CN111028530A - 一种控制无人驾驶设备移动的方法、装置及无人驾驶设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及人工智能技术领域，公开了一种控制无人驾驶设备移动的方法，该方法首先获取所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及所述无人驾驶车辆后方的图像，然后根据所述图像，识别所述无人驾驶车辆后方的后方车辆的车速和行车方向，并根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险，若存在，则控制所述无人驾驶车辆输出追尾危险提示，并根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避，本发明实施例提供的控制无人驾驶设备移动的方法，能够对是否会被后方车辆追尾进行预测，并在可能出现追尾时采取相应的规避方法，安全性较高。
Description
技术领域
本发明实施例涉及人工智能技术领域，特别涉及一种控制无人驾驶设备移动的方法、装置及无人驾驶设备。
背景技术
随着科技的发展，智能化的无人驾驶车辆渐渐被人们所熟知，由于其不需要驾驶员驾驶车辆，因此能够实现自动发车、自动行驶、自动泊车等功能，且汽车内也可以不用设置驾驶座及相关驾驶装置，大大增加了乘客的乘车体验。
在实现本发明实施例过程中，发明人发现以上相关技术中至少存在如下问题：目前的无人驾驶车辆，仅能够按照既定路线行驶，对于突发事件的应变能力较差，在比较复杂的路况，且路上车辆较多的情况下，容易出现被追尾的现象。
发明内容
针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的目的是提供一种安全性较高的控制无人驾驶设备移动的方法、装置及无人驾驶车辆。
本发明实施例的目的是通过如下技术方案实现的：
为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例中提供了一种控制无人驾驶设备移动的方法，包括：
获取所述无人驾驶车辆的车速和行车方向；
获取所述无人驾驶车辆后方的图像；
根据所述图像，识别所述无人驾驶车辆后方的后方车辆的车速和行车方向；
根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险；
若存在，则控制所述无人驾驶车辆输出追尾危险提示；
根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避。
在一些实施例中，所述根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险的步骤，进一步包括：
根据所述后方车辆的行车方向和所述无人驾驶车辆的行车方向，判断所述后方车辆是否朝向所述无人驾驶车辆；
若是，获取所述无人驾驶车辆与所述后方车辆之间的相对距离；
根据所述无人驾驶车辆的车速、后方车辆的车速以及所述相对距离，判断是否满足追尾风险条件；
若满足，则确定所述无人驾驶车辆存在给后方车辆追尾的风险；
若不满足，则确定所述无人驾驶车辆不存在给后方车辆追尾的风险。
在一些实施例中，所述根据所述无人驾驶车辆的车速、后方车辆的车速以及所述相对距离，判断是否满足追尾风险条件的步骤，进一步包括：
判断所述无人驾驶车辆的车速是否小于所述后方车辆的车速；
若小于所述后方车辆的车速，将所述后方车辆的车速减去所述无人驾驶车辆的车速得到相对车速；
获取所述相对车速的刹车距离；
判断所述刹车距离是否大于所述相对距离；
若大于所述相对距离，则确定满足追尾风险条件；
若小于或者等于所述相对距离，则确定不满足追尾风险条件。
在一些实施例中，所述根据所述后方车辆的行车方向，判断所述后方车辆是否朝向所述无人驾驶车辆的步骤，进一步包括：
判断所述后方车辆的行车方向和所述无人驾驶车辆的行车方向的延长线是否相交；
若相交，则确定所述后方车辆朝向所述无人驾驶车辆；
若不相交，则确定所述后方车辆没有朝向所述无人驾驶车辆。
在一些实施例中，所述根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避的步骤，进一步包括：
识别所述无人驾驶车辆前方是否存在阻挡车辆；
若前方不存在所述阻挡车辆，则提升所述无人驾驶车辆的车速，直至所述无人驾驶车辆的车速大于所述后方车辆的车速。
在一些实施例中，所述方法还包括：
若前方存在所述阻挡车辆,则识别所述无人驾驶车辆的侧边车道是否存在旁行车辆；
若没有存在所述旁行车辆，则控制所述无人驾驶车辆切换至所述侧边车道进行行驶。
为解决上述技术问题，第二方面，本发明实施例中提供了一种控制无人驾驶设备移动的装置，包括：
第一获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的车速和行车方向；
第二获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆后方的图像；
识别模块，用于根据所述图像，识别所述无人驾驶车辆后方的后方车辆的车速和行车方向；
判断模块，用于根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险；
提示模块，用于在所述无人驾驶车辆存在给后方车辆追尾的风险时，控制所述无人驾驶车辆输出追尾危险提示；
规避模块，用于根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避。
在一些实施例中，所述判断模块还用于根据所述后方车辆的行车方向和所述无人驾驶车辆的行车方向，判断所述后方车辆是否朝向所述无人驾驶车辆；
若是，获取所述无人驾驶车辆与所述后方车辆之间的相对距离；
根据所述无人驾驶车辆的车速、后方车辆的车速以及所述相对距离，判断是否满足追尾风险条件；
若满足，则确定所述无人驾驶车辆存在给后方车辆追尾的风险；
若不满足，则确定所述无人驾驶车辆不存在给后方车辆追尾的风险。
为解决上述技术问题，第三方面，本发明实施例提供了一种无人驾驶设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上第一方面所述的方法。
为解决上述技术问题，第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面所述的方法。
为解决上述技术问题，第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例中提供了一种控制无人驾驶设备移动的方法，该方法首先获取所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及所述无人驾驶车辆后方的图像，然后根据所述图像，识别所述无人驾驶车辆后方的后方车辆的车速和行车方向，并根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险，若存在，则控制所述无人驾驶车辆输出追尾危险提示，并根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避，本发明实施例提供的控制无人驾驶设备移动的方法，能够对是否会被后方车辆追尾进行预测，并在可能出现追尾时采取相应的规避方法，安全性较高。
附图说明
一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的控制无人驾驶设备移动的方法的其中一种应用场景的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种控制无人驾驶设备移动的方法的流程图；
图3是图2所示方法中步骤140的一子流程图；
图4是图3所示方法中步骤143的一子流程图；
图5是图3所示方法中步骤141的一子流程图；
图6是图2所示方法中步骤160的一子流程图；
图7是本发明实施例提供的一种控制无人驾驶设备移动的装置的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种无人驾驶设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
随着社会和科技的飞速发展，依靠车内的计算机系统为主进行智能无人驾驶的无人驾驶车辆逐渐被各大汽车厂家所研制并生产出来，这类无人驾驶车辆能够通过车载传感器系统感知道路环境，自动规划行车路线，控制车辆到达预定地点，目前，市面上提供的无人驾驶车辆大部分只能够按照既定路线行驶，在路况复杂或者路面出现较多车辆的时候，无人驾驶车辆很容易出现被后方车辆追尾的情况，本发明实施例提供了一种控制无人驾驶设备移动的方法，通过该方法，无人驾驶车辆能够检测后方车辆是否存在追尾所述无人驾驶车辆的可能，并在确定可能被追尾时采取相应的规避措施，以提高乘客乘坐无人驾驶车辆的安全性。
具体地，图1为本发明实施例提供的控制无人驾驶设备移动的方法的其中一种应用环境的示意图，其中，该应用环境中包括：无人驾驶车辆10、后方车辆20、前方的阻挡车辆30和车道A(包括无人驾驶车辆所在的当前车道A1、无人驾驶车辆左侧的车道A2和无人驾驶车辆右侧的车道A3)。所述无人驾驶车辆10可以在根据交通规则在任一车道A上行驶。
所述无人驾驶车辆10为一种无人驾驶的智能汽车，该无人驾驶车辆10内设置有计算机系统，有庞大的计算功能，能够获取该无人驾驶车辆10的车速和行车方向、获取所述无人驾驶车辆10前方和后方的图像，并根据所述图像，确定后方是否存在如图1所示的车辆20，以及确定前方是否存在如图1所示的阻挡车辆30，并识别所述无人驾驶车辆10后方的后方车辆20的车速和行车方向，以确定是否存在被后方车辆20追尾的可能性，并在确定可能会被追尾时根据预设事故规避方法，控制无人驾驶车辆10进行追尾事故规避，例如，将控制无人驾驶车辆10从当前车道A1切换至无人驾驶车辆10左侧车道A2或右侧车道A3，所述无人驾驶车辆10还能够与分别所述后方车辆20和阻挡车辆30进行通信连接。
所述无人驾驶车辆10上应当设置有各类传感器，用户获取周围的环境信息，例如，激光雷达等距离传感器，用于检测车辆与周围物体的距离，速度传感器，用于检测无人驾驶车辆10和后方车辆20的车速和行车方向。所述无人驾驶车辆10上应当还设置有摄像头等采集图像的装置(图未示)，用于采集图像图像，所述图像可以是视频，也可以是图片。所述传感器和摄像头可以为若干个，如1个、2个、3个、4个等。若干个传感器和摄像头可以为不相同的装置设备，以便满足不同的需求。
需要说明的是，本申请实施例所提供的应用于无人驾驶车辆的控制无人驾驶设备移动的方法一般由上述无人驾驶车辆10执行，相应地，应用于无人驾驶车辆的控制无人驾驶设备移动的装置一般设置于所述无人驾驶车辆10中。
具体地，下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
本发明实施例提供了一种控制无人驾驶设备移动的方法，该方法可被上述无人驾驶车辆10所执行，请参见图2，其示出了本发明实施例提供的一种控制无人驾驶设备移动的方法的流程图，该方法包括但不限于以下步骤：
步骤110：获取所述无人驾驶车辆的车速和行车方向。
在本发明实施例中，首先需要获取所述无人驾驶车辆自身的车速以及行车方向，具体地，可通过速度传感器获取所述无人驾驶车辆的车速，并通过所述无人驾驶车辆的行车路径获取所述无人驾驶车辆的行车方向。
步骤120：获取所述无人驾驶车辆后方的图像。
在本发明实施例中，在获取到所述无人驾驶车辆的车速和行车方向后，为确定是否会被追尾，可获取所述无人参加市车辆后方的图像，以确定后方是否存在车辆，以及确定是否可能会被后方车辆追尾。
步骤130：根据所述图像，识别所述无人驾驶车辆后方的后方车辆的车速和行车方向。
在获取到所述无人驾驶车辆后方的图像后，若图像上出现了车辆，则获取距离所述无人驾驶车辆最近的车辆，并根据图像识别出后方车辆的车速和行车方向。优选的，所述图像可以是视频图像，所述获取后方车辆的车速可通过车速传感器获取，或者，通过视频图像中车辆的移动速度来获取；所述获取后方车辆的行车方向，可根据所述车辆在所述图像中的行进路线来获取。
步骤140：根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险；若存在，跳转至步骤150；若否，返回步骤110。
在获取到所述无人驾驶汽车以及所述后方车辆的车速和行车方向后，进一步地，根据所述无人驾驶车辆以及所述后方车辆这两辆车的车速和行车方向确定所述无人驾驶车辆是否有被后方车辆追尾的风险。若不存在，间隔预设时间间隔后，重新获取无人驾驶车辆的车速和行车方向。
步骤150：则控制所述无人驾驶车辆输出追尾危险提示。
当所述无人驾驶车辆存在被后方车辆追尾的风险时，则控制所述无人驾驶车辆输出追尾危险提示，所述追尾危险提示可以是鸣笛、闪灯等音频或灯光等提醒方式，所述追尾危险提示可以是给后方车辆的提示，也可以是给车内乘客的提示，进一步地，还可以是上传至云端并发送给道路监管中心的提示。
步骤160：根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避。
在输出追尾危险提示后，所述无人驾驶车辆根据预设事故规避方法进行规避，以避免所述无人驾驶车辆被所述后方车辆追尾。所述预设事故规避方法可以是加速前行，以拉开与后方车辆的距离，或者，移动至其他车道，避免与后方车辆位于同一行车方向及车道，具体地，可根据实际需要进行设置，不需要拘泥于本发明实施例的限定。
本发明实施例中提供了一种控制无人驾驶设备移动的方法，该方法首先获取所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及所述无人驾驶车辆后方的图像，然后根据所述图像，识别所述无人驾驶车辆后方的后方车辆的车速和行车方向，并根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险，若存在，则控制所述无人驾驶车辆输出追尾危险提示，并根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避，本发明实施例提供的控制无人驾驶设备移动的方法，能够对是否会被后方车辆追尾进行预测，并在可能出现追尾时采取相应的规避方法，安全性较高。
在一些实施例中，请参见图3，其示出了图2所示方法中步骤140的一子流程图，基于图2所示的方法，所述步骤140进一步包括：
步骤141：根据所述后方车辆的行车方向和所述无人驾驶车辆的行车方向，判断所述后方车辆是否朝向所述无人驾驶车辆；若是，跳转至步骤142；若否，跳转至步骤145。
步骤142：获取所述无人驾驶车辆与所述后方车辆之间的相对距离。
步骤143：根据所述无人驾驶车辆的车速、后方车辆的车速以及所述相对距离，判断是否满足追尾风险条件；若满足，跳转至步骤144；若不满足，跳转至步骤145。
步骤144：则确定所述无人驾驶车辆存在给后方车辆追尾的风险。
步骤145：则确定所述无人驾驶车辆不存在给后方车辆追尾的风险。
在本发明实施例中，在确定所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险时，具体地，由于后方车辆可能是从正后方追尾的，也可能是从左右侧的后方追尾的，如图1所示后方车辆在所述无人驾驶车辆10的左后侧方向，因此，首先需要判断后方车辆的行车方向的朝向是否为朝向所述无人驾驶车辆的方向。
然后，在确定后方车辆的行车方向为朝向后，再获取无人驾驶车辆与所述后方车辆的相对距离，以用于确定所述后方车辆在以当前车速行驶时，是否会与所述无人驾驶车辆发生追尾，且在满足追尾风险条件时，确定所述无人驾驶车辆存在给后方车辆追尾的风险。
具体地，在一些实施例中，请参见图4，其示出了图3所示方法中步骤143的一子流程图，基于图2和图3所示的方法，所述步骤143进一步包括：
步骤1431：判断所述无人驾驶车辆的车速是否小于所述后方车辆的车速；若小于所述后方车辆的车速，跳转至步骤1432。
步骤1432：将所述后方车辆的车速减去所述无人驾驶车辆的车速得到相对车速。
步骤1433：获取所述相对车速的刹车距离。
步骤1434：判断所述刹车距离是否大于所述相对距离；若大于所述相对距离，跳转至步骤1435；若小于或者等于所述相对距离，跳转至步骤1436。
步骤1435：确定满足追尾风险条件。
步骤1436：确定不满足追尾风险条件。
在本发明实施例中，根据所述无人驾驶车辆的车速，后方车辆的车速和相对距离，确定是否满足追尾风险条件时，具体地，首先，确定所述无人驾驶车辆的车速是否大于后方车辆的车速，如果大于，那么说明所述无人驾驶车辆和所述后方车辆以各自当前的车速行驶时，两者之间的相对距离会越来越大，则不存在追尾风险，不满足追尾风险条件。
而如果所述无人驾驶车辆的车速小于后方车辆的车速，则需要进一步将所述后方车辆和无人驾驶车辆的车速作减法，得到两辆车的相对车速，并根据相对车速得到后方车辆如果要刹车时的刹车距离，然后判断当前两辆车的相对距离是否大于刹车距离。如果两辆车的相对距离大于刹车距离，则说明后方车辆能够及时刹车，则确定不满足追尾风险条件；而如果刹车距离大于两辆车的相对距离，则说明后方车辆刹车时一定会追尾所述无人驾驶车辆，则此时确定满足追尾风险条件。
具体地，在一些实施例中，请参见图5，其示出了图3所示方法中步骤141的一子流程图，基于图2、图3和图4所示的方法，所述步骤141进一步包括：
步骤1411：判断所述后方车辆的行车方向和所述无人驾驶车辆的行车方向的延长线是否相交；若相交，跳转至步骤1412；若不相交，跳转至步骤1413。
步骤1412：则确定所述后方车辆朝向所述无人驾驶车辆。
步骤1413：则确定所述后方车辆没有朝向所述无人驾驶车辆。
在本发明实施例中，在确定所述后方车辆的行车方向是否朝向所述无人驾驶车辆时，具体地，首先，可根据所述无人驾驶车辆获取的后方的图像确定所述后方车辆的行车方向，并根据所述无人驾驶车辆预存在系统中的所述无人驾驶车辆当前的行车方向，或者根据传感器采集得到所述无人驾驶车辆的行车方向。然后，分别在所述后方车辆的行车方向和所述无人驾驶车辆的行车方向上做延长线，并判断两辆车行车方向上的延长线是否相交，如果相交，即可确定所述后方车辆当前为朝向所述无人驾驶车辆行驶的状态。
在一些实施例中，请参见图6，其示出了图2所示方法中步骤160的一子流程图，基于图2至图5所示的方法，所述步骤160进一步包括：
步骤161：识别所述无人驾驶车辆前方是否存在阻挡车辆；若前方不存在所述阻挡车辆，跳转至步骤162；若前方存在所述阻挡车辆,跳转至步骤163。
步骤162：提升所述无人驾驶车辆的车速，直至所述无人驾驶车辆的车速大于所述后方车辆的车速。
步骤163：识别所述无人驾驶车辆的侧边车道是否存在旁行车辆；若没有存在所述旁行车辆，跳转至步骤164。
步骤164：控制所述无人驾驶车辆切换至所述侧边车道进行行驶。
在本发明实施例中，在确定所述无人驾驶车辆存在在后方车辆追尾的风险，并输出追尾危险提示后，为避免后方车辆未采取相应的规避措施，本发明实施例提供的控制无人驾驶设备移动的方法采取主动规避的方式。
具体地，首先检测所述无人驾驶车辆前方是否出现阻挡车辆阻挡所述无人驾驶车辆，若不存在，则所述无人驾驶车辆提升速度，拉开与所述后方车辆的相对距离，避免追尾。若所述无人驾驶车辆10的前方出现如图1所示的阻挡车辆30，则所述无人驾驶车辆10获取两侧边车道上是否存在旁行车辆，如图1所示所述无人驾驶车辆10的左侧车道A2存在旁行车辆20(也为所述后方车辆20)，而所述无人驾驶车辆10的右侧不存在旁行车辆，则控制所述无人驾驶车辆从当前车道A1切换至右侧车道A3行驶。
此外，若所述无人驾驶车辆前方存在阻挡车辆，且左右两侧的车道上皆存在旁行车辆，则所述无人驾驶车辆持续检测所述后方车辆的速度是否减速，并发出尖锐的报警警告提醒周围车辆避让，同时提醒乘客自我保护，并打开安全气囊保护车内乘客。
本发明实施例提供了一种控制无人驾驶设备移动的装置，请参见图7，其示出了本发明实施例提供的一种控制无人驾驶设备移动的装置的结构示意图，所述控制无人驾驶设备移动的装置200应用于无人驾驶车辆，所述装置200包括：第一获取模块210、第二获取模块220、识别模块230、判断模块240、提示模块250和规避模块260。
所述第一获取模块210用于获取所述无人驾驶车辆的车速和行车方向；
所述第二获取模块220用于获取所述无人驾驶车辆后方的图像；
所述识别模块230用于根据所述图像，识别所述无人驾驶车辆后方的后方车辆的车速和行车方向；
所述判断模块240用于根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险；
所述提示模块250用于在所述无人驾驶车辆存在给后方车辆追尾的风险时，控制所述无人驾驶车辆输出追尾危险提示；
所述规避模块260用于根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避。
在一些实施例中，所述判断模块240还用于根据所述后方车辆的行车方向和所述无人驾驶车辆的行车方向，判断所述后方车辆是否朝向所述无人驾驶车辆；
若是，获取所述无人驾驶车辆与所述后方车辆之间的相对距离；
根据所述无人驾驶车辆的车速、后方车辆的车速以及所述相对距离，判断是否满足追尾风险条件；
若满足，则确定所述无人驾驶车辆存在给后方车辆追尾的风险；
若不满足，则确定所述无人驾驶车辆不存在给后方车辆追尾的风险。
在一些实施例中，所述判断模块240还用于判断所述无人驾驶车辆的车速是否小于所述后方车辆的车速；
若小于所述后方车辆的车速，将所述后方车辆的车速减去所述无人驾驶车辆的车速得到相对车速；
获取所述相对车速的刹车距离；
判断所述刹车距离是否大于所述相对距离；
若大于所述相对距离，则确定满足追尾风险条件；
若小于或者等于所述相对距离，则确定不满足追尾风险条件。
在一些实施例中，所述判断模块240还用于判断所述后方车辆的行车方向和所述无人驾驶车辆的行车方向的延长线是否相交；
若相交，则确定所述后方车辆朝向所述无人驾驶车辆；
若不相交，则确定所述后方车辆没有朝向所述无人驾驶车辆。
在一些实施例中，所述规避模块260还用于识别所述无人驾驶车辆前方是否存在阻挡车辆；
若前方不存在所述阻挡车辆，则提升所述无人驾驶车辆的车速，直至所述无人驾驶车辆的车速大于所述后方车辆的车速。
在一些实施例中，所述规避模块260还用于若前方存在所述阻挡车辆,则识别所述无人驾驶车辆的侧边车道是否存在旁行车辆；
若没有存在所述旁行车辆，则控制所述无人驾驶车辆切换至所述侧边车道进行行驶。
本发明实施例还提供了一种无人驾驶设备，请参见图8，其示出了能够执行图2至图6所述控制无人驾驶设备移动的方法的无人驾驶设备的硬件结构。所述无人驾驶设备10可以是图1所示的无人驾驶车辆10。
所述无人驾驶设备10包括：至少一个处理器11；以及，与所述至少一个处理器11通信连接的存储器12，图8中以其以一个处理器11为例。所述存储器12存储有可被所述至少一个处理器11执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器11执行，以使所述至少一个处理器11能够执行上述图2至图6所述的控制无人驾驶设备移动的方法。所述处理器11和所述存储器12可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器12作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的控制无人驾驶设备移动的方法对应的程序指令/模块，例如，附图7所示的各个模块。处理器11通过运行存储在存储器12中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行无人驾驶车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例控制无人驾驶设备移动的方法。
存储器12可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制无人驾驶设备移动的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器12可选包括相对于处理器11远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制无人驾驶设备移动的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器12中，当被所述一个或者多个处理器11执行时，执行上述任意方法实施例中的控制无人驾驶设备移动的方法，例如，执行以上描述的图2至图6的方法步骤，实现图7中的各模块和各单元的功能。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图2至图6的方法步骤，实现图7中的各模块的功能。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的控制无人驾驶设备移动的方法，例如，执行以上描述的图2至图6的方法步骤，实现图7中的各模块的功能。
本发明实施例中提供了一种控制无人驾驶设备移动的方法，该方法首先获取所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及所述无人驾驶车辆后方的图像，然后根据所述图像，识别所述无人驾驶车辆后方的后方车辆的车速和行车方向，并根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险，若存在，则控制所述无人驾驶车辆输出追尾危险提示，并根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避，本发明实施例提供的控制无人驾驶设备移动的方法，能够对是否会被后方车辆追尾进行预测，并在可能出现追尾时采取相应的规避方法，安全性较高。
需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-On ly Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种控制无人驾驶设备移动的方法，其特征在于，包括：
获取所述无人驾驶车辆的车速和行车方向；
获取所述无人驾驶车辆后方的图像；
根据所述图像，识别所述无人驾驶车辆后方的后方车辆的车速和行车方向；
根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险；
若存在，则控制所述无人驾驶车辆输出追尾危险提示；
根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险的步骤，进一步包括：
根据所述后方车辆的行车方向和所述无人驾驶车辆的行车方向，判断所述后方车辆是否朝向所述无人驾驶车辆；
若是，获取所述无人驾驶车辆与所述后方车辆之间的相对距离；
根据所述无人驾驶车辆的车速、后方车辆的车速以及所述相对距离，判断是否满足追尾风险条件；
若满足，则确定所述无人驾驶车辆存在给后方车辆追尾的风险；
若不满足，则确定所述无人驾驶车辆不存在给后方车辆追尾的风险。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人驾驶车辆的车速、后方车辆的车速以及所述相对距离，判断是否满足追尾风险条件的步骤，进一步包括：
判断所述无人驾驶车辆的车速是否小于所述后方车辆的车速；
若小于所述后方车辆的车速，将所述后方车辆的车速减去所述无人驾驶车辆的车速得到相对车速；
获取所述相对车速的刹车距离；
判断所述刹车距离是否大于所述相对距离；
若大于所述相对距离，则确定满足追尾风险条件；
若小于或者等于所述相对距离，则确定不满足追尾风险条件。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述后方车辆的行车方向，判断所述后方车辆是否朝向所述无人驾驶车辆的步骤，进一步包括：
判断所述后方车辆的行车方向和所述无人驾驶车辆的行车方向的延长线是否相交；
若相交，则确定所述后方车辆朝向所述无人驾驶车辆；
若不相交，则确定所述后方车辆没有朝向所述无人驾驶车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避的步骤，进一步包括：
识别所述无人驾驶车辆前方是否存在阻挡车辆；
若前方不存在所述阻挡车辆，则提升所述无人驾驶车辆的车速，直至所述无人驾驶车辆的车速大于所述后方车辆的车速。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若前方存在所述阻挡车辆,则识别所述无人驾驶车辆的侧边车道是否存在旁行车辆；
若没有存在所述旁行车辆，则控制所述无人驾驶车辆切换至所述侧边车道进行行驶。
7.一种控制无人驾驶设备移动的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的车速和行车方向；
第二获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆后方的图像；
识别模块，用于根据所述图像，识别所述无人驾驶车辆后方的后方车辆的车速和行车方向；
判断模块，用于根据所述无人驾驶车辆的车速和行车方向，以及，所述后方车辆的车速和行车方向，判断所述无人驾驶车辆是否存在给后方车辆追尾的风险；
提示模块，用于在所述无人驾驶车辆存在给后方车辆追尾的风险时，控制所述无人驾驶车辆输出追尾危险提示；
规避模块，用于根据预设事故规避方法，控制所述无人驾驶车辆进行追尾事故规避。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述判断模块还用于根据所述后方车辆的行车方向和所述无人驾驶车辆的行车方向，判断所述后方车辆是否朝向所述无人驾驶车辆；
若是，获取所述无人驾驶车辆与所述后方车辆之间的相对距离；
根据所述无人驾驶车辆的车速、后方车辆的车速以及所述相对距离，判断是否满足追尾风险条件；
若满足，则确定所述无人驾驶车辆存在给后方车辆追尾的风险；
若不满足，则确定所述无人驾驶车辆不存在给后方车辆追尾的风险。
9.一种无人驾驶设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-6任一项所述的路线规划方法。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-6任一项所述的路线规划方法。
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