CN113147786A - 车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆 - Google Patents

车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。其中，该方法包括：控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；获取目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；依据目标车辆的行车信息控制车辆的行驶状态。本申请解决了自动驾驶车辆在紧跟前车行驶的过程中，遇到前车变道、紧急刹车等突发状况时，来不及调整行驶状态，容易发生追尾交通事故，行车安全性较差的技术问题。

Description

车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆。
背景技术
近些年，自动驾驶技术发展较快，但是依旧存在很多技术问题没有克服，例如，自动驾驶车辆在紧跟前车行驶的过程中，遇到前车变道、紧急刹车等突发状况时，来不及调整行驶状态，容易发生追尾交通事故，行车安全性较差。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决自动驾驶车辆在紧跟前车行驶的过程中，遇到前车变道、紧急刹车等突发状况时，来不及调整行驶状态，容易发生追尾交通事故，行车安全性较差的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；获取目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；依据目标车辆的行车信息控制车辆的行驶状态。
可选地，依据目标车辆的行车信息控制车辆的行驶状态，包括：依据目标车辆的尾部车灯信息确定目标车辆的行驶方向以及行驶状态；依据目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制车辆的行驶状态。
可选地，依据目标车辆尾部车灯的信息确定目标车辆的行驶方向以及行驶状态，包括：依据目标车辆尾部车灯的信息确定目标车辆是否改变行驶车道；依据目标车辆尾部车灯的信息确定目标车辆的行驶状态是否为减速行驶。
可选地，依据目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制车辆的行驶状态，包括：如果目标车辆未改变行驶车道，且目标车辆未减速行驶，判断目标车辆与车辆之间的距离是否大于预设阈值；如果判断结果为是，控制车辆按照当前行驶速度行驶；如果判断结果为否，控制车辆减速行驶，直至目标车辆与车辆之间的距离大于预设阈值。
可选地，依据目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制车辆的行驶状态，包括：如果目标车辆未改变行驶车道，且目标车辆减速行驶，控制车辆减速行驶，使目标车辆与车辆之间的距离大于预设阈值。
可选地，依据目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制车辆的行驶状态，还包括：如果目标车辆改变行驶车道，在目标车辆驶入与车辆的当前行驶车道不同的行驶车道后，重新获取位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内的车辆的行车信息。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车辆的控制方法，包括：在车辆按照自动驾驶模型行驶的过程中，在车辆的人机交互界面中显示目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；在人机交互界面中显示提醒信息，提醒信息用于提醒依据目标车辆的行车信息调整车辆的行驶状态。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：第一控制模块，用于控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；获取模块，用于获取目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；第二控制模块，用于依据目标车辆的行车信息控制车辆的行驶状态。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：传感器以及控制器，其中，传感器，用于在车辆按照自动驾驶模型行驶的过程中，获取目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；控制器，与传感器通信，用于依据目标车辆的行车信息控制车辆的行驶状态。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。
在本申请实施例中，采用控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；获取目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；依据目标车辆的行车信息控制车辆的行驶状态的方式，通过前方车辆的车灯信息判断前方车辆的行驶状态，进而相应调整本车的行驶状态，从而实现了避免发生车辆追尾事故，提升了自动驾驶车辆的行车安全性的技术效果，进而解决了自动驾驶车辆在紧跟前车行驶的过程中，遇到前车变道、紧急刹车等突发状况时，来不及调整行驶状态，容易发生追尾交通事故，行车安全性较差技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的另一种车辆的控制方法的流程图；
图3是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图；
图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例，提供了一种车辆的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；
步骤S104，获取目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；
需要说明的是，步骤S104中预定范围可以是指目标车辆与当前车辆的距离最近，也可以是目标车辆与当前车辆的距离小于一定的阈值。
步骤S106，依据目标车辆的行车信息控制车辆的行驶状态。
根据本申请的一个可选的实施例，步骤S106中的行驶状态包括但不限于车辆的行驶速度。
通过上述步骤，通过前方车辆的车灯信息判断前方车辆的行驶状态，进而相应调整本车的行驶状态，从而实现了避免发生车辆追尾事故，提升了自动驾驶车辆的行车安全性的技术效果。
根据本申请的一个可选的实施例，步骤S106通过以下方法实现：依据目标车辆的尾部车灯信息确定目标车辆的行驶方向以及行驶状态；依据目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制车辆的行驶状态。
根据本申请的另一个可选的实施例，依据目标车辆尾部车灯的信息确定目标车辆的行驶方向以及行驶状态，包括：依据目标车辆尾部车灯的信息确定目标车辆是否改变行驶车道；依据目标车辆尾部车灯的信息确定目标车辆的行驶状态是否为减速行驶。
在本步骤中，通过采集前方车辆的尾灯图像信息，可以判断前方车辆是否要变道行驶，以及判断前方车辆是否紧急刹车。
在本申请的一些可选的实施例中，依据目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制车辆的行驶状态，包括：如果目标车辆未改变行驶车道，且目标车辆未减速行驶，判断目标车辆与车辆之间的距离是否大于预设阈值；如果判断结果为是，控制车辆按照当前行驶速度行驶；如果判断结果为否，控制车辆减速行驶，直至目标车辆与车辆之间的距离大于预设阈值。
如果通过采集前方车辆的尾灯图像，判断出前方车辆未变更车道，且前方车辆也没有减速行驶，此时还需要进一步判断前方车辆与本车辆之间的距离是否大于预设阈值，如果判断结果为是，说明本车辆与前方车辆之间的车距是安全的，可以控制本车辆保持当前行驶速度继续行驶；如果判断结果为否，说明本车辆与前方车辆之间的车距较小，存在发生追尾事故的隐患，此时，需要控制本车辆减速行驶。
在本申请的一些可选的实施例中，依据目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制车辆的行驶状态，包括：如果目标车辆未改变行驶车道，且目标车辆减速行驶，控制车辆减速行驶，使目标车辆与车辆之间的距离大于预设阈值。
如果前方车辆未变更车道，但减速行驶，此时，需要控制本车辆减速行驶，保持两车的车距在安全范围内。
根据本申请的一个可选的实施例中，依据目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制车辆的行驶状态，还包括：如果目标车辆改变行驶车道，在目标车辆驶入与车辆的当前行驶车道不同的行驶车道后，重新获取位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内的车辆的行车信息。
如果前方车辆改变行驶车道，在前方车辆变道成功后，重新获取位于本车辆前方，且与本车辆位于同一行驶车道，与本车辆的距离位于预设范围之内的车辆的尾灯信息，可以使本车辆时刻与前方车辆保持一个安全的行驶车距，避免车辆发生追尾事故，可以提高自动驾驶车辆的行车安全性。
图2是根据本申请实施例的另一种车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S202，在车辆按照自动驾驶模型行驶的过程中，在车辆的人机交互界面中显示目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；
步骤S204，在人机交互界面中显示提醒信息，提醒信息用于提醒依据目标车辆的行车信息调整车辆的行驶状态。
需要说明的是，图2所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图3是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：
第一控制模块30，用于控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；
获取模块32，用于获取目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；
第二控制模块34，用于依据目标车辆的行车信息控制车辆的行驶状态。
需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构框图，如图4所示，该自动驾驶车辆包括：传感器42以及控制器40，其中，
传感器42，用于在车辆按照自动驾驶模型行驶的过程中，获取目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；
需要说明的是，传感器42包括采集前方车辆尾灯信息的图像传感器以及测量前方车辆与本车辆之间的车距的距离传感器。
控制器40，与传感器42通信，用于依据目标车辆的行车信息控制车辆的行驶状态。
需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的车辆的控制方法。
上述非易失性存储介质用于存储执行以下功能的程序：控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；获取目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；依据目标车辆的行车信息控制车辆的行驶状态。或者
在车辆按照自动驾驶模型行驶的过程中，在车辆的人机交互界面中显示目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；在人机交互界面中显示提醒信息，提醒信息用于提醒依据目标车辆的行车信息调整车辆的行驶状态。
本申请实施例还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。
上述处理器用于处理执行以下功能的程序：控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；获取目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；依据目标车辆的行车信息控制车辆的行驶状态。或者
在车辆按照自动驾驶模型行驶的过程中，在车辆的人机交互界面中显示目标车辆的行车信息，其中，目标车辆位于车辆前方，与车辆位于同一行驶车道，且与车辆距离处于预定范围之内，行车信息包括：目标车辆的尾部车灯信息以及目标车辆与车辆之间的距离；在人机交互界面中显示提醒信息，提醒信息用于提醒依据目标车辆的行车信息调整车辆的行驶状态。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；
获取目标车辆的行车信息，其中，所述目标车辆位于所述车辆前方，与所述车辆位于同一行驶车道，且与所述车辆距离处于预定范围之内，所述行车信息包括：所述目标车辆的尾部车灯信息以及所述目标车辆与所述车辆之间的距离；
依据所述目标车辆的行车信息控制所述车辆的行驶状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述目标车辆的行车信息控制所述车辆的行驶状态，包括：
依据所述目标车辆的尾部车灯信息确定所述目标车辆的行驶方向以及行驶状态；
依据所述目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制所述车辆的行驶状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述目标车辆尾部车灯的信息确定所述目标车辆的行驶方向以及行驶状态，包括：
依据所述目标车辆尾部车灯的信息确定所述目标车辆是否改变行驶车道；
依据所述目标车辆尾部车灯的信息确定所述目标车辆的行驶状态是否为减速行驶。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制所述车辆的行驶状态，包括：
如果所述目标车辆未改变行驶车道，且所述目标车辆未减速行驶，判断所述目标车辆与所述车辆之间的距离是否大于预设阈值；
如果判断结果为是，控制所述车辆按照当前行驶速度行驶；
如果判断结果为否，控制所述车辆减速行驶，直至所述目标车辆与所述车辆之间的距离大于所述预设阈值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制所述车辆的行驶状态，包括：
如果所述目标车辆未改变行驶车道，且所述目标车辆减速行驶，控制所述车辆减速行驶，使所述目标车辆与所述车辆之间的距离大于所述预设阈值。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述目标车辆的行驶方向以及行驶状态控制所述车辆的行驶状态，还包括：
如果所述目标车辆改变行驶车道，在所述目标车辆驶入与所述车辆的当前行驶车道不同的行驶车道后，重新获取位于所述车辆前方，与所述车辆位于同一行驶车道，且与所述车辆距离处于预定范围之内的车辆的行车信息。
7.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在车辆按照自动驾驶模型行驶的过程中，在所述车辆的人机交互界面中显示目标车辆的行车信息，其中，所述目标车辆位于所述车辆前方，与所述车辆位于同一行驶车道，且与所述车辆距离处于预定范围之内，所述行车信息包括：所述目标车辆的尾部车灯信息以及所述目标车辆与所述车辆之间的距离；
在所述人机交互界面中显示提醒信息，所述提醒信息用于提醒依据所述目标车辆的行车信息调整所述车辆的行驶状态。
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
第一控制模块，用于控制车辆按照自动驾驶模式进行行驶；
获取模块，用于获取目标车辆的行车信息，其中，所述目标车辆位于所述车辆前方，与所述车辆位于同一行驶车道，且与所述车辆距离处于预定范围之内，所述行车信息包括：所述目标车辆的尾部车灯信息以及所述目标车辆与所述车辆之间的距离；
第二控制模块，用于依据所述目标车辆的行车信息控制所述车辆的行驶状态。
9.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：传感器以及控制器，其中，
所述传感器，用于在车辆按照自动驾驶模型行驶的过程中，获取目标车辆的行车信息，其中，所述目标车辆位于所述车辆前方，与所述车辆位于同一行驶车道，且与所述车辆距离处于预定范围之内，所述行车信息包括：所述目标车辆的尾部车灯信息以及所述目标车辆与所述车辆之间的距离；
所述控制器，与所述传感器通信，用于依据所述目标车辆的行车信息控制所述车辆的行驶状态。
10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆的控制方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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