CN115009279A - 一种车辆变道预警方法及装置 - Google Patents

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CN115009279A
CN115009279A CN202210691556.4A CN202210691556A CN115009279A CN 115009279 A CN115009279 A CN 115009279A CN 202210691556 A CN202210691556 A CN 202210691556A CN 115009279 A CN115009279 A CN 115009279A
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李珍惜
司胜营
杨志伟
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China Automotive Innovation Co Ltd
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China Automotive Innovation Co Ltd
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    • B60W2050/143—Alarm means

Abstract

本申请公开了一种车辆变道预警方法及装置，所述方法包括：接收目标道路上第一车辆的变道请求；变道请求携带所述第一车辆的位置信息以及待变车道标识；根据第一车辆的位置信息，确定位于待变车道的第二车辆以及第三车辆；确定第一车辆在变道后与第二车辆的第一碰撞时间，以及第一车辆在变道后与第三车辆的第二碰撞时间；基于第一碰撞时间与第二碰撞时间，确定第一车辆在变道后的碰撞风险结果；根据碰撞风险结果，向第一车辆发送变道预警消息。本申请根据第一车辆与待变车道上的车辆的碰撞时间确定碰撞风险结果，根据碰撞风险结果向第一车辆发送变道预警消息，提高了车辆的变道安全性及通行效率。

Description

一种车辆变道预警方法及装置
技术领域
本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆变道预警方法及装置。
背景技术
现有的研究针对高速公路行驶工况下提高紧急车辆行驶效率的方法相对较少，紧急车辆在跨城区或远距离执行任务时，经常需要在高速公路上行驶较远的距离，高速公路的车流量较大，经常发生缓行和拥堵的情况。虽然高速公路上一般均设有应急车道，在发生严重拥堵时应急车道确实可以保证紧急车辆顺利通行，但是一方面存在应急车道的某一段允许社会车辆通行(应急车道被社会车辆占用)以及部分高速没有应急车道的情况，另一方面，应急车道和进、出高速的匝道有交叉，导致紧急车辆无法在应急车道上持续高速行驶。因此本发明提出一种在高速工况下提高紧急车辆的变道安全性以及通行效率的方法。
发明内容
为了解决现有通行方法中车辆的变道安全性低、通行效率不高的技术问题，本发明提供了一种车辆变道预警方法及装置，提高了车辆的变道安全性，提升了通行效率。
一方面，本申请实施例提供了一种车辆变道预警方法，包括：
接收目标道路上第一车辆的变道请求；所述变道请求携带所述第一车辆的位置信息以及待变车道标识；
根据所述第一车辆的位置信息，确定位于待变车道的第二车辆以及第三车辆；所述待变车道为所述待变车道标识对应的车道；所述第二车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧前方，所述第三车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧后方；
确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间，以及所述第一车辆在变道后与所述第三车辆的第二碰撞时间；
基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆在变道后的碰撞风险结果；
根据所述碰撞风险结果，向所述第一车辆发送变道预警消息。
进一步地，所述确定所述第一车辆中变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间，以及所述第一车辆在变道后与所述第三车辆的第二碰撞时间，包括：
获取所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆各自对应的速度信息、加速度信息；
获取所述第一车辆与所述第二车辆的第一车距信息以及所述第一车辆与所述第三车辆的第二车距信息；
根据所述第一车辆、所述第二车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及所述第一车距信息，确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间；
根据所述第一车辆、所述第三车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及所述第二车距信息，确定所述第一车辆与所述第三车辆的第二碰撞时间。
进一步地，所述基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆在变道后的碰撞风险结果，包括，
当所述第一碰撞时间和所述第二碰撞时间均大于第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第一风险结果；所述第一风险结果表征所述第一车辆变道后不存在碰撞风险；
所述根据所述碰撞风险结果向所述第一车辆发送预警提示消息，包括：
根据所述第一风险结果，向所述第一车辆发送变道许可消息。
进一步地，所述方法还包括：
向所述第二车辆发送禁止减速提示消息；
向所述第三车辆发送注意避让提示消息。
进一步地，所述基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆变道后的碰撞风险结果，包括，
当所述第一碰撞时间小于或等于第一预设时间阈值，且所述第二碰撞时间大于所述第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第二风险结果；所述第二风险结果表征所述第一车辆变道后与所述第二车辆存在碰撞风险
所述根据所述碰撞风险结果向所述第一车辆发送预警提示消息，包括：
根据所述第二风险结果，向所述第一车辆发送等待变道提示消息。
进一步地，所述方法还包括：
向所述第二车辆发送加速行驶提示消息；
向所述第三车辆发送注意避让提示消息。
进一步地，所述基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆变道后的碰撞风险结果，包括，
当所述第一碰撞时间小于或等于第一预设时间阈值且所述第二碰撞时间小于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第三风险结果；所述第三风险结果表征所述第一车辆变道后与所述第二车辆、所述第三车辆均存在碰撞风险；
所述根据所述碰撞风险结果向所述第一车辆发送预警提示消息，包括：
根据所述第三风险结果，向所述第一车辆发送等待变道提示消息。
进一步地，所述方法还包括：
向所述第二车辆发送加速行驶提示消息；
向所述第三车辆发送减速避让提示消息。
进一步地，所述基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆变道后的碰撞风险结果，包括，
当所述第一碰撞时间大于第一预设时间阈值，且所述第二碰撞时间小于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第四风险结果；所述第四风险结果表征所述第一车辆变道后与所述第三车辆存在碰撞风险；
所述根据所述碰撞风险结果向所述第一车辆发送预警提示消息，包括：
根据所述第四风险结果，向所述第一车辆发送等待变道提示消息。
进一步地，所述方法还包括：
向所述第二车辆发送禁止减速提示消息；
向所述第三车辆发送减速避让提示消息。
进一步地，所述方法还包括：
当所述第一车辆变道至所述待变车道后，获取所述第一车辆的当前位置信息；
根据所述第一车辆的当前位置信息，确定位于所述待变车道的第四车辆，其中，所述第四车辆位于所述第一车辆的行驶方向上，且所述第四车辆与所述第一车辆的距离在预设距离范围内；
确定所述第一车辆与所述第四车辆的第三碰撞时间；
当所述第三碰撞时间小于或等于第二预设时间阈值时，向所述第四车辆发送避让提示消息。
进一步地，所述确定所述第一车辆与所述第四车辆的第三碰撞时间，包括：
获取所述第一车辆和所述第四车辆各自对应的速度信息、加速度信息；
获取所述第一车辆与所述第四车辆的第三车距信息；
根据所述第一车辆和所述第四车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及所述第三车距信息，确定所述第一车辆与所述第四车辆的第三碰撞时间。
另一方面，本发明提供了一种车辆变道预警装置，包括：
接收模块，用于接收目标道路上第一车辆的变道请求；所述变道请求携带所述第一车辆的位置信息以及待变车道标识；
第一确定模块，用于根据所述第一车辆的位置信息，确定位于待变车道的第二车辆以及第三车辆；所述待变车道为所述待变车道标识对应的车道；所述第二车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧前方，所述第三车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧后方；
第二确定模块，用于确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间，以及所述第一车辆在变道后与所述第三车辆的第二碰撞时间；
第三确定模块，用于基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆在变道后的碰撞风险结果；
预警模块，用于根据所述碰撞风险结果，向所述第一车辆发送变道预警消息。
另一方面，本发明提供了一种车载终端，所述车载终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的车辆变道预警方法。
另一方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如上所述的车辆变道预警方法。
本申请实施例提供的车辆变道预警方法及装置具有如下技术效果：
本申请接收目标道路上第一车辆的变道请求；所述变道请求携带所述第一车辆的位置信息以及待变车道标识；根据所述第一车辆的位置信息，确定位于待变车道的第二车辆以及第三车辆；所述待变车道为所述待变车道标识对应的车道；所述第二车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧前方，所述第三车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧后方；确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间，以及所述第一车辆在变道后与所述第三车辆的第二碰撞时间；基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆在变道后的碰撞风险结果；根据所述碰撞风险结果，向所述第一车辆发送变道预警消息，本申请根据第一车辆的变道请求，确定待变车道上的车辆，再根据第一车辆与待变车道上的车辆的碰撞时间确定碰撞风险结果，根据碰撞风险结果向第一车辆发送变道预警消息，提高了车辆的变道安全性及通行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本申请实施例提供的一种车辆变道预警方法的流程示意图一；
图2是本申请实施例提供的一种车辆变道预警方法的变道示意图；
图3是本申请实施例提供的一种车辆变道预警方法的变道流程图；
图4是本申请实施例提供的一种车辆变道预警方法的流程示意图二；
图5是本申请实施例提供的一种车辆变道预警方法的直行示意图；
图6是本申请实施例提供的一种车辆变道预警方法的直行流程图；
图7是本申请实施例提供的一种车辆变道预警装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆变道预警方法的流程示意图，该方法通过接收目标道路上第一车辆的变道请求；所述变道请求携带所述第一车辆的位置信息以及待变车道标识；根据所述第一车辆的位置信息，确定位于待变车道的第二车辆以及第三车辆；所述待变车道为所述待变车道标识对应的车道；所述第二车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧前方，所述第三车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧后方；确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间，以及所述第一车辆在变道后与所述第三车辆的第二碰撞时间；基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆在变道后的碰撞风险结果；根据所述碰撞风险结果，向所述第一车辆发送变道预警消息。本发明的车辆变道预警方法通过根据第一车辆与待变车道上的车辆的碰撞时间确定碰撞风险结果，根据碰撞风险结果向第一车辆发送变道预警消息，提高了车辆的变道安全性及通行效率。
本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，该方法可以包括：
S101：接收目标道路上第一车辆的变道请求；所述变道请求携带所述第一车辆的位置信息以及待变车道标识；
在一个可选的实施例中，目标道路为要求车辆行驶速度大于预设速度的道路，例如目标道路为高速公路，第一车辆可以是行驶在目标道路上的紧急车辆或其他车辆，可选的，紧急车辆包括警车、消防车、救护车、工程救险车等。
S102：根据所述第一车辆的位置信息，确定位于待变车道的第二车辆以及第三车辆；所述待变车道为所述待变车道标识对应的车道；所述第二车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧前方，所述第三车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧后方；
在一个可选的实施例中，第一车辆为通行优先级最高的车辆，第一车辆的通行优先级高于第二车辆和第三车辆；如图2所示：以第一车辆HV向右变道为例，此时待变车道为第一车辆所在车道相邻的右侧车道，根据第一车辆的位置信息，确定位于待变车道上的第二车辆A和第三车辆B；第二车辆A位于第一车辆HV行驶方向的右前方，第三车辆B位于第一车辆HV行驶方向的右后方；可选地，定义C车为待变车道上与第二车辆A相距最近且在第二车辆A前方的车辆，D车为待变车道的右侧车道上与第二车辆A相距最近且在第二车辆A右前方的车辆，E车为待变车道的右侧车道上与第二车辆A相距最近且在第二车辆A右后方的车辆。
S103：确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间，以及所述第一车辆在变道后与所述第三车辆的第二碰撞时间；
碰撞时间是指车辆按照当前的行驶状态即将发生碰撞所需的时间。
在一个可选的确定第一碰撞时间和第二碰撞时间的实施例中，获取第一车辆、第二车辆和第三车辆各自对应的速度信息、加速度信息；
获取第一车辆与第二车辆的第一车距信息以及第一车辆与第三车辆的第二车距信息；
根据第一车辆、第二车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及第一车距信息，确定第一车辆在变道后与第二车辆的第一碰撞时间t1；
根据第一车辆、第三车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及第二车距信息，确定第一车辆与第三车辆的第二碰撞时间t2。
可选地，如果第一车辆与第二车辆不存在碰撞的可能性，则第一碰撞时间t1的值为无穷大，如果第一车辆与第三车辆不存在碰撞的可能性，则第二碰撞时间t2的值为无穷大。
S104：基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆在变道后的碰撞风险结果；
在一个可选的实施例中，当第一碰撞时间和第二碰撞时间均大于第一预设时间阈值时，此时确定碰撞风险结果为第一风险结果；第一风险结果表征第一车辆变道后与第二车辆和第三车辆均不存在碰撞风险；
当第一碰撞时间小于或等于第一预设时间阈值，且第二碰撞时间大于第一预设时间阈值时，此时确定碰撞风险结果为第二风险结果；第二风险结果表征第一车辆变道后与第二车辆存在碰撞风险且与第三车辆不存在碰撞风险；
当第一碰撞时间小于或等于第一预设时间阈值且第二碰撞时间小于或等于第一预设时间阈值时，此时确定碰撞风险结果为第三风险结果；第三风险结果表征第一车辆变道后与第二车辆和第三车辆均存在碰撞风险；
当第一碰撞时间大于第一预设时间阈值，且第二碰撞时间小于或等于第一预设时间阈值时，此时确定碰撞风险结果为第四风险结果；第四风险结果表征第一车辆变道后与第二车辆不存在碰撞风险且与第三车辆存在碰撞风险；
S105：根据所述碰撞风险结果，向所述第一车辆发送变道预警消息。
在一个可选的实施例中，当第二车辆、第三车辆中至少一辆车辆与变道后的第一车辆存在碰撞风险时，向所述至少一辆车辆发送避让提示消息；从而保证第一车辆能够实现快速变道。
在一个可选的实施例中，如图3所示，t0表示第一预设时间阈值；t1表示第一碰撞时间；t2表示第二碰撞时间。
当t1>t0且t2>t0时，碰撞风险结果为第一风险结果，此时第一车辆变道后与第二车辆和第三车辆均不存在碰撞风险，向第一车辆发送变道许可消息，第一车辆可以执行变道操作，并向第二车辆发送禁止减速提示消息以提醒第二车辆保持原有车速行驶，向第三车辆发送注意避让提示消息以提醒第三车辆注意避让第一车辆；
当t1≤t0且t2>t0时，碰撞风险结果为第二风险结果，此时第一车辆变道后与第二车辆存在碰撞风险且与第三车辆不存在碰撞风险，向第一车辆发送等待变道消息，第一车辆不可以执行变道操作，并向第二车辆发送加速行驶提示消息以提醒第二车辆进行加速行驶，向第三车辆发送注意避让提示消息以提醒第三车辆注意避让第一车辆；
当t1≤t0且t2≤t0时，碰撞风险结果为第三风险结果，此时第一车辆变道后与第二车辆和第三车辆均存在碰撞风险，向第一车辆发送等待变道消息，第一车辆不可以执行变道操作，并向第二车辆发送加速行驶提示消息以提醒第二车辆进行加速行驶，向第三车辆发送减速避让提示消息以提醒第三车辆注意减速以避让第一车辆；
当t1>t0且t2≤t0时，碰撞风险结果为第四风险结果，此时第一车辆变道后与第二车辆不存在碰撞风险且与第三车辆存在碰撞风险，向第一车辆发送等待变道消息，第一车辆不可以执行变道操作，并向第二车辆发送禁止减速提示消息以提醒第二车辆保持原有车速行驶，向第三车辆发送减速避让提示消息以提醒第三车辆注意减速以避让第一车辆；
在一个可选的实施例中，第二车辆A在收到加速行驶提示消息后，计算第二车辆A和C车的碰撞时间tac，当tac>t0时，说明第二车辆A可以通过加速向前行驶的方式来增加和第三车辆B之间的车距，辅助第一车辆的变道，此时A车在收到加速行驶提示消息后执行加速操作；
当tac≤t0时，说明第二车辆A无法通过向前加速行驶来增加和第三车辆B之间的车距以实现第一车辆的变道，此时需要判断第二车辆A所在的车道是否为最右侧车道，当第二车辆A所在的车道为最右侧车道时，第二车辆A无法通过加速行驶和向右变道来辅助第一车辆的变道，此时第二车辆A需保持当前状态行驶，第一车辆无法进行变道；
当第二车辆A所在的车道不是最右侧车道时，判断第二车辆A右侧的车道线是否为实线，当第二车辆A右侧的车道线为实线时，第二车辆A也无法执行变道操作，需保持当前状态行驶；当第二车辆A右侧的车道线不是实线时，分别计算第二车辆A与D车的碰撞时间tad以及第二车辆A与E车的碰撞时间tae，当tad>t0且tae>t0时，向第二车辆A发送向右变道提示消息，第二车辆A执行向右变道的操作。
第二车辆A向右变道后，第一车辆继续判断其变道条件是否满足，若不满足则维持当前状态行驶，直至满足第一车辆的变道条件后，向第一车辆发送变道许可提示消息，第一车辆执行向右变道的操作。
在一个可选的实施例中，如图4所示，还包括：
S401：当所述第一车辆变道至所述待变车道后，获取所述第一车辆的当前位置信息；
S402：根据所述第一车辆的当前位置信息，确定位于所述待变车道的第四车辆，其中，所述第四车辆位于所述第一车辆的行驶方向上，且所述第四车辆与所述第一车辆的距离在预设距离范围内；
在一个可选的实施例中，如图5所示，第四车辆为在第一车辆HV的正前方，且与第一车辆的距离在预设范围内，第四车辆可以是与第一车辆HV的距离在预设范围内的多辆汽车，也可以是与第一车辆HV的距离在预设范围内且距离第一车辆HV最近的前方车辆F；K车为与第四车辆F相距最近且位于第四车辆F前方的车辆，G车为位于第四车辆F右前方的车辆；H车为位于第四车辆F右后方的车辆；I车为位于第四车辆F左前方的车辆；J车为位于第四车辆F左后方的车辆。
S403：确定所述第一车辆与所述第四车辆的第三碰撞时间；
在一个可选的确定第三碰撞时间的实施例中，获取第一车辆和所述第四车辆各自对应的速度信息、加速度信息；
获取第一车辆与第四车辆的第三车距信息；
根据第一车辆和第四车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及第三车距信息，确定第一车辆与第四车辆的第三碰撞时间。
可选地，如果第一车辆与第四车辆不存在碰撞的可能性，则第三碰撞时间t3的值为无穷大。
S404：当所述第三碰撞时间小于或等于第二预设时间阈值时，向所述第四车辆发送避让提示消息
在一个可选的实施例中，当第一车辆执行变道操作变道至待变车道后，持续计算与同一车道上正前方的第四车辆F的碰撞时间，当第三碰撞时间小于或等于第二预设时间阈值时，说明第一车辆与第四车辆F存在碰撞风险，此时向第四车辆发送避让提示消息提醒第四车辆进行避让。
第二预设时间阈值和第一预设时间阈值相等，第二预设时间阈值和第一预设时间阈值也可以不相等，本申请实施例中，第一预设时间阈值等于第二预设设计阈值。
在一个可选的实施例中，如图6所示，第四车辆F在收到避让提示消息后，判断第四车辆F当前所在的车道是否为最右侧车道；
当第四车辆F当前所在的车道为最右侧车道时，则继续判断第四车辆F当前所在的车道的左侧车道线是否为实线；若是最左侧车道左侧车道线为实线，则第四车辆F不满足变道条件，计算第四车辆F与K车的碰撞时间tfk，若tfk大于第二预设时间阈值，则第四车辆F在道路限速的条件下进行加速行驶，若tfk小于或等于第二预设时间阈值，则第四车辆F无法避让第一车辆HV，第四车辆F需保持当前状态行驶；若左侧车道为虚线，分别计算第四车辆F向左变道后与I车和J车的碰撞时间tfi、tfj，当且仅当tfi>t0，同时tfj>t0，第四车辆F向左变道以避让第一车辆，若不满足tfi>t0和tfj>t0，则计算第四车辆F与K车的碰撞时间tfk，若tfk大于第二预设时间阈值，则第四车辆F在道路限速的条件下进行加速行驶，若tfk小于或等于第二预设时间阈值，则第四车辆F无法避让第一车辆HV，第四车辆F需保持当前状态行驶。
当第四车辆F当前所在的车道不是最右侧车道时，且第四车辆F右侧的车道线不是实线时，分别计算第四车辆F向右变道后与G车和H车的碰撞时间tfg、tfh，若tfg>t0且tfh>t0，则第四车辆F与G车和H车均不存在碰撞风险，第四车辆F可以向右变道以避让第一车辆HV；若不满足tfg>t0和tfh>t0，则判断当前所在的车道是否为最左侧车道，若是最左侧车道(和左侧为实线效果等价)则第四车辆F不满足变道条件，计算第四车辆F与K车的碰撞时间tfk，若tfk大于第二预设时间阈值，则第四车辆F在道路限速的条件下进行加速行驶，若tfk小于或等于第二预设时间阈值，则第四车辆F无法避让第一车辆HV，第四车辆F需保持当前状态行驶；若不满足tfg>t0和tfh>t0，且当前所在的车道不是最左侧车道，左侧为虚线时，分别计算第四车辆F向左变道后与I车和J车的碰撞时间tfi、tfj，当且仅当tfi>t0，同时tfj>t0，第四车辆F向左变道以避让第一车辆，若不满足tfi>t0和tfj>t0，则计算第四车辆F与K车的碰撞时间tfk，若tfk大于第二预设时间阈值，则第四车辆F在道路限速的条件下进行加速行驶，若tfk小于或等于第二预设时间阈值，则第四车辆F无法避让第一车辆HV，第四车辆F需保持当前状态行驶。
本实施例中，当第一车辆成功变道之后，若变道车道上存在会发生碰撞风险的第四车辆时，则向第四车辆发送避让提示消息，并确定第四车辆的避让方式，使第四车辆通过加速或变道的方式进行避让，从而保证第一车辆能够在变道车道上快速通行。
在另一个可选的实施例中，当第一车辆变道前，只要当第一车辆处于处于直行状态时，也可采用上述判断方法向第四车辆发送避让提示消息，并确定第四车辆的避让方式，使第四车辆通过加速或变道的方式进行避让，从而保证第一车辆能够在直行状态下快速通行：
本实施例接收目标道路上第一车辆的变道请求；所述变道请求携带所述第一车辆的位置信息以及待变车道标识；根据所述第一车辆的位置信息，确定位于待变车道的第二车辆以及第三车辆；所述待变车道为所述待变车道标识对应的车道；所述第二车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧前方，所述第三车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧后方；确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间，以及所述第一车辆在变道后与所述第三车辆的第二碰撞时间；基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆在变道后的碰撞风险结果；根据所述碰撞风险结果，向所述第一车辆发送变道预警消息，本申请根据第一车辆的变道请求，确定待变车道上的车辆，再根据第一车辆与待变车道上的车辆的碰撞时间确定碰撞风险结果，根据碰撞风险结果向第一车辆发送变道预警消息，提高了车辆的变道安全性及通行效率。
另一方面，本申请实施例还提供了一种车辆变道预警装置，如图7所示，该装置包括：
接收模块701，用于接收目标道路上第一车辆的变道请求；所述变道请求携带所述第一车辆的位置信息以及待变车道标识；
第一确定模块702，用于根据所述第一车辆的位置信息，确定位于待变车道的第二车辆以及第三车辆；所述待变车道为所述待变车道标识对应的车道；所述第二车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧前方，所述第三车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧后方；
第二确定模块703，用于确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间，以及所述第一车辆在变道后与所述第三车辆的第二碰撞时间；
第三确定模块704，用于基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆在变道后的碰撞风险确定结果；
预警模块705，用于根据所述碰撞风险确定结果，向所述第一车辆发送变道预警消息。
在一些实施例中，第二确定模块703还包括：
第一获取模块，用于获取所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆各自对应的速度信息、加速度信息；
第二获取模块，用于获取所述第一车辆与所述第二车辆的第一车距信息以及所述第一车辆与所述第三车辆的第二车距信息；
第四确定模块，用于根据所述第一车辆、所述第二车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及所述第一车距信息，确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间；
第五确定模块，根据所述第一车辆、所述第三车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及所述第二车距信息，确定所述第一车辆与所述第三车辆的第二碰撞时间。
在一些实施例中，第三确定模块704还包括：
第一风险结果确定模块，用于当所述第一碰撞时间和所述第二碰撞时间均大于第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第一风险结果；所述第一风险结果表征所述第一车辆变道后不存在碰撞风险；
第二风险结果确定模块，用于当所述第一碰撞时间小于或等于第一预设时间阈值，且所述第二碰撞时间大于所述第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第二风险结果；所述第二风险结果表征所述第一车辆变道后与所述第二车辆存在碰撞风险；
第三风险结果确定模块，用于当所述第一碰撞时间小于或等于第一预设时间阈值且所述第二碰撞时间小于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第三风险结果；所述第三风险结果表征所述第一车辆变道后与所述第二车辆、所述第三车辆均存在碰撞风险；
第四风险结果确定模块，用于当所述第一碰撞时间大于第一预设时间阈值，且所述第二碰撞时间小于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第四风险结果；所述第四风险结果表征所述第一车辆变道后与所述第三车辆存在碰撞风险。
在一些实施例中，预警模块705还包括：
第一发送模块，用于向所述第一车辆发送变道许可消息；
第二发送模块，用于向所述第二车辆发送禁止减速提示消息；
第三发送模块，用于向所述第三车辆发送注意避让提示消息；
第四发送模块，用于向所述第二车辆发送加速行驶提示消息；
第五发送模块，用于向所述第三车辆发送减速避让提示消息。
在一些实施例中，该装置还包括：
第三获取模块，用于当所述第一车辆变道至所述待变车道后，获取所述第一车辆的当前位置信息；
第六确定模块，用于根据所述第一车辆的当前位置信息，确定位于所述待变车道的第四车辆，其中，所述第四车辆位于所述第一车辆的行驶方向上，且所述第四车辆与所述第一车辆的距离在预设距离范围内；
第七确定模块，用于确定所述第一车辆与所述第四车辆的第三碰撞时间；
第六发送模块，用于当所述第三碰撞时间小于或等于第二预设时间阈值时，向所述第四车辆发送避让提示消息。
在一些实施例中，第七确定模块还包括：
第四获取模块，用于获取所述第一车辆和所述第四车辆各自对应的速度信息、加速度信息；
第五获取模块，用于获取所述第一车辆与所述第四车辆的第三车距信息；
第八确定模块，用于根据所述第一车辆和所述第四车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及所述第三车距信息，确定所述第一车辆与所述第四车辆的第三碰撞时间。
本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
由上述本申请提供的车辆变道预警方法及装置应用于车辆的智能交通技术领域，通过第一车辆与待变车道上的车辆的碰撞时间确定碰撞风险结果，根据碰撞风险结果向第一车辆发送变道预警消息，提高了车辆的变道安全性及通行效率。
本申请实施例提供了一种车载终端，该车载终端包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，该至少一条指令或者该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的车辆变道预警方法。
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
本发明实施例所提供的方法实施例可以在车载终端上执行。车载终端的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器，其中，处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接。
其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)，Android(安卓，一种移动操作系统)系统、IOS(一种移动操作系统)系统等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的车辆变道预警方法。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于终端之中以保存用于实现一种车辆自动驾驶决策方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆变道预警方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种车辆变道预警方法，其特征在于，包括：
接收目标道路上第一车辆的变道请求；所述变道请求携带所述第一车辆的位置信息以及待变车道标识；
根据所述第一车辆的位置信息，确定位于待变车道的第二车辆以及第三车辆；所述待变车道为所述待变车道标识对应的车道；所述第二车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧前方，所述第三车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧后方；
确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间，以及所述第一车辆在变道后与所述第三车辆的第二碰撞时间；
基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆在变道后的碰撞风险结果；
根据所述碰撞风险结果，向所述第一车辆发送变道预警消息。
2.根据权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆中变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间，以及所述第一车辆在变道后与所述第三车辆的第二碰撞时间，包括：
获取所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆各自对应的速度信息、加速度信息；
获取所述第一车辆与所述第二车辆的第一车距信息以及所述第一车辆与所述第三车辆的第二车距信息；
根据所述第一车辆、所述第二车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及所述第一车距信息，确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间；
根据所述第一车辆、所述第三车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及所述第二车距信息，确定所述第一车辆与所述第三车辆的第二碰撞时间。
3.根据权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆在变道后的碰撞风险结果，包括，
当所述第一碰撞时间和所述第二碰撞时间均大于第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第一风险结果；所述第一风险结果表征所述第一车辆变道后不存在碰撞风险；
所述根据所述碰撞风险结果向所述第一车辆发送预警提示消息，包括：
根据所述第一风险结果，向所述第一车辆发送变道许可消息。
4.根据权利要求3所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第二车辆发送禁止减速提示消息；
向所述第三车辆发送注意避让提示消息。
5.根据权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆变道后的碰撞风险结果，包括，
当所述第一碰撞时间小于或等于第一预设时间阈值，且所述第二碰撞时间大于所述第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第二风险结果；所述第二风险结果表征所述第一车辆变道后与所述第二车辆存在碰撞风险
所述根据所述碰撞风险结果向所述第一车辆发送预警提示消息，包括：
根据所述第二风险结果，向所述第一车辆发送等待变道提示消息。
6.根据权利要求5所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第二车辆发送加速行驶提示消息；
向所述第三车辆发送注意避让提示消息。
7.根据权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆变道后的碰撞风险结果，包括，
当所述第一碰撞时间小于或等于第一预设时间阈值且所述第二碰撞时间小于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第三风险结果；所述第三风险结果表征所述第一车辆变道后与所述第二车辆、所述第三车辆均存在碰撞风险；
所述根据所述碰撞风险结果向所述第一车辆发送预警提示消息，包括：
根据所述第三风险结果，向所述第一车辆发送等待变道提示消息。
8.根据权利要求7所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第二车辆发送加速行驶提示消息；
向所述第三车辆发送减速避让提示消息。
9.根据权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆变道后的碰撞风险结果，包括，
当所述第一碰撞时间大于第一预设时间阈值，且所述第二碰撞时间小于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述碰撞风险结果为第四风险结果；所述第四风险结果表征所述第一车辆变道后与所述第三车辆存在碰撞风险；
所述根据所述碰撞风险结果向所述第一车辆发送预警提示消息，包括：
根据所述第四风险结果，向所述第一车辆发送等待变道提示消息。
10.根据权利要求9所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第二车辆发送禁止减速提示消息；
向所述第三车辆发送减速避让提示消息。
11.根据权利要求1所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一车辆变道至所述待变车道后，获取所述第一车辆的当前位置信息；
根据所述第一车辆的当前位置信息，确定位于所述待变车道的第四车辆，其中，所述第四车辆位于所述第一车辆的行驶方向上，且所述第四车辆与所述第一车辆的距离在预设距离范围内；
确定所述第一车辆与所述第四车辆的第三碰撞时间；
当所述第三碰撞时间小于或等于第二预设时间阈值时，向所述第四车辆发送避让提示消息。
12.根据权利要求11所述的车辆变道预警方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆与所述第四车辆的第三碰撞时间，包括：
获取所述第一车辆和所述第四车辆各自对应的速度信息、加速度信息；
获取所述第一车辆与所述第四车辆的第三车距信息；
根据所述第一车辆和所述第四车辆各自对应的速度信息、加速度信息以及所述第三车距信息，确定所述第一车辆与所述第四车辆的第三碰撞时间。
13.一种车辆变道预警装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收目标道路上第一车辆的变道请求；所述变道请求携带所述第一车辆的位置信息以及待变车道标识；
第一确定模块，用于根据所述第一车辆的位置信息，确定位于待变车道的第二车辆以及第三车辆；所述待变车道为所述待变车道标识对应的车道；所述第二车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧前方，所述第三车辆位于所述第一车辆行驶方向的侧后方；
第二确定模块，用于确定所述第一车辆在变道后与所述第二车辆的第一碰撞时间，以及所述第一车辆在变道后与所述第三车辆的第二碰撞时间；
第三确定模块，用于基于所述第一碰撞时间与所述第二碰撞时间，确定所述第一车辆在变道后的碰撞风险结果；
预警模块，用于根据所述碰撞风险结果，向所述第一车辆发送变道预警消息。
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