CN114379576B - 变道信息提示方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了变道信息提示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的车辆信息和道路信息，其中，上述车辆信息包括车辆位置坐标值；响应于确定上述道路信息满足第一预设变道条件，基于上述车辆信息和上述道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值；响应于确定上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述接管坐标值满足第一预设位置条件，基于上述道路信息，生成第一变道优先值；基于上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述第一变道优先值，生成第一变道提示信息；将上述第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道。该实施方式可以提示更加精准的变道提示信息。

Description

变道信息提示方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及变道信息提示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

在自动驾驶领域，对驾驶员进行变道信息提示具有重要的辅助作用。目前，在进行变道信息提示时，通常采用的方式为：检测到符合变道条件后，提示驾驶员在预设的固定车道区间(车辆所在道路的一段道路区间)进行变道。

然而，当采用上述方式进行变道信息提示时，经常会存在如下技术问题：

第一，若预设的固定车道区间过短，会导致车辆过晚变道而错过匝道口，若预设的固定车道区间过长，会导致车辆过早变道，从而，导致生成的变道提示信息不够准确，使得变道时机不够准确，进而，影响通行效率；

第二，未对车辆所需变道条件进行细致和全面的划分，从而，导致生成的变道提示信息不够准确，进而，导致降低驾驶安全。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了变道信息提示方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种变道信息提示方法，该方法包括：获取当前车辆的车辆信息和道路信息，其中，上述车辆信息包括车辆位置坐标值；响应于确定上述道路信息满足第一预设变道条件，基于上述车辆信息和上述道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值；响应于确定上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述接管坐标值满足第一预设位置条件，基于上述道路信息，生成第一变道优先值；基于上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述第一变道优先值，生成第一变道提示信息；将上述第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种变道信息提示装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取当前车辆的车辆信息和道路信息，其中，上述车辆信息包括车辆位置坐标值；第一生成单元，被配置成响应于确定上述道路信息满足第一预设变道条件，基于上述车辆信息和上述道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值；第二生成单元，被配置成响应于确定上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述接管坐标值满足第一预设位置条件，基于上述道路信息，生成第一变道优先值；第三生成单元，被配置成基于上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述第一变道优先值，生成第一变道提示信息；发送单元，被配置成将上述第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的变道信息提示方法，可以提高生成的变道提示信息的准确度。具体来说，造成生成的变道提示信息的准确度降低的原因在于：若预设的固定车道区间过短，会导致车辆过晚变道而错过匝道口，若预设的固定车道区间过长，会导致车辆过早变道。基于此，本公开的一些实施例的变道信息提示方法，首先，获取当前车辆的车辆信息和道路信息，其中，上述车辆信息包括车辆位置坐标值。然后，响应于确定上述道路信息满足第一预设变道条件，基于上述车辆信息和上述道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值。通过生成风险坐标值和接管坐标值可以用于确定与当前车辆的当前路况所匹配的变道区间，便于对变道时机的把控，以提高对变道时机把控的准确度。由此，可以避免固定车道区间造成的影响。然后，响应于确定上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述接管坐标值满足第一预设位置条件，基于上述道路信息，生成第一变道优先值。通过生成第一变道优先值，可以用于确定当前变道情况的优先级，使得针对不同程度的优先级，在变道过程中可以执行相应的变道措施(例如，调整车速等)。因此，可以进一步提高变道时机的准确度。之后，基于上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述第一变道优先值，生成第一变道提示信息。由此，可以提高生成的第一变道提示信息的准确度。最后，将上述第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道。从而，可以为驾驶员提示更加精准的变道提示信息。进而，可以提高通行效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例的变道信息提示方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的变道信息提示方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的变道信息提示方法的车辆变道状态的示意图；

图4是根据本公开的变道信息提示方法的另一些实施例的流程图；

图5是根据本公开的变道信息提示装置的一些实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是本公开的一些实施例的变道信息提示方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取当前车辆的车辆信息102和道路信息103，其中，上述车辆信息102包括车辆位置坐标值1021。接着，计算设备101可以响应于确定上述道路信息102满足第一预设变道条件，基于上述车辆信息102和上述道路信息103，生成风险坐标值104和接管坐标值105。然后，计算设备101可以响应于确定上述车辆位置坐标值1021、上述风险坐标值104和上述接管坐标值105满足第一预设位置条件，基于上述道路信息102，生成第一变道优先值106。之后，计算设备101可以基于上述车辆位置坐标值1021、上述风险坐标值104和上述第一变道优先值106，生成第一变道提示信息107。最后，计算设备101可以将上述第一变道提示信息107发送至显示终端108以提示变道。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的变道信息提示方法的一些实施例的流程200。该变道信息提示方法的流程200，包括以下步骤：

步骤201，获取当前车辆的车辆信息和道路信息。

在一些实施例中，变道信息提示方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以通过有线的方式或者无线的方式获取当前车辆的车辆信息和道路信息。其中，上述车辆信息可以包括车辆位置坐标值。上述车辆信息可以是当前车辆的车辆信息。上述道路信息可以是上述当前车辆附近的道路信息。道路信息可以包括但不限于以下至少一项：其它车辆信息组、时间信息、路况信息、障碍物信息、岔路口信息等。上述道路信息与上述车辆信息可以是处于同一时间点的信息。其它车辆信息组中的其它车辆信息可以是在上述当前车辆附近的车辆的信息，例如，车辆坐标等。时间信息可以表征获取道路信息的时间。路况信息可以表征当前车辆所在道路的道路情况。例如，拥堵、平缓、上坡、下坡、弯道、道路损毁等。障碍物信息可以表征当前车辆所在道路前方存在障碍物。也可以表征当前车辆所在道路前方道路消失。还可以表征当前车辆所在道路指示前方不可通行。另外，障碍物信息可以包括障碍物坐标，用于确定障碍物所在位置。

步骤202，响应于确定道路信息满足第一预设变道条件，基于车辆信息和道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述道路信息满足第一预设变道条件，基于上述车辆信息和上述道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值。其中，第一预设变道条件可以是：道路信息中包括障碍物信息。因此，在确定上述道路信息满足第一预设变道条件后需要变道。可以通过以下步骤基于上述车辆信息和上述道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值：

第一步，确定车辆位置坐标自与障碍物信息包括的障碍物坐标之间的障碍物距离值。

第二步，确定当前车辆的车辆速度值。其中，上述车辆速度值可以是当前车辆的车辆信息中包括车辆速度值。该车辆速度值可以是一段时间(例如，2秒)内当前车辆的平均速度。

第三步，利用车辆速度值，对上述障碍物距离值进行规划处理，得到风险坐标值和接管坐标值。其中，风险坐标值可以是检测到道路信息中包括障碍物时，当前车辆所在位置的坐标值。上述接管坐标值可以通过以下步骤生成：

第一步，确定临界点。其中，临界点可以是在障碍物坐标之前，与障碍物坐标相距一定距离的坐标。例如，在障碍物坐标两米前的位置。

第二步，确定减速距离值。其中，可以将上述车辆速度值作为初始速度，以预设加速度值(例如，-3米每秒平方)模拟减速。当减速度为零时所经过的距离值为上述减速距离值。

第三步，将与上述临界点之间的距离为上述减速距离值的坐标值，作为上述接管坐标值。其中，上述减速距离值可以为车辆在车道上，沿车道行驶的距离值。上述接管坐标值在上述临界点之前。

实践中，风险坐标值和接管坐标值之间的区域可以用于表征当前车辆变道区间。风险坐标值可以用于表征若当前车辆在风险坐标值之后进行变道存在一定的风险，需要驾驶员进行接管车辆变道操作。接管坐标值可以用于表征若当前车辆在第一接管点之后来不及变道可以触发安全停车。从而，可以形成车辆与驾驶员之间的交互，避免自动驾驶功能识别错误或其它情况导致的变道失败的情况。进而，可以提高驾驶安全。

步骤203，响应于确定车辆位置坐标值、风险坐标值和接管坐标值满足第一预设位置条件，基于道路信息，生成第一变道优先值。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述接管坐标值满足第一预设位置条件，基于上述道路信息，生成第一变道优先值。其中，第一预设位置条件可以是车辆位置坐标值处于上述风险坐标值和上述接管坐标值之前，即当前车辆还未通过风险坐标值。此时，有充足的时间可以供当前车辆进行变道。从而，可以设置较高的变道优先值。可以从预先设置的优先值表中选出与上述道路信息相匹配的舒适状态的优先值，作为第一变道优先值。预先设置的优先值表中存储对应各种道路信息的优先值。

作为示例，若上述道路信息包括的障碍物信息表征当前车辆所在道路前方存在障碍物。那么，选出的优先值可以是10。若上述道路信息包括的障碍物信息表征当前车辆所在道路前方道路消失。那么，选出的优先值可以是12。若上述道路信息包括的障碍物信息表征当前车辆所在道路指示前方不可通行。那么，选出的优先值可以是11。另外，优先值越小，优先级越高。

步骤204，基于车辆位置坐标值、风险坐标值和第一变道优先值，生成第一变道提示信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述第一变道优先值，生成第一变道提示信息。其中，可以通过以下步骤生成第一变道提示信息：

第一步，确定当前车辆所在车道的两侧车道是否可以通行，生成通行车道信息。其中，可以通过视觉检测的方式检测两侧车道是否可以通行。还可以通过感知检测的方式检测两侧车道是否可以通行。

作为示例，通行车道信息可以包括两个数值。第一个数值(例如，1或0)可以用于表征左侧车道是否可通行。第二个数值(例如，1或0)可以用于表征右侧车道是否可通行。例如，通行车道信息可以是{1，1}，表示两侧车道均可通行。

第二步，确定可通行车道上的车辆与当期车辆之间的检测距离值以生成检测距离值组，得到检测距离值组集合。其中，若两测车道均可通行，则检测距离值组集合中可以包括两个检测距离值组。可以将上述道路信息包括的其它车辆信息组中的每个其它车辆信息包括的车辆坐标值与上述车辆位置坐标值之间的距离确定为检测距离值。

第三步，若上述检测距离值组集合中存在检测距离值组中的检测距离值均大于预设距离阈值，将任一个检测距离值均大于上述预设距离阈值的检测距离值组对应的可通行车道确定为可变车道，得到可变车道信息。其中，可变车道信息可以是“向左变道”。

第四步，根据上述第一变道优先值和可变车道信息，确定变道数据。其中，变道数据可以包括但不限于以下至少一项：变道车速、变道方向、变道航向角、开始变道时间、开始变道坐标值等。可以将上述可变车道信息和第一变道优先值发送至处理系统，以供处理系统根据道路信息生成变道数据，再将变道数据发送至上述执行主体。由此，可以确定变道数据。另外，处理系统可以是预先设置的用于生成变道数据的系统。

第五步，将上述可变车道信息和上述变道数据确定为第一变道提示信息。

另外，生成第一变道提示信息和执行变道操作完成之前，需要确保当前车辆位置坐标处于上述风险坐标值之前。即，确保当前车辆在风险坐标值之前完成变道。

步骤205，将第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道。其中，可以在显示终端上以任何形式对上述第一变道信息进行展示，以提醒驾驶员开始变道。同时，还可以将上述第一变道提示信息发送至当前车辆的控制终端，以供上述控制终端在预设变道抑制条件下，可以根据上述变道数据控制当前车辆进行变道。具体的，预设变道抑制条件的引入可以用于限制变道，避免违规操作。从而，在当前车辆进行变道时，可以为驾驶员带来舒适感。

作为示例，预设变道抑制条件可以包括但不限于以下至少一项：

第一项，自车速度变道限制范围可以是：[40千米每小时，120千米每小时]。

第二项，当前车辆所在车道与可变车道之间的车道线类型为虚线或虚实线。

第三项，超车变道时，自车实际加速度小于等于4米每平方秒。

第四项，至少存在一条可变车道。

第五项，当前车辆所在车道的车道曲率半径大于等于150米。

第六项，当前车辆所在车道的宽度值范围可以是：[2.4米，4.3米]。

第七项，可变车道的宽度值范围可以是：[2.4米，4.3米]。

可选的，上述执行主体还可以生成车辆变道状态，以及发送至上述显示终端以供查看。其中，车辆变道状态可以是当前车辆在变道过程中所处的状态。

作为示例，如图3所示。车辆变道状态可以包括：变道准备状态301、车道内纵向匹配状态302、变道执行状态303、骑线纵向匹配状态304、被动骑线状态305、回退执行状态306、变道完成状态307、回退完成状态308等。上述状态之间可以根据车辆实际变化情况相互转换，具体转换可以参见图3中的指示箭头。变道准备状态301可以表征获取到变道请求变道触发条件后，当前车辆在车道内进行变道准备。停留在此状态里的原因有两种。一种是规划执行变道区域内车道线存在抑制条件，另一种是暂无可用变道空间。在选择目标变道空间后，在所有状态下都持续检测目标变道空间是否可用。车道内纵向匹配状态302可以表征当执行变道区域内车道线不存在抑制条件，且已经选定了目标变道空间后，当前车辆开始针对目标变道空间进行纵向加减速匹配。变道执行状态303可以表征当纵向匹配完成后，进入变道执行状态(横纵向匹配)。骑线纵向匹配状态304可以表征当前车辆处于骑线状态，且已经重新选定了目标变道空间后，上述处理系统开始针对目标变道空间进行纵向加减速匹配。被动骑线状态305可以表征变道执行或回退执行过程中，若两侧均无可用变道空间，进入被动骑线状态。回退执行状态306可以表征针对原车道变道空间做横纵向匹配的过程。变道完成状态307可以表征自车进入目标车道内且车身姿态已摆正。回退完成状态308可以表征自车进入原车道内且车身姿态已摆正。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的变道信息提示方法，可以提高生成的变道提示信息的准确度。具体来说，造成生成的变道提示信息的准确度降低的原因在于：若预设的固定车道区间过短，会导致车辆过晚变道而错过匝道口，若预设的固定车道区间过长，会导致车辆过早变道。基于此，本公开的一些实施例的变道信息提示方法，首先，获取当前车辆的车辆信息和道路信息，其中，上述车辆信息包括车辆位置坐标值。然后，响应于确定上述道路信息满足第一预设变道条件，基于上述车辆信息和上述道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值。通过生成风险坐标值和接管坐标值可以用于确定与当前车辆的当前路况所匹配的变道区间，便于对变道时机的把控，以提高对变道时机把控的准确度。由此，可以避免固定车道区间造成的影响。然后，响应于确定上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述接管坐标值满足第一预设位置条件，基于上述道路信息，生成第一变道优先值。通过生成第一变道优先值，可以用于确定当前变道情况的优先级，使得针对不同程度的优先级，在变道过程中可以执行相应的变道措施(例如，调整车速等)。因此，可以进一步提高变道时机的准确度。之后，基于上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述第一变道优先值，生成第一变道提示信息。由此，可以提高生成的第一变道提示信息的准确度。最后，将上述第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道。从而，可以为驾驶员提示更加精准的变道提示信息。进而，可以提高通行效率。

进一步参考图4，其示出了变道信息提示方法的另一些实施例的流程400。该变道信息提示方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取当前车辆的车辆信息和道路信息。

步骤402，响应于确定道路信息满足第一预设变道条件，基于车辆信息和道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值。

步骤403，响应于确定车辆位置坐标值、风险坐标值和接管坐标值满足第一预设位置条件，基于道路信息，生成第一变道优先值。

步骤404，基于车辆位置坐标值、风险坐标值和第一变道优先值，生成第一变道提示信息。

步骤405，将第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道。

在一些实施例中，步骤401-405的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201-205，在此不再赘述。

步骤406，响应于确定车辆位置坐标值、风险坐标值和接管坐标值满足第二预设位置条件，基于道路信息，生成第二变道优先值。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述接管坐标值满足第二预设位置条件，基于上述道路信息，生成第二变道优先值。其中，第二预设位置条件可以是车辆位置坐标值处于风险坐标值之后，且处于接管坐标值之前。即当前车辆已经过风险坐标值，且未通过接管坐标值。此时，由于当前车辆已经过风险坐标值，存在一定的风险。因此，需要设置较低的第二变道优先值，使得提高优先级。可以从上述优先值表中选出与上述道路信息相匹配的紧急状态的优先值。

作为示例，若上述道路信息包括的障碍物信息表征当前车辆所在道路前方存在障碍物。那么，选出的优先值可以是1。若上述道路信息包括的障碍物信息表征当前车辆所在道路前方道路消失。那么，选出的优先值可以是4。若上述道路信息包括的障碍物信息表征当前车辆所在道路指示前方不可通行。那么，选出的优先值可以是2。

步骤407，基于风险坐标值、接管坐标值和第二变道优先值，生成第二变道提示信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述风险坐标值、上述接管坐标值和上述第二变道优先值，生成第二变道提示信息。其中，第二变道提示信息可以用于提示驾驶员接管车辆以操控车辆变更车道。可以通过以下步骤生成第二变道提示信息：

第一步，确定当前车辆所在车道的两侧车道是否可以通行，生成通行车道信息。

第二步，确定可通行车道上的车辆与当期车辆之间的检测距离值以生成检测距离值组，得到检测距离值组集合。

第三步，若上述检测距离值组集合中存在检测距离值组中的检测距离值均大于预设距离阈值，将任一个检测距离值均大于上述预设距离阈值的检测距离值组对应的可通行车道确定为可变车道，得到可变车道信息。

第四步，根据上述第一变道优先值和可变车道信息，确定变道数据。

第五步，确定驾驶员接管提示信息。例如，“请接管车辆”。

第六步，将上述可变车道信息、上述变道数据和上述驾驶员接管提示信息作为第一变道提示信息。

步骤408，将第二变道提示信息发送至显示终端以提示变道。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述第二变道提示信息发送至上述显示终端以提示变道。其中，可以在显示终端上以任何形式对上述第二变道信息进行展示，以提醒驾驶员开始接管车辆。另外，在当前车辆到达接管坐标值之后，若仍然未开始变道，则可以减速停车，以避免与障碍物冲突。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，响应于确定上述车辆位置坐标值和上述接管坐标值满足第三预设位置条件，基于上述车辆位置坐标值和上述接管坐标值，生成第一车辆接管信息。其中，第一车辆接管信息用于减速停车和提示驾驶员接管上述当前车辆。第三预设位置条件可以是车辆位置坐标值处于接管坐标值之后，且处于与障碍物信息对应的障碍物所在位置之前、或处于道路消失的坐标点之前、再或者处于不可通行道路的坐标点之前。即当前车辆已经过接管坐标值，但未到达障碍物信息对应的障碍物所在位置、或未到达道路消失的坐标点等位置。

第二步，将上述第一车辆接管信息发送至上述显示终端，以提示减速停车和提示驾驶员接管上述当前车辆。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，响应于确定上述道路信息满足第二预设变道条件，基于上述车辆信息和上述道路信息，生成路径规划坐标值。其中，第二预设变道条件可以是道路信息中包括岔路口信息。即，当前车辆的导航路线指示需要变道进入岔路口。路径规划坐标值可以是需要重新规划路径的坐标值。即表示当前车辆错过岔路口需要重新规划路线。可以将岔路口所在位置的坐标值确定为上述路径规划坐标值。

第二步，响应于确定上述车辆位置坐标值、上述接管坐标值和上述路径规划坐标值满足第四预设位置条件，生成第二车辆接管信息。其中，上述第二车辆接管信息可以用于当前车辆减速和提示驾驶员接管上述当前车辆。第四预设位置条件可以是车辆位置坐标值处于接管坐标值之后，且处于上下砸到口的坐标点之前。即，当前车辆已经过接管坐标值，但未到达上下砸到口的坐标点位置。

第三步，将上述第二车辆接管信息发送至上述显示终端，以提示车辆减速和提示驾驶员接管上述当前车辆。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，响应于确定上述车辆位置坐标值和上述路径规划坐标值满足第五预设位置条件，生成路径重新规划信息。其中，上述第五预设位置条件可以是车辆位置坐标值处于路径规划坐标值之后，即当前车辆已经过路径规划坐标值。因此需要重新规划路径。路径重新规划信息可以用于指示处理系统开始重新规划路径。

第二步，基于上述路径重新规划信息，生成目标路径信息。其中，可以将路径重新规划信息发送至上述处理系统，以供处理系统生成目标路径信息发送至上述执行主体。上述处理系统可以通过路径规划算法，车辆位置坐标值为起点进行路径规划，得到路径重新规划信息。路径重新规划信息可以包括重新规划的路径。路径规划算法可以包括但不限于以下至少一项：快速搜索随机树(Rapidly Exploring Random Tree，RRT)、A-Star(直接搜索算法)、或人工势场法路径规划算法等。

第三步，将上述目标路径信息发送至上述显示终端，以供导航。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，对目标车辆进行检测，得到目标车辆检测信息。其中，目标车辆可以是当前车辆所在道路的前方距离最近的车辆。目标车辆检测信息可以包括：目标车辆的车型信息、车辆轨迹曲率和车辆轨迹曲率变化率。可以通过视觉检测的方式确定目标车辆的车型信息、车辆轨迹曲率和车辆轨迹曲率变化率。视觉检测可以是通过预设的检测算法对连续帧道路图像进行图像检测。例如，可以通过预设的图像识别模型(如卷积神经网络等模型)对目标车辆进行车型识别。

第二步，响应于确定上述目标车辆检测信息满足预设状态条件，生成第三变道提示信息。其中，预设状态条件可以是目标车辆检测信息包括的车型信息为预设车型信息(例如，卡车、巴士或货车等)，且车辆轨迹曲率大于预设的轨迹曲率阈值，以及车辆轨迹曲率变化率大于预设的轨迹曲率变化率阈值。确定上述目标车辆检测信息满足预设状态条件可以表征跟随前方车辆存在危险。从而，需要进行变道。由此，生成的第三变道提示信息可以是：“前方车辆危险，请避让”。

将上述第三变道提示信息发送至上述目标终端以提示变道。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，获取上述目标车辆速度信息、左车道车辆速度信息、右车道车辆速度信息和当前车辆的目标巡航速度信息。其中，目标巡航速度信息可以包括目标巡航速度值。目标巡航速度值可以是当前车辆所需要的达到的巡航速度值。目标车辆速度信息可以包括目标车辆速度值，即与当前车辆处于同一车道的前方最近一个车辆的速度值。左车道车辆速度信息可以包括左侧车辆速度值组，表征左侧道路上一定范围(例如，100米)内的各个车辆的速度值。右车道车辆速度信息可以包括右侧车辆速度值组，表征右侧道路上一定范围(例如，100米)内的各个车辆的速度值。

第二步，响应于确定上述目标车辆速度信息、上述左车道车辆速度信息、上述右车道车辆速度信息和上述目标巡航速度信息满足第三预设变道条件，生成第四变道提示信息。其中，第三预设变道条件可以是目标车辆速度值小于预设速度阈值，以及左侧车辆速度值组中各个左侧车辆速度值的平均值或右侧车辆速度值组中各个右侧车辆速度值的平均值大于当前车辆速度值。例如，该速度阈值可以是目标巡航速度值的零点八倍。由此，为了提高车辆行驶的效率可以进行变道处理。因此，生成第四变道提示信息可以是：“前方车速较慢，请变道”。

第三步，将上述第四变道提示信息发送至上述目标终端以提示变道。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，确定上述当前车辆所在道路的限速区间。其中，限度区间可以表征当前车辆所在道路对应的最大速度值和最小速度值之间的区间。

第二步，响应于确定上述目标巡航速度信息与上述限速区间小于第四预设变道条件，生成第五变道提示信息。其中，第四预设变道条件可以是目标巡航速度值小于上述限速区间的最小速度值与本车道的车流速度之间的最小值。即，表示当前车辆不适合以目标巡航速度值行驶于当前道路。因此，生成第五变道提示信息，提示驾驶员变道。第五变道提示信息可以是：“当前车速较慢，请变道至慢车道”。

第三步，将上述第五变道提示信息发送至上述目标终端以提示变道。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，响应于确定上述车辆信息满足第五预设变道条件，生成第六变道提示信息。其中第五预设变道条件可以是驾驶员预先设置了主要行驶道路(例如，左侧第一条车道)，以及车辆信息包括的当前道路与主要行驶道路不同。生成第五变道提示信息可以是：“正在变更车道至主要行驶道路”。同时，还可以生成速度调整信号，以供调整车辆速度值，使得符合主要行驶道路的车流速度和限速区间。

第二步，将上述第六变道提示信息发送至上述目标终端以提示变道。

具体的，在为驾驶员显示变道提示信息时，除必须由驾驶员接管的情况外的其它变道情况，可以由驾驶员操控进行变道，也可以由自动驾驶车辆自主规划变道。另外，在为驾驶员显示变道提示信息时，还可以同时提供可变车道的信息。

实践中，当本车道出现了紧急类变道触发条件时，上述执行主体可以根据可选车道是否存在其他紧急类变道触发条件做出如下决策：

第一决策，当可选目标车道存在紧急类变道触发条件时，且此时自车车头水平切线未过可选目标车道提示接管点，上述执行主体不应根据上述抑制条件抑制向此车道变道。

第二决策，当可选目标车道存在紧急类变道触发条件时，且此时自车车头水平切线已过可选目标车道提示接管点。上述执行主体可以根据上述抑制条件抑制向此车道变道。

第三决策，当本车道出现了舒适类变道触发条件时，上述执行主体可选目标车道是否存在紧急类变道触发条件做出如下决策：

第一子决策，当可选目标车道存在紧急类变道触发条件时，上述执行主体可以根据上述抑制条件抑制向此车道变道

第二子决策，当可选目标车道不存在紧急类变道触发条件，但存在其他舒适类变道触发条件时，上述执行主体可以做出如下决策：

第一从决策，当可选目标车道存在同级或以下的舒适类变道触发条件时，上述执行主体不应根据上述抑制条件抑制向此车道变道。

第二从决策，当可选目标车道存在优先级更高的舒适类变道触发条件时，上述执行主体可以根据上述抑制条件抑制向此车道变道。

从图4中可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图4对应的一些实施例中的变道信息提示方法的流程400体现了生成第二变道提示信息的步骤。另外，通过选出舒适类的变道情况，可以在确保驾驶安全的情况下，提高用户体验。通过选出紧急类的变道情况，可以在紧急情况下做出更安全的措施。从而，在划分风险坐标值和接管坐标值，以及路径规划坐标值之后，针对当前车辆的位置与风险坐标值、接管坐标值和路径规划坐标值之间的位置关系，做出了更加细致和全面的划分。相比于常用方式，本公开的一些实施例的变道信息提示方法通过更加全面的场景分类、更加清晰的决策规则，可以更加准确识别出所需变道的场景。从而，可以提高生成的变道提示信息的准确度。进而，可以提高驾驶安全。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种变道信息提示装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，一些实施例的变道信息提示装置500包括：获取单元501、第一生成单元502、第二生成单元503、第三生成单元504和发送单元505。其中，获取单元501，被配置成获取当前车辆的车辆信息和道路信息，其中，上述车辆信息包括车辆位置坐标值；第一生成单元502，被配置成响应于确定上述道路信息满足第一预设变道条件，基于上述车辆信息和上述道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值；第二生成单元503，被配置成响应于确定上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述接管坐标值满足第一预设位置条件，基于上述道路信息，生成第一变道优先值；第三生成单元504，被配置成基于上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述第一变道优先值，生成第一变道提示信息；发送单元505，被配置成将上述第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道。

可以理解的是，该装置500中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取当前车辆的车辆信息和道路信息，其中，上述车辆信息包括车辆位置坐标值；响应于确定上述道路信息满足第一预设变道条件，基于上述车辆信息和上述道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值；响应于确定上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述接管坐标值满足第一预设位置条件，基于上述道路信息，生成第一变道优先值；基于上述车辆位置坐标值、上述风险坐标值和上述第一变道优先值，生成第一变道提示信息；将上述第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一生成单元、第二生成单元、第三生成单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取当前车辆的车辆信息和道路信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (6)

1.一种变道信息提示方法，包括：

获取当前车辆的车辆信息和道路信息，其中，所述车辆信息包括车辆位置坐标值；

响应于确定所述道路信息满足第一预设变道条件，基于所述车辆信息和所述道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值；

响应于确定所述车辆位置坐标值、所述风险坐标值和所述接管坐标值满足第一预设位置条件，基于所述道路信息，生成第一变道优先值；

基于所述车辆位置坐标值、所述风险坐标值和所述第一变道优先值，生成第一变道提示信息；

将所述第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道；

其中，所述方法还包括：

响应于确定所述车辆位置坐标值和所述接管坐标值满足第三预设位置条件，基于所述车辆位置坐标值和所述接管坐标值，生成减速停车信息；

将所述减速停车信息发送至所述显示终端，以提示减速停车和提示驾驶员接管所述当前车辆；

响应于确定所述道路信息满足第二预设变道条件，基于所述车辆信息和所述道路信息，生成路径规划坐标值；

响应于确定所述车辆位置坐标值、所述接管坐标值和所述路径规划坐标值满足第四预设位置条件，生成第二车辆接管信息，其中，所述第二车辆接管信息用于当前车辆减速和提示驾驶员接管所述当前车辆；

将所述第二车辆接管信息发送至所述显示终端，以提示车辆减速和提示驾驶员接管所述当前车辆；

响应于确定所述车辆位置坐标值和所述路径规划坐标值满足第五预设位置条件，生成路径重新规划信息；

基于所述路径重新规划信息，生成目标路径信息；

将所述目标路径信息发送至所述显示终端，以供导航；

对目标车辆进行检测，得到目标车辆检测信息；

响应于确定所述目标车辆检测信息满足预设状态条件，生成第三变道提示信息；

将所述第三变道提示信息发送至目标终端以提示变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述车辆位置坐标值、所述风险坐标值和所述接管坐标值满足第二预设位置条件，基于所述道路信息，生成第二变道优先值；

基于所述风险坐标值、所述接管坐标值和所述第二变道优先值，生成第二变道提示信息；

将所述第二变道提示信息发送至所述显示终端以提示变道。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取目标车辆速度信息、左车道车辆速度信息、右车道车辆速度信息和当前车辆的目标巡航速度信息；

响应于确定所述目标车辆速度信息、所述左车道车辆速度信息、所述右车道车辆速度信息和所述目标巡航速度信息满足第三预设变道条件，生成第四变道提示信息；

将所述第四变道提示信息发送至所述目标终端以提示变道。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定所述当前车辆所在道路的限速区间；

响应于确定所述目标巡航速度信息与所述限速区间小于第四预设变道条件，生成第五变道提示信息；

将所述第五变道提示信息发送至所述目标终端以提示变道。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述车辆信息满足第五预设变道条件，生成第六变道提示信息；

将所述第六变道提示信息发送至所述目标终端以提示变道。

6.一种变道信息提示装置，包括：

获取单元，被配置成获取当前车辆的车辆信息和道路信息，其中，所述车辆信息包括车辆位置坐标值；

第一生成单元，被配置成响应于确定所述道路信息满足第一预设变道条件，基于所述车辆信息和所述道路信息，生成风险坐标值和接管坐标值；

第二生成单元，被配置成响应于确定所述车辆位置坐标值、所述风险坐标值和所述接管坐标值满足第一预设位置条件，基于所述道路信息，生成第一变道优先值；

第三生成单元，被配置成基于所述车辆位置坐标值、所述风险坐标值和所述第一变道优先值，生成第一变道提示信息；

发送单元，被配置成将所述第一变道提示信息发送至显示终端以提示变道；

其中，所述变道信息提示装置还包括：

响应于确定所述车辆位置坐标值和所述接管坐标值满足第三预设位置条件，基于所述车辆位置坐标值和所述接管坐标值，生成减速停车信息；

将所述减速停车信息发送至所述显示终端，以提示减速停车和提示驾驶员接管所述当前车辆；

响应于确定所述道路信息满足第二预设变道条件，基于所述车辆信息和所述道路信息，生成路径规划坐标值；

响应于确定所述车辆位置坐标值、所述接管坐标值和所述路径规划坐标值满足第四预设位置条件，生成第二车辆接管信息，其中，所述第二车辆接管信息用于当前车辆减速和提示驾驶员接管所述当前车辆；

将所述第二车辆接管信息发送至所述显示终端，以提示车辆减速和提示驾驶员接管所述当前车辆；

响应于确定所述车辆位置坐标值和所述路径规划坐标值满足第五预设位置条件，生成路径重新规划信息；

基于所述路径重新规划信息，生成目标路径信息；

将所述目标路径信息发送至所述显示终端，以供导航；

对目标车辆进行检测，得到目标车辆检测信息；

响应于确定所述目标车辆检测信息满足预设状态条件，生成第三变道提示信息；

将所述第三变道提示信息发送至目标终端以提示变道。

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