CN110228485B - 针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括步骤：当检测到本车驾驶员处于疲劳驾驶状态，获取预设区域内与本车在同一方向行驶的位于其他车道的自动驾驶车流组；选取自动驾驶车流组中的连续两辆车作为目标车辆，分别为第一目标车辆和第二目标车辆；向本车驾驶员发送第一提示信息，并控制本车变道至自动驾驶车流组的偏向本车变道之前位置的一侧，且位于第一目标车辆的侧后方；判断目标车辆车距是否大于或者等于第二预设距离；若否则增大目标车辆车距；若是则控制本车变道介入至自动驾驶车流组中，且在第一目标车辆和第二目标车辆之间区域的道路上行驶；本发明提高了车辆在疲劳驾驶时的行驶安全性。

Description

针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体地说，涉及一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

驾驶员连续驾驶车辆行驶的时间超过一定时间时称为疲劳驾驶。疲劳驾驶容易产生生理机能和心理机能的失调，即驾驶员的生理参数会有所变化，驾驶行为上体现为驾驶技能下降，注意力不集中，对车辆的操作迟钝、缓慢等。疲劳后继续驾驶车辆，会出现困倦瞌睡、操作反应时间长等不安全因素，从而导致交通事故的发生。

在疲劳驾驶相关的现有技术中，大多都是针对疲劳驾驶的判断进行研究，比如通过驾驶员的面部状态、头部动作或者手部握力等信息，采集处理判断驾驶员是否为疲劳驾驶，在判定为疲劳驾驶之后，市场上多采用语音提醒或者紧急制动的方式进行预警，并没有从智能驾驶角度去解决疲劳驾驶的问题。在疲劳驾驶状况下，车辆智能化控制技术不足，比如缺少路径规划并在保证安全的前提下，辅助或者自动驾驶至可供驾驶员休息的区域，驾驶的安全性仍得不到有效保障。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法、系统、设备及存储介质，解决现有的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法不能在驾驶员处于疲劳驾驶时，有效帮助车辆实现智能驾驶控制，从而保证车辆行驶安全性的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法，所述方法包括以下步骤：

S20，当检测到本车驾驶员处于疲劳驾驶状态，基于车联网，获取预设区域内与本车在同一方向行驶的位于其他车道的自动驾驶车流组，所述自动驾驶车流组由同一车道上连续的且已开启自动驾驶模式的至少两辆车组成；所述预设区域是以本车为中心，第一预设距离为半径的区域；

S30，选取所述自动驾驶车流组中的连续两辆车作为目标车辆，分别为第一目标车辆和第二目标车辆；

S40，向本车驾驶员发送第一提示信息，并控制本车变道至所述自动驾驶车流组的偏向本车变道之前位置的一侧，且位于所述第一目标车辆的侧后方；

S50，判断所述第一目标车辆和第二目标车辆的车距是否大于或者等于第二预设距离，若是，则执行步骤S60；若否，则执行步骤S70；

S60，控制本车变道介入至所述自动驾驶车流组中，且在第一目标车辆和第二目标车辆之间区域的道路上行驶；

S70，基于所述自动驾驶车流组，增大第一目标车辆和第二目标车辆的车距，返回步骤S50。

优选地，所述方法还包括步骤S10：获取驾驶员的驾驶状态信息，根据所述驾驶员的驾驶状态信息判断驾驶员是否处于疲劳驾驶状态，若是则执行步骤S20。

优选地，步骤S20中，当获取到的自动驾驶车流组具有多个，则将与本车平均距离最小的自动驾驶车流组作为待插入车流组；所述平均距离为自动驾驶车流组中的车辆与本车的距离的平均值；

步骤S30中，选取所述待插入车流组中车距最大的连续两辆车作为目标车辆。

优选地，步骤S20中，当获取到的自动驾驶车流组具有多个，则获取本车目的地，并获取自动驾驶车流组各自所在车道上的当前位置与本车目的地之间的车辆数量，将在所述车辆数量最小的车道上行驶的自动驾驶车流组作为待插入车流组；

步骤S30中，选取所述待插入车流组中的连续两辆车作为目标车辆。

优选地，步骤S40中，若所述自动驾驶车流组位于本车的侧后方，则控制所述自动驾驶车流组中的第一目标车辆以及第一目标车辆之前的车辆进行加速，直至第一目标车辆以及第一目标车辆之前的车辆行驶至本车的侧前方；

然后控制本车变道至所述自动驾驶车流组的偏向本车变道之前位置的一侧，且位于所述第一目标车辆的侧后方。

优选地，步骤S70中，所述基于所述自动驾驶车流组，增大第一目标车辆和第二目标车辆的车距，包括：

基于所述自动驾驶车流组，控制所述第一目标车辆和第一目标车辆之前的车辆进行加速，并且加速之后的速度小于道路最高限速。

优选地，步骤S70中，所述基于所述自动驾驶车流组，增大第一目标车辆和第二目标车辆的车距，包括：

基于所述自动驾驶车流组，控制所述第二目标车辆和第二目标车辆之后的车辆进行减速，并且减速之后的速度大于道路最低限速。

优选地，步骤S70中，所述基于所述自动驾驶车流组，增大第一目标车辆和第二目标车辆的车距，包括：

基于所述自动驾驶车流组，控制所述第一目标车辆和第一目标车辆之前的车辆进行加速，并且加速之后的速度小于道路最高限速；

同时控制所述第二目标车辆和第二目标车辆之后的车辆进行减速，并且减速之后的速度大于道路最低限速。

优选地，所述方法还包括步骤S80：获取与当前位置距离最小的服务区位置，当本车行驶至所述服务区位置时，控制本车行驶至服务区，并向驾驶员发送第二提示信息，所述第二提示信息用于告知驾驶员下车休息。

优选地，所述第一提示信息用于告知驾驶员当前为疲劳驾驶状态，车辆将变道至安全区域行驶；

所述第一预设距离为200米，第二预设距离为120米；所述驾驶状态信息包括驾驶员的面部图像、手部握力和当前已驾驶时间中的至少一种。

为实现上述目的，本发明还提供了一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统，所述系统包括：

自动驾驶车流组获取模块，用于在检测到本车驾驶员处于疲劳驾驶状态后，基于车联网，获取预设区域内与本车在同一方向行驶的位于其他车道的自动驾驶车流组，所述自动驾驶车流组由同一车道上连续的且已开启自动驾驶模式的至少两辆车组成；所述预设区域是以本车为中心，第一预设距离为半径的区域；

目标车辆选取模块，用于选取所述自动驾驶车流组中的连续两辆车作为目标车辆，分别为第一目标车辆和第二目标车辆；

预备变道控制模块，用于向本车驾驶员发送第一提示信息，并控制本车变道至所述自动驾驶车流组的偏向本车变道之前位置的一侧，且位于所述第一目标车辆的侧后方；

目标车辆车距判断模块，用于判断所述第一目标车辆和第二目标车辆的车距是否大于或者等于第二预设距离，若是，则执行变道介入模块；若否，则执行目标车辆车距增大模块；

变道介入模块，用于控制本车变道介入至所述自动驾驶车流组中，且在第一目标车辆和第二目标车辆之间区域的道路上行驶；

目标车辆车距增大模块，用于基于所述自动驾驶车流组，增大第一目标车辆和第二目标车辆的车距，返回目标车辆车距判断模块。

为实现上述目的，本发明还提供了一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述任意一项针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法的步骤。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：

本发明提供的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法、系统、设备及存储介质在检测到驾驶员处于驾驶疲劳状态之后，先获取预设区域内的自动驾驶车流组，然后在该自动驾驶车流组中选取两辆车作为目标车辆，在保证目标车辆的车距大于第二预设距离后，控制本车变道介入至目标车辆之间的道路行驶，从而对处于疲劳驾驶环境中的本车实现了智能驾驶控制，将车辆变道介入至自动驾驶车流组中，既使得车辆可以正常行驶，又使行驶安全性得到了保障，降低了因疲劳驾驶导致驾驶事故发生的概率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1为本发明实施例公开的一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法的流程示意图；

图2为本发明实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法实施过程的第一示意图；

图3为本发明实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法实施过程的第二示意图；

图4为本发明实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法实施过程的第三示意图；

图5为本发明实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法实施过程的第四示意图；

图6为本发明实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法实施过程的第五示意图；

图7为本发明实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法实施过程的第六示意图；

图8为本发明实施例公开的另一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法的流程示意图；

图9为本发明实施例公开的另一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法的流程示意图；

图10为本发明实施例公开的一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统的结构示意图；

图11为本发明实施例公开的另一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统的结构示意图；

图12为本发明实施例公开的另一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统的结构示意图；

图13为本发明实施例公开的一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助设备的结构示意图；

图14为本发明实施例公开的一种计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

如图1所示，本发明实施例公开了一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法，该方法包括以下步骤：

S20，当检测到本车驾驶员处于疲劳驾驶状态，基于车联网，获取预设区域内与本车在同一方向行驶的位于其他车道的自动驾驶车流组，上述自动驾驶车流组由同一车道上连续的且已开启自动驾驶模式的至少两辆车组成；上述预设区域是以本车为中心，第一预设距离为半径的区域。

图2为本发明实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法实施过程的第一示意图，图中箭头方向为车辆行驶的前进方向。如图2所示，本车20的驾驶员此时被检测到处于疲劳驾驶状态，本车20所在车道的相邻车道中的车辆21、车辆22和车辆23已开启自动驾驶模式，并且在同一车道上连续行驶，所以利用车辆21、车辆22和车辆23建立自动驾驶车流组24。

本实施例中的第一预设距离为200米，需要说明的是，本发明对第一预设距离的取值不作具体限定，在具体实施时，可根据需要进行设置。

S30，选取上述自动驾驶车流组中的连续两辆车作为目标车辆，分别为第一目标车辆和第二目标车辆。具体来说，可以随机选取上述自动驾驶车流组中的连续两辆车作为目标车辆，目标车辆必须是连续行驶在该车道上的两辆车，便于后续行驶过程中本车20插入至该两辆目标车辆之间。

具体实施时，当步骤S20中获取到的自动驾驶车流组具有多个，则将与本车20平均距离最小的自动驾驶车流组作为待插入车流组；上述平均距离为自动驾驶车流组中的车辆与本车的距离的平均值。具体来说，如图3所示，本车20所在车道的右边一车道中的车辆25、车辆26和车辆27构成了自动驾驶车流组28，经过计算，自动驾驶车流组28与本车之间的平均距离大于自动驾驶车流组24与本车之间的平均距离，所以将自动驾驶车流组24作为待插入车流组；这样可以使本车20在后续变道过程中花费时间最短，也就使其变道过程中发生碰撞的概率降低。

然后在步骤S30中，选取上述待插入车流组中车距最大的连续两辆车作为目标车辆。具体来说，上述待插入车流组中包含有车辆21、车辆22和车辆23三辆车，所以基于车联网分别获取车辆21与车辆22的车距、以及车辆22与车辆23的车距，由于车辆21与车辆22的车距大于车辆22与车辆23的车距，所以选取车辆21与车辆22作为目标车辆，车辆21为第一目标车辆，车辆22为第二目标车辆；这样为本车20在行驶过程中变道介入提供了便利性。

具体实施时，当步骤S20中获取到的自动驾驶车流组具有多个，则获取本车目的地，并获取自动驾驶车流组各自所在车道上的当前位置与本车目的地之间的车辆数量，将在上述车辆数量最小的车道上行驶的自动驾驶车流组作为待插入车流组。具体来说，当前位置与本车目的地之间的车辆数量更小的车道，发生拥堵的概率更低，同时行驶路况复杂性更低，更低于控制本车20的智能驾驶，同时也降低了本车20发生碰撞事故的可能性。

然后在步骤S30中，选取上述待插入车流组中的连续两辆车作为目标车辆。

S40，向本车驾驶员发送第一提示信息，并控制本车变道至上述自动驾驶车流组的偏向本车变道之前位置的一侧，且位于上述第一目标车辆的侧后方。具体来说，该第一提示信息用于告知驾驶员当前为疲劳驾驶状态，车辆将变道至安全区域行驶。便于提醒驾驶员，本车即将进行智能驾驶。如图4所示，控制本车20变道至自动驾驶车流组24所在的车道，并且使本车20位于自动驾驶车流组的偏向本车变道之前位置的一侧，这样可以使本车20为下一步的插入车流组的操作做好准备，防止其他车辆发现该车辆间隔后插入进来。

图5为本发明实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法实施过程的第四示意图，当上述自动驾驶车流组位于本车的侧后方，则控制上述自动驾驶车流组中的第一目标车辆以及第一目标车辆之前的车辆进行加速，直至第一目标车辆以及第一目标车辆之前的车辆行驶至本车的侧前方。如图5所示，由于该自动驾驶车流组24只包含车辆21、车辆22以及车辆23，即车辆21前方没有属于自动驾驶车流组24的车辆，所以控制第一目标车辆21加速，并且加速之后的速度小于道路最高限速，直至第一目标车辆21行驶至本车的侧前方。

然后如图4所示，控制本车20变道至上述自动驾驶车流组24的偏向本车变道之前位置的一侧，且位于上述第一目标车辆21的侧后方。

S50，判断上述第一目标车辆21和第二目标车辆22的车距是否大于或者等于第二预设距离，若是，则执行步骤S60；若否则执行步骤S70。比如，在高速公路上，对于行车车距，限制有最小行车间距，即为50米。本实施例中，第二预设距离为120米，这样可以便于本车20在后续步骤中的插入操作，也保证了行车安全性。需要说明的是，本发明对第二预设距离的取值不作限定，在具体实施时，可根据需要进行设置。

S60，控制本车变道介入至上述自动驾驶车流组中，且在第一目标车辆和第二目标车辆之间区域的道路上行驶。具体来说，如图6所示，若第一目标车辆21和第二目标车辆22的车距大于或者等于第二预设距离，表示目标车辆的间距满足安全要求，那么就控制本车20进行插入。本实施例中，本车20插入之后保持在第一目标车辆21和第二目标车辆22的中间位置行驶，本实施例对插入完成后的本车20的具体位置不作限定。

S70，基于上述自动驾驶车流组，增大第一目标车辆和第二目标车辆的车距，返回步骤S50。具体来说，如图7所示，若第一目标车辆21和第二目标车辆22的车距小于第二预设距离，表示目标车辆的间距不满足安全要求，所以需要先增大第一目标车辆21和第二目标车辆22的车距。具体实施时，可通过控制第一目标车辆21和第二目标车辆22的车速，实现对第一目标车辆21和第二目标车辆22的车距的控制。

比如：控制自动驾驶车流组内的第一目标车辆21和第一目标车辆21之前的车辆进行加速，并且加速之后的速度小于道路最高限速，直至第一目标车辆21和第二目标车辆22的车距达到第二预设距离。

或者，控制自动驾驶车流组内的第二目标车辆和第二目标车辆之后的车辆进行减速，并且减速之后的速度大于道路最低限速，直至第一目标车辆21和第二目标车辆22的车距达到第二预设距离。

作为一种优选的实施方式，控制自动驾驶车流组内的第一目标车辆21和第一目标车辆21之前的车辆进行加速的同时，控制第二目标车辆和第二目标车辆之后的车辆进行减速，这样可以减少调整目标车辆间距所需要的时间。

作为一种优选的实施方式，如图8所示，在上述实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法的基础上，本实施例公开了另一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法，该方法还包括步骤S10：获取驾驶员的驾驶状态信息，根据上述驾驶员的驾驶状态信息判断驾驶员是否处于疲劳驾驶状态，若是则执行步骤S20。

本实施例中，上述驾驶状态信息包括驾驶员的面部图像、手部握力和当前已驾驶时间中的至少一种。利用该驾驶状态信息实现对疲劳驾驶状态的判断识别，在现有技术中已有广泛的研究，本实施例对此不再赘述。

作为一种优选的实施方式，如图9所示，在上述实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法的基础上，本实施例公开了另一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法，该方法还包括步骤S80：获取与当前位置距离最小的服务区位置，当本车行驶至上述服务区位置时，控制本车行驶至服务区，并向驾驶员发送第二提示信息，上述第二提示信息用于告知驾驶员下车休息。

如图10所示，本发明实施例还公开了一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统10，该系统包括：

自动驾驶车流组获取模块102，用于在检测到本车驾驶员处于疲劳驾驶状态后，基于车联网，获取预设区域内与本车在同一方向行驶的位于其他车道的自动驾驶车流组，上述自动驾驶车流组由同一车道上连续的且已开启自动驾驶模式的至少两辆车组成；上述预设区域是以本车为中心，第一预设距离为半径的区域；

目标车辆选取模块103，用于选取上述自动驾驶车流组中的连续两辆车作为目标车辆，分别为第一目标车辆和第二目标车辆；

预备变道控制模块104，用于向本车驾驶员发送第一提示信息，并控制本车变道至上述自动驾驶车流组的偏向本车变道之前位置的一侧，且位于上述第一目标车辆的侧后方；

目标车辆车距判断模块105，用于判断所述第一目标车辆和第二目标车辆的车距是否大于或者等于第二预设距离，若是，则执行变道介入模块；若否，则执行目标车辆车距增大模块；

变道介入模块106，用于控制本车变道介入至所述自动驾驶车流组中，且在第一目标车辆和第二目标车辆之间区域的道路上行驶；

目标车辆车距增大模块107，用于基于所述自动驾驶车流组，增大第一目标车辆和第二目标车辆的车距，返回目标车辆车距判断模块。

作为一种优选的实施方式，如图11所示，在上述实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统的基础上，本实施例公开了另一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统，该针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统还包括疲劳驾驶判断模块101，上述疲劳驾驶判断模块用于获取驾驶员的驾驶状态信息，根据上述驾驶员的驾驶状态信息判断驾驶员是否处于疲劳驾驶状态，若是则执行自动驾驶车流组获取模块。

作为一种优选的实施方式，如图12所示，在上述实施例公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统的基础上，本实施例公开了另一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统，该针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统还包括服务区位置获取模块108，用于获取与当前位置距离最小的服务区位置，当本车行驶至上述服务区位置时，控制本车行驶至服务区，并向驾驶员发送第二提示信息，上述第二提示信息用于告知驾驶员下车休息。

可以理解的是，本发明的针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统还包括其他支持针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统运行的现有功能模块。图10显示的针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本实施例中的针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统用于实现上述的针对疲劳驾驶的驾驶辅助的方法，因此对于针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统的具体实施步骤可以参照上述对针对疲劳驾驶的驾驶辅助的方法的描述，此处不再赘述。

本发明实施例还公开了一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助设备，包括处理器和存储器，其中存储器存储有所述处理器的可执行指令；处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法中的步骤。图13是本发明公开的针对疲劳驾驶的驾驶辅助设备的结构示意图。下面参照图13来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图13显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图13所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法中的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

如上所示，该实施例的计算机可读存储介质的程序在执行时，当检测到驾驶员处于驾驶疲劳状态，先获取预设区域内的自动驾驶车流组，然后在该自动驾驶车流组中选取两辆车作为目标车辆，在保证目标车辆的车距大于第二预设距离后，控制本车变道介入至目标车辆之间的道路行驶，从而对处于疲劳驾驶环境中的本车实现了智能驾驶控制，不仅使得车辆可以正常行驶，而且提高了驾驶员处于疲劳驾驶状态下，车辆的行车安全性。

图14是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图14所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本发明实施例提供的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法、系统、设备及存储介质在检测到驾驶员处于驾驶疲劳状态之后，先获取预设区域内的自动驾驶车流组，然后在该自动驾驶车流组中选取两辆车作为目标车辆，在保证目标车辆的车距大于第二预设距离后，控制本车变道介入至目标车辆之间的道路行驶，从而对处于疲劳驾驶环境中的本车实现了智能驾驶控制，将车辆变道介入至自动驾驶车流组中，既使得车辆可以正常行驶，又使行驶安全性得到了保障，降低了因疲劳驾驶导致驾驶事故发生的概率。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

S20，当检测到本车驾驶员处于疲劳驾驶状态，基于车联网，获取预设区域内与本车在同一方向行驶的位于其他车道的自动驾驶车流组，所述自动驾驶车流组由同一车道上连续的且已开启自动驾驶模式的至少两辆车组成；所述预设区域是以本车为中心，第一预设距离为半径的区域；

S30，选取所述自动驾驶车流组中的连续两辆车作为目标车辆，分别为第一目标车辆和第二目标车辆；

S40，向本车驾驶员发送第一提示信息，并控制本车变道至所述自动驾驶车流组的偏向本车变道之前位置的一侧，且位于所述第一目标车辆的侧后方；

S50，判断所述第一目标车辆和第二目标车辆的车距是否大于或者等于第二预设距离，若是，则执行步骤S60；若否，则执行步骤S70；

S60，控制本车变道介入至所述自动驾驶车流组中，且在第一目标车辆和第二目标车辆之间区域的道路上行驶；

S70，基于所述自动驾驶车流组，增大第一目标车辆和第二目标车辆的车距，返回步骤S50；

步骤S20中，当获取到的自动驾驶车流组具有多个，则获取本车目的地，并获取自动驾驶车流组各自所在车道上的当前位置与本车目的地之间的车辆数量，将在所述车辆数量最小的车道上行驶的自动驾驶车流组作为待插入车流组；

步骤S30中，选取所述待插入车流组中的连续两辆车作为目标车辆；

步骤S40中，若所述自动驾驶车流组位于本车的侧后方，则控制所述自动驾驶车流组中的第一目标车辆以及第一目标车辆之前的车辆进行加速，直至第一目标车辆以及第一目标车辆之前的车辆行驶至本车的侧前方；

然后控制本车变道至所述自动驾驶车流组的偏向本车变道之前位置的一侧，且位于所述第一目标车辆的侧后方；

步骤S70中，所述基于所述自动驾驶车流组，增大第一目标车辆和第二目标车辆的车距，包括：

基于所述自动驾驶车流组，控制所述第一目标车辆和第一目标车辆之前的车辆进行加速，并且加速之后的速度小于道路最高限速；

同时控制所述第二目标车辆和第二目标车辆之后的车辆进行减速，并且减速之后的速度大于道路最低限速。

2.如权利要求1所述的一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法还包括步骤S10：获取驾驶员的驾驶状态信息，根据所述驾驶员的驾驶状态信息判断驾驶员是否处于疲劳驾驶状态，若是则执行步骤S20。

3.如权利要求1所述的一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法还包括步骤S80：获取与当前位置距离最小的服务区位置，当本车行驶至所述服务区位置时，控制本车行驶至服务区，并向驾驶员发送第二提示信息，所述第二提示信息用于告知驾驶员下车休息。

4.如权利要求2所述的一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法，其特征在于，所述第一提示信息用于告知驾驶员当前为疲劳驾驶状态，车辆将变道至安全区域行驶；

所述第一预设距离为200米，第二预设距离为120米；所述驾驶状态信息包括驾驶员的面部图像、手部握力和当前已驾驶时间中的至少一种。

5.一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助系统，其特征在于，用于实现如权利要求1所述的针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法，包括：

自动驾驶车流组获取模块，用于在检测到本车驾驶员处于疲劳驾驶状态后，基于车联网，获取预设区域内与本车在同一方向行驶的位于其他车道的自动驾驶车流组，所述自动驾驶车流组由同一车道上连续的且已开启自动驾驶模式的至少两辆车组成；所述预设区域是以本车为中心，第一预设距离为半径的区域；

目标车辆选取模块，用于选取所述自动驾驶车流组中的连续两辆车作为目标车辆，分别为第一目标车辆和第二目标车辆；

预备变道控制模块，用于向本车驾驶员发送第一提示信息，并控制本车变道至所述自动驾驶车流组的偏向本车变道之前位置的一侧，且位于所述第一目标车辆的侧后方；

目标车辆车距判断模块，用于判断所述第一目标车辆和第二目标车辆的车距是否大于或者等于第二预设距离，若是，则执行变道介入模块；若否，则执行目标车辆车距增大模块；

变道介入模块，用于控制本车变道介入至所述自动驾驶车流组中，且在第一目标车辆和第二目标车辆之间区域的道路上行驶；

目标车辆车距增大模块，用于基于所述自动驾驶车流组，增大第一目标车辆和第二目标车辆的车距，返回目标车辆车距判断模块。

6.一种针对疲劳驾驶的驾驶辅助设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至4中任意一项所述针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至4中任意一项所述针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法的步骤。

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