CN116424370B - 一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：响应于对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作，识别作用力施加信息，并根据作用力施加信息确定作用力施加操作对应的作用力施加指令；获取当前车辆采集信息，并根据当前车辆采集信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式；根据当前车辆控制方式和目标车辆的预设自动驾驶方式确定目标车辆的当前行驶方式；若目标车辆的当前车辆行驶状态满足当前车辆控制方式关联的预设停止条件，则将当前行驶方式更新为预设自动驾驶方式。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可解决一旦确定当前车辆控制方式就导致自动驾驶模式退出的问题，提高自动驾驶的连续性。

Description

一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

当前自动车辆的自动驾驶通常以低阶自动驾驶(自动驾驶等级L3及以下)为主，需要驾驶员随时接管，因此在实际体验中，驾驶员花费较多精力用于判断自动驾驶是否产生差错，反而增加了驾驶员的负担，降低了自动驾驶的有效性。

现有技术中通过增加新的传感器，或改进传感器性能，提高自动驾驶的准确性，导致增加了低阶自动驾驶系统的成本。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高车辆控制的安全性和有效性。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

响应于对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作，识别作用力施加信息，并根据所述作用力施加信息确定所述作用力施加操作对应的作用力施加指令；其中，所述作用力施加信息包括作用力施加类型、作用力施加位置、作用力施加次数和作用力施加持续时间；

获取当前车辆采集信息，并根据所述当前车辆采集信息和所述作用力施加指令确定当前车辆控制方式；

根据所述当前车辆控制方式和所述目标车辆的预设自动驾驶方式确定所述目标车辆的当前行驶方式；

若所述目标车辆的当前车辆行驶状态满足所述当前车辆控制方式关联的预设停止条件，则将所述当前行驶方式更新为所述预设自动驾驶方式。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：

作用力施加指令确定模块，用于响应于对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作，识别作用力施加信息，并根据所述作用力施加信息确定所述作用力施加操作对应的作用力施加指令；其中，所述作用力施加信息包括作用力施加类型、作用力施加位置、作用力施加次数和作用力施加持续时间；

当前车辆控制方式确定模块，用于获取当前车辆采集信息，并根据所述当前车辆采集信息和所述作用力施加指令确定当前车辆控制方式；

当前行驶方式确定模块，用于根据所述当前车辆控制方式和所述目标车辆的预设自动驾驶方式确定所述目标车辆的当前行驶方式；

当前行驶方式调整模块，用于若所述目标车辆的当前车辆行驶状态满足所述当前车辆控制方式关联的预设停止条件，则将所述当前行驶方式更新为所述预设自动驾驶方式。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过响应于对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作，识别作用力施加信息，并根据作用力施加信息确定作用力施加操作对应的作用力施加指令，使得操作者可通过车辆方向盘直接发出作用力施加指令，无需新增按钮或拨杆等装置，降低误操作概率。并且相较于转动车辆方向盘，通过对车辆方向盘扭矩操作的力度的判断提取对应的指令，由于不同人对力度的感受不一致，即使同一个人不同时间不同身体状况对力度的感受也不一样，操作者很难定量的操作车辆方向盘扭矩，可能影响指令发出的准确性，通过对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作获得的作用力施加指令更加明确、无歧义，提高了可靠性。并且无需提高现有车辆传感器的精度，不明显增加硬件成本的同时依旧可实现准确性较高的车辆控制，提高了车辆控制的可推广性。获取当前车辆采集信息，并根据当前车辆采集信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式，当车辆采集信息不同时，即使同样的作用力施加指令对应的当前车辆控制方式可能不同，更符合实际驾驶场景，提高了当前车辆控制方式确定的灵活性和准确性。根据当前车辆控制方式和目标车辆的预设自动驾驶方式确定目标车辆的当前行驶方式，弥补预设自动驾驶方式的不足，矫正路径规划和对车辆的控制，增加自动驾驶的安全性；若目标车辆的当前车辆行驶状态满足当前车辆控制方式关联的预设停止条件，则将当前行驶方式更新为预设自动驾驶方式，避免一旦确定当前车辆控制方式就导致自动驾驶模式退出的问题，提高自动驾驶的连续性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图5为用来实施本发明实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于控制自动驾驶等级L3及以下的车辆的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的车辆控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的车辆控制方法，包括：

步骤110、响应于对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作，识别作用力施加信息，并根据作用力施加信息确定作用力施加操作对应的作用力施加指令；其中，作用力施加信息包括作用力施加类型、作用力施加位置、作用力施加次数和作用力施加持续时间。

其中，目标车辆为当前关注的车辆，且目标车辆支持自动驾驶，自动驾驶等级为L3及以下。车辆方向盘可对现有车辆方向盘进行结构改造获得，允许操作者在360度任意方向或有限个点位，对车辆方向盘施加作用力，其中施加作用力可为对车辆方向盘的外边缘进行预设幅度的下压或上抬，本实施例对此不进行限制；通过布置弹簧或其他材料，使得操作者施加作用力后，可自然回到中间位置。

可选的，车辆方向盘被下压或上抬到特定位置后，可产生一定的响动或震感，实现下压或上抬已到底的触感反馈，使得操作者感受到完成了下压或上抬操作。施加作用力后，车辆方向盘顺时针或逆时针转动方向上不会有位移，避免影响车辆方向盘对车辆行驶角度的控制。并且施加作用力时可伴随一定阻力，避免操作者误触。

当操作者对车辆方向盘进行作用力施加操作时，可通过车辆方向盘中设置的或与车辆方向盘连接的传感器进行识别等方式识别到作用力施加信息，本实施例对此不进行限制。

作用力施加信息包括作用力施加类型、作用力施加位置、作用力施加次数和作用力施加持续时间，其中，作用力施加类型可包括下压或上抬；作用力施加位置为作用力施加在车辆方向盘上的位置，例如可根据预设划分范围将车辆方向盘的作用力施加位置分为前、后、左、右、左前、左下、右前、右下等，本实施例对此不进行限制；作用力施加次数为作用力在预设时间内施加的次数，例如为在预设时间内施加单次作用力或连续施加两次作用力等，本实施例对此不进行限制；作用力施加持续时间为施加单次作用力的持续时间。

根据作用力施加信息确定作用力施加操作对应的作用力施加指令，可为根据全部作用力施加信息综合得到作用力施加指令，示例性的，若作用力施加信息包括作用力施加类型为下压、作用力施加位置为左、作用力施加次数为一，作用力施加持续时间处于短按对应的时间阈值范围内，则作用力施加指令可提取为左转。

步骤120、获取当前车辆采集信息，并根据当前车辆采集信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式。

其中，车辆采集信息可为车辆传感器当前采集的信息，例如为车道线信息、前方侧向车辆信息等，本实施例对此不进行限制。

当前车辆控制方式为控制当前车辆行驶的方式，例如为立即左转等，根据当前车辆采集信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式，可为当前车辆采集信息确定作用力施加指令是否可执行，例如当前车辆采集信息包含后方车辆信息，后方车辆信息为后方存在行驶车辆，且作用力施加指令为停车等。

若可执行，则将作用力施加指令确定为当前车辆控制方式；若不可执行，则可提示操作者作用力施加指令当前不可执行，供操作者确定是否需要继续执行，若操作者确定继续执行，则将作用力施加指令确定为当前车辆控制方式，若操作者确定不继续执行，则确定发出作用力施加指令之前目标车辆的行驶方式为当前车辆控制方式。

步骤130、根据当前车辆控制方式和目标车辆的预设自动驾驶方式确定目标车辆的当前行驶方式。

预设自动驾驶方式为目标车辆当前通过目标车辆原本包含的自动驾驶系统确定的驾驶方式，即预设的处于自动驾驶模式时对应的车辆驾驶方式，例如为在当前车道内匀速行驶等，本实施例对此不进行限制。

当前车辆控制方式和预设自动驾驶方式确定目标车辆的当前行驶方式，可为预设自动驾驶方式结合当前车辆控制方式共同确定当前行驶方式，例如预设自动驾驶方式为车辆在当前车道内居中行驶，当前车辆控制方式为在当前车道车辆偏左行驶，则当前行驶方式可为在当前车道内较原本的行驶位置偏左行驶。

本实施例中，可选的，根据当前车辆控制方式和目标车辆的预设自动驾驶方式确定目标车辆的当前行驶方式，包括：

根据目标车辆的车辆行驶信息确定车辆控制方式是否可与预设自动驾驶方式结合；

若是，则根据当前车辆控制方式调整预设自动驾驶方式，得到当前行驶方式。

其中，车辆行驶信息为目标车辆行驶时产生的信息，例如为车辆速度、车辆朝向等，根据车辆行驶信息确定车辆控制方式是否可与预设自动驾驶方式结合，例如车辆行驶信息包括车辆当前速度，车辆控制方式为车辆加速，则判断以车辆当前速度进行加速后是否超过当前自动巡行方式规定的最大行驶速度，若超过，则表明车辆控制方式无法预设自动驾驶方式结合，此时可在操作者确认后，退出自动驾驶模式，交由操作者手动操控；若不超过，则车辆控制方式可与预设自动驾驶方式结合，本实施例对此不进行限制。

若是，则根据当前车辆控制方式调整预设自动驾驶方式，得到当前行驶方式，更新方式可为在预设自动驾驶方式的基础上更改与当前车辆控制方式相关的部分，例如当前车辆控制方式为加速，则可仅更改预设自动驾驶方式中与速度相关的部分，保留原本的行驶位置、与前车保持距离等部分。

通过目标车辆的车辆行驶信息确定车辆控制方式是否可与预设自动驾驶方式结合，选择合适的车辆控制方式的执行方式，避免通过车辆控制方式控制车辆后与预设自动驾驶方式产生冲突，导致预设自动驾驶方式无法实现当前车辆控制方式的问题。并且在车辆控制方式可与预设自动驾驶方式结合时，根据当前车辆控制方式调整预设自动驾驶方式，避免实现当前车辆控制方式时退出自动驾驶模式，降低使用者体验的问题，提高自动驾驶的连续感。

步骤140、若目标车辆的当前车辆行驶状态满足当前车辆控制方式关联的预设停止条件，则将当前行驶方式更新为预设自动驾驶方式。

其中，每种车辆控制方式可对应各自的预设停止条件，例如当前车辆控制方式为在当前车道车辆偏左行驶，则关联的预设停止条件可为在距离当前车道左车道线预设距离内停止。

若当前车辆行驶状态满足预设停止条件，则将当前行驶方式更新为预设自动驾驶方式，即通过预设自动驾驶方式控制目标车辆进行行驶，示例性的，若预设停止条件为在距离当前车道左车道线预设距离内停止，且当前车辆行驶状态为距离当前车道左车道线预设距离，则将当前行驶方式更新为在当前行驶位置按照预设自动驾驶方式，例如按照预设速度延车道方向直行等，继续行驶。

本实施例所提供的技术方案，通过响应于对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作，识别作用力施加信息，并根据作用力施加信息确定作用力施加操作对应的作用力施加指令，使得操作者可通过车辆方向盘直接发出作用力施加指令，无需新增按钮或拨杆等装置，降低误操作概率。并且相较于转动车辆方向盘，通过对车辆方向盘扭矩操作的力度的判断提取对应的指令，由于不同人对力度的感受不一致，即使同一个人不同时间不同身体状况对力度的感受也不一样，操作者很难定量的操作车辆方向盘扭矩，可能影响指令发出的准确性，通过对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作获得的作用力施加指令更加明确、无歧义，提高了可靠性。并且无需提高现有车辆传感器的精度，不明显增加硬件成本的同时依旧可实现准确性较高的车辆控制，提高了车辆控制的可推广性。

获取当前车辆采集信息，并根据当前车辆采集信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式，当车辆采集信息不同时，即使同样的作用力施加指令对应的当前车辆控制方式可能不同，更符合实际驾驶场景，提高了当前车辆控制方式确定的灵活性和准确性。

根据当前车辆控制方式和目标车辆的预设自动驾驶方式确定目标车辆的当前行驶方式，弥补预设自动驾驶方式的不足，矫正路径规划和对车辆的控制，增加自动驾驶的安全性；若目标车辆的当前车辆行驶状态满足当前车辆控制方式关联的预设停止条件，则将当前行驶方式更新为预设自动驾驶方式，避免一旦确定当前车辆控制方式就导致自动驾驶模式退出的问题，提高自动驾驶的连续性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图，本技术方案是针对根据当前车辆采集信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式的过程进行补充说明的。与上述方案相比，本方案具体优化为根据当前车辆采集信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式，包括：

若车辆采集信息包括候选车道线信息，则根据作用力施加指令从候选车道线信息中确定目标车道线信息；

根据目标车道线信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式。具体的，车辆控制方法的流程图如图2所示：

步骤210、响应于对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作，识别作用力施加信息，并根据作用力施加信息确定作用力施加操作对应的作用力施加指令；其中，作用力施加信息包括作用力施加类型、作用力施加位置、作用力施加次数和作用力施加持续时间。

步骤220、若车辆采集信息包括候选车道线信息，则根据作用力施加指令从候选车道线信息中确定目标车道线信息。

其中，候选车道线信息可为车辆采集的全部车道线信息，目标车道线信息为当前需要使用的车道线信息，示例性的，若作用力施加指令为左拐，则目标车道线信息可为车辆当前行驶车道的左侧车道线的信息。

步骤230、根据目标车道线信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式。

根据目标车道线信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式，可根据目标车道线信息确定作用力施加指令是否可执行，示例性的，作用力施加指令为向左变道，若目标车道线信息包括左侧车道线为实线，则表明作用力施加指令当前不可执行，可提示供操作者确定是否需要继续执行，若操作者确定继续执行，则将向左变道确定为当前车辆控制方式，若操作者确定不继续执行，则确定发出左拐指令之前目标车辆的行驶方式为当前车辆控制方式。若目标车道线信息包括左侧车道线为单虚线，且确定左侧车道不是对向车道，或左侧车道未检测到对向来车以及摄像头或角雷达等传感器确认不存在左变道危险时，表明作用力施加指令当前可执行，此时可将向左变道确定为当前车辆控制方式。

本实施例中，可选的，若作用力施加指令包括目标车辆在当前车道以预定幅度向作用力施加指令对应的指令方向靠近行驶，则目标车道线信息为当前车道的指令方向的车道线信息；

根据目标车道线信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式，包括：

根据目标车道线信息确定当前车辆控制方式的控制结束位置；

根据作用力施加指令和控制结束位置确定当前车辆控制方式的控制内容。

作用力施加指令包括目标车辆在当前车道以预定幅度向作用力施加指令对应的指令方向靠近行驶，示例性的，作用力施加指令为在当前车道以预定幅度逐渐偏左行驶，其中，作用力施加指令对应的指令方向即为左方向，目标车道线信息为当前车道的左侧车道线信息。

根据目标车道线信息确定当前车辆控制方式的控制结束位置，可为将当前车道内侧距离目标车道线预设距离的位置确定为控制结束位置，本实施例对此不进行限制。

根据作用力施加指令和控制结束位置确定当前车辆控制方式的控制内容，示例性的，若作用力施加指令为在当前车道以预定幅度逐渐偏左行驶，则控制内容可为在当前车道以预定幅度逐渐偏左行驶，偏左行驶的幅度越来越大，直到贴着控制结束位置行驶为止。

通过目标车道线信息确定当前车辆控制方式的控制结束位置，避免由于操作者对作用力施加操作不熟悉使得当前车辆控制方式不停止导致车辆行驶产生危险的问题，示例性的，作用力施加指令在当前车道以预定幅度逐渐偏左行驶对应的作用力施加操作为车辆方向盘左侧长时间按下，操作者若持续长时间按下，若不存在控制结束位置可能导致车辆左移至左侧车道，引发安全问题。因此提高了自动驾驶的安全性和实用性。并且可根据不同的车道线信息确定对应的控制结束位置，提高当前车辆控制方式确定的灵活性。

步骤240、根据当前车辆控制方式和目标车辆的预设自动驾驶方式确定目标车辆的当前行驶方式。

步骤250、若目标车辆的当前车辆行驶状态满足当前车辆控制方式关联的预设停止条件，则将当前行驶方式更新为预设自动驾驶方式。

通过若车辆采集信息包括候选车道线信息，则从候选车道线信息中确定的目标车道线信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式，使得当前车辆控制方式与实际道路中的车道线相关，在矫正车辆自动驾驶方式的同时，符合实际行驶要求，提高车辆控制的安全性和合理性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图，本技术方案是针对根据作用力施加信息确定作用力施加操作对应的作用力施加指令的过程进行补充说明的。与上述方案相比，本方案具体优化为根据作用力施加信息确定作用力施加操作对应的作用力施加指令，包括：

根据作用力施加位置确定作用力施加指令对应的指令方向；

根据作用力施加类型、作用力施加次数和作用力施加持续时间确定作用力施加指令对应的指令内容。具体的，车辆控制方法的流程图如图3所示：

步骤310、响应于对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作，识别作用力施加信息；其中，作用力施加信息包括作用力施加类型、作用力施加位置、作用力施加次数和作用力施加持续时间。

步骤320、根据作用力施加位置确定作用力施加指令对应的指令方向；根据作用力施加类型、作用力施加次数和作用力施加持续时间确定作用力施加指令对应的指令内容。

根据作用力施加位置确定作用力施加指令对应的指令方向，例如作用力施加位置为车辆方向盘左侧，则指令方向可对应左方向。

根据作用力施加类型、作用力施加次数和作用力施加持续时间综合确定作用力施加指令对应的指令内容，示例性的，作用力施加类型为下压、作用力施加次数为单次、作用力施加持续时间为处于短按对应的时间阈值范围内，则可确定指令内容为转向。综合指令方向和指令内容可确定作用力施加指令为左转。

可选的，可组合施加不同作用力，得到单个作用力施加指令，示例性的，左侧下压按紧接右侧下压，对应的作用力施加指令为保持直行，本实施例对此不进行限制。从而提高作用力施加指令确定的灵活性。

步骤330、获取当前车辆采集信息，并根据当前车辆采集信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式。

本实施例中，可选的，若作用力施加指令为减速，则根据当前车辆采集信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式，包括：

若车辆采集信息包括当前车速处于预设低档车速范围内，则确定当前车辆控制方式为停车；

若车辆采集信息包括当前车速处于预设中档车速范围内，则确定当前车辆控制方式为以预设减速度降速行驶，直至停车；

若车辆采集信息包括目标车辆的前方第一预设范围内存在红绿灯路口，则确定当前车辆控制方式为以当前减速度降速行驶，直至停止与红绿灯路口关联的停止线；其中，当前减速度根据目标车辆与停止线之间的距离，以及当前车速确定。

其中当前车速为目标车辆当前行驶的车速，预设低档车速范围可预先确定，例如15-20公里/小时，本实施例对此不进行限制。若车辆采集信息包括当前车速处于预设低档车速范围内，且作用力施加指令为减速则确定当前车辆控制方式为停车。

预设中档车速范围可预先确定，例如40-80公里/小时，本实施例对此不进行限制，若车辆采集信息包括当前车速处于预设中档车速范围内，且作用力施加指令为减速则确定当前车辆控制方式为以预设减速度降速行驶，直至停车，其中，预设减速度可比预设低档车速范围内停车时的减速度大，本实施例对此不进行限制。

当前减速度为当前确定的减速度，由目标车辆与停止线之间的距离，以及当前车速共同动态确定，以保证以当前减速度对车辆进行减速时可使得目标车辆停止在停止线内。第一预设范围为车辆前方的范围，可预先确定。

若车辆采集信息包括目标车辆的前方第一预设范围内存在红绿灯路口，且作用力施加指令为减速，则确定当前车辆控制方式为以当前减速度降速行驶，直至停止与红绿灯路口关联的停止线；其中，停止线可由目标车辆中的传感器感知获得。

可选的，若作用力施加指令为减速，且预设自动驾驶模式未开启时，可开启预设自动驾驶模式。

当作用力施加指令为减速时，根据车辆采集信息的不同，可确定不同的当前车辆控制方式，提高当前车辆控制方式确定的灵活性；并且可在减速的同时根据前方信息的不同确定最终不同停止的位置，提高车辆减速控制的合理性。

本实施例中，可选的，若作用力施加指令为加速，则根据当前车辆采集信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式，包括：

若车辆采集信息包括当前车速为静止车速，则确定当前车辆控制方式为起步行驶；

若车辆采集信息包括当前车速处于预设中档车速范围内，则确定当前车辆控制方式为以预设加速度加速行驶；

若车辆采集信息包括目标车辆的前方第二预设范围内存在前方车辆，则确定当前车辆控制方式为以当前加速度加速行驶，以与前方车辆间隔预设距离；其中，当前加速度根据目标车辆与前方车辆之间的距离、前方车辆的速度以及当前车速确定。

若车辆采集信息包括当前车速为静止车速，即目标车辆处于静止状态，且作用力施加指令为加速，则确定当前车辆控制方式为起步行驶，即从静止状态以特定的加速度起步。

若车辆采集信息包括当前车速处于预设中档车速范围内，且作用力施加指令为加速，则确定当前车辆控制方式为以预设加速度加速行驶，其中，预设加速度可比起步行驶的加速度大，本实施例对此不进行限制。

当前减速度为当前确定的减速度，由目标车辆与前方车辆之间的距离、前方车辆的速度以及当前车速确定共同动态确定，以保证以当前加速度对车辆进行加速时可使得目标车辆与前车保持一定距离。第二预设范围为车辆前方的范围，可预先确定，可与第一预设范围相同也可不同，本实施例对此不进行限制。

若车辆采集信息包括目标车辆的前方第二预设范围内存在前方车辆，且作用力施加指令为加速，则确定当前车辆控制方式为以当前加速度加速行驶，以与前方车辆间隔预设距离。

可选的，若作用力施加指令为加速，且预设自动驾驶模式未开启时，可开启预设自动驾驶模式。

当作用力施加指令为加速时，根据车辆采集信息的不同，可确定不同的当前车辆控制方式，提高当前车辆控制方式确定的灵活性；并且可在加速的同时避免车辆与前车碰撞，提高车辆加速控制的合理性和安全性。

步骤340、根据当前车辆控制方式和目标车辆的预设自动驾驶方式确定目标车辆的当前行驶方式。

步骤350、若目标车辆的当前车辆行驶状态满足当前车辆控制方式关联的预设停止条件，则将当前行驶方式更新为预设自动驾驶方式。

本发明实施例通过根据作用力施加位置确定作用力施加指令对应的指令方向；根据作用力施加类型、作用力施加次数和作用力施加持续时间确定作用力施加指令对应的指令内容，使得通过单个车辆方向盘可产生多种类型的作用力施加指令，提高作用力施加指令确定的多样性，以及提高车辆控制的灵活性。

为了让本领域技术人员更加清楚的了解本方案，本发明实施例还提供了部分根据作用力施加信息确定作用力施加操作对应的作用力施加指令，以及部分根据当前车辆采集信息和作用力施加指令确定当前车辆控制方式的示例。需要说明的是，作用力施加操作与作用力施加指令之间的关联不固定，可根据实际需求进行更改。

以下示例中作用力施加操作的作用力施加类型均为下压。

若作用力施加信息为车辆方向盘左侧单次短按，作用力施加指令可为在当前车道偏左行驶；若作用力施加信息为多次非连续按下，作用力施加指令可为在当前车道越来越偏左行驶，若当前车辆采集信息为车道线信息，当前车辆控制方式可为车辆逐渐向左直到贴近左侧车道线，但仍保持在车道内。适用场景可为当前车道右侧存在大型车辆，根据当前车辆控制方式使得目标车辆靠近左车道线行驶远离大型车辆，增强操作者的安全感。

若作用力施加信息为车辆方向盘右侧单次短按，作用力施加指令可为在当前车道偏右行驶；若作用力施加信息为多次非连续按下，作用力施加指令可为在当前车道越来越偏右行驶，若当前车辆采集信息为车道线信息，则当前车辆控制方式可为车辆向右直到贴近右侧车道线，但仍保持在车道内。适用场景可为相邻左车道为对向来车车道，根据当前车辆控制方式使得让车辆偏右行驶，这样即使在车道线消失等情况自动驾驶系统确定目标车辆需要向左行驶时，操作者有更多的反应时间确定该操作是否合理，增加操作者的安全感。

若作用力施加信息为车辆方向盘上侧单次短按，作用力施加指令可为按照预设的加速度提速行驶；车辆当前处于静止状态时，该作用力施加指令可为起步行驶；若作用力施加信息为多次非连续按下，作用力施加指令可为车速越来越高，若当前车辆采集信息为前车行驶信息，则当前车辆控制方式可为在跟随前车巡航时，加速靠近前车，但仍与前车保持在安全距离内，增加操作者的连续感。适用场景可为交通拥堵的场景，为了处于安全冗余，目标车辆往往控制在距离前车较远的位置，导致旁边车道车辆会频繁加塞，操作者不得不退出巡航自己驾驶，若通过根据当前车辆控制方式，可更加近距离且安全地靠近前车，防止加塞。

若作用力施加信息为车辆方向盘下侧单次短按，作用力施加指令可为按照预设的加速度降速行驶；当前车速在最低一档时，该作用力施加指令可为停车；若作用力施加信息为多次非连续按下，作用力施加指令可为车速越来越低，若当前车辆采集信息为前车行驶信息，则当前车辆控制方式可为在跟随前车巡航时，远离前车，但仍与前车保持在最大距离内。增加场景实用性，有助于减少操作者而接管概率，增加连续感。

若作用力施加信息为车辆方向盘左侧长按（此处描述左侧长按时的情况，右侧长按仅车辆控制的方向不同，其它均一致），作用力施加指令可为在当前车道以较小幅度逐渐偏左行驶，随着长按时间增加偏左行驶的幅度越来越大，若当前车辆采集信息为车道线信息，则当前车辆控制方式可为车辆连续向左直到贴近左侧车道线，但仍保持在车道内。可选的，长按停止后，目标车辆可按照当前偏离量占车道宽度的比例继续行驶。增加场景实用性，有助于减少操作者接管概率，增加连续感。

若作用力施加信息为车辆方向盘上侧长按，作用力施加指令可为连续以预设的较小加速度如0.5 m/s²，进行加速，直到设定的最大车速；可选的，长按停止后，维持在当前车速。增加场景实用性，有助于减少操作者接管概率，增加连续感。

若作用力施加信息为车辆方向盘下侧长按，作用力施加指令可为连续以预设的较小加速度如-0.7 m/s²，进行减速，直到设定的最大车速；可选的，长按停止后，维持在当前车速。使用场景可为突然变道的场景，变道后目标车辆与前车较远，且目标车辆车速较高，自动驾驶系统要等识别到目标之后才开始刹车，而自动驾驶系统由于低成本摄像头像素低探测距离近、毫米波雷达探测静止物体漏报率高以及距离较远时为了降低误报在很有把握时才认定自适应巡航目标等原因导致识别刹车较晚，而操作者可先观察到前车，操作者担心自动驾驶系统是否会刹车，那么作用力施加指令使得自动驾驶系统未识别刹车目标时，就开始进行刹车，降低速度，增加碰撞时间，增强的操作者安全感。若没有该作用力施加指令，操作者往往会提前踩刹车，而踩刹车会退出自动驾驶模式，降低自动驾驶的连续感。

若当前车辆采集信息为车道停止线信息，则当前车辆控制方式可为车辆动态计算减速度，保证车辆停止在车道停止线内。适用场景可为操作者看到红灯，需要车辆停止时进行上述车辆方向盘下侧长按操作。

若作用力施加信息为车辆方向盘左侧连续两次按下（此处描述左侧连续两次按下时的情况，右侧连续两次按下仅车辆控制的方向不同，其它基本一致），作用力施加指令可为向左变道，若当前车辆采集信息为车道线信息，则当前车辆控制方式可为左侧车道线为单虚线，且左侧车道未检测到对向来车或确定不是对向车道（右侧连续两次按下时还可检测右侧车道是否存在）时，以及侧摄像头或角雷达等传感器确认不存在左变道危险时自动变道。工况是否适合变道的判断主要来自于操作者，不同配置的传感器做安全冗余适于传感器配置少，例如只有一个前摄像头的车辆，仍然可以进行自动变道，而操作者不必先踩刹车退出自动驾驶模式，接管后操作变道，变道后再激活自动驾驶模式，从而增加操作者体验的连续感。

若作用力施加信息为车辆方向盘上侧连续两次按下，在自动驾驶模式未激活时，作用力施加指令可为激活自动驾驶模式，在自动驾驶激活时，作用力施加指令可为加速；若车辆采集信息包括当前车速处于预设低档车速范围内，则确定当前车辆控制方式为停车；若车辆采集信息包括当前车速处于预设中档车速范围内，则确定当前车辆控制方式为以预设减速度降速行驶，直至停车；若车辆采集信息包括目标车辆的前方第一预设范围内存在红绿灯路口，则确定当前车辆控制方式为以当前减速度降速行驶，直至停止与红绿灯路口关联的停止线；其中，当前减速度根据目标车辆与停止线之间的距离，以及当前车速确定。适用场景可为在十字路口，当前由红灯变绿灯，目标车辆未探测到绿灯，仍然停止；若操作者判断到绿灯后，通过该作用力施加指令，明确告诉自动驾驶系统有行驶需求，则自动驾驶系统开始行驶，增加操作者连续感。

若作用力施加信息为车辆方向盘下侧连续两次按下，在自动驾驶模式未激活时，作用力施加指令可为激活自动驾驶模式，在自动驾驶激活时，作用力施加指令可为减速；若车辆采集信息包括当前车速为静止车速，则确定当前车辆控制方式为起步行驶；若车辆采集信息包括当前车速处于预设中档车速范围内，则确定当前车辆控制方式为以预设加速度加速行驶；若车辆采集信息包括目标车辆的前方第二预设范围内存在前方车辆，则确定当前车辆控制方式为以当前加速度加速行驶，以与前方车辆间隔预设距离；其中，当前加速度根据目标车辆与前方车辆之间的距离、前方车辆的速度以及当前车速确定。适用场景可为在十字路口，目标车辆未探测到红灯，要向前行驶；若操作者判断到红灯后，通过该作用力施加指令，明确告诉自动驾驶系统有停车需求，则自动驾驶系统探测到的停止线停车，避免踩刹车退出自动驾驶模式，增加操作者连续感。

若作用力施加信息为车辆方向盘左前侧连续两次按下或单次按下（此处描述左前侧连续两次按下或单次按下时的情况，右前侧连续两次按下或单次按下仅车辆控制的方向不同，其它均一致），作用力施加指令可为左转。若当前车辆采集信息为本车道为非左转车道(例如探测到右转标识或直行标识)；或没有探测到将要左转进入的车道，或配置的传感器配置探测到危险工况，可提示不执行该指令，具体是否执行由操作者确定，不同配置的传感器做安全冗余，避免退出自动驾驶模式，增加操作者连续感。

若作用力施加信息为车辆方向盘左下侧连续两次按下或单次按下，作用力施加指令可为掉头。若当前车辆采集信息为本车道为禁止掉头车道(例如探测到右转标识或直行标识)；或没有探测到将要掉头进入的车道，或配置的传感器配置探测到危险工况，可提示不执行该指令，具体是否执行由操作者确定，不同配置的传感器做安全冗余，避免退出自动驾驶模式，增加操作者连续感。

若作用力施加信息为左侧下压按紧接右侧下压或右侧下压按紧接左侧下压，作用力施加指令可为保持直行，若车辆采集信息包括车道线信息或红绿灯信息，确定当前车辆控制方式为在红绿灯路口，即使没有车道线，仍然居中保持直行此时方向盘处于0度角，直到探测到前方车道。适用场景可为直行中，车辆可能由于未识别到车道线导致偏离进入的下一路段的车道，需要通过作用力施加指令保持直行，工况是否适合继续保持直行，需要操作者判断，避免退出自动驾驶模式，增加操作者连续感。

若作用力施加信息为右侧下压按紧接右前侧下压，作用力施加指令可为驶出/驶入匝道或者驶入右前方车道，若车辆采集信息包括右前车道或匝道，在检测到存在右前车道或匝道时，才执行该作用力施加指令。工况是否适合进入右前车道或匝道，需要操作者判断，不同配置的传感器做安全冗余，避免退出自动驾驶模式，增加操作者连续感。

若作用力施加信息为左侧下压按紧接左前侧下压，作用力施加指令可为驶入左前方车道，若车辆采集信息包括左前车道，在检测到存在左前车道时，才执行该作用力施加指令。工况是否适合进入左前车道，需要操作者判断，不同配置的传感器做安全冗余，避免退出自动驾驶模式，增加操作者连续感。

若作用力施加信息为连续两次左侧按下后前侧按下，作用力施加指令可为加速逼近前车向左变道；若作用力施加信息为连续两次右侧按下后前侧按下，作用力施加指令可为加速逼近前车向右变道；若作用力施加信息为连续两次左侧按下后下侧按下，作用力施加指令可为减速左变道；若作用力施加信息为连续两次右侧按下后下侧按下，作用力施加指令可为减速右变道。

若作用力施加信息为方向盘整体按下，作用力施加指令可为取消所有作用力施加指令，恢复到默认自动驾驶模式，例如居中保持，以默认参数跟随前车。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种车辆控制装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，可执行本发明任意实施例所提供的一种车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置包括：

作用力施加指令确定模块410，用于响应于对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作，识别作用力施加信息，并根据所述作用力施加信息确定所述作用力施加操作对应的作用力施加指令；其中，所述作用力施加信息包括作用力施加类型、作用力施加位置、作用力施加次数和作用力施加持续时间；

当前车辆控制方式确定模块420，用于获取当前车辆采集信息，并根据所述当前车辆采集信息和所述作用力施加指令确定当前车辆控制方式；

当前行驶方式确定模块430，用于根据所述当前车辆控制方式和所述目标车辆的预设自动驾驶方式确定所述目标车辆的当前行驶方式；

当前行驶方式调整模块440，用于若所述目标车辆的当前车辆行驶状态满足所述当前车辆控制方式关联的预设停止条件，则将所述当前行驶方式更新为所述预设自动驾驶方式。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述作用力施加指令确定模块，包括：

指令方向确定单元，用于根据所述作用力施加位置确定所述作用力施加指令对应的指令方向；

指令内容确定单元，用于根据所述作用力施加类型、所述作用力施加次数和所述作用力施加持续时间确定所述作用力施加指令对应的指令内容。

在上述各技术方案的基础上，可选的，当前车辆控制方式确定模块，包括：

目标车道线信息确定单元，用于若所述车辆采集信息包括候选车道线信息，则根据所述作用力施加指令从所述候选车道线信息中确定目标车道线信息；

第一控制方式确定单元，用于根据所述目标车道线信息和所述作用力施加指令确定所述当前车辆控制方式。

在上述各技术方案的基础上，可选的，若所述作用力施加指令包括所述目标车辆在当前车道以预定幅度向所述作用力施加指令对应的指令方向靠近行驶，则目标车道线信息为所述当前车道的所述指令方向的车道线信息；

所述第一控制方式确定单元，包括：

控制结束位置确定子单元，用于根据所述目标车道线信息确定所述当前车辆控制方式的控制结束位置；

控制内容确定子单元，用于根据所述作用力施加指令和所述控制结束位置确定所述当前车辆控制方式的控制内容。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述当前行驶方式确定模块，包括：

结合确定单元，用于根据所述目标车辆的车辆行驶信息确定所述车辆控制方式是否可与所述预设自动驾驶方式结合；

方式调整单元，用于若所述结合确定单元确定为是，则根据所述当前车辆控制方式调整所述预设自动驾驶方式，得到所述当前行驶方式。

在上述各技术方案的基础上，可选的，若所述作用力施加指令为减速，则所述当前车辆控制方式确定模块，包括：

第二控制方式确定单元，用于若所述车辆采集信息包括当前车速处于预设低档车速范围内，则确定所述当前车辆控制方式为停车；

第三控制方式确定单元，用于若所述车辆采集信息包括所述当前车速处于预设中档车速范围内，则确定所述当前车辆控制方式为以预设减速度降速行驶，直至停车；

第四控制方式确定单元，用于若所述车辆采集信息包括所述目标车辆的前方第一预设范围内存在红绿灯路口，则确定当前车辆控制方式为以当前减速度降速行驶，直至停止与所述红绿灯路口关联的停止线；其中，所述当前减速度根据所述目标车辆与所述停止线之间的距离，以及所述当前车速确定。

在上述各技术方案的基础上，可选的，若所述作用力施加指令为加速，则所述当前车辆控制方式确定模块，包括：

第五控制方式确定单元，用于若所述车辆采集信息包括当前车速为静止车速，则确定所述当前车辆控制方式为起步行驶；

第六控制方式确定单元，用于若所述车辆采集信息包括所述当前车速处于预设中档车速范围内，则确定所述当前车辆控制方式为以预设加速度加速行驶；

第七控制方式确定单元，用于若所述车辆采集信息包括所述目标车辆的前方第二预设范围内存在前方车辆，则确定当前车辆控制方式为以当前加速度加速行驶，以与前方车辆间隔预设距离；其中，所述当前加速度根据所述目标车辆与所述前方车辆之间的距离、前方车辆的速度以及所述当前车速确定。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。

在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，该方法包括：

响应于对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作，识别作用力施加信息，并根据所述作用力施加信息确定所述作用力施加操作对应的作用力施加指令；其中，所述作用力施加信息包括作用力施加类型、作用力施加位置、作用力施加次数和作用力施加持续时间；所述作用力施加信息通过车辆方向盘中设置的或与车辆方向盘连接的传感器识别；所述作用力施加类型包括下压或上抬；作用力施加位置为作用力施加在车辆方向盘上的位置；

获取当前车辆采集信息，并根据所述当前车辆采集信息和所述作用力施加指令确定当前车辆控制方式；

根据所述当前车辆控制方式和所述目标车辆的预设自动驾驶方式确定所述目标车辆的当前行驶方式；

若所述目标车辆的当前车辆行驶状态满足所述当前车辆控制方式关联的预设停止条件，则将所述当前行驶方式更新为所述预设自动驾驶方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述作用力施加信息确定所述作用力施加操作对应的作用力施加指令，包括：

根据所述作用力施加位置确定所述作用力施加指令对应的指令方向；

根据所述作用力施加类型、所述作用力施加次数和所述作用力施加持续时间确定所述作用力施加指令对应的指令内容。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前车辆采集信息和所述作用力施加指令确定当前车辆控制方式，包括：

若所述车辆采集信息包括候选车道线信息，则根据所述作用力施加指令从所述候选车道线信息中确定目标车道线信息；

根据所述目标车道线信息和所述作用力施加指令确定所述当前车辆控制方式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述作用力施加指令包括所述目标车辆在当前车道以预定幅度向所述作用力施加指令对应的指令方向靠近行驶，则目标车道线信息为所述当前车道的所述指令方向的车道线信息；

根据所述目标车道线信息和所述作用力施加指令确定所述当前车辆控制方式，包括：

根据所述目标车道线信息确定所述当前车辆控制方式的控制结束位置；

根据所述作用力施加指令和所述控制结束位置确定所述当前车辆控制方式的控制内容。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前车辆控制方式和所述目标车辆的预设自动驾驶方式确定所述目标车辆的当前行驶方式，包括：

根据所述目标车辆的车辆行驶信息确定所述车辆控制方式是否可与所述预设自动驾驶方式结合；

若是，则根据所述当前车辆控制方式调整所述预设自动驾驶方式，得到所述当前行驶方式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述作用力施加指令为减速，则根据所述当前车辆采集信息和所述作用力施加指令确定当前车辆控制方式，包括：

若所述车辆采集信息包括当前车速处于预设低档车速范围内，则确定所述当前车辆控制方式为停车；

若所述车辆采集信息包括所述当前车速处于预设中档车速范围内，则确定所述当前车辆控制方式为以预设减速度降速行驶，直至停车；

若所述车辆采集信息包括所述目标车辆的前方第一预设范围内存在红绿灯路口，则确定当前车辆控制方式为以当前减速度降速行驶，直至停止与所述红绿灯路口关联的停止线；其中，所述当前减速度根据所述目标车辆与所述停止线之间的距离，以及所述当前车速确定。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述作用力施加指令为加速，则根据所述当前车辆采集信息和所述作用力施加指令确定当前车辆控制方式，包括：

若所述车辆采集信息包括当前车速为静止车速，则确定所述当前车辆控制方式为起步行驶；

若所述车辆采集信息包括所述当前车速处于预设中档车速范围内，则确定所述当前车辆控制方式为以预设加速度加速行驶；

若所述车辆采集信息包括所述目标车辆的前方第二预设范围内存在前方车辆，则确定当前车辆控制方式为以当前加速度加速行驶，以与前方车辆间隔预设距离；其中，所述当前加速度根据所述目标车辆与所述前方车辆之间的距离、前方车辆的速度以及所述当前车速确定。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

作用力施加指令确定模块，用于响应于对目标车辆的车辆方向盘的作用力施加操作，识别作用力施加信息，并根据所述作用力施加信息确定所述作用力施加操作对应的作用力施加指令；其中，所述作用力施加信息包括作用力施加类型、作用力施加位置、作用力施加次数和作用力施加持续时间；所述作用力施加信息通过车辆方向盘中设置的或与车辆方向盘连接的传感器识别；所述作用力施加类型包括下压或上抬；作用力施加位置为作用力施加在车辆方向盘上的位置；

当前车辆控制方式确定模块，用于获取当前车辆采集信息，并根据所述当前车辆采集信息和所述作用力施加指令确定当前车辆控制方式；

当前行驶方式确定模块，用于根据所述当前车辆控制方式和所述目标车辆的预设自动驾驶方式确定所述目标车辆的当前行驶方式；

当前行驶方式调整模块，用于若所述目标车辆的当前车辆行驶状态满足所述当前车辆控制方式关联的预设停止条件，则将所述当前行驶方式更新为所述预设自动驾驶方式。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。