CN113888892B - 道路信息提示方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了道路信息提示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息，其中，上述视觉信息包括视觉信息置信度，上述感知信息包括感知信息置信度；根据上述视觉信息置信度和上述感知信息置信度，对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息；根据上述融合车辆信息，生成道路提示信息；将上述道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作。该实施方式可以提高道路提示信息的准确度。

Description

道路信息提示方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及道路信息提示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

道路信息提示，是为驾驶员提示道路信息的一项技术。目前，在进行道路信息提示时，通常采用的方式为：采用视觉检测为主和感知检测为辅的方式对车辆周围道路情况进行检测，之后，再采用深度学习或机器学习等技术生成道路提示信息，以供对驾驶员进行道路信息提示。

然而，当采用上述方式进行道路信息提示时，经常会存在如下技术问题：

视觉检测方式和感知检测方式均容易受限于外部环境（例如，夜间光照不足，导致视觉图像不清晰；雨天则会导致感知毫米波雷达在检测时产生多次折射等情况，导致感知准确度降低），从而，导致视觉检测和感知检测准确度降低，进而，导致生成的道路提示信息不够准确，因此，使得降低驾驶安全。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了道路信息提示方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种道路信息提示方法，该方法包括：获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息，其中，上述视觉信息包括视觉信息置信度，上述感知信息包括感知信息置信度；根据上述视觉信息置信度和上述感知信息置信度，对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息；根据上述融合车辆信息，生成道路提示信息；将上述道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种道路信息提示装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息，其中，上述视觉信息包括视觉信息置信度，上述感知信息包括感知信息置信度；融合单元，被配置成根据上述视觉信息置信度和上述感知信息置信度，对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息；生成单元，被配置成根据上述融合车辆信息，生成道路提示信息；发送单元，被配置成将上述道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的道路信息提示方法，可以提高生成道路提示信息的准确度。具体来说，造成生成的道路提示信息不够准确的原因在于：视觉检测方式和感知检测方式均容易受限于外部环境（例如，夜间光照不足，导致视觉图像不清晰；雨天则会导致感知毫米波雷达在检测时产生多次折射等情况，导致感知准确度降低），从而，导致视觉检测和感知检测准确度降低。基于此，本公开的一些实施例的道路信息提示方法，首先，获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息。其中，上述视觉信息包括视觉信息置信度，上述感知信息包括感知信息置信度。考虑到视觉检测方式和感知检测方式均容易受限于外部环境的情况，因此引入车辆交互信息。由于车辆交互信息是车辆之间直接交互的信息，相比于检测得到的信息可以更加准确。由此可以用于提高视觉信息和感知信息的准确度。然后，根据上述视觉信息置信度和上述感知信息置信度，对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息。通过视觉信息置信度和上述感知信息置信度可以确定视觉信息和感知信息受环境影响的程度。由此，提高对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合的准确度。从而，可以提高融合车辆信息的准确度。之后，根据上述融合车辆信息，生成道路提示信息。因此，可以提高道路提示信息的准确度。最后，将上述道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作。从而，可以为驾驶员展示更加准确的道路提示信息。进而，可以提高驾驶安全。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例的道路信息提示方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的道路信息提示方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的道路信息提示方法的另一些实施例的流程图；

图4是根据本公开的道路信息提示装置的一些实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是本公开的一些实施例的道路信息提示方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取预先检测的视觉信息102、感知信息103和车辆交互信息104，其中，上述视觉信息102包括视觉信息置信度1021，上述感知信息103包括感知信息置信度1031。接着，计算设备101可以根据上述视觉信息置信度1021和上述感知信息置信度1031，对上述视觉信息102、上述感知信息103和上述车辆交互信息104进行融合，得到融合车辆信息105。然后，计算设备101可以根据上述融合车辆信息105，生成道路提示信息106。最后，计算设备101可以将上述道路提示信息106发送至目标终端107以供执行道路信息提示操作。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的道路信息提示方法的一些实施例的流程200。该道路信息提示方法的流程200，包括以下步骤：

步骤201，获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息。

在一些实施例中，道路信息提示方法的执行主体（如图1所示的计算设备101）可以有线方式或无线方式获取预先检测的视觉信息和感知信息。可以通过V2X（Vehicle to X（everything），车用无线通信技术）技术获取车辆交互信息。其中，上述视觉信息可以包括视觉信息置信度，上述感知信息可以包括感知信息置信度。上述视觉信息可以是通过视觉检测的方式，从车载相机拍摄的图像中预先检测到的信息。上述感知信息可以是通过特征提取的方式，从车载毫米波雷达检测的数据中预先提取到的信息。上述视觉信息、感知信息和车辆交互信息可以是针对同一车辆（目标车辆）的信息。上述视觉信息置信度可以表征在生成上述视觉信息时，视觉检测受到环境影响的程度。上述感知信息置信度可以表征在生成上述感知信息时，感知检测受到环境影响的程度。上述车辆交互信息可以是目标车辆的终端通过V2X技术发出的信息。因此，上述车辆交互信息还可以包括车辆交互信息的发送时间戳。

作为示例，若上述目标车辆在夜间行车，拍摄的图像清晰度降低。由此，导致生成的视觉信息准确度降低。而视觉信息置信度可以随着图像清晰度的下降而提高。若上述目标车辆在雨天行车，车载毫米波雷达所发出的毫米波收到雨水影响会产生多次折射等情况。由此，导致生成的感知信息的准确度降低。因此，天气情况越恶劣，感知信息置信度则可以越高。

实践中，若目标车辆未处于当前车辆的视觉检测范围（如，处于当前车辆后方），则上述视觉检测信息可以为空，则上述视觉信息置信度可以为零。

上述视觉信息还可以包括但不限于以下至少一项：视觉检测坐标、视觉检测速度值、视觉检测加速度值、视觉检测车辆数据、视觉检测车道信息等。上述感知信息还可以包括但不限于以下至少一项：感知检测坐标、感知检测速度值、感知检测加速度值、感知检测车辆数据、感知检测车道信息等。上述车辆交互信息可以包括但不限于以下至少一项：交互车辆坐标、交互车辆速度值、交互车辆加速度值、交互车辆数据、交互车辆车道信息等。上述视觉检测车辆数据、感知检测车辆数据和交互车辆数据可以是上述目标车辆的车辆数据。例如，目标车辆的长度值、宽度值等。上述视觉检测车道信息、上述感知检测车道信息和上述交互车辆车道线信息均可以表征上述目标车辆所在的车道。视觉检测车道信息、感知检测车道信息和交互车辆车道信息均可以用于表征目标车辆所在的车道。

步骤202，根据视觉信息置信度和感知信息置信度，对视觉信息、感知信息和车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述视觉信息置信度和上述感知信息置信度，对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息。其中，可以通过以下步骤生成融合车辆信息：

第一步，响应于确定视觉信息置信度和感知信息置信度分别大于预设视觉阈值和预设感知阈值，对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息。

在一些实施例中，上述融合可以是对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息中包括的相同属性的信息进行合并，生成融合车辆信息。上述融合车辆信息可以包括：融合车辆坐标，融合车辆速度值，融合车辆加速度值，融合车辆数据，融合车辆车道信息。

具体的，可以通过以下方式对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合：

视觉信息包括的视觉检测坐标，感知信息包括的感知检测坐标和车辆交互信息包括的交互车辆坐标属性相同，即，都可以用于表征目标车辆的当前位置。因此，可以分别将三个坐标的横坐标和纵的平均值确定为融合车辆坐标的横坐标和纵坐标。相同的，还可以得到融合车辆速度值，融合车辆加速度值，融合车辆数据。

另外，若视觉检测车道信息、感知检测车道信息和交互车辆车道信息表征相同车道，则可以将视觉检测车道信息、感知检测车道信息或交互车辆车道信息确定为融合车辆车道信息。若视觉检测车道信息、感知检测车道信息和交互车辆车道信息表征的车道不相同，则可以将交互车辆车道信息确定为融合车辆车道信息。由此，可以得到融合车辆信息。

第二步，响应于确定视觉信息置信度大于上述预设视觉阈值，以及上述感知信息置信度小于等于上述预设感知阈值，对上述视觉信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息。其中，融合的方式可以与上述第一步相同。由此，可以将上述视觉信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息，在此不再赘述。

第三步，响应于确定感知信息置信度大于上述预设感知阈值，以及上述视觉信息置信度小于等于上述预设视觉阈值，对上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息。其中，融合的方式可以与上述第一步相同，由此，可以对上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息。在此不再赘述。

第四步，响应于确定视觉信息置信度和感知信息置信度分别小于等于预设视觉阈值和预设感知阈值，将上述车辆交互信息确定为融合车辆信息。其中，视觉信息置信度和感知信息置信度分别小于等于预设视觉阈值和预设感知阈值可以用于表征目标车辆所在环境较差，生成的视觉信息和感知信息受影响程度较高。而车辆交互信息可以是车辆之间的交互信息，受天气的影响程度较小。从而，可以将上述车辆交互信息确定为融合车辆信息。

通过引入视觉信息置信度和感知信息置信度，可以确定视觉信息和感知信息的准确度。从而，可以在融合车辆信息时，去除不准去的视觉信息或感知信息。进而，可以提高融合车辆信息的准确度。

步骤203，根据融合车辆信息，生成道路提示信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述融合车辆信息，生成道路提示信息。其中，可以通过以下方式生成道路提示信息：

第一步，确定当前车辆坐标和当前车辆所在车道。

第二步，确定目标车辆与当前车辆之间的距离值。其中，可以将当前车辆坐标和融合车辆信息包括的融合车辆坐标之间的距离值确定为目标车辆与当前车辆之间的距离值。

第三步，响应于确定目标车辆与当前车辆之间的距离值小于预设距离阈值（例如，30米），确定目标车辆所在车道与当前车辆所在车道是否为同一车道或相邻车道，以及目标车辆与当前车辆的相对位置关系。

第四步，若目标车辆所在车道与当前车辆所在车道是同一车道或相邻车道，且目标车辆处于当前车辆后方，以及融合车辆信息中的融合车辆速度值和融合车辆加速度值均大于当前车辆速度值和加速度值，则生成道路提示信息可以是“请注意后方车辆”。

第五步，若目标车辆所在车道与当前车辆所在车道是同一车道或相邻车道，且目标车辆处于当前车辆前方，以及融合车辆信息中的融合车辆速度值和融合车辆加速度值均小于当前车辆速度值和加速度值，则生成道路提示信息可以是“请注意前方车辆减速”。另外，所生成的道路提示信息还可以是“请注意车辆转弯”等。在此不再赘述。

步骤204，将道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作。其中，上述目标终端可以是对驾驶员进行信息提示的终端。例如，若以语音形式对驾驶员提示，则目标终端可以是带有语音播报功能的终端。若以指示灯形式对驾驶员提示，则可以是带有指示灯功能的终端。若以图像的行驶对驾驶员提示，则目标终端可以是带有显示功能的终端。在此不做具体限定。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，响应于确定上述当前车辆处于故障状态，生成故障状态信息。其中，故障状态可以是当前的燃油不足、轮胎跑气、油门故障等情况。故障状态信息可以是表征当前车辆故障的信息。例如，故障状态信息可以是“车辆燃油不足”。

第二步，将上述故障状态信息发送至交互终端以供道路信息提示。其中，上述执行主体可以通过V2X技术将上述故障状态信息发送至交互终端以供道路信息提示。上述交互终端可以是与当前车辆之间的距离小于预设范围距离（例如，1000米）的车辆的信息接收端。由此，可以及时的将当前车辆的故障状态发送至其它车辆，以便其它车辆的系统提醒驾驶员提前注意情况。由此，可以降低安全隐患，提高驾驶安全。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的道路信息提示方法，可以提高生成道路提示信息的准确度。具体来说，造成生成的道路提示信息不够准确的原因在于：视觉检测方式和感知检测方式均容易受限于外部环境（例如，夜间光照不足，导致视觉图像不清晰；雨天则会导致感知毫米波雷达在检测时产生多次折射等情况，导致感知准确度降低），从而，导致视觉检测和感知检测准确度降低。基于此，本公开的一些实施例的道路信息提示方法，首先，获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息。其中，上述视觉信息包括视觉信息置信度，上述感知信息包括感知信息置信度。考虑到视觉检测方式和感知检测方式均容易受限于外部环境的情况，因此引入车辆交互信息。由于车辆交互信息是车辆之间直接交互的信息，相比于检测得到的信息可以更加准确。由此可以用于提高视觉信息和感知信息的准确度。然后，根据上述视觉信息置信度和上述感知信息置信度，对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息。通过视觉信息置信度和上述感知信息置信度可以确定视觉信息和感知信息受环境影响的程度。由此，提高对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合的准确度。从而，可以提高融合车辆信息的准确度。之后，根据上述融合车辆信息，生成道路提示信息。因此，可以提高道路提示信息的准确度。最后，将上述道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作。从而，可以为驾驶员展示更加准确的道路提示信息。进而，可以提高驾驶安全。

进一步参考图3，其示出了道路信息提示方法的另一些实施例的流程300。该道路信息提示方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息。

在一些实施例中，步骤301的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201，在此不再赘述。

步骤302，对车辆交互信息进行矫正，得到矫正后车辆交互信息。

在一些实施例中，道路信息提示方法的执行主体（如图1所示的计算设备101）可以对上述车辆交互信息进行矫正，得到矫正后车辆交互信息。其中，上述矫正后车辆交互信息可以包括矫正后车辆坐标。

对车辆交互信息进行矫正可以是通过以下方式，对车辆交互信息包括的交互车辆坐标进行矫正：

第一步，响应于交互车辆速度值大于预设速度阈值，将车辆交互信息的发送时间戳对应的时间点与目标时间点之间的时长确定为矫正时长。其中，目标时间点可以是预设的生成道路提示信息的时间点，该时间点可以是在接收到车辆交互信息的时间点，加上预设生成道路提示信息所需时间生成的。

第二步，对交互车辆加速度值进行速度分解，以生成目标车辆在车道线方向上的纵向加速度值。

第三步，对交互车辆速度值进行速度分解，以生成目标车辆在于车道线垂直方向上的横向速度值，和在车道线方向上的纵向速度值。

第四步，将上述纵向加速度值、上述矫正时长和上述纵向速度值输入至预设的纵向匀加速模型，得到纵向矫正距离。其中，上述纵向匀加速模型可以是加速度公式。

第五步，将上述横向速度值和上述矫正时长输入至预设的横向匀速模型，得到横向矫正距离。其中，上述横向匀速模型可以是速度与路程公式。

第六步，将上述交互车辆坐标的横坐标值与上述横向矫正距离的和确定为矫正后车辆坐标的横坐标值，将上述交互车辆坐标的纵坐标值与上述横向矫正距离的和确定为矫正车辆坐标的纵坐标值。

另外，若交互车辆速度值小于预设速度阈值，则可以确定车辆速度较慢，产生的误差较小，可以不需要进行矫正。

实践中，由于车辆交互信息是通过V2X技术在车辆之间传输的信息，从某一车辆发出信号的时间点，到当前车辆接收信号生成道路提示信息时的时间点之间，该某一车辆同时也在运动。若车速较快，则在生成道路提示信息这一时间点，该某一车辆会运动较长的一段距离。导致，道路提示信息不准确。因此，存在安全隐患，导致驾驶安全降低。另外，由于V2X技术使用的是LTE（Long Term Evolution，长期演进）频段，与常用的移动网络有重叠。因此，也存在干扰情况。从而，对车辆交互信息进行矫正可以降低干扰程度，以进一步提高矫正后车辆交互信息的准确度。

步骤303，根据视觉信息置信度和感知信息置信度，对视觉信息、感知信息和矫正后车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息。

步骤304，根据融合车辆信息，生成道路提示信息。

步骤305，将道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作。

在一些实施例中，步骤303-305的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤202-204，在此不再赘述。

步骤306，响应于确定车辆交互信息中包括障碍物信息，根据融合车辆信息，生成第一变道提示信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述车辆交互信息中包括障碍物信息，根据上述融合车辆信息，生成第一变道提示信息。其中，上述障碍物信息可以用于表征目标车辆存在的故障情况（例如，目标车辆燃油不足导致目标车辆静止）。那么，若融合车辆信息中的交互车辆道路信息表征目标车辆与当前车辆处于同一车道，且处于当前车辆前方。则可以将“前方车辆故障，请提前绕行”确定为第一变道提示信息。具体的，还可以确定融合车辆信息包括的融合车辆坐标与当前车辆坐标之间的距离值。那么，生成的第一变道提示信息中还可以加入该距离值。例如，“前方**米车辆故障，请提前绕行”。

实践中，作为V2X车路协同的典型应用场景，能够极大扩展驾驶员信息获取范围，提前对前方事故车辆进行预警，提前告知驾驶员作出应对。从而，在实际道路中应用可有效缓解事故拥堵，提高故障路段通行效率。进而，提升辅助驾驶用户体验。

步骤307，将故障状态信息发送至交互终端以供道路信息提示。

在一些实施例中，步骤307的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤204，在此不再赘述。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，响应于检测到当前车辆的变道指示操作被触发，获取目标车辆交互信息。其中，检测到当前车辆的变道指示操作被触发可以用于表征当前车辆的驾驶员意图变道。那么，目标车辆交互信息可以是当前道路的左侧道路或右侧道路上，前方最近的车辆的系统通过V2x技术发出的交互信息。目标车辆交互信息可以包括目标车辆速度值、目标车辆坐标值、目标车辆加速度值等信息。

第二步，对上述目标车辆交互信息和预先检测的上述目标车辆的视觉信息和感知信息进行融合处理，得到融合目标车辆信息。其中，该步骤的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤202，在此不再赘述。

第三步，响应于确定上述目标车辆交互信息满足第一预设提示条件，根据上述融合目标车辆信息，生成第二变道提示信息。其中，第一预设提示条件可以是上述目标车辆与当前车辆之间的距离值小于等于预设变道距离，且目标车辆的加速度值小于预设变道加速度值，以及上述目标车辆的速度小于预设变道速度值。上述目标车辆交互信息满足第一预设提示条件可以表征当前车辆即将变道的、在当前车辆水平位置前方的道路上存在速度较慢，距离较近的车辆。因此，不适合变道。从而，可以根据融合目标车辆信息包括的目标车辆速度值、目标车辆加速度值和目标车辆与当前车辆之间的距离值，生成第二变道提示信息。

例如，当前车辆即将向右侧变道。那么，第二变道提示信息可以是：“右前方有车辆，在**米处，速度**，不适合变道”。

第四步，将上述第二变道提示信息发送至上述目标终端以供执行道路信息提示操作。其中，该步骤的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤204，在此不再赘述。

实践中，相较于只能被动获得障碍车速的方式，上述实现方式可通过V2X无线协议主动获取前方盲区障碍物速度与减速意图，提前对用户换道行为进行干预。从而，可以提高辅助驾驶系统的整体安全性。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，响应于检测到上述目标车辆交互信息满足第二预设提示条件，根据上述融合车辆信息，生成第三变道提示信息。其中，第二预设提示条件可以是上述目标车辆与当前车辆之间的距离值小于等于上述预设变道距离，且目标车辆的加速度值大于上述预设变道加速度值，以及上述目标车辆的速度大于预设变道速度值。检测到上述目标车辆交互信息满足第二预设提示条件可以用于表征当前车辆即将变道的、在当前车辆水平位置后方的道路上存在速度较快，距离较近的车辆。因此，不适合变道。从而，可以根据融合目标车辆信息包括的目标车辆速度值、目标车辆加速度值和目标车辆与当前车辆之间的距离值，生成第三变道提示信息。

例如，当前车辆即将向右侧变道。那么，第三变道提示信息可以是：“右后方有车辆，在**米处，速度**，不适合变道”。

第二步，将上述第三变道提示信息发送至上述目标终端以供执行道路信息提示操作。其中，该步骤的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤204，在此不再赘述。

实践中，相较于只能被动获得障碍车速的方式，上述实现方式可通过V2X无线协议主动获取后方盲区障碍物速度与加速意图，提前对用户换道行为进行干预。从而，可以提高辅助驾驶系统的整体安全性。

可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

第一步，响应于检测到上述目标车辆交互信息中包括特种车辆信息，根据上述融合车辆信息，生成当前车辆变道可选信息。其中，特种车辆信息可以指特殊行业的车辆（例如，救护车，警车等）。特征车辆信息还可以表征存在特殊需求的车辆。检测到上述目标车辆交互信息中包括特种车辆信息可以用于表征目标车辆需要优先通行，因此，不适合变道，或者需要让道避让。由此，若融合车辆信息中包括的车道信息表征目标车辆与当前车辆处于同一车道，且处于当前车辆后方。那么，可以生成当前车辆变道可选信息。

具体的，首先，可以获取相邻车道上、与当前车辆之间距离小于上述预设变道距离的车辆的交互信息。然后，可以通过上述方式确认当前车辆是否可以向左或向右变道。最后，若可以向左或向右变道，则可以将可变车道的信息作为当前车辆变道可选信息。例如，向左变道或向右变道。

另外，若融合车辆信息中包括的车道信息表征目标车辆与当前车辆处于不同车道，且处于当前车辆后方。那么，生成的当前车辆变道可选信息可以是“特种车辆通行，请暂缓变道”。从而，可以停止变道为特征车辆让行。

第二步，将上述当前车辆变道可选信息发送至上述目标终端以供执行道路信息提示操作。其中，该步骤的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤204，在此不再赘述。

实践中，通过V2X车路协同的典型应用场景，能够感知到驾驶员无法获取的后方紧急车辆信息，提前告知驾驶员请求主动换道避让，可提升紧急车辆通行效率，为紧急车辆节约宝贵时间。

从图3中可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图3对应的一些实施例中的道路信息提示方法的流程300体现了生成融合车辆信息和道路提示信息的步骤。首先，通过对车辆交互信息进行矫正，可以提高车辆交互信息的准确度。从而，可以提高道路提示信息的准确度。进而，可以提高驾驶安全。然后，通过根据不同路况，生成对应的道路提示信息，使得可以进一步提高驾驶安全。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种道路信息提示装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，一些实施例的道路信息提示装置400包括：获取单元401、融合单元402、生成单元403和发送单元404。其中，获取单元401，被配置成获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息，其中，上述视觉信息包括视觉信息置信度，上述感知信息包括感知信息置信度；融合单元402，被配置成根据上述视觉信息置信度和上述感知信息置信度，对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息；生成单元403，被配置成根据上述融合车辆信息，生成道路提示信息；发送单元404，被配置成将上述道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作。

可以理解的是，该装置400中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置400及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如图1中的计算设备101）500的结构示意图。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）501，其可以根据存储在只读存储器（ROM）502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器（RAM）503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出（I/O）接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息，其中，上述视觉信息包括视觉信息置信度，上述感知信息包括感知信息置信度；根据上述视觉信息置信度和上述感知信息置信度，对上述视觉信息、上述感知信息和上述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息；根据上述融合车辆信息，生成道路提示信息；将上述道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、融合单元、生成单元、发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种道路信息提示方法，包括：

获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息，其中，所述视觉信息包括视觉信息置信度，所述感知信息包括感知信息置信度，所述视觉置信度表征视觉检测受环境影响的程度，所述感知信息置信度表征感知检测受环境影响的程度；

根据所述视觉信息置信度和所述感知信息置信度，对所述视觉信息、所述感知信息和所述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息；

根据所述融合车辆信息，生成道路提示信息；

将所述道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作；

其中，所述根据所述视觉信息置信度和所述感知信息置信度，对所述视觉信息、所述感知信息和所述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息，包括：

对所述车辆交互信息进行矫正，得到矫正后车辆交互信息；

根据所述视觉信息置信度和所述感知信息置信度，对所述视觉信息、所述感知信息和所述矫正后车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息；

其中，响应于确定视觉信息置信度和感知信息置信度分别小于等于预设视觉阈值和预设感知阈值，将所述车辆交互信息确定为融合车辆信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述车辆交互信息中包括障碍物信息，根据所述融合车辆信息，生成第一变道提示信息；

将所述第一变道提示信息发送至所述目标终端以供执行道路信息提示操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到当前车辆的变道指示操作被触发，获取目标车辆交互信息；

对所述目标车辆交互信息和预先检测的所述目标车辆的视觉信息和感知信息进行融合处理，得到融合目标车辆信息；

响应于确定所述目标车辆交互信息满足第一预设提示条件，根据所述融合目标车辆信息，生成第二变道提示信息；

将所述第二变道提示信息发送至所述目标终端以供执行道路信息提示操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到所述目标车辆交互信息满足第二预设提示条件，根据所述融合车辆信息，生成第三变道提示信息；

将所述第三变道提示信息发送至所述目标终端以供执行道路信息提示操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到所述目标车辆交互信息中包括特种车辆信息，根据所述融合车辆信息，生成当前车辆变道可选信息；

将所述当前车辆变道可选信息发送至所述目标终端以供执行道路信息提示操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定当前车辆处于故障状态，生成故障状态信息；

将所述故障状态信息发送至交互终端以供道路信息提示。

7.一种道路信息提示装置，包括：

获取单元，被配置成获取预先检测的视觉信息、感知信息和车辆交互信息，其中，所述视觉信息包括视觉信息置信度，所述感知信息包括感知信息置信度，所述视觉置信度表征视觉检测受环境影响的程度，所述感知信息置信度表征感知检测受环境影响的程度；

融合单元，被配置成根据所述视觉信息置信度和所述感知信息置信度，对所述视觉信息、所述感知信息和所述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息；

生成单元，被配置成根据所述融合车辆信息，生成道路提示信息；

发送单元，被配置成将所述道路提示信息发送至目标终端以供执行道路信息提示操作；

其中，所述根据所述视觉信息置信度和所述感知信息置信度，对所述视觉信息、所述感知信息和所述车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息，包括：

对所述车辆交互信息进行矫正，得到矫正后车辆交互信息；

根据所述视觉信息置信度和所述感知信息置信度，对所述视觉信息、所述感知信息和所述矫正后车辆交互信息进行融合，得到融合车辆信息；

其中，响应于确定视觉信息置信度和感知信息置信度分别小于等于预设视觉阈值和预设感知阈值，将所述车辆交互信息确定为融合车辆信息。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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