WO2018216287A1 - 運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法 - Google Patents

運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法 Download PDF

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WO2018216287A1
WO2018216287A1 PCT/JP2018/007069 JP2018007069W WO2018216287A1 WO 2018216287 A1 WO2018216287 A1 WO 2018216287A1 JP 2018007069 W JP2018007069 W JP 2018007069W WO 2018216287 A1 WO2018216287 A1 WO 2018216287A1
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WO
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vehicle
driving
lane
driving information
unit
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PCT/JP2018/007069
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English (en)
French (fr)
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晃 諏訪
竹嶋　進
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住友電気工業株式会社
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
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    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device, a computer program, and a driving support method.
  • This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2017-104857 filed on May 26, 2017, and incorporates all the description content described in the above Japanese application.
  • the in-vehicle device detects the current position of the host vehicle and the vehicle state at the position, and transmits the detected current position and vehicle state to the center.
  • the center statistically processes the vehicle state for each predetermined area on the road using the received current position, calculates a tendency of the vehicle state for each predetermined area, and runs the road in the predetermined area from the calculated tendency. Assess ease. And the center is disclosing the driving assistance system for vehicles which feeds back an evaluation result to vehicles (patent documents 1).
  • the driving support device of the present disclosure includes a driving information acquisition unit that acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes, and other vehicles existing around the one vehicle, the one vehicle, and the other A lane determining unit that determines a lane of the one vehicle based on driving information of the vehicle.
  • the computer program according to the present disclosure includes a computer that obtains driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle, the one vehicle, and the other And a process of determining a lane of the one vehicle based on driving information of the vehicle.
  • a driving information acquisition unit acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle, and the one vehicle and the The lane determining unit determines the lane of the one vehicle based on the driving information of the other vehicle.
  • the driver's stress can be reduced.
  • the driving support device includes a driving information acquisition unit that acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes, and other vehicles existing around the one vehicle, and the one vehicle. And a lane determining unit that determines a lane of the one vehicle based on driving information of the other vehicle.
  • the computer program according to the present embodiment is a computer program for acquiring driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle, and the one vehicle. And a process of determining a lane of the one vehicle based on the driving information of the other vehicle.
  • the driving information acquisition unit acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle
  • a lane determining unit determines a lane of the one vehicle based on driving information of the vehicle and the other vehicle.
  • the driving information acquisition unit acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle.
  • the driving support device may be mounted on a vehicle or may be a server provided in a traffic control center or the like.
  • the driving support device is mounted on a vehicle, the one vehicle is the host vehicle.
  • the driving information includes a driving mode (for example, a standard mode, a high speed mode, etc. regarding speed), presence / absence of a passenger, and the like.
  • the driving information includes an average speed, a brake frequency, an acceleration / deceleration, and the like.
  • the lane determining unit determines the lane of one vehicle based on driving information of one vehicle and other vehicles. For example, when the driving information of one vehicle is compared with the driving information of another vehicle, and the driving state of the other vehicle and the driving state of the one vehicle have the same tendency, the lane of the one vehicle is changed to the other vehicle. By making the lane the same as this lane, one vehicle can travel in the same way as other vehicles, and the driver's stress can be reduced. If the driving information of one vehicle is compared with the driving information of the other vehicle and the driving state of the other vehicle and the driving state of the one vehicle are different, the lane of the one vehicle is changed to the lane of the other vehicle. By using different lanes, one vehicle can travel with little influence from the traveling state of other vehicles, and the driver's stress can be reduced.
  • the driving support device includes a determination unit that determines whether the driving information of the one vehicle is similar to the driving information of the other vehicle, and the lane determination unit is determined by the determination unit. The lane of the one vehicle is determined based on the determination result.
  • the determination unit determines whether the driving information of one vehicle is similar to the driving information of another vehicle. For example, whether the similarity is similar can be determined in advance for each driving state included in the driving information. For example, when the speed difference between the speed of one vehicle and the speed of another vehicle is small, it is determined that they are similar, and when the speed difference is large, it can be determined that they are not similar.
  • the lane determining unit determines the lane of one vehicle based on the determination result determined by the determining unit. Thereby, since the lane of one vehicle can be determined in consideration of the traveling state of the other vehicle, the lane of the one vehicle is determined according to the traveling state of the other vehicle to reduce the driver's stress. Can do.
  • the lane determination unit determines the lane of the one vehicle as the same lane as the lane of the other vehicle.
  • the lane determination unit determines the lane of one vehicle to be the same lane as the lane of the other vehicle. Accordingly, since the vehicle travels in the same lane as other vehicles having similar driving information, one vehicle can travel in the same traveling state as the other vehicles, and the driver's stress can be reduced.
  • the driving information acquisition unit acquires driving information including a driving mode related to a set speed when the one vehicle or the other vehicle is an automatic driving vehicle.
  • the driving information includes an operation mode related to the set speed.
  • the operation mode can be, for example, a relatively slow or standard standard mode with a set speed, a high speed mode with a relatively fast set speed, or the like. Thereby, a lane can be determined according to driving information between autonomous driving vehicles.
  • the driving information acquisition unit acquires driving information including identification information for identifying presence or absence of a passenger when the one vehicle or the other vehicle is an automatic driving vehicle.
  • the driving information includes identification information for identifying the presence or absence of a passenger. For example, when there is an occupant, driving with an emphasis on safety is performed, and when there is no occupant, driving with an emphasis on speed is performed. Thereby, a lane can be determined according to driving information between autonomous driving vehicles.
  • the driving information acquisition unit is a driving in which at least one of average speed, acceleration / deceleration, or braking frequency is recorded when the one vehicle or the other vehicle is a manually operated vehicle. Get driving information including history.
  • the driving information includes a driving history in which at least one of average speed, acceleration / deceleration, and braking frequency is recorded.
  • a lane can be determined according to driving information between manually operated vehicles.
  • the driving information of the automatic driving vehicle and the driving information of the manual driving vehicle are similar in advance, the lane is determined according to the driving information between the manual driving vehicle and the automatic driving vehicle. be able to.
  • the driving support apparatus includes an automatic driving control unit that controls the driving of the one vehicle to travel the lane determined by the lane determining unit when the one vehicle is an automatic driving vehicle. .
  • the automatic driving control unit controls the driving of the one vehicle to travel the lane determined by the lane determining unit when the one vehicle is an automatic driving vehicle. Thereby, the automatic driving
  • the driving support apparatus includes a notification unit that notifies the lane determined by the lane determination unit as a recommended lane when the one vehicle is a manually operated vehicle.
  • the notifying unit notifies the lane determined by the lane determining unit as a recommended lane when one vehicle is a manually operated vehicle.
  • driving assistance that can reduce the driver's stress is possible.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the driving support apparatus 100 according to the first embodiment.
  • the driving support apparatus 100 includes a control unit 10 that controls the entire apparatus, a driving information acquisition unit 11, a lane determination unit 12, an automatic driving control unit 13, a storage unit 14, a determination unit 15, a notification unit 16, a navigation unit 17, and the like.
  • the navigation unit 17 includes a GPS receiving unit 171 and map information 172.
  • the sensor unit 20 is connected to the driving support device 100.
  • the host vehicle will be described as an autonomous driving vehicle (for example, a fully autonomous driving vehicle or a partially autonomous driving vehicle), but the host vehicle may be a manually driven vehicle.
  • the automatic operation control unit 13 is not provided.
  • the sensor unit 20 includes, for example, a vehicle speed sensor, a gyro sensor, a camera (for example, a monocular camera or a stereo camera), a millimeter wave sensor (millimeter wave radar), a LiDAR (Light Detection And Ranging), a motion sensor, and the like.
  • a vehicle speed sensor for example, a gyro sensor, a camera (for example, a monocular camera or a stereo camera), a millimeter wave sensor (millimeter wave radar), a LiDAR (Light Detection And Ranging), a motion sensor, and the like.
  • the sensor unit 20 can detect the position, speed, lane, and the like of other vehicles existing around the host vehicle.
  • the navigation unit 17 receives radio waves from a plurality of GPS satellites by the GPS receiving unit 171 and detects the position of the host vehicle. Further, the navigation unit 17 estimates the position of the host vehicle based on signals output from the vehicle speed sensor and the gyro sensor of the sensor unit 20 and collates with the road data of the map information 172 to travel the position of the host vehicle. It is possible to detect a traffic lane or the like with higher accuracy. In addition, the navigation unit 17 determines a travel route according to the destination and outputs it to the automatic operation control unit 13.
  • the storage unit 14 stores driving information related to the host vehicle.
  • the operation information includes, for example, an operation mode related to the set speed.
  • Driving mode is, for example, a relatively slow or standard standard mode (a mode for enjoying slow driving), a fast mode with a relatively fast setting speed (a mode for arriving at a destination with a shorter travel time), etc. It can be.
  • the driving mode can be set according to preference by the driver.
  • the storage unit 14 stores identification information for identifying the presence or absence of a passenger as driving information. For example, when there is an occupant, driving with an emphasis on safety is performed, and when there is no occupant, driving with an emphasis on speed is considered to be performed, for example, as a dedicated cargo vehicle.
  • the control part 10 can determine the presence or absence of an occupant according to, for example, an in-vehicle camera (not shown) or a seat sensor, and can store identification information based on the determination result in the storage part 14.
  • the driving information acquisition unit 11 acquires driving information of the own vehicle.
  • the driving information acquisition unit 11 has a vehicle-to-vehicle communication function, and acquires driving information of other vehicles existing around the host vehicle traveling on a road having a plurality of lanes.
  • the driving information of the other vehicle includes identification information indicating whether or not the other vehicle is an automatic driving vehicle.
  • the driving information of the other vehicle includes the above-described driving mode and identification information for identifying the presence or absence of a passenger.
  • the driving information of the other vehicle includes an average speed, a brake frequency, an acceleration / deceleration, and the like.
  • the lane determining unit 12 determines the lane of the host vehicle based on the driving information of the host vehicle and other vehicles. For example, when the driving information of the own vehicle and the driving information of the other vehicle are compared, and the traveling state of the other vehicle and the traveling state of the own vehicle tend to be similar, the lane on which the own vehicle is traveling is By using the same lane as the lane, the host vehicle can travel in the same way as other vehicles, and the driver's stress can be reduced.
  • the traveling state of the other vehicle and the traveling state of the own vehicle are different, the lane on which the own vehicle is traveling By using different lanes, the host vehicle can travel with little influence from the traveling state of other vehicles, and the driver's stress can be reduced.
  • the automatic driving control unit 13 controls the driving of the host vehicle to travel the lane determined by the lane determining unit 12. Thereby, the automatic driving
  • the notification unit 16 can notify the lane determined by the lane determination unit 12 as a recommended lane. As a result, even when the automatic driving control unit 13 automatically changes the lane to perform automatic driving, the driver knows that changing the lane is recommended, and supports the driver-friendly automatic driving. can do.
  • the determination unit 15 determines whether the driving information of the own vehicle is similar to the driving information of the other vehicle.
  • the lane determination unit 12 determines the lane of one vehicle based on the determination result determined by the determination unit 15.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a first example of a method for determining whether or not driving information is similar by the driving support apparatus 100 according to the present embodiment.
  • the example of FIG. 2 shows a case where both the host vehicle and the other vehicle are autonomous driving vehicles.
  • the driving information includes the presence / absence of an occupant and driving modes (standard mode and high speed mode) as examples. When there is an occupant, the operation mode is set according to the occupant's preference.
  • the host vehicle is occupant and is in high-speed mode
  • the other vehicle is occupant and the standard mode is similar “None”
  • the other vehicle is occupant and is in high-speed mode If there is a similar “Yes” and the other vehicle has no occupant, a similar “Yes” can be set.
  • the host vehicle has no occupant and the other vehicle has an occupant and the standard mode is similar, “No”, if the other vehicle is occupant and the high speed mode is similar, “Yes”, etc. If the vehicle has no occupant, a similar “Yes” can be set.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing a second example of a method for determining whether or not driving information is similar by the driving support apparatus 100 according to the present embodiment.
  • the example of FIG. 3 shows a case where the host vehicle is an automatically driven vehicle and the other vehicle is a manually driven vehicle.
  • the similarity is “none” when the average speed of other vehicles is fast, the similarity is “yes” when the average speed is slow, and the similarity is “yes” when the brake frequency is high. “Similar“ None ”when the braking frequency is low,“ Similar ”when the acceleration / deceleration is large, and“ None ”when the acceleration / deceleration is small.
  • whether or not the driving information is similar can be determined in advance, for example, for each driving state (or driving pattern of the driver) included in the driving information. For example, when the speed difference between the average speed of the host vehicle and the average speed of the other vehicle is small, it can be determined that they are similar, and when the speed difference is large, it can be determined that they are not similar.
  • the lane of the host vehicle can be determined in consideration of the travel state of the other vehicle, so that the driver's stress can be reduced by determining the lane of the host vehicle according to the travel state of the other vehicle.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a first example of lane determination by the driving support apparatus 100 of the present embodiment.
  • the road is one side three lanes (left lane, center lane, right lane).
  • the explanation is made on the assumption that the road is left-handed and has a right-hand drive as in Japan.
  • the road is right-handed and has a left-hand drive.
  • the description of the left lane may be read as the right lane and the description of the right lane may be read as the left lane.
  • the host vehicle 1 is traveling in the central lane and the other vehicle 2 is traveling in the right lane in front of the host vehicle 1. It is assumed that the host vehicle 1 is an autonomous driving vehicle and the driving information is in a high speed mode. It is assumed that the other vehicle 2 is an autonomous driving vehicle and the driving information is “no passenger”. In such a case, it is considered that both the own vehicle 1 and the other vehicle 2 tend to travel at a relatively high speed and have a pattern. Therefore, if the own vehicle 1 travels in the same lane as the other vehicle 2, it travels without stress. The possibility of being able to be increased. Therefore, in the example shown in FIG. 4, the lane determining unit 12 determines the traveling lane of the host vehicle 1 as the right lane, and the automatic driving control unit 13 automatically changes the lane from the central lane to the right lane. Continue driving.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a second example of lane determination by the driving support apparatus 100 of the present embodiment.
  • the host vehicle 1 travels in the central lane
  • the other vehicle 2 ⁇ / b> A travels in the right lane in front of the host vehicle 1
  • the other vehicle 2 ⁇ / b> B travels in the left lane in front of the host vehicle 1.
  • the host vehicle 1 is an autonomous driving vehicle and the driving information is in the standard mode.
  • the other vehicle 2A is an autonomous driving vehicle and the driving information is in a high speed mode.
  • the other vehicle 2B is an autonomous driving vehicle and the driving information is in the standard mode.
  • both the own vehicle 1 and the other vehicle 2B have a tendency and a pattern of traveling at a relatively low speed (or a standard traveling state). If the host vehicle 1 travels in the same lane as the other vehicle 2B, the possibility of traveling without stress increases. Therefore, in the example shown in FIG. 5, the lane determining unit 12 determines the traveling lane of the host vehicle 1 as the left lane, and the automatic operation control unit 13 automatically changes the lane from the center lane to the left lane. Continue driving.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing a third example of lane determination by the driving support apparatus 100 of the present embodiment.
  • the host vehicle 1 travels in the left lane
  • the other vehicle 2 ⁇ / b> A travels in the left lane in front of the host vehicle 1
  • the other vehicle 2 ⁇ / b> B travels in the center lane in front of the host vehicle 1.
  • the host vehicle 1 is an autonomous driving vehicle and the driving information is in a high speed mode.
  • the other vehicle 2A is a manually operated vehicle, and the driving information has a low average speed.
  • the other vehicle 2B is a manually operated vehicle and the driving information has a high average speed.
  • the host vehicle 1 tends to travel at a relatively high speed
  • the other vehicle 2A tends to travel at a relatively low speed. Therefore, if the host vehicle 1 travels in the same lane as the other vehicle 2A, the driver Is more likely to feel stress.
  • both the own vehicle 1 and the other vehicle 2B have a tendency and a pattern to travel at a relatively high speed. If the host vehicle 1 travels in the same lane as the other vehicle 2B, the possibility of traveling without stress increases. Therefore, in the example shown in FIG. 6, the lane determining unit 12 determines the traveling lane of the host vehicle 1 as the central lane, and the automatic operation control unit 13 automatically changes the lane from the left lane to the central lane. Continue driving.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing a fourth example of lane determination by the driving support apparatus 100 of the present embodiment.
  • the host vehicle 1 travels in the central lane
  • the other vehicle 2 ⁇ / b> A travels in the left lane in front of the host vehicle 1
  • the other vehicle 2 ⁇ / b> B travels in the center lane in front of the host vehicle 1.
  • the host vehicle 1 is an autonomous driving vehicle and the driving information is in a high speed mode.
  • the other vehicle 2A is an autonomous driving vehicle and the driving information is in the standard mode.
  • the other vehicle 2B is a manually operated vehicle and the driving information has a low brake frequency.
  • the host vehicle 1 tends to travel at a relatively high speed
  • the other vehicle 2A tends to travel at a relatively low speed. Therefore, if the host vehicle 1 travels in the same lane as the other vehicle 2A, the driver Is more likely to feel stress.
  • both the own vehicle 1 and the other vehicle 2B have a tendency and a pattern to travel at a relatively high speed. If the host vehicle 1 travels in the same lane as the other vehicle 2B, the possibility of traveling without stress increases. Therefore, in the example shown in FIG. 7, the lane determining unit 12 determines the traveling lane of the host vehicle 1 as the central lane, and the automatic driving control unit 13 continues the automatic driving without changing the lane.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing a fifth example of lane determination by the driving support device 100 of the present embodiment.
  • the host vehicle 1 travels in the left lane
  • the other vehicle 2 ⁇ / b> A travels in the left lane in front of the host vehicle 1
  • the other vehicle 2 ⁇ / b> B travels in the center lane in front of the host vehicle 1.
  • the host vehicle 1 is an autonomous driving vehicle and the driving information is in the standard mode.
  • the other vehicle 2A is a manually operated vehicle and the driving information has a high braking frequency and a low average speed.
  • the other vehicle 2B is a manually operated vehicle and the driving information has a low brake frequency.
  • the host vehicle 1 tends to travel at a standard and comfortable speed.
  • the other vehicle 2A has a low average speed and a high braking frequency.
  • the other vehicle 2B tends to travel at a relatively high speed because the braking frequency is low.
  • the degree of similarity between the driving information of the host vehicle 1 and the driving information of the other vehicle 2A (similarity between “standard mode” and “high braking frequency” and “low average speed”) Since it can be determined that the degree of similarity between the driving information of the host vehicle 1 and the driving information of the other vehicle 2B is high (similarity between “standard mode” and “low brake frequency”).
  • the lane determining unit 12 can determine the traveling lane of the host vehicle 1 as the central lane.
  • the automatic driving control unit 13 continues the automatic driving by changing the lane from the left lane to the central lane.
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing a sixth example of lane determination by the driving support apparatus 100 of the present embodiment.
  • the host vehicle 1 travels in the central lane and the other vehicle 2 travels in the central lane in front of the host vehicle 1.
  • the host vehicle 1 is an autonomous driving vehicle and the driving information is in a high speed mode.
  • the other vehicle 2 is a manually operated vehicle and the driving information has a slow average speed.
  • the host vehicle 1 tends to travel at a relatively high speed, and the other vehicle 2 tends to travel at a relatively low speed. Therefore, if the host vehicle 1 travels in the same lane as the other vehicle 2, the driver Is more likely to feel stress. Therefore, in the case of the example shown in FIG. 9, the lane determining unit 12 determines the traveling lane of the host vehicle 1 as the left lane or the right lane.
  • the automatic driving control unit 13 can continue the automatic driving by selecting the optimum lane for the automatic driving from the left lane or the right lane determined by the lane determining unit 12.
  • the lane determination unit 12 determines the lane of the own vehicle to be the same lane as the lane of the other vehicle. Accordingly, since the vehicle travels in the same lane as other vehicles having similar driving information, the host vehicle can travel in the same traveling state as the other vehicles, and the driver's stress can be reduced.
  • lanes can be determined between autonomously driven vehicles according to driving information.
  • the lane is determined according to the driving information between the manual driving vehicle and the automatic driving vehicle. be able to.
  • a lane may be determined according to driving information between manually operated vehicles.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure performed by the driving support apparatus 100 according to the present embodiment.
  • the control unit 10 starts automatic driving (S11), acquires driving information of the host vehicle (S12), and identifies the lane in which the host vehicle is traveling (S13).
  • the control unit 10 determines whether or not there is another vehicle around the host vehicle (S14), and if there is no other vehicle (NO in S14), the processing from step S12 is continued. When another vehicle exists (YES in S14), the control unit 10 specifies the lane in which the other vehicle travels (S15), and acquires driving information of the other vehicle (S16).
  • the control unit 10 determines whether or not the driving information of the own vehicle and the other vehicle is similar (S17). If they are similar (YES in S17), the control unit 10 determines the same lane as the other vehicle as the lane of the own vehicle (S18). ). If they are not similar (NO in S17), the control unit 10 performs a process in step S19 described later.
  • Control unit 10 determines whether or not to end the automatic operation (S19). If it is determined that the automatic operation is not to be ended (NO in S19), the control unit 10 performs the processes after step S12. If it is determined to end the automatic operation (YES in S19), the control unit 10 ends the process.
  • the host vehicle has been described as an automatically driven vehicle, but the host vehicle may be a manually driven vehicle.
  • the notification unit 16 notifies the lane determined by the lane determination unit 12 as a recommended lane.
  • driving assistance that can reduce the driver's stress is possible.
  • the driving support device 100 In the first embodiment, the case where the driving support device 100 is mounted on the host vehicle has been described.
  • the driving support device may be a server installed in a driving management center or the like, for example.
  • a server 150 as a driving support device will be described as an example.
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of the configuration of the server 150 as the driving support apparatus of the second embodiment.
  • the server 150 includes a control unit 30 that controls the entire server 150, a driving information acquisition unit 31, a lane determination unit 32, a storage unit 33 that records map information, a determination unit 34, a command transmission unit 35, and the like.
  • the server 150 can send and receive information to and from one vehicle 1 and another vehicle 2.
  • the functions of the driving information acquisition unit 31, the lane determination unit 32, and the determination unit 34 are the same as those of the driving information acquisition unit 11, the lane determination unit 12, and the determination unit 15 in the case of the first embodiment.
  • the driving information acquisition unit 31 acquires driving information of one vehicle 1 traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles 2 existing around the one vehicle 1.
  • the lane determining unit 32 determines the lane of the one vehicle 1 based on the driving information of the one vehicle 1 and the other vehicle 2.
  • the determination unit 34 determines whether the driving information of one vehicle 1 and the driving information of the other vehicle 2 are similar.
  • the lane determining unit 32 determines the lane of the one vehicle 1 based on the driving information of the one vehicle 1 and the other vehicle 2.
  • the command transmission unit 35 transmits a command to the single vehicle 1 so that the single vehicle 1 travels in the lane determined by the lane determination unit 32.
  • the one vehicle 1 is an autonomous driving vehicle
  • the one vehicle 1 is automatically driven to travel in the determined lane based on the received command.
  • the driver can be notified that the determined lane is a recommended lane based on the received command.
  • one vehicle 1 can travel with little influence from the traveling state of the other vehicle 2, and the driver's stress can be reduced.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure performed by the server 150 according to the present embodiment.
  • the control unit 30 acquires driving information of one vehicle and another vehicle (S31), and acquires lane information of the one vehicle and other vehicle (S32).
  • the control unit 30 determines whether the driving information of one vehicle and other vehicles are similar (S33), and determines the lane in which the one vehicle travels based on the determination result (S34). The control unit 30 transmits a lane command to one vehicle based on the determined lane (S35).
  • the control unit 30 determines whether or not to end the process (S36). When it is determined that the process is not to be ended (NO in S36), the control unit 30 performs the processes after step S31, and when it is determined that the process is to be ended (YES in S36), the process is ended.
  • the driving support device of each of the above-described embodiments can also be realized using a general-purpose computer that includes a CPU (processor), a RAM, and the like. That is, as shown in FIG. 10 and FIG. 12, a computer program that defines the procedure of each process is loaded into a RAM provided in the computer, and the computer program is executed by a CPU (processor), thereby supporting driving on the computer.
  • An apparatus can be realized.
  • a weighted evaluation index is calculated by multiplying each piece of information by a predetermined weighting coefficient. If the difference between the evaluation indexes of the vehicle and the other vehicle is equal to or less than a predetermined evaluation threshold, it is determined that they are similar, and if the difference is larger than the evaluation threshold, it may be determined that they are not similar.

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Abstract

運転支援装置は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び当該一車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する運転情報取得部と、当該一の車両及び他車両の運転情報に基づいて当該一の車両の車線を決定する車線決定部とを備える。

Description

運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法
　本発明は、運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法に関する。
　本出願は、２０１７年５月２６日出願の日本出願第２０１７－１０４８５７号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
　車載装置が自車両の現在位置及び該位置での車両状態を検出し、検出した現在位置及び車両状態をセンタへ送信する。センタは、受信した現在位置を用いて車両状態を道路上の所定のエリアごとに統計処理し、所定のエリアごとに車両状態の傾向を算出し、算出された傾向から所定のエリアにおける道路の走りやすさを評価する。そして、センタは、評価結果を車両へフィードバックする車両用運転支援システムが開示されている（特許文献１）。
特開２００７－１４９０５４号公報
　本開示の運転支援装置は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する運転情報取得部と、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する車線決定部とを備える。
　本開示のコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一の車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する処理と、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する処理とを実行させる。
　本開示の運転支援方法は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一の車両の周辺に存在する他車両の運転情報を運転情報取得部が取得し、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を車線決定部が決定する。
第１実施形態の運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態の運転支援装置による運転情報の類似の有無の判定方法の第１例を示す説明図である。 本実施の形態の運転支援装置による運転情報の類似の有無の判定方法の第２例を示す説明図である。 本実施の形態の運転支援装置による車線決定の第１例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置による車線決定の第２例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置による車線決定の第３例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置による車線決定の第４例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置による車線決定の第５例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置による車線決定の第６例を示す模式図である。 本実施の形態の運転支援装置による処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の運転支援装置としてのサーバの構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態のサーバによる処理手順の一例を示すフローチャートである。
[本開示が解決しようとする課題]
　しかし、道路上では自車両だけでなく自車両の周辺には他車両が走行しており、自車両の運転者が受けるストレス等は、他車両の時々刻々変化する走行状態によって大きく変動する場合がある。
　そこで、運転者のストレスを低減することができる運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法を提供することを目的とする。
[本開示の効果]
　本開示によれば、運転者のストレスを低減することができる。
［本願発明の実施形態の説明］
　本実施の形態に係る運転支援装置は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する運転情報取得部と、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する車線決定部とを備える。
　本実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一の車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する処理と、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する処理とを実行させる。
　本実施の形態に係る運転支援方法は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一の車両の周辺に存在する他車両の運転情報を運転情報取得部が取得し、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を車線決定部が決定する。
　運転情報取得部は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する。運転支援装置は、車両に搭載されてもよく、あるいは交通管制センタなどに設けられたサーバであってもよい。運転支援装置が車両に搭載される場合には、一の車両は、自車両となる。運転情報は、車両が自動運転車両である場合、運転モード（例えば、速度に関して、標準モード、高速モードなど）、乗員の有無などを含む。また、車両が手動運転車両である場合、運転情報は、平均速度、ブレーキ頻度、加減速度などを含む。
　車線決定部は、一の車両及び他車両の運転情報に基づいて一の車両の車線を決定する。例えば、一の車両の運転情報と他車両の運転情報とを比較して、他車両の走行状態と一の車両の走行状態とが同じような傾向であれば、一の車両の車線を他車両の車線と同じ車線にすることによって、一の車両は他車両と同じような走行を行うことができ、運転者のストレスを低減することができる。また、一の車両の運転情報と他車両の運転情報とを比較して、他車両の走行状態と一の車両の走行状態とが異なる傾向であれば、一の車両の車線を他車両の車線と異なる車線にすることによって、一の車両は他車両の走行状態の影響を殆ど受けることなく走行を行うことができ、運転者のストレスを低減することができる。
　本実施の形態に係る運転支援装置は、前記一の車両の運転情報と前記他車両の運転情報とが類似するか否か判定する判定部を備え、前記車線決定部は、前記判定部で判定した判定結果に基づいて前記一の車両の車線を決定する。
　判定部は、一の車両の運転情報と他車両の運転情報とが類似するか否か判定する。類似の判定は、例えば、運転情報に含まれる走行状態毎に類似するか否かを予め定めておくことができる。例えば、一の車両の速度と他車両の速度との速度差が小さい場合には、類似すると判定し、速度差が大きい場合には、類似しないと判定することができる。
　車線決定部は、判定部で判定した判定結果に基づいて一の車両の車線を決定する。これにより、他車両の走行状態を考慮して一の車両の車線を決定することができるので、他車両の走行状態に応じて一の車両の車線を決定して運転者のストレスを低減することができる。
　本実施の形態に係る運転支援装置において、前記車線決定部は、前記判定部で類似すると判定した場合、前記一の車両の車線を前記他車両の車線と同じ車線に決定する。
　車線決定部は、判定部で類似すると判定した場合、一の車両の車線を他車両の車線と同じ車線に決定する。これにより、運転情報が類似する他車両と同じ車線を走行するので、一の車両は他車両と同様の走行状態で走行することができ、運転者のストレスを低減することができる。
　本実施の形態に係る運転支援装置において、前記運転情報取得部は、前記一の車両又は前記他車両が自動運転車両である場合、設定速度に係る運転モードを含む運転情報を取得する。
　一の車両又は他車両が自動運転車両である場合、運転情報は、設定速度に係る運転モードを含む。運転モードは、例えば、設定速度が比較的遅い又は標準的な標準モード、設定速度が比較的速い高速モードなどとすることができる。これにより、自動運転車両の間で運転情報に応じて車線を決定することができる。
　本実施の形態に係る運転支援装置において、前記運転情報取得部は、前記一の車両又は前記他車両が自動運転車両である場合、乗員の有無を識別する識別情報を含む運転情報を取得する。
　一の車両又は他車両が自動運転車両である場合、運転情報は、乗員の有無を識別する識別情報を含む。例えば、乗員が有りの場合には、安全性を重視する運転が行われ、乗員が無い場合には、速度重視の運転が行われると考えられる。これにより、自動運転車両の間で運転情報に応じて車線を決定することができる。
　本実施の形態に係る運転支援装置において、前記運転情報取得部は、前記一の車両又は前記他車両が手動運転車両である場合、平均速度、加減速度又はブレーキ頻度の少なくとも一つが記録された運転履歴を含む運転情報を取得する。
　一の車両又は他車両が手動運転車両である場合、運転情報は、平均速度、加減速度又はブレーキ頻度の少なくとも一つが記録された運転履歴を含む。これにより、手動運転車両の間で運転情報に応じて車線を決定することができる。また、自動運転車両の運転情報と手動運転車両の運転情報との間で予め類似の有無を定めておくことにより、手動運転車両と自動運転車両との間で運転情報に応じて車線を決定することができる。
　本実施の形態に係る運転支援装置は、前記一の車両が自動運転車両である場合、前記車線決定部で決定した車線を走行すべく前記一の車両の運転を制御する自動運転制御部を備える。
　自動運転制御部は、一の車両が自動運転車両である場合、車線決定部で決定した車線を走行すべく一の車両の運転を制御する。これにより、運転者のストレスを低減することができる自動運転が可能となる。
　本実施の形態に係る運転支援装置は、前記一の車両が手動運転車両である場合、前記車線決定部で決定した車線を推奨車線として通知する通知部を備える。
　通知部は、一の車両が手動運転車両である場合、車線決定部で決定した車線を推奨車線として通知する。これにより車両が手動運転車両である場合、運転者のストレスを低減することができる運転支援が可能となる。
［本願発明の実施形態の詳細］
（第１実施形態）
　以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は第１実施形態の運転支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。第１実施形態では、運転支援装置１００は、車両（一の車両としての自車両）に搭載されるものとする。運転支援装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、運転情報取得部１１、車線決定部１２、自動運転制御部１３、記憶部１４、判定部１５、通知部１６、ナビゲーション部１７などを備える。また、ナビゲーション部１７は、ＧＰＳ受信部１７１、地図情報１７２などを備える。また、運転支援装置１００には、センサ部２０が接続されている。以下の説明では、自車両は自動運転車両（例えば、完全自動運転車両又は一部自動運転車両）として説明するが、自車両は手動運転車両でもよい。自車両が手動運転車両である場合、自動運転制御部１３は具備しない。
　センサ部２０は、例えば、車速センサ、ジャイロセンサ、カメラ（例えば、単眼カメラ又はステレオカメラなど）、ミリ波センサ（ミリ波レーダ）、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、モーションセンサなどを備える。
　センサ部２０は、自車両の周辺に存在する他車両の位置、速度、車線などを検出することができる。
　ナビゲーション部１７は、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ受信部１７１で受け取り、自車両の位置を検出する。また、ナビゲーション部１７は、センサ部２０の車速センサ及びジャイロセンサから出力される信号に基づいて自車両の位置を推定し、地図情報１７２の道路データと照合することにより自車両の位置、走行している車線などをさらに精度良く検出することができる。また、ナビゲーション部１７は、目的地に応じた走行ルートを決定し、自動運転制御部１３へ出力する。
　記憶部１４は、自車両に関する運転情報を記憶する。運転情報は、例えば、設定速度に係る運転モードを含む。運転モードは、例えば、設定速度が比較的遅い又は標準的な標準モード（ゆっくりとした運転を楽しむモード）、設定速度が比較的速い高速モード（目的地へより短い旅行時間で到着するモード）などとすることができる。運転モードは、運転者が好みに応じて設定することができる。
　また、記憶部１４は、運転情報として、乗員の有無を識別する識別情報を記憶する。例えば、乗員が有りの場合には、安全性を重視する運転が行われ、乗員が無い場合には、例えば、貨物専用車両のように、速度重視の運転が行われると考えられる。なお、制御部１０が、例えば、不図示の車内カメラ、あるいは座席センサなどに応じて乗員の有無を判定し、判定結果に基づく識別情報を記憶部１４に記憶することができる。
　運転情報取得部１１は、自車両の運転情報を取得する。また、運転情報取得部１１は、車車間通信機能を有し、複数の車線を有する道路を走行する自車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する。
　他車両の運転情報には、他車両が自動運転車両であるか否かを示す識別情報が含まれる。また、他車両が自動運転車両である場合、他車両の運転情報には、前述の運転モード、乗員の有無を識別する識別情報が含まれる。一方、他車両が手動運転車両である場合、他車両の運転情報には、平均速度、ブレーキ頻度、加減速度などが含まれる。
　車線決定部１２は、自車両及び他車両の運転情報に基づいて自車両の車線を決定する。例えば、自車両の運転情報と他車両の運転情報とを比較して、他車両の走行状態と自車両の走行状態とが同じような傾向であれば、自車両が走行する車線を他車両の車線と同じ車線にすることによって、自車両は他車両と同じような走行を行うことができ、運転者のストレスを低減することができる。また、自車両の運転情報と他車両の運転情報とを比較して、他車両の走行状態と自車両の走行状態とが異なる傾向であれば、自車両が走行する車線を他車両の車線と異なる車線にすることによって、自車両は他車両の走行状態の影響を殆ど受けることなく走行を行うことができ、運転者のストレスを低減することができる。
　自動運転制御部１３は、車線決定部１２で決定した車線を走行すべく自車両の運転を制御する。これにより、運転者のストレスを低減することができる自動運転が可能となる。
　通知部１６は、車線決定部１２で決定した車線を推奨車線として通知することができる。これにより、自動運転制御部１３が、自動的に車線を変更して自動運転を行う場合でも、車線を変更することが推奨されていることが運転者に分かり、運転者に優しい自動運転を支援することができる。
　次に、運転情報の類似の判定について説明する。
　判定部１５は、自車両の運転情報と他車両の運転情報とが類似するか否か判定する。車線決定部１２は、判定部１５で判定した判定結果に基づいて一の車両の車線を決定する。
　図２は本実施の形態の運転支援装置１００による運転情報の類似の有無の判定方法の第１例を示す説明図である。図２の例は、自車両及び他車両の両方が自動運転車両である場合を示す。運転情報は、乗員の有無、及び運転モード（標準モード及び高速モード）を例に挙げている。乗員が有りの場合、乗員の好みによって運転モードが設定される。
　図２に示すように、自車両が乗員ありであって、標準モードである場合、他車両が乗員ありであって、標準モードであれば類似「あり」、他車両が乗員ありであって、高速モードであれば類似「なし」、他車両が乗員なしであれば類似「なし」とすることができる。
　また、自車両が乗員ありであって、高速モードである場合、他車両が乗員ありであって、標準モードであれば類似「なし」、他車両が乗員ありであって、高速モードであれば類似「あり」、他車両が乗員なしであれば類似「あり」とすることができる。
　また、自車両が乗員なしであって、他車両が乗員ありであって、標準モードであれば類似「なし」、他車両が乗員ありであって、高速モードであれば類似「あり」、他車両が乗員なしであれば類似「あり」とすることができる。
　図３は本実施の形態の運転支援装置１００による運転情報の類似の有無の判定方法の第２例を示す説明図である。図３の例は、自車両が自動運転車両であり、他車両が手動運転車両である場合を示す。
　図３に示すように、自車両が標準モードである場合、他車両の平均速度が速いときは類似「なし」、平均速度が遅いときは類似「あり」、ブレーキ頻度が多いときは類似「あり」、ブレーキ頻度が少ないときは類似「なし」、加減速度が大きいときは類似「あり」、加減速度が小さいときは類似「なし」とすることができる。
　また、自車両が高速モードである場合、他車両の平均速度が速いときは類似「あり」、平均速度が遅いときは類似「なし」、ブレーキ頻度が多いときは類似「なし」、ブレーキ頻度が少ないときは類似「あり」、加減速度が大きいときは類似「なし」、加減速度が小さいときは類似「あり」とすることができる。
　上述のように、運転情報の類似の判定は、例えば、運転情報に含まれる走行状態（又は運転者の走行パターン）毎に類似するか否かを予め定めておくことができる。例えば、自車両の平均速度と他車両の平均速度との速度差が小さい場合には、類似すると判定し、速度差が大きい場合には、類似しないと判定することができる。
　これにより、他車両の走行状態を考慮して自車両の車線を決定することができるので、他車両の走行状態に応じて自車両の車線を決定して運転者のストレスを低減することができる。
　次に、車線の決定方法の具体的について説明する。
　図４は本実施の形態の運転支援装置１００による車線決定の第１例を示す模式図である。以下の説明では、道路が片側三車線（左レーン、中央レーン、右レーン）であるとする。なお、本明細書では、日本のように道路が左側通行であって右ハンドルの車両を前提として説明しているが、米国のように道路が右側通行であって左ハンドルの車両の場合には、本明細書における左レーンとの記載を右レーンと読み替えるとともに右レーンとの記載を左レーンと読み替えればよい。
　図４に示すように、自車両１が中央レーンを走行し、自車両１の前方の右レーンを他車両２が走行しているとする。自車両１は自動運転車両であって運転情報は、高速モードであるとする。他車両２は自動運転車両であって運転情報は乗員「なし」であるとする。このような場合、自車両１も他車両２も、比較的高速で走行する傾向、パターンがあると考えられるので、自車両１は他車両２と同じ車線を走行すれば、ストレスなく走行することができる可能性が高くなる。そこで、図４に示す例の場合には、車線決定部１２は、自車両１の走行車線を右レーンと決定し、自動運転制御部１３は、車線を中央レーンから右レーンに変更して自動運転を続ける。
　図５は本実施の形態の運転支援装置１００による車線決定の第２例を示す模式図である。図５に示すように、自車両１が中央レーンを走行し、自車両１の前方の右レーンを他車両２Ａが走行し、自車両１の前方の左レーンを他車両２Ｂが走行しているとする。自車両１は自動運転車両であって運転情報は、標準モードであるとする。他車両２Ａは自動運転車両であって運転情報は高速モードであるとする。また、他車両２Ｂは自動運転車両であって運転情報は標準モードであるとする。
　このような場合、自車両１も他車両２Ｂも、比較的低速（あるいは標準的なゆとりのある走行状態）で走行する傾向、パターンがあると考えられる。自車両１は他車両２Ｂと同じ車線を走行すれば、ストレスなく走行することができる可能性が高くなる。そこで、図５に示す例の場合には、車線決定部１２は、自車両１の走行車線を左レーンと決定し、自動運転制御部１３は、車線を中央レーンから左レーンに変更して自動運転を続ける。
　図６は本実施の形態の運転支援装置１００による車線決定の第３例を示す模式図である。図６に示すように、自車両１が左レーンを走行し、自車両１の前方の左レーンを他車両２Ａが走行し、自車両１の前方の中央レーンを他車両２Ｂが走行しているとする。自車両１は自動運転車両であって運転情報は、高速モードであるとする。他車両２Ａは手動運転車両であって運転情報は平均速度が遅いとする。また、他車両２Ｂは手動運転車両であって運転情報は平均速度が速いとする。
　このような場合、自車両１は比較的高速で走行する傾向があり、他車両２Ａは比較的低速で走行する傾向がるので、自車両１が他車両２Ａと同じ車線を走行すると、運転者はストレスを感じする可能性が高くなる。一方、自車両１も他車両２Ｂも、比較的高速で走行する傾向、パターンがあると考えられる。自車両１は他車両２Ｂと同じ車線を走行すれば、ストレスなく走行することができる可能性が高くなる。そこで、図６に示す例の場合には、車線決定部１２は、自車両１の走行車線を中央レーンと決定し、自動運転制御部１３は、車線を左レーンから中央レーンに変更して自動運転を続ける。
　図７は本実施の形態の運転支援装置１００による車線決定の第４例を示す模式図である。図７に示すように、自車両１が中央レーンを走行し、自車両１の前方の左レーンを他車両２Ａが走行し、自車両１の前方の中央レーンを他車両２Ｂが走行しているとする。自車両１は自動運転車両であって運転情報は、高速モードであるとする。他車両２Ａは自動運転車両であって運転情報は標準モードであるとする。また、他車両２Ｂは手動運転車両であって運転情報はブレーキ頻度が少ないとする。
　このような場合、自車両１は比較的高速で走行する傾向があり、他車両２Ａは比較的低速で走行する傾向がるので、自車両１が他車両２Ａと同じ車線を走行すると、運転者はストレスを感じする可能性が高くなる。一方、自車両１も他車両２Ｂも、比較的高速で走行する傾向、パターンがあると考えられる。自車両１は他車両２Ｂと同じ車線を走行すれば、ストレスなく走行することができる可能性が高くなる。そこで、図７に示す例の場合には、車線決定部１２は、自車両１の走行車線を中央レーンと決定し、自動運転制御部１３は、レーンを変更することなく自動運転を続ける。
　図８は本実施の形態の運転支援装置１００による車線決定の第５例を示す模式図である。図８に示すように、自車両１が左レーンを走行し、自車両１の前方の左レーンを他車両２Ａが走行し、自車両１の前方の中央レーンを他車両２Ｂが走行しているとする。自車両１は自動運転車両であって運転情報は、標準モードであるとする。他車両２Ａは手動運転車両であって運転情報はブレーキ頻度が多く、平均速度が遅いとする。また、他車両２Ｂは手動運転車両であって運転情報はブレーキ頻度が少ないとする。
　このような場合、自車両１は標準的なゆとりのある速度で走行する傾向がある。しかし、他車両２Ａは、平均速度が遅く、かつブレーキ頻度も多い。一方、他車両２Ｂは、ブレーキ頻度が少ないので、比較的高速で走行する傾向があると考えられる。このような場合、自車両１の運転情報と他車両２Ａの運転情報との間の類似度合（「標準モード」と「ブレーキ頻度が多い」かつ「平均速度が遅い」との間の類似度合）よりも、自車両１の運転情報と他車両２Ｂの運転情報との間の類似度合（「標準モード」と「ブレーキ頻度が少ない」との間の類似度合）が大きいと判定することができるので、車線決定部１２は、自車両１の走行車線を中央レーンと決定することができる。自動運転制御部１３は、車線を左レーンから中央レーンに変更して自動運転を続ける。
　図９は本実施の形態の運転支援装置１００による車線決定の第６例を示す模式図である。図９に示すように、自車両１が中央レーンを走行し、自車両１の前方の中央レーンを他車両２が走行しているとする。自車両１は自動運転車両であって運転情報は、高速モードであるとする。他車両２は手動運転車両であって運転情報は平均速度が遅いとする。
　このような場合、自車両１は比較的高速で走行する傾向があり、他車両２は比較的低速で走行する傾向がるので、自車両１が他車両２と同じ車線を走行すると、運転者はストレスを感じする可能性が高くなる。そこで、図９に示す例の場合には、車線決定部１２は、自車両１の走行車線を左レーン又は右レーンと決定する。自動運転制御部１３は、車線決定部１２が決定した左レーン又は右レーンのうち、自動運転に最適なレーンを選択して、自動運転を続けることができる。
　上述のように、車線決定部１２は、判定部１５で自車両の運転情報と他車両の運転情報とが類似すると判定した場合、自車両の車線を他車両の車線と同じ車線に決定する。これにより、運転情報が類似する他車両と同じ車線を走行するので、自車両は他車両と同様の走行状態で走行することができ、運転者のストレスを低減することができる。
　また、上述のように、自動運転車両の間で運転情報に応じて車線を決定することができる。また、自動運転車両の運転情報と手動運転車両の運転情報との間で予め類似の有無を定めておくことにより、手動運転車両と自動運転車両との間で運転情報に応じて車線を決定することができる。なお、図示していないが、手動運転車両の間で運転情報に応じて車線を決定することもできる。
　次に、本実施の形態の運転支援装置１００の動作について説明する。図１０は本実施の形態の運転支援装置１００による処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上、処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、自動運転を開始し（Ｓ１１）、自車両の運転情報を取得し（Ｓ１２）、自車両が走行している車線を特定する（Ｓ１３）。
　制御部１０は、自車両の周辺に他車両が存在するか否かを判定し（Ｓ１４）、他車両が存在しない場合（Ｓ１４でＮＯ）、ステップＳ１２以降の処理を続ける。他車両が存在する場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部１０は、他車両が走行する車線を特定し（Ｓ１５）、他車両の運転情報を取得する（Ｓ１６）。
　制御部１０は、自車両及び他車両の運転情報は類似するか否かを判定し（Ｓ１７）、類似する場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、他車両と同じ車線を自車両の車線として決定する（Ｓ１８）。類似しない場合（Ｓ１７でＮＯ）、制御部１０は、後述のステップＳ１９の処理を行う。
　制御部１０は、自動運転を終了するか否かを判定する（Ｓ１９）。制御部１０は、自動運転を終了しないと判定した場合（Ｓ１９でＮＯ）、ステップＳ１２以降の処理を行い、自動運転を終了すると判定した場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、処理を終了する。
　上述の例では、自車両を自動運転車両として説明したが、自車両は手動運転車両であってもよい。自車両が手動運転車両である場合、通知部１６は、車線決定部１２で決定した車線を推奨車線として通知する。これにより車両が手動運転車両である場合、運転者のストレスを低減することができる運転支援が可能となる。
（第２実施形態）
　第１実施形態では、運転支援装置１００が自車両に搭載される場合について説明したが、運転支援装置は、例えば、運転管理センタ等に設置されたサーバなどであってもよい。第２実施形態では、運転支援装置としてのサーバ１５０を例に挙げて説明する。
　図１１は第２実施形態の運転支援装置としてのサーバ１５０の構成の一例を示すブロック図である。サーバ１５０は、サーバ１５０全体を制御する制御部３０、運転情報取得部３１、車線決定部３２、地図情報を記録した記憶部３３、判定部３４、指令送信部３５などを備える。また、サーバ１５０は、一の車両１、他車両２との間で情報の送受信を行うことができる。なお、運転情報取得部３１、車線決定部３２及び判定部３４それぞれの機能は、第１実施形態の場合の運転情報取得部１１、車線決定部１２及び判定部１５と同様である。
　運転情報取得部３１は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両１及び該一車両１の周辺に存在する他車両２の運転情報を取得する。
　車線決定部３２は、一の車両１及び他車両２の運転情報に基づいて一の車両１の車線を決定する。
　判定部３４は、一の車両１の運転情報と他車両２の運転情報とが類似するか否か判定する。
　車線決定部３２は、一の車両１及び他車両２の運転情報に基づいて一の車両１の車線を決定する。
　指令送信部３５は、一の車両１が、車線決定部３２で決定した車線を走行するよう、指令を一の車両１へ送信する。一の車両１が自動運転車両である場合には、一の車両１は、受信した指令に基づいて、決定された車線を走行するよう自動運転が行われる。また、一の車両１が手動運転車両である場合、受信した指令に基づいて、決定された車線が推奨車線である旨を運転者へ通知することができる。
　これにより、一の車両１は他車両２の走行状態の影響を殆ど受けることなく走行を行うことができ、運転者のストレスを低減することができる。
　図１２は本実施の形態のサーバ１５０による処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上、処理の主体を制御部３０として説明する。制御部３０は、一の車両及び他車両の運転情報を取得し（Ｓ３１）、一の車両及び他車両の車線情報を取得する（Ｓ３２）。
　制御部３０は、一の車両及び他車両の運転情報は類似するか否かを判定し（Ｓ３３）、判定結果に基づいて一の車両が走行する車線を決定する（Ｓ３４）。制御部３０は、決定した車線に基づき、車線指令を一の車両へ送信する（Ｓ３５）。
　制御部３０は、処理を終了するか否かを判定する（Ｓ３６）。制御部３０は、処理を終了しないと判定した場合（Ｓ３６でＮＯ）、ステップＳ３１以降の処理を行い、処理を終了すると判定した場合（Ｓ３６でＹＥＳ）、処理を終了する。
　上述の各実施形態の運転支援装置は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図１０及び図１２に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置を実現することができる。
　上述の各実施形態において、運転情報として、複数の情報を取得した場合には、それぞれの情報に対して、予め定めた重み付け係数を乗算して、重み付けした評価指標を算出し、自車両（一の車両）と他車両それぞれの評価指標の差が所定の評価閾値以下であれば、類似すると判定し、当該差が評価閾値より大きい場合には、類似しないと判定するようにしてもよい。
　開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　１　自車両、一の車両
　２、２Ａ、２Ｂ　他車両
　１０、３０　制御部
　１１、３１　運転情報取得部
　１２、３２　車線決定部
　１３　自動運転制御部
　１４、３３　記憶部
　１５、３４　判定部
　１６　通知部
　１７　ナビゲーション部
　１７１　ＧＰＳ受信部
　１７２　地図情報
　２０　センサ部
　３５　指令送信部
　１００　運転支援装置
　１５０　サーバ
 

Claims (10)

  1. 　複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する運転情報取得部と、
    　前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する車線決定部と
    　を備える運転支援装置。
  2. 　前記一の車両の運転情報と前記他車両の運転情報とが類似するか否か判定する判定部を備え、
    　前記車線決定部は、
    　前記判定部で判定した判定結果に基づいて前記一の車両の車線を決定する請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記車線決定部は、
    　前記判定部で類似すると判定した場合、前記一の車両の車線を前記他車両の車線と同じ車線に決定する請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記運転情報取得部は、
    　前記一の車両又は前記他車両が自動運転車両である場合、設定速度に係る運転モードを含む運転情報を取得する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  5. 　前記運転情報取得部は、
    　前記一の車両又は前記他車両が自動運転車両である場合、乗員の有無を識別する識別情報を含む運転情報を取得する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  6. 　前記運転情報取得部は、
    　前記一の車両又は前記他車両が手動運転車両である場合、平均速度、加減速度又はブレーキ頻度の少なくとも一つが記録された運転履歴を含む運転情報を取得する請求項１から請求項５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
  7. 　前記一の車両が自動運転車両である場合、前記車線決定部で決定した車線を走行すべく前記一の車両の運転を制御する自動運転制御部を備える請求項１から請求項６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
  8. 　前記一の車両が手動運転車両である場合、前記車線決定部で決定した車線を推奨車線として通知する通知部を備える請求項１から請求項６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
  9. 　コンピュータに、
    　複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一の車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する処理と、
    　前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する処理と
    　を実行させるコンピュータプログラム。
  10. 　複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一の車両の周辺に存在する他車両の運転情報を運転情報取得部が取得し、
    　前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を車線決定部が決定する運転支援方法。
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