CN113071494A - 车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。其中，该方法包括：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；获取车辆后方的图像信息；依据图像信息确定车辆后方的路况信息；依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令。本申请解决了自动驾驶车辆需要变道行驶时，无法确定车辆后方的路况信息，容易发生交通事故，行车安全性较差的技术问题。

Description

车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。

背景技术

近些年，自动驾驶技术发展较快，但是依旧存在很多技术问题没有克服，例如，自动驾驶车辆需要变道行驶时，无法确定车辆后方的路况信息，容易发生交通事故，行车安全性较差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决自动驾驶车辆需要变道行驶时，无法确定车辆后方的路况信息，容易发生交通事故，行车安全性较差的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；获取车辆后方的图像信息；依据图像信息确定车辆后方的路况信息；依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令。

可选地，获取车辆后方的图像信息，包括：如果变道指令用于指示控制车辆向当前行驶车道的左边车道行驶，获取车辆左后方的图像信息；如果变道指令用于指示控制车辆向当前行驶车道的右边车道行驶，获取车辆右后方的图像信息。

可选地，依据图像信息确定车辆后方的路况信息，包括：如果变道指令用于指示控制车辆向当前行驶车道的左边车道行驶，依据车辆左后方的图像信息确定车辆的左后方道路是否有车辆驶入；如果变道指令用于指示控制车辆向当前行驶车道的右边车道行驶，依据车辆右后方的图像信息确定车辆的右后方道路是否有车辆驶入。

可选地，依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令，包括：如果车辆的左后方道路或右后方道路没有车辆驶入，响应变道指令，控制车辆行驶至变道指令对应的行驶车道。

可选地，依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令，还包括：如果车辆的左后方道路或右后方道路有车辆驶入，检测驶入的车辆的行驶速度；依据驶入的车辆的行驶速度确定是否响应变道指令。

可选地，依据驶入的车辆的行驶速度确定是否响应变道指令，包括：如果驶入的车辆的行驶速度大于或等于预设阈值，确定车辆无法成功变更车道，拒绝响应变道指令；如果驶入的车辆的行驶速度小于预设阈值，确定车辆能够成功变更车道，响应变道指令。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车辆的控制方法，包括：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；在车辆的人机交互界面中显示车辆后方的图像信息；在人机交互界面中显示依据图像信息确定的车辆后方的路况信息；在人机交互界面中显示提醒信息，其中，提醒信息用于提醒是否依响应变道指令。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：第一获取模块，用于在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；第二获取模块，用于获取车辆后方的图像信息；第一确定模块，用于依据图像信息确定车辆后方的路况信息；第二确定模块，用于依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：传感器以及控制器，其中，传感器用于在控制器获取变道指令后，获取车辆后方的图像信息，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；控制器，与传感器通信，用于依据图像信息确定车辆后方的路况信息；依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。

在本申请实施例中，采用在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；获取车辆后方的图像信息；依据图像信息确定车辆后方的路况信息；依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令的方式，通过在自动驾驶车辆获取变更车道的指令后，采集车辆后方的图像信息，根据车辆后方的图像信息确定车辆后方的路况信息，确定是否变更车道，从而实现了避免自动驾驶车辆在变道时发生交通事故，提高了自动驾驶车辆的行车安全性的技术效果，进而解决了自动驾驶车辆需要变道行驶时，无法确定车辆后方的路况信息，容易发生交通事故，行车安全性较差技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的另一种车辆的控制方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图；

图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例，提供了一种车辆的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；

步骤S104，获取车辆后方的图像信息；

需要说明的是，在步骤S104中可以通过设置在自动驾驶车辆上的图像传感器采集车辆后方的图像信息。

步骤S106，依据图像信息确定车辆后方的路况信息；

步骤S108，依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令。

通过上述步骤，通过在自动驾驶车辆获取变更车道的指令后，采集车辆后方的图像信息，根据车辆后方的图像信息确定车辆后方的路况信息，确定是否变更车道，从而实现了避免自动驾驶车辆在变道时发生交通事故，提高了自动驾驶车辆的行车安全性的技术效果。

根据本申请的一个可选的实施例，步骤S104通过以下方法实现：如果变道指令用于指示控制车辆向当前行驶车道的左边车道行驶，获取车辆左后方的图像信息；如果变道指令用于指示控制车辆向当前行驶车道的右边车道行驶，获取车辆右后方的图像信息。

根据本申请的另一个可选的实施例，步骤S106通过以下方法实现：如果变道指令用于指示控制车辆向当前行驶车道的左边车道行驶，依据车辆左后方的图像信息确定车辆的左后方道路是否有车辆驶入；如果变道指令用于指示控制车辆向当前行驶车道的右边车道行驶，依据车辆右后方的图像信息确定车辆的右后方道路是否有车辆驶入。

在本步骤中，如果变道指令指示车辆向左侧变道行驶，采集车辆左后方的图像信息，然后根据车辆左后方的图像信息判断车辆的左后方是否有其他车辆驶入。如果变道指令指示车辆向右侧变道行驶，采集车辆右后方的图像信息，然后根据车辆右后方的图像信息判断车辆的右后方是否有其他车辆驶入。

在本申请的一些可选的实施例中，在执行步骤S108时，如果车辆的左后方道路或右后方道路没有车辆驶入，响应变道指令，控制车辆行驶至变道指令对应的行驶车道。

在车辆向左变道行驶时，如果车辆的左后方没有车辆驶入，控制车辆向左变道行驶；同理，在车辆向右变道行驶时，如果车辆的右后方没有车辆驶入，控制车辆向右变道行驶。

在本申请的另一些可选的实施例中，步骤S108还可以通过以下方法实现：如果车辆的左后方道路或右后方道路有车辆驶入，检测驶入的车辆的行驶速度；依据驶入的车辆的行驶速度确定是否响应变道指令。

根据本申请的一个可选的实施例，依据驶入的车辆的行驶速度确定是否响应变道指令，包括：如果驶入的车辆的行驶速度大于或等于预设阈值，确定车辆无法成功变更车道，拒绝响应变道指令；如果驶入的车辆的行驶速度小于预设阈值，确定车辆能够成功变更车道，响应变道指令。

在本步骤中，如果检测到车辆的左后方或者右后方由其他车辆驶入，还需要进一步检测驶入的车辆的行驶速度，如果驶入的车辆的行驶速度超过预设阈值，可能存在变道的过程中发生交通事故的隐患，此时，拒绝响应变道指令。相反地，如果驶入的车辆的行驶速度未超过预设阈值，响应变道指令，控制自动驾驶车辆行驶至相应地行驶车道。

根据本申请的一个可选的实施例，可以利用设置在自动驾驶车辆上的雷达传感器检测车辆后方驶入的车辆的行驶速度。

通过上述方法，通过检测车辆后方驶入的车辆的行驶速度，进而确定是否执行变道指令，可以实现提高自动驾驶车辆变更车道的成功率，提高车辆的行车安全性。

图2是根据本申请实施例的另一种车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S202，在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；

步骤S204，在车辆的人机交互界面中显示车辆后方的图像信息；

步骤S206，在人机交互界面中显示依据图像信息确定的车辆后方的路况信息；

步骤S208，在人机交互界面中显示提醒信息，其中，提醒信息用于提醒是否依响应变道指令。

需要说明的是，图2所示实施例的优选实施方式可以参见图1所实施实施例的相关描述，此处不再赘述。

图3是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：

第一获取模块30，用于在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；

第二获取模块32，用于获取车辆后方的图像信息；

第一确定模块34，用于依据图像信息确定车辆后方的路况信息；

第二确定模块36，用于依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令。

需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所实施实施例的相关描述，此处不再赘述。

图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图，如图4所示，该自动驾驶车辆包括：传感器40以及控制器42，其中，

传感器40用于在控制器42获取变道指令后，获取车辆后方的图像信息，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；

需要说明的，传感器40包括设置在自动驾驶车辆上的图像传感器，可以是高清摄像机。

控制器42，与传感器40通信，用于依据图像信息确定车辆后方的路况信息；依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令。

需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所实施实施例的相关描述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。

上述非易失性存储介质用于存储执行以下功能的程序：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；获取车辆后方的图像信息；依据图像信息确定车辆后方的路况信息；依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令。或者

在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；在车辆的人机交互界面中显示车辆后方的图像信息；在人机交互界面中显示依据图像信息确定的车辆后方的路况信息；在人机交互界面中显示提醒信息，其中，提醒信息用于提醒是否依响应变道指令。

本申请实施例还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。

上述处理器用于运行执行以下功能的程序：在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；获取车辆后方的图像信息；依据图像信息确定车辆后方的路况信息；依据车辆后方的路况信息确定是否响应变道指令。或者

在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；在车辆的人机交互界面中显示车辆后方的图像信息；在人机交互界面中显示依据图像信息确定的车辆后方的路况信息；在人机交互界面中显示提醒信息，其中，提醒信息用于提醒是否依响应变道指令。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，所述变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；

获取所述车辆后方的图像信息；

依据所述图像信息确定所述车辆后方的路况信息；

依据所述车辆后方的路况信息确定是否响应所述变道指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆后方的图像信息，包括：

如果所述变道指令用于指示控制所述车辆向当前行驶车道的左边车道行驶，获取所述车辆左后方的图像信息；

如果所述变道指令用于指示控制所述车辆向当前行驶车道的右边车道行驶，获取所述车辆右后方的图像信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述图像信息确定所述车辆后方的路况信息，包括：

如果所述变道指令用于指示控制所述车辆向当前行驶车道的左边车道行驶，依据所述车辆左后方的图像信息确定所述车辆的左后方道路是否有车辆驶入；

如果所述变道指令用于指示控制所述车辆向当前行驶车道的右边车道行驶，依据所述车辆右后方的图像信息确定所述车辆的右后方道路是否有车辆驶入。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述车辆后方的路况信息确定是否响应所述变道指令，包括：

如果所述车辆的左后方道路或右后方道路没有车辆驶入，响应所述变道指令，控制所述车辆行驶至所述变道指令对应的行驶车道。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述车辆后方的路况信息确定是否响应所述变道指令，还包括：

如果所述车辆的左后方道路或右后方道路有车辆驶入，检测所述驶入的车辆的行驶速度；

依据所述驶入的车辆的行驶速度确定是否响应所述变道指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述驶入的车辆的行驶速度确定是否响应所述变道指令，包括：

如果所述驶入的车辆的行驶速度大于或等于预设阈值，确定所述车辆无法成功变更车道，拒绝响应所述变道指令；

如果所述驶入的车辆的行驶速度小于所述预设阈值，确定所述车辆能够成功变更车道，响应所述变道指令。

7.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，所述变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；

在所述车辆的人机交互界面中显示所述车辆后方的图像信息；

在所述人机交互界面中显示依据所述图像信息确定的所述车辆后方的路况信息；

在所述人机交互界面中显示提醒信息，其中，所述提醒信息用于提醒是否依响应所述变道指令。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在车辆按照自动驾驶模式进行行驶的过程中，获取变道指令，其中，所述变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；

第二获取模块，用于获取所述车辆后方的图像信息；

第一确定模块，用于依据所述图像信息确定所述车辆后方的路况信息；

第二确定模块，用于依据所述车辆后方的路况信息确定是否响应所述变道指令。

9.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：传感器以及控制器，其中，

所述传感器用于在所述控制器获取变道指令后，获取所述车辆后方的图像信息，其中，所述变道指令用于指示控制车辆改变当前行驶车道；

所述控制器，与所述传感器通信，用于依据所述图像信息确定所述车辆后方的路况信息；依据所述车辆后方的路况信息确定是否响应所述变道指令。

10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆的控制方法。

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