口的过程中可以为先加速，加速至一定速度后匀速行驶，此时，速度规划结果可以包括第一车辆的启动时的加速度，以及匀速行驶过程中的速度。

本公开的一种可选方式中，在第一车辆通过目标路口之前，上述方法还包括：

对基于速度规划结果控制第一车辆行驶过程中的速度进行控制，使同一时刻第一车辆的速度不大于第二车辆的速度。

本公开实施例中，第一车辆还可以实时获取第二车辆的速度，控制第一车辆的速度，使得同一时刻第一车辆的速度始终不大于第二车辆的速度。

由于第一车辆的速度始终不会大于第二车辆的速度，使得第一车辆与第二车辆之间的距离不会减少，能够保证第一车辆在跟随第二车辆通过目标路口过程中的安全性。

本公开实施例中，第一车辆可以通过自身的传感设备实时感知第二车辆的速度，以便遇到突发情况，如第二车辆因避让障碍物而减速时，第一车辆也能够减速，避免与第二车辆发生碰撞。

作为一个示例，可以将第一预设速度设定为第二车辆运行过程中的最大速度，第二车辆可以在启动后进行加速，直至达到第一预设速度，此时第一车辆启动，而后也加速至第一预设速度行驶，即使车辆队列中各车辆均是先加速，而后以第一预设速度行驶。

在实际使用中，也可以为第二车辆设定高于第一预设速度的匀速行驶速度。

本公开的一种可选方式中，在确定目标时刻之后，上述方法还包括:

基于目标时刻第一车辆所处位置与交通灯对应的禁行标志线之间的距离、目标时刻第一车辆的速度、目标时刻至交通灯切换为禁行状态的时长、第一车辆的车辆参数以及第一车辆在通过目标路口过程中的最大速度，确定第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能否通过目标路口。

本公开实施例中，目标时刻第一车辆所处位置与交通灯对应的禁行标志线之间的距离，即第一车辆通过路口区域所要行驶的距离。

目标时刻至交通灯切换为禁行状态的时长，即留给第一车辆通过路口区域的时长，为便于表述，将该时长记做第一时长。

目标时刻第一车辆的速度，即第一车辆的初始速度，第一车辆的车辆参数可以包括第一车辆的最大加速度，还可以配置第一车辆的最大速度，该最大速度可以为第一车辆在完成加速后匀速行驶的速度。

作为一个示例，基于目标时刻第一车辆所处位置与交通灯对应的禁行标志线之间的距离，目标时刻第一车辆的速度，第一车辆的最大加速度，能够计算出第一车辆行驶至通过路口区域的所需的时长，为便于表述，可以将该时长记做第二时长。

将第二时长与第一时长进行比较，如果第二时长小于第一时长，表示第一车辆能够在交通灯切换为禁行状态之前通过目标路口，若果第二时长不小于第一时长，表示第一车辆无法在交通灯切换为禁行状态之前通过目标路口。

本公开的一种可选方式中，基于速度规划结果控制第一车辆行驶，直至通过目标路口，包括：

确定基于速度规划结果控制第一车辆行驶至通过目标路口时的通过时刻；

响应于在通过时刻交通灯处于通行状态，基于速度规划结果控制第一车辆行驶，直至通过目标路口。

本公开实施例中，可能会存在第二车辆过早启动，导致其在交通灯未切换至通信状态时已通过了目标路口的情况(即闯红灯)，这种情况下，为了避免第一车辆因跟随第二车辆行驶，导致也出现在交通灯未切换至通信状态时已通过了目标路口的情况(即闯红灯)，可以在确定出速度规划结果后，依照速度规划结果预计第一车辆通过目标路口的通过时刻，并判断通过时刻交通灯的状态。若通过时刻交通灯处于通行状态，则可以控制第一车辆依照速度规划结果行驶。若通过时刻交通灯处于禁行状态，则可以不控制第一车辆依照速度规划结果行驶，而是获取交通灯处于切换为通行状态的时刻，根据第一车辆距离交通灯对应的禁行标志线之间的距离，第一车辆的当前速度以及第一车辆的最大加速度，重新进行速度规划，使得第一车辆能够依照重新规划出的速度规划结果通过目标路口。

本公开的一种可选方式中，在第一车辆通过目标路口之前，上述方法还包括：

响应于接收到车辆队列中位于第一车辆后方的至少一个车辆发送的加速通过提示信息，对第一车辆进行控制，以减少第一车辆通过目标路口的耗时。

本公开实施例中，第一车辆后方的车辆可能会存在需要尽快通过目标路口的需求，例如，第一车辆的后方车辆为一些特殊车辆。

当第一车辆后方的车辆存在需要尽快通过目标路口的需求时，可以广播加速通过提示信息，使得第一车辆在接收到加速通过提示信息之后，能够尽快通过目标路口。

作为一个示例，第一车辆在通过目标路口时先加速，后匀速行驶，在接收到加速通过提示信息后，第一车辆可以以自身最大的加速度进行加速，以尽快到达匀速行驶的速度，尽快通过目标路口。

作为另一个示例，第一车辆可能在以某一速度匀速行驶，但是该速度并非预设定的最大速度，这时可以将第一车辆的行驶速度提升，以尽快通过目标路口。

本公开实施例中，第一车辆可能会处于一个即可转向又可直行的道路中，这时第一车辆在通过目标路口的过程中可以获取第二车辆的前进方向，并将该前进方向与道路朝向进行比较，如判断第二车辆正在进行转向，并已离开当前道路，这时第一车辆可以不再受第二车辆速度的限制，加速通过目标路口，以提升路口通行效率。

本公开的一种可选方式中，在确定第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能够通过目标路口之后，上述方法还包括：

将第一车辆的车辆启动信息进行广播，使得车辆队列中第一车辆后方的车辆能够接收到第一车辆的车辆启动信息。

本公开实施例中，车辆启动信息可以包括但是不限于启动时刻(相当于目标时刻)，启动时的速度，启动加速度等。第一车辆可以基于第二车辆的启动信息计算自身的启动信息，而后将自身的启动信息进行广播，使得其后方车辆也能够接收到第一车辆的车辆启动信息，用于生成自身的启动信息。

可以理解的是，车辆队列中的车辆在等待通过目标路口时，各车辆可以停车等待，也可能会具有一定的初始速度，本公开中对此不作限定。本公开实施例中的启动信息可以为从停车状态开始启动的启动信息，也可以为从具有一定初始速度的状态开始启动的启动信息。

本公开的一种可选方式中，基于第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能否通过目标路口，控制第一车辆执行对目标路口的通过策略，包括：

响应于基于第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前无法通过目标路口，控制第一车辆行驶直至达到预设的停止条件，停止条件为第一车辆距离第二车辆的距离不大于第一预设距离，或者，第一车辆距离交通灯对应的禁行标志线的距离不大于第二预设距离。

本公开实施例中，在第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前无法通过目标路口时，这时可以直接控制第一车辆前进直至达到停止条件。

具体而言，当第一车辆前方仍有第二车辆时，停止条件可以为行驶至与第二车辆的距离不大于第一预设距离后停止。

当第一车辆前方的第二车辆已经通过目标路口时，第一车辆此时已成为车辆队列的第一台车辆，第一车辆与交通灯对应的禁行标志线之间已无其他车辆，这时停止条件可以为行驶至与禁行标志线之间距离不大于第一预设距离后停止。

本公开的一种可选方式中，车辆队列中的首台车辆通过目标路口通过如下方式：

基于首台车辆所处位置与交通灯对应的禁行标志线之间的距离、交通灯切换为通行状态的时刻、首台车辆的车辆参数以及第二预设速度，确定首台车辆的车辆启动信息，第二预设速度为首台车辆在通过目标路口过程中的，首台车辆的车辆启动信息包括首台车辆的启动时刻，首台车辆的启动时刻在交通灯切换为通行状态的时刻之前；

基于首台车辆的车辆启动信息控制首台车辆启动并通过目标路口。

本公开实施例中，车辆队列中的首台车辆即车辆队列中距离禁行标志线最近的一台车辆。

车辆队列中的车辆可以对自己是否为首台车辆进行判断，若非首台车辆，则采用上述第一车量的通行策略。

对于车辆队列中的首台车辆，其一般与禁行标志线之间具有一定距离，首台车辆可以在交通灯切换至通行状态之前，在这段距离内进行加速，使得在交通灯切换至通行状态时，首台车辆能够以一定的速度通过目标路口，相较于在交通灯切换至通行状态之后，首台车辆再开始启动，能够提升通过目标路口的速度。

作为一个示例，首台车辆可以在交通灯切换为通行状态前提前启动并加速，直至达到第二预设速度后，以第二预设速度通过路口区域，并使得首台车辆在移动至禁行标志线处时，交通灯切换为通行状态，且首台车辆达到第二速度。可以计算使首台车辆实现上述通行方式时的车辆启动信息。

首台车辆所处位置与交通灯对应的禁行标志线之间的距离，即首台车辆能够加速行驶的距离。交通灯切换为通行状态的时刻即首台车辆能够加速行驶的最大时间。首台车辆的车辆参数能够提供首台车辆的最大加速度，从而能够计算出车辆启动信息。本例中，首台车辆的车辆启动信息可以包括首台车辆的启动时刻以及启动加速度，以及加速至的最大速度。

本公开实施例中，首台车辆可以在交通灯切换为通行状态之前启动，而紧邻首台车辆的后方车辆的目标时刻也可能在交通灯切换为通行状态之前，基于本方案，能够使首台车辆与后方车辆均能够在交通灯切换为通行状态之前启动，在交通灯切换为通行状态后，能够以一定的速度通过目标路口，大大提升了目标路口的通过效率。

本公开的一种可选方式中，在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略，包括：

响应于接收到车辆队列中位于第一车辆前方的所有车辆发送的车辆启动信息，在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。

本公开实施例中，车辆队列中各车辆均可以广播自身的车辆启动信息，位于后方的车辆可以接收前方各车辆的车辆启动信息。

当第一车辆执行对目标路口的通过策略之前，第一车辆可以确定是否接收到其前方所有车辆的车辆启动信息，如果第一车辆接收到其前方所有车辆的车辆启动信息，表示第一车辆前方所有车辆具有较大的可能性会依照上述通过策略正常通过目标路口，这时第一车辆可以执行上述通过策略。

如果第一车辆没有接收到其前方所有车辆的车辆启动信息，表示其中存在未能够成功发送车辆启动信息的车辆，这些车辆可能会存在故障，导致无法依照上述通过策略通过目标路口，这时第一车辆如果仍继续通过目标路口，则与前方车辆产生安全风险，因此，第一车辆可以不再执行上述通过策略，而是发送异常提示信息，并驻车等待故障排除。

本公开实施例中，车辆队列可能较长，车辆队列前部与后部的车辆之间相距较远，在车辆广播自身的车辆启动信息时，广播信号可能会受到障碍物的影响，导致车辆队列前部与后部的车辆之间无法获取到彼此的车辆启动信息。为了解决该问题，车辆队列中每个车辆均可以将其前方所有车辆的启动信息进行收集并广播，使得其后方的车辆能够接收到其前方所有车辆的启动信息。

作为一个示例，图2是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的路口通行方法的一个具体实施方式的流程示意图。

如图2中所述，目标路口的车辆队列中的各车辆可以通过车端路端等方式获取车辆队列中的车辆数据，车辆位置。

判断车辆是否为车辆队列中首台车辆。对于车辆队列中的首台车辆可以执行非首台车辆启动策略。

对于车辆队列中的非首台车辆可以执行非首台车辆启动策略，具体而言，恶意判断能够在交通灯切换前通过目标路口，若可以通过，则可以安全通过目标路口，若不不可以通过，则前置至达到停止条件后停车等待下次红绿等。

基于与图1中所示的方法相同的原理，图3示出了本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的路口通行装置的结构示意图，如图3所示，该自动驾驶车辆的路口通行装置30可以包括：

目标时刻确定模块310，用于响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定目标时刻，目标时刻为第二车辆的速度达到第一预设速度的时刻，第二车辆为车辆队列中与第一车辆相邻并位于第一车辆前方的车辆；

通过策略执行模块320，用于在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。

本公开实施例提供的装置，通过响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定第二车辆的速度达到第一预设速度的目标时刻，第二车辆为车辆队列中与第一车辆相邻并位于第一车辆前方的车辆；在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。本方案中，通过控制后方车辆在前方车辆达到一定速度后，自动执行对目标路口的通过策略，实现了对目标路口的安全通行，能够避免人工判断的前方车辆的启动所造成的时间浪费，提升路口的通行效率。

可选地，目标路口对应有用于指示目标路口的通行状态以及禁行状态的交通灯，通过策略执行模块具体用于：

基于第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能否通过目标路口，控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。

可选地，通过策略执行模块在基于第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能否通过目标路口，控制第一车辆执行对目标路口的通过策略时，具体用于：

响应于第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能够通过目标路口，对第一车辆进行速度规划，得到速度规划结果；

基于速度规划结果控制第一车辆行驶，直至通过目标路口。

可选地，上述装置还包括：

限速模块，用于在第一车辆通过目标路口之前，对基于速度规划结果控制第一车辆行驶过程中的速度进行控制，使同一时刻第一车辆的速度不大于第二车辆的速度。

可选地，上述装置还包括：

通行判断模块，用于在确定目标时刻之后，基于目标时刻第一车辆所处位置与交通灯对应的禁行标志线之间的距离、目标时刻第一车辆的速度、目标时刻至交通灯切换为禁行状态的时长、第一车辆的车辆参数以及第一车辆在通过目标路口过程中的最大速度，确定第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能否通过目标路口。

可选地，通过策略执行模块在基于速度规划结果控制第一车辆行驶，直至通过目标路口时，具体用于：

确定基于速度规划结果控制第一车辆行驶至通过目标路口时的通过时刻；

响应于在通过时刻交通灯处于通行状态，基于速度规划结果控制第一车辆行驶，直至通过目标路口。

可选地，上述装置还包括：

加速通过模块，用于在第一车辆通过目标路口之前，响应于接收到车辆队列中位于第一车辆后方的至少一个车辆发送的加速通过提示信息，对第一车辆进行控制，以减少第一车辆通过目标路口的耗时。

可选地，上述装置还包括：

信息广播模块，用于在确定第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能够通过目标路口之后，将第一车辆的车辆启动信息进行广播，使得车辆队列中第一车辆后方的车辆能够接收到第一车辆的车辆启动信息。

可选地，通过策略执行模块在基于第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前能否通过目标路口，控制第一车辆执行对目标路口的通过策略时，具体用于：

响应于第一车辆在交通灯切换为禁行状态之前无法通过目标路口，控制第一车辆行驶直至达到预设的停止条件，停止条件为第一车辆距离第二车辆的距离不大于第一预设距离，或者，第一车辆距离交通灯对应的禁行标志线的距离不大于第二预设距离。

可选地，车辆队列中的首台车辆通过目标路口通过如下方式：

基于首台车辆所处位置与交通灯对应的禁行标志线之间的距离、交通灯切换为通行状态的时刻、首台车辆的车辆参数以及第二预设速度，确定首台车辆的车辆启动信息，第二预设速度为首台车辆在通过目标路口过程中的，首台车辆的车辆启动信息包括首台车辆的启动时刻，首台车辆的启动时刻在交通灯切换为通行状态的时刻之前；

基于首台车辆的车辆启动信息控制首台车辆启动并通过目标路口。

可选地，通过策略执行模块具体用于：

响应于接收到车辆队列中位于第一车辆前方的所有车辆发送的车辆启动信息，在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。

可以理解的是，本公开实施例中的自动驾驶车辆的路口通行装置的上述各模块具有实现图1中所示的实施例中的自动驾驶车辆的路口通行方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述自动驾驶车辆的路口通行装置的各模块的功能描述具体可以参见图1中所示实施例中的自动驾驶车辆的路口通行方法的对应描述，在此不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开实施例提供的自动驾驶车辆的路口通行方法。

该电子设备与现有技术相比，

本公开实施例提供的装置，通过响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定第二车辆的速度达到第一预设速度的目标时刻，第二车辆为车辆队列中与第一车辆相邻并位于第一车辆前方的车辆；在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。本方案中，通过控制后方车辆在前方车辆达到一定速度后，自动执行对目标路口的通过策略，实现了对目标路口的安全通行，能够避免人工判断的前方车辆的启动所造成的时间浪费，提升路口的通行效率。

该可读存储介质为存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如本公开实施例提供的自动驾驶车辆的路口通行方法。

该可读存储介质与现有技术相比，通过响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定第二车辆的速度达到第一预设速度的目标时刻，第二车辆为车辆队列中与第一车辆相邻并位于第一车辆前方的车辆；在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。本方案中，通过控制后方车辆在前方车辆达到一定速度后，自动执行对目标路口的通过策略，实现了对目标路口的安全通行，能够避免人工判断的前方车辆的启动所造成的时间浪费，提升路口的通行效率。

该计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开实施例提供的自动驾驶车辆的路口通行方法。

该计算机程序产品与现有技术相比，通过响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定第二车辆的速度达到第一预设速度的目标时刻，第二车辆为车辆队列中与第一车辆相邻并位于第一车辆前方的车辆；在目标时刻控制第一车辆执行对目标路口的通过策略。本方案中，通过控制后方车辆在前方车辆达到一定速度后，自动执行对目标路口的通过策略，实现了对目标路口的安全通行，能够避免人工判断的前方车辆的启动所造成的时间浪费，提升路口的通行效率。

图4示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备40的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图4所示，电子设备40包括计算单元410，其可以根据存储在只读存储器(ROM)420中的计算机程序或者从存储单元480加载到随机访问存储器(RAM)430中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM430中，还可存储设备40操作所需的各种程序和数据。计算单元410、ROM420以及RAM430通过总线440彼此相连。输入/输出(I/O)接口450也连接至总线440。

设备40中的多个部件连接至I/O接口450，包括：输入单元460，例如键盘、鼠标等；输出单元470，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元480，例如磁盘、光盘等；以及通信单元490，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元490允许设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元410可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元410的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元410执行本公开实施例中所提供的自动驾驶车辆的路口通行方法。例如，在一些实施例中，执行本公开实施例中所提供的自动驾驶车辆的路口通行方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元480。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM420和/或通信单元490而被载入和/或安装到设备40上。当计算机程序加载到RAM430并由计算单元410执行时，可以执行本公开实施例中所提供的自动驾驶车辆的路口通行方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元410可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开实施例中所提供的自动驾驶车辆的路口通行方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种自动驾驶车辆的路口通行方法，包括：

响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定目标时刻，所述目标时刻为第二车辆的速度达到第一预设速度的时刻，所述第二车辆为车辆队列中与所述第一车辆相邻并位于所述第一车辆前方的车辆；

在所述目标时刻控制所述第一车辆执行对所述目标路口的通过策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标路口对应有用于指示所述目标路口的通行状态以及禁行状态的交通灯，所述在所述目标时刻控制所述第一车辆执行对所述目标路口的通过策略，包括：

基于所述第一车辆在所述交通灯切换为禁行状态之前能否通过所述目标路口，控制所述第一车辆执行对所述目标路口的通过策略。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一车辆在所述交通灯切换为禁行状态之前能否通过所述目标路口，控制所述第一车辆执行对所述目标路口的通过策略，包括：

响应于所述第一车辆在所述交通灯切换为禁行状态之前能够通过所述目标路口，对所述第一车辆进行速度规划，得到速度规划结果；

基于所述速度规划结果控制所述第一车辆行驶，直至通过所述目标路口。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述第一车辆通过所述目标路口之前，所述方法还包括：

对基于所述速度规划结果控制所述第一车辆行驶过程中的速度进行控制，使同一时刻所述第一车辆的速度不大于所述第二车辆的速度。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，在所述确定目标时刻之后，所述方法还包括:

基于所述目标时刻所述第一车辆所处位置与所述交通灯对应的禁行标志线之间的距离、所述目标时刻所述第一车辆的速度、所述目标时刻至所述交通灯切换为禁行状态的时长、所述第一车辆的车辆参数以及所述第一车辆在通过所述目标路口过程中的最大速度，确定所述第一车辆在所述交通灯切换为禁行状态之前能否通过所述目标路口。

6.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述速度规划结果控制所述第一车辆行驶，直至通过所述目标路口，包括：

确定基于所述速度规划结果控制所述第一车辆行驶至通过所述目标路口时的通过时刻；

响应于在所述通过时刻所述交通灯处于通行状态，基于所述速度规划结果控制所述第一车辆行驶，直至通过所述目标路口。

7.根据权利要求3-6中任一项所述的方法，其中，在所述第一车辆通过所述目标路口之前，所述方法还包括：

响应于接收到所述车辆队列中位于所述第一车辆后方的至少一个车辆发送的加速通过提示信息，对所述第一车辆进行控制，以减少所述第一车辆通过所述目标路口的耗时。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的方法，在确定所述第一车辆在所述交通灯切换为禁行状态之前能够通过所述目标路口之后，所述方法还包括：

将所述第一车辆的车辆启动信息进行广播，使得所述车辆队列中所述第一车辆后方的车辆能够接收到所述第一车辆的车辆启动信息。

9.根据权利要求2-8中任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一车辆在所述交通灯切换为禁行状态之前能否通过所述目标路口，控制所述第一车辆执行对所述目标路口的通过策略，包括：

响应于所述第一车辆在所述交通灯切换为禁行状态之前无法通过所述目标路口，控制所述第一车辆行驶直至达到预设的停止条件，所述停止条件为所述第一车辆距离所述第二车辆的距离不大于第一预设距离，或者，所述第一车辆距离所述交通灯对应的禁行标志线的距离不大于第二预设距离。

10.根据权利要求2-9中任一项所述的方法，其中，所述车辆队列中的首台车辆通过所述目标路口通过如下方式：

基于所述首台车辆所处位置与所述交通灯对应的禁行标志线之间的距离、所述交通灯切换为通行状态的时刻、所述首台车辆的车辆参数以及第二预设速度，确定所述首台车辆的车辆启动信息，所述第二预设速度为所述首台车辆在通过所述目标路口过程中的，所述首台车辆的车辆启动信息包括所述首台车辆的启动时刻，所述首台车辆的启动时刻在所述交通灯切换为通行状态的时刻之前；

基于所述首台车辆的车辆启动信息控制所述首台车辆启动并通过所述目标路口。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其中，所述在所述目标时刻控制所述第一车辆执行对所述目标路口的通过策略，包括：

响应于接收到所述车辆队列中位于所述第一车辆前方的所有车辆发送的车辆启动信息，在所述目标时刻控制所述第一车辆执行对所述目标路口的通过策略。

12.一种自动驾驶车辆的路口通行装置，包括：

目标时刻确定模块，用于响应于检测到第一车辆处于等待通过目标路口的车辆队列中，确定目标时刻，所述目标时刻为第二车辆的速度达到第一预设速度的时刻，所述第二车辆为车辆队列中与所述第一车辆相邻并位于所述第一车辆前方的车辆；

通过策略执行模块，用于在所述目标时刻控制所述第一车辆执行对所述目标路口的通过策略。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述目标路口对应有用于指示所述目标路口的通行状态以及禁行状态的交通灯，所述通过策略执行模块具体用于：

基于所述第一车辆在所述交通灯切换为禁行状态之前能否通过所述目标路口，控制所述第一车辆执行对所述目标路口的通过策略。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述通过策略执行模块在基于所述第一车辆在所述交通灯切换为禁行状态之前能否通过所述目标路口，控制所述第一车辆执行对所述目标路口的通过策略时，具体用于：

响应于所述第一车辆在所述交通灯切换为禁行状态之前能够通过所述目标路口，对所述第一车辆进行速度规划，得到速度规划结果；

基于所述速度规划结果控制所述第一车辆行驶，直至通过所述目标路口。

15.根据权利要求14所述的装置，还包括：

限速模块，用于在所述第一车辆通过所述目标路口之前，对基于所述速度规划结果控制所述第一车辆行驶过程中的速度进行控制，使同一时刻所述第一车辆的速度不大于所述第二车辆的速度。

16.根据权利要求14或15所述的装置，还包括：

通行判断模块，用于在所述确定目标时刻之后，基于所述目标时刻所述第一车辆所处位置与所述交通灯对应的禁行标志线之间的距离、所述目标时刻所述第一车辆的速度、所述目标时刻至所述交通灯切换为禁行状态的时长、所述第一车辆的车辆参数以及所述第一车辆在通过所述目标路口过程中的最大速度，确定所述第一车辆在所述交通灯切换为禁行状态之前能否通过所述目标路口。

17.根据权利要求14-16中任一项所述的装置，其中，所述通过策略执行模块在基于所述速度规划结果控制所述第一车辆行驶，直至通过所述目标路口时，具体用于：

确定基于所述速度规划结果控制所述第一车辆行驶至通过所述目标路口时的通过时刻；

响应于在所述通过时刻所述交通灯处于通行状态，基于所述速度规划结果控制所述第一车辆行驶，直至通过所述目标路口。

18.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11中任一项所述的方法。

19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

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