CN111959507A - 一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆 - Google Patents

一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN111959507A
CN111959507A CN202010642898.8A CN202010642898A CN111959507A CN 111959507 A CN111959507 A CN 111959507A CN 202010642898 A CN202010642898 A CN 202010642898A CN 111959507 A CN111959507 A CN 111959507A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lane
automatic driving
preset
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010642898.8A
Other languages
English (en)
Inventor
刘卫东
王松
陈胜波
王爱春
黄少堂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangling Motors Corp Ltd
Original Assignee
Jiangling Motors Corp Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangling Motors Corp Ltd filed Critical Jiangling Motors Corp Ltd
Priority to CN202010642898.8A priority Critical patent/CN111959507A/zh
Publication of CN111959507A publication Critical patent/CN111959507A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles

Abstract

本发明提供一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆，所述方法应用于自动驾驶车辆上，自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述方法包括：当当前车速处于预设速度范围内时，判断是否接收到转向灯信号；若是，则以第一数据读取频率读取环视摄像头和转向灯信号对应侧的探测雷达的探测信息；根据所获取的探测信息判断是否满足预设变道条件；若是，则控制自动驾驶车辆驶入转向灯信号对应侧的目标车道，目标车道与当前行驶车道为相邻两车道。本发明能够在保证变道安全的情况下，自动驾驶车辆进行变道，驾驶员只需拨下转向灯拨杆即可，无需退出自动驾驶并手动变道，从而提高自动驾驶体验感。

Description

一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆。
背景技术
随着生活水平的不断提高，车辆走进千家万户，成为了人们赖以交通的主要工具之一。为了追求更为高档的乘车体验，越来越多的汽车厂商开始不断研发自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)，自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。
然而，现有技术当中，目前自动驾驶汽车存在一个弊端：车辆在自动驾驶时，只能沿规划的行车路线行驶，当驾驶员需要变道时，只能退出自动驾驶功能后由驾驶员自己驾驶车辆变道，变道完成后再启用自动驾驶功能，导致自动驾驶体验感差。
发明内容
基于此，本发明的目的是提供一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆，以解决现有技术当中自动驾驶体验感差的技术问题。
根据本发明实施例的一种变道控制方法，应用于自动驾驶车辆上，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述方法包括：
当当前车速处于预设速度范围内时，判断是否接收到转向灯信号；
若是，则以第一数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；
根据所获取的探测信息判断是否满足预设变道条件；
若是，则控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道，所述目标车道与当前行驶车道为相邻两车道。
另外，根据本发明上述实施例的一种变道控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，在所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道的过程中，所述方法还包括：
以第二数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；
当所获取的探测信息不满足所述预设变道条件时，控制所述自动驾驶车辆驶回所述当前行驶车道。
进一步地，所述第二数据读取频率大于所述第一数据读取频率。
进一步地，控制所述自动驾驶车辆驶回所述当前行驶车道的步骤之后，还包括：
控制所述自动驾驶车辆保持在所述当前行驶车道中行驶，直到所获取的探测信息满足所述预设变道条件后，控制所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道中。
进一步地，所述预设变道条件包括：
所述环视摄像头未探测到障碍物；以及
所述所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达未探测到障碍物或探测的障碍物与本车的距离超过预设距离。
进一步地，所述方法还包括：
当所述自动驾驶车辆成功驶入所述目标车道后，控制所述转向灯信号对应的转向灯关闭。
进一步地，控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道的步骤包括：
控制所述自动驾驶车辆以预设加速度加速驶入所述目标车道；所述预设加速度根据所述当前车速查表得到。
根据本发明实施例的一种变道控制系统，应用于自动驾驶车辆上，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述系统包括：
信号判断模块，用于当当前车速处于预设速度范围内时，判断是否接收到转向灯信号；
信息读取模块，用于当接收到所述转向灯信号时，以第一数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；
条件判断模块，用于根据所获取的探测信息判断是否满足预设变道条件；
车辆控制模块，用于当满足所述预设变道条件时，控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道，所述目标车道与当前行驶车道为相邻两车道。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的变道控制方法。
本发明还提出一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述处理器执行所述程序时实现上述的变道控制方法。
本发明当中的变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆，通过在车辆上设有环视摄像头以及左右两个探测雷达，当接收到转向灯信号时，读取环视摄像头和转向灯信号对应侧的探测雷达的探测信息，当探测信息满足变道条件时，自动驾驶车辆变入目标车道当中，整个过程能够在保证变道安全的情况下，自动驾驶车辆进行变道，驾驶员只需拨下转向灯拨杆即可，无需退出自动驾驶并手动变道，从而提高自动驾驶体验感。
附图说明
图1为本发明第一实施例中的变道控制方法的流程图；
图2为本发明第二实施例中的变道控制系统的结构框图；
图3为本发明第三实施例中的车辆的结构框图。
以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的变道控制方法，应用于自动驾驶车辆上，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述自动驾驶车辆为带有自动驾驶功能的车辆，所述方法包括步骤S01至步骤S04。
步骤S01，当当前车速处于预设速度范围内时，判断是否接收到转向灯信号。
需要说明的是，预设速度范围可以为大于等于60KM/h，由于转弯和掉头时速度均比较低，因此当车速达到60KM/h及以上时，所接收到的转向灯信号即为变道信号，即代表驾驶员有变道需求。在具体实施时，可通过利用车速传感器来实时监测车辆的当前车速，一般地，车速传感器可安装在驱动桥壳或变速器壳内，以通过获知车辆驱动轴的转速或变速器输出轴的转速来获知车辆的行驶车速；或者车速传感器也可以安装于车轮或车轮附近上，以直接感应车轮转速来确定车辆的行驶车速。在一些可选实施例当中，除以车速作为本申请方法的启动标准以外，还可以通过车辆是否启用自动驾驶功能、当前驾驶模式等来进行判断；例如，当检测到车辆启用自动驾驶功能或车辆处于高速行驶模式时，则开始执行“判断是否接收到转向灯信号”的步骤，从而开始执行本申请所述的方法。
其中，所述转向灯信号包括左转向灯信号和右转向灯信号，在具体实施时，可以通过位置传感器监测转向灯拨杆的位置来判断是否接收到转向灯信号，例如当转向灯拨杆处于中间位置时，代表转向灯未开启、此时未收到转向灯信号，当转向灯拨杆从中间位置向下拨至左转向位置时，代表开启左转向灯、此时收到左转向灯信号、当转向灯拨杆从中间位置向上拨至右转向位置时，代表开启右转向灯、此时收到右转向灯信号；无论是接收到左转向灯信号、还是右转向灯信号均判定接收到转向灯信号。
具体地，当判定接收到转向灯信号时，代表驾驶员需要车辆变道，则执行步骤S02-步骤S04；当判定未接收到转向灯信号时，代表驾驶员无需车辆变道，则不动作继续监测。
步骤S02，以第一数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息。
其中，当所述转向灯信号为左转向灯信号时，即车辆需要向左变道时，则在步骤S02中，将读取车辆左侧的探测雷达的探测信息，以分析车辆左后方是否有来车；同时，当所述转向灯信号为右转向灯信号时，则在步骤S02中，将读取车辆右侧的探测雷达的探测信息，以分析车辆右后方是否有来车。环视摄像头则用于拍摄车辆周围图像，以分析车辆周围是否存在障碍物。
在具体实施时，第一数据读取频率可以进行预设，例如第一数据读取频率可以为2帧/秒，即每秒读取环视摄像头和探测雷达2帧探测信号。可以理解的，读取频率越大，代表对车辆变道前的安全分析越勤，使得自动驾驶车辆进行变道越安全，但读取频率越大，对处理器的处理资源要求越高，因此第一数据读取频率可以设定在一个均衡安全和处理资源两方面的范围内，例如第一数据读取频率可以设定在2-5帧/秒的范围内。
步骤S03，根据所获取的探测信息判断是否满足预设变道条件。
其中，当判断到步骤S02所获取的探测信息满足预设变道条件时，代表当前变道安全，则执行步骤S04；当判断到步骤S02所获取的探测信息不满足预设变道条件时，代表当前变道不安全，则控制车辆继续在当前行驶车道上行驶，直到后续探测信息满足预设变道条件。
示例而非限定，在一些可选实施例当中，所述预设变道条件可以包括：
所述环视摄像头未探测到障碍物；以及
所述所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达未探测到障碍物或探测的障碍物与本车的距离超过预设距离。也即，只有在车辆周围不存在障碍物、且要变道一侧未探测到障碍物或探测的障碍物与本车的距离超过预设距离时，才会控制进行变道，从而保证变道安全的情况下，自动驾驶车辆进行变道。
步骤S04，控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道，所述目标车道与当前行驶车道为相邻两车道。
情景举例，当自动驾驶车辆在高速上自动驾驶时，若驾驶员需要往左变道，则只需将转向灯拨杆从中间位置向下拨至左转向位置，此时将产生左转向灯信号，左转向灯点亮；与此同时，还将启动环视摄像头和左侧探测雷达进行探测，并且会以第一数据读取频率读取环视摄像头和左探测雷达的探测信息，若当前车辆周围不存在障碍物、且左侧未探测到障碍物或探测的障碍物与本车的距离超过预设距离(如80m)时，自动控制车辆驶入左侧相邻的目标车道上；若不满足上述条件，则控制车辆维持在当前车道上行驶，直到满足条件后再自动进行变道。
综上，本发明上述实施例当中的变道控制方法，通过在车辆上设有环视摄像头以及左右两个探测雷达，当接收到转向灯信号时，读取环视摄像头和转向灯信号对应侧的探测雷达的探测信息，当探测信息满足变道条件时，自动驾驶车辆变入目标车道当中，整个过程能够在保证变道安全的情况下，自动驾驶车辆进行变道，驾驶员只需拨下转向灯拨杆即可，无需退出自动驾驶并手动变道，从而提高自动驾驶体验感。
进一步地，在一些可选实施例当中，在所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道的过程中，所述方法还包括：
以第二数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；
当所获取的探测信息不满足所述预设变道条件时，控制所述自动驾驶车辆驶回所述当前行驶车道，并控制所述自动驾驶车辆保持在所述当前行驶车道中行驶，直到所获取的探测信息满足所述预设变道条件后，控制所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道中
也就是说，在车辆自动变道的过程当中，系统还会以第二数据读取频率读取环视摄像头和转向灯信号对应侧的探测雷达的探测信息，以实时判断自动变道的过程是否存在影响车辆安全的障碍物，当探测到目标车道上有危险，不足以让车辆转向换道到目标车道时，保持现有车辆方向(代表之前还未开始变道)或将车辆方向拉回原车道(代表之前已开始进行变道)、以使车辆驶回原车道并保持在原车道行驶，直到所获取的探测信息满足预设变道条件后，再控制车辆驶入目标车道中，从而避过危险。通过此技术方案，可以很好的应对在车辆变道过程当中发生的突发状态(例如在变道过程中，前方车辆掉落障碍物到目标车道上)。
优选地，所述第二数据读取频率大于所述第一数据读取频率。由于车辆变道存在的危险性较高，为了使车辆安全的自动变道，可以调高第二数据读取频率，使得车辆在变道过程中，会更加频繁地进行安全探测和分析，从而保证变道过程的安全性。在一些可选实施例当中，所述第二数据读取频率可以设定为5-8帧/秒的范围内。另外，当所述自动驾驶车辆成功驶入所述目标车道后，可以控制所述转向灯信号对应的转向灯关闭，并且还可以停止读取环视摄像头和探测雷达的探测信息，或者可以直接使环视摄像头和探测雷达处于待机状态。
进一步地，在一些可选实施例当中，控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道的步骤具体包括：
控制所述自动驾驶车辆以预设加速度加速驶入所述目标车道；所述预设加速度根据所述当前车速查表得到。
在具体实施时，可以给不同的行驶车速分别标定一个变道加速度(即预设加速度)，并将行驶车速及其标定的变道加速度存储于映射表当中。其中，变道加速度大于等于0，并且车速越快加速度越小。这样设计的目的在于，使车辆能够快速完成自动变道，这样可以尽可能的降低变道风险。
本发明另一方面还提供一种变道控制系统，请查阅图2，所示为本发明第二实施例中的变道控制系统，应用于自动驾驶车辆上，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述系统包括：
信号判断模块11，用于当当前车速处于预设速度范围内时，判断是否接收到转向灯信号；
信息读取模块12，用于当接收到所述转向灯信号时，以第一数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；
条件判断模块13，用于根据所获取的探测信息判断是否满足预设变道条件；
车辆控制模块14，用于当满足所述预设变道条件时，控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道，所述目标车道与当前行驶车道为相邻两车道。
需要说明的是，预设速度范围可以为大于等于60KM/h，由于转弯和掉头时速度均比较低，因此当车速达到60KM/h及以上时，所接收到的转向灯信号即为变道信号，即代表驾驶员有变道需求。在具体实施时，可通过利用车速传感器来实时监测车辆的当前车速，一般地，车速传感器可安装在驱动桥壳或变速器壳内，以通过获知车辆驱动轴的转速或变速器输出轴的转速来获知车辆的行驶车速；或者车速传感器也可以安装于车轮或车轮附近上，以直接感应车轮转速来确定车辆的行驶车速。在一些可选实施例当中，除以车速作为本申请方法的启动标准以外，还可以通过车辆是否启用自动驾驶功能、当前驾驶模式等来进行判断；例如，当检测到车辆启用自动驾驶功能或车辆处于高速行驶模式时，则开始执行“判断是否接收到转向灯信号”的步骤，从而开始执行本申请所述的方法。
其中，所述转向灯信号包括左转向灯信号和右转向灯信号，在具体实施时，可以通过位置传感器监测转向灯拨杆的位置来判断是否接收到转向灯信号，例如当转向灯拨杆处于中间位置时，代表转向灯未开启、此时未收到转向灯信号，当转向灯拨杆从中间位置向下拨至左转向位置时，代表开启左转向灯、此时收到左转向灯信号、当转向灯拨杆从中间位置向上拨至右转向位置时，代表开启右转向灯、此时收到右转向灯信号；无论是接收到左转向灯信号、还是右转向灯信号均判定接收到转向灯信号。
其中，当所述转向灯信号为左转向灯信号时，即车辆需要向左变道时，则读取车辆左侧的探测雷达的探测信息，以分析车辆左后方是否有来车；同时，当所述转向灯信号为右转向灯信号时，则读取车辆右侧的探测雷达的探测信息，以分析车辆右后方是否有来车。环视摄像头则用于拍摄车辆周围图像，以分析车辆周围是否存在障碍物。
在具体实施时，第一数据读取频率可以进行预设，例如第一数据读取频率可以为2帧/秒，即每秒读取环视摄像头和探测雷达2帧探测信号。可以理解的，读取频率越大，代表对车辆变道前的安全分析越勤，使得自动驾驶车辆进行变道越安全，但读取频率越大，对处理器的处理资源要求越高，因此第一数据读取频率可以设定在一个均衡安全和处理资源两方面的范围内，例如第一数据读取频率可以设定在2-5帧/秒的范围内。
示例而非限定，在一些可选实施例当中，所述预设变道条件可以包括：
所述环视摄像头未探测到障碍物；以及
所述所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达未探测到障碍物或探测的障碍物与本车的距离超过预设距离。也即，只有在车辆周围不存在障碍物、且要变道一侧未探测到障碍物或探测的障碍物与本车的距离超过预设距离时，才会控制进行变道，从而保证变道安全的情况下，自动驾驶车辆进行变道。
情景举例，当自动驾驶车辆在高速上自动驾驶时，若驾驶员需要往左变道，则只需将转向灯拨杆从中间位置向下拨至左转向位置，此时将产生左转向灯信号，左转向灯点亮；与此同时，还将启动环视摄像头和左侧探测雷达进行探测，并且会以第一数据读取频率读取环视摄像头和左探测雷达的探测信息，若当前车辆周围不存在障碍物、且左侧未探测到障碍物或探测的障碍物与本车的距离超过预设距离(如80m)时，自动控制车辆驶入左侧相邻的目标车道上；若不满足上述条件，则控制车辆维持在当前车道上行驶，直到满足条件后再自动进行变道。
综上，本发明上述实施例当中的变道控制系统，通过在车辆上设有环视摄像头以及左右两个探测雷达，当接收到转向灯信号时，读取环视摄像头和转向灯信号对应侧的探测雷达的探测信息，当探测信息满足变道条件时，自动驾驶车辆变入目标车道当中，整个过程能够在保证变道安全的情况下，自动驾驶车辆进行变道，驾驶员只需拨下转向灯拨杆即可，无需退出自动驾驶并手动变道，从而提高自动驾驶体验感。
在本发明一些可选实施例当中，所述探测距离调整模块12还用于当所述当前行驶模式为正常行车模式时，将所述探测雷达的探测距离调整为随所述当前行驶速度的增大而增大；当所述当前行驶模式为倒车模式时，将所述探测雷达的探测距离调整为第一距离阈值；当所述当前行驶模式为停车模式时，将所述探测雷达的探测距离调整为第二距离阈值。
进一步地，在本发明一些可选实施例当中，在所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道的过程中，所述信息读取模块12还用于以第二数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；
所述车辆控制模块14还用于当所获取的探测信息不满足所述预设变道条件时，控制所述自动驾驶车辆驶回所述当前行驶车道。
其中，所述第二数据读取频率大于所述第一数据读取频率。
进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述车辆控制模块14还用于控制所述自动驾驶车辆保持在所述当前行驶车道中行驶，直到所获取的探测信息满足所述预设变道条件后，控制所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道中。
其中，所述预设变道条件包括：
所述环视摄像头未探测到障碍物；以及
所述所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达未探测到障碍物或探测的障碍物与本车的距离超过预设距离。
进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述系统包括：
转向灯控制模块，用于当所述自动驾驶车辆成功驶入所述目标车道后，控制所述转向灯信号对应的转向灯关闭。
进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述车辆控制模块14可以包括：
加速控制单元，用于控制所述自动驾驶车辆以预设加速度加速驶入所述目标车道；所述预设加速度根据所述当前车速查表得到。
上述各模块、单元被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的变道控制方法。
本发明还提出一种车辆，请参阅图3，所示为本发明第三实施例当中的车辆，所述车辆为带有自动驾驶功能的车辆，其包括处理器10、存储器20以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头40以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达50，所述处理器10执行所述程序30时实现如上述的变道控制方法。
在具体实施时，两个探测雷达50可分为主探测雷达和从探测雷达，设定车辆左侧的探测雷达50为主探测雷达，用于探测左侧目标物信息，同时负责转发右侧从探测雷达的探测信息，探测信息通过整车CAN发给车辆的处理器10；车辆右侧的探测雷达50为从探测雷达，用于探测右侧目标物信息，并将探测信息发给主探测雷达。
其中，处理器10在一些实施例中可以是电子控制单元(Electronic ControlUnit，简称ECU，又称行车电脑)、中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行访问限制程序等。
其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是车辆的内部存储单元，例如该车辆的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是车辆的外部存储装置，例如车辆上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器20还可以既包括车辆的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储安装于车辆的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要指出的是，图3示出的结构并不构成对车辆的限定，在其它实施例当中，该车辆可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
综上，本发明上述实施例当中的车辆，通过在车辆上设有环视摄像头以及左右两个探测雷达，当接收到转向灯信号时，读取环视摄像头和转向灯信号对应侧的探测雷达的探测信息，当探测信息满足变道条件时，自动驾驶车辆变入目标车道当中，整个过程能够在保证变道安全的情况下，自动驾驶车辆进行变道，驾驶员只需拨下转向灯拨杆即可，无需退出自动驾驶并手动变道，从而提高自动驾驶体验感。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种变道控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆上，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述方法包括：
当当前车速处于预设速度范围内时，判断是否接收到转向灯信号；
若是，则以第一数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；
根据所获取的探测信息判断是否满足预设变道条件；
若是，则控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道，所述目标车道与当前行驶车道为相邻两车道。
2.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，在所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道的过程中，所述方法还包括：
以第二数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；
当所获取的探测信息不满足所述预设变道条件时，控制所述自动驾驶车辆驶回所述当前行驶车道。
3.根据权利要求2所述的变道控制方法，其特征在于，所述第二数据读取频率大于所述第一数据读取频率。
4.根据权利要求2或3所述的变道控制方法，其特征在于，控制所述自动驾驶车辆驶回所述当前行驶车道的步骤之后，还包括：
控制所述自动驾驶车辆保持在所述当前行驶车道中行驶，直到所获取的探测信息满足所述预设变道条件后，控制所述自动驾驶车辆驶入所述目标车道中。
5.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，所述预设变道条件包括：
所述环视摄像头未探测到障碍物；以及
所述所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达未探测到障碍物或探测的障碍物与本车的距离超过预设距离。
6.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，还包括：
当所述自动驾驶车辆成功驶入所述目标车道后，控制所述转向灯信号对应的转向灯关闭。
7.根据权利要求1所述的变道控制方法，其特征在于，控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道的步骤包括：
控制所述自动驾驶车辆以预设加速度加速驶入所述目标车道；所述预设加速度根据所述当前车速查表得到。
8.一种变道控制系统，其特征在于，应用于自动驾驶车辆上，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述系统包括：
信号判断模块，用于当当前车速处于预设速度范围内时，判断是否接收到转向灯信号；
信息读取模块，用于当接收到所述转向灯信号时，以第一数据读取频率读取所述环视摄像头和所述转向灯信号对应侧的所述探测雷达的探测信息；
条件判断模块，用于根据所获取的探测信息判断是否满足预设变道条件；
车辆控制模块，用于当满足所述预设变道条件时，控制所述自动驾驶车辆驶入所述转向灯信号对应侧的目标车道，所述目标车道与当前行驶车道为相邻两车道。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－7任一所述的变道控制方法。
10.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述自动驾驶车辆上设有环视摄像头以及设于车辆左右两侧的两个探测雷达，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－7任一所述的变道控制方法。
CN202010642898.8A 2020-07-06 2020-07-06 一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆 Pending CN111959507A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010642898.8A CN111959507A (zh) 2020-07-06 2020-07-06 一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010642898.8A CN111959507A (zh) 2020-07-06 2020-07-06 一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111959507A true CN111959507A (zh) 2020-11-20

Family

ID=73361378

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010642898.8A Pending CN111959507A (zh) 2020-07-06 2020-07-06 一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111959507A (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112949470A (zh) * 2021-02-26 2021-06-11 上海商汤智能科技有限公司 车辆变道转向灯识别方法、装置、设备及存储介质
CN113147765A (zh) * 2021-04-30 2021-07-23 重庆工程职业技术学院 自动驾驶车辆的换道控制方法和装置
CN113147748A (zh) * 2021-03-26 2021-07-23 江铃汽车股份有限公司 一种基于ar实景导航的adas显示方法及系统
CN113435404A (zh) * 2021-07-14 2021-09-24 深圳市比一比网络科技有限公司 基于雷达及图像检测的电客车调车安全辅助驾驶方法与系统
CN113552566A (zh) * 2021-05-31 2021-10-26 江铃汽车股份有限公司 一种智能驾驶的交互系统及车辆
CN113581207A (zh) * 2021-08-03 2021-11-02 武汉光庭信息技术股份有限公司 基于自动驾驶或辅助驾驶的车辆自动变道优化控制方法
CN113942510A (zh) * 2021-10-18 2022-01-18 长春一汽富晟集团有限公司 一种智能驾驶汽车自动拨杆换道控制器及其运行方法
CN114228716A (zh) * 2021-11-30 2022-03-25 江铃汽车股份有限公司 驾驶辅助变道方法、系统、可读存储介质及车辆
CN114394095A (zh) * 2022-01-24 2022-04-26 东风汽车集团股份有限公司 基于侧前车变道意图识别的acc控制方法及装置
CN114407899A (zh) * 2021-01-11 2022-04-29 广东科学技术职业学院 一种控制车辆并入目标车道的方法
CN114475665A (zh) * 2022-03-17 2022-05-13 北京小马睿行科技有限公司 自动驾驶车辆的控制方法、控制装置及自动驾驶系统
WO2022217495A1 (zh) * 2021-04-14 2022-10-20 华为技术有限公司 车辆控制方法及装置、车辆
CN116639152A (zh) * 2023-07-27 2023-08-25 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103029703A (zh) * 2011-10-10 2013-04-10 株式会社万都 车辆的车道变换辅助系统及其方法
DE102014000843A1 (de) * 2014-01-22 2014-08-14 Daimler Ag Spurwechselassistenz für autonom fahrende Kraftfahrzeuge
CN110466512A (zh) * 2019-07-25 2019-11-19 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种车辆变道方法、装置及系统
CN110614994A (zh) * 2018-12-29 2019-12-27 长城汽车股份有限公司 车辆自动驾驶时换道的控制方法、控制系统及车辆

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103029703A (zh) * 2011-10-10 2013-04-10 株式会社万都 车辆的车道变换辅助系统及其方法
DE102014000843A1 (de) * 2014-01-22 2014-08-14 Daimler Ag Spurwechselassistenz für autonom fahrende Kraftfahrzeuge
CN110614994A (zh) * 2018-12-29 2019-12-27 长城汽车股份有限公司 车辆自动驾驶时换道的控制方法、控制系统及车辆
CN110466512A (zh) * 2019-07-25 2019-11-19 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种车辆变道方法、装置及系统

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114407899A (zh) * 2021-01-11 2022-04-29 广东科学技术职业学院 一种控制车辆并入目标车道的方法
CN114407899B (zh) * 2021-01-11 2023-06-09 广东科学技术职业学院 一种控制车辆并入目标车道的方法
CN112949470A (zh) * 2021-02-26 2021-06-11 上海商汤智能科技有限公司 车辆变道转向灯识别方法、装置、设备及存储介质
CN113147748A (zh) * 2021-03-26 2021-07-23 江铃汽车股份有限公司 一种基于ar实景导航的adas显示方法及系统
WO2022217495A1 (zh) * 2021-04-14 2022-10-20 华为技术有限公司 车辆控制方法及装置、车辆
CN113147765A (zh) * 2021-04-30 2021-07-23 重庆工程职业技术学院 自动驾驶车辆的换道控制方法和装置
CN113552566A (zh) * 2021-05-31 2021-10-26 江铃汽车股份有限公司 一种智能驾驶的交互系统及车辆
CN113435404A (zh) * 2021-07-14 2021-09-24 深圳市比一比网络科技有限公司 基于雷达及图像检测的电客车调车安全辅助驾驶方法与系统
CN113581207A (zh) * 2021-08-03 2021-11-02 武汉光庭信息技术股份有限公司 基于自动驾驶或辅助驾驶的车辆自动变道优化控制方法
CN113942510A (zh) * 2021-10-18 2022-01-18 长春一汽富晟集团有限公司 一种智能驾驶汽车自动拨杆换道控制器及其运行方法
CN114228716A (zh) * 2021-11-30 2022-03-25 江铃汽车股份有限公司 驾驶辅助变道方法、系统、可读存储介质及车辆
CN114394095A (zh) * 2022-01-24 2022-04-26 东风汽车集团股份有限公司 基于侧前车变道意图识别的acc控制方法及装置
CN114394095B (zh) * 2022-01-24 2023-10-13 东风汽车集团股份有限公司 基于侧前车变道意图识别的acc控制方法及装置
CN114475665A (zh) * 2022-03-17 2022-05-13 北京小马睿行科技有限公司 自动驾驶车辆的控制方法、控制装置及自动驾驶系统
CN116639152A (zh) * 2023-07-27 2023-08-25 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法及系统
CN116639152B (zh) * 2023-07-27 2023-10-31 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111959507A (zh) 一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆
CN110386148B (zh) 自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆
CN105339228B (zh) 静止目标识别的自适应巡航控制
US11449060B2 (en) Vehicle, apparatus for controlling same, and control method therefor
CN111051173A (zh) 车辆及其控制装置以及控制方法
US20210343148A1 (en) Driver assistance system and control method for the same
CN113147747A (zh) 用于辅助车辆驾驶的设备及其方法
US11878670B2 (en) Apparatus and method for controlling vehicle to perform occupant assistance according to detection accuracy of autonomous sensor
CN112977470B (zh) 用于控制车辆的装置及方法
CN113053165A (zh) 车辆及其碰撞识别方法、装置和设备
US11890939B2 (en) Driver assistance system
JP2018086958A (ja) 車両制御システム
CN113650607A (zh) 一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车
KR20220119229A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
JP7414497B2 (ja) 運転支援装置
EP3643586B1 (en) Driver assistance system
US20200164801A1 (en) Vehicle control apparatus, control method, and storage medium for storing program
CN111361506A (zh) 一种提示灯控制方法、系统、可读存储介质及车辆
CN114684054A (zh) 用于车辆的路障检测方法和设备
CN114248768B (zh) 一种车辆信息交互方法、装置、存储介质及车辆
US20230102842A1 (en) Target vehicle recognition apparatus and processing method of target vehicle recognition apparatus
CN115171233B (zh) 一种行车数据智能管理方法、系统、可读存储介质及设备
CN114537342B (zh) 车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质
JP2024049862A (ja) 車両用制御装置
US20230059936A1 (en) Vehicle behavior prediction device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201120