CN114312838B - 一种车辆的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆的控制方法、装置及存储介质，该方法包括：根据第一车辆行驶前方的在第一采样时刻的第一行驶图像和在第二采样时刻的第二行驶图像，确定第二车辆上的目标点的位置变化，第二车辆为与第一车辆处于同一行车道、且在第一车辆前方行驶的车辆，第一采样时刻和第二采样时刻为相邻的采样时刻；根据目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数；根据调节参数控制第一车辆在行车道上行驶。通过本申请，可以保证车辆在行驶过程中的行车稳定性和安全性。

Description

一种车辆的控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置及存储介质。

背景技术

现有技术中，自动驾驶技术开始普及。在自动驾驶过程中，需要基于车辆的行驶路面情况，来改变驾驶策略。

目前，通常是利用激光雷达对行驶路面情况进行检测，但是激光雷达的工作容易受到雨雾等恶劣天气的影响，并且基于激光雷达的检测方式无法对地面的坑洼进行识别。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆的控制方法、装置及存储介质，基于在车辆行驶过程中对前车图像的捕获，来确定道路的路面情况，以及时调整车辆的行驶状态，来确保在行驶过程中的行车稳定性和安全性。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆的控制方法，包括：根据第一车辆行驶前方的在第一采样时刻的第一行驶图像和在第二采样时刻的第二行驶图像，确定第二车辆上的目标点的位置变化，第二车辆为与第一车辆处于同一行车道、且在第一车辆前方行驶的车辆，第一采样时刻和第二采样时刻为相邻的采样时刻；根据目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数；根据调节参数控制第一车辆在行车道上行驶。

优选地，确定第一车辆所处行车道是否满足路面检测触发条件，路面检测触发条件包括在行车道上存在第二车辆、和/或第一车辆的第一行驶参数与第二车辆的第二行驶参数相匹配；其中，在确定满足路面检测触发条件时，根据第一行驶图像和第二行驶图像，确定第二车辆上的目标点的位置变化。

优选地，车辆的行驶参数包括车辆的行驶速度值，其中，确定第一车辆所处行车道是否满足路面检测触发条件的步骤包括：获取第一车辆行驶前方的在第三采样时刻的第三行驶图像，第三采样时刻位于第一采样时刻和第二采样时刻之前；识别第三行驶图像中是否存在第二车辆；若识别到第三行驶图像中存在第二车辆，则获取第一车辆行驶前方的在第四采样时刻的第四行驶图像，第三采样时刻和第四采样时刻为相邻的采样时刻，第四采样时刻位于第三采样时刻之后、且位于第一采样时刻和第二采样时刻之前；基于第二车辆在第三行驶图像和第四行驶图像中的占比，确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值是否匹配；若第一行驶速度值与第二行驶速度值相匹配，则确定满足路面检测触发条件；若第一行驶速度值与第二行驶速度值不匹配，则确定不满足路面检测触发条件。

优选地，基于第二车辆在第三行驶图像和第四行驶图像中的占比，确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值是否匹配的步骤包括：确定第二车辆在第三行驶图像中所占用的第一显示面积；确定第二车辆在第四行驶图像中所占用的第二显示面积；若第一显示面积与第二显示面积的差值的绝对值不大于面积阈值，则确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值相匹配；若第一显示面积与第二显示面积的差值的绝对值大于面积阈值，则确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值不匹配。

优选地，根据第一车辆行驶前方的在第一采样时刻的第一行驶图像和在第二采样时刻的第二行驶图像，确定第二车辆上的目标点的位置变化的步骤包括：从第一行驶图像中识别第二车辆上的目标点，并根据第一行驶图像确定目标点的第一位置；从第二行驶图像中识别目标点，并根据第二行驶图像确定目标点的第二位置；根据目标点的第一位置和第二位置的差值，确定第二车辆上的目标点的位置变化。

优选地，目标点的第一位置包括目标点在第一行驶图像中的第一图像位置；目标点的第二位置包括目标点在第二行驶图像中的第二图像位置；或目标点的第一位置包括目标点相对于参考水平面的第一实际高度值；目标点的第二位置包括目标点相对于参考水平面的第二实际高度值。

优选地，目标点包括第二车辆上的多个测点，其中，根据目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数的步骤包括：根据至少一个测点的位置变化，确定第一车辆的调节参数。

优选地，根据目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数的步骤包括：确定差值所属的目标数值区间；确定与目标数值区间对应的目标调节参数；将目标调节参数确定为第一车辆的调节参数。

优选地，预先构建多个数值区间与多个调节参数之间的对应关系，多个数值区间包括从小到大排列的第一数值区间、第二数值区间、第三数值区间、第四数值区间，调节参数包括行驶速度值和行车道变更信息，其中，确定与目标数值区间对应的目标调节参数的步骤包括：若差值所属的目标数值区间为第一数值区间，则确定目标调节参数为零；若差值所属的目标数值区间为第二数值区间，则将第一目标行驶速度值确定为目标调节参数；若差值所属的目标数值区间为第三数值区间，则将第二目标行驶速度值确定为目标调节参数，第一目标行驶速度值大于第一目标行驶速度值；若差值所属的目标数值区间为第四数值区间，则将第三目标行驶速度值确定为目标调节参数，或者，将用于指示变更到其他行车道的行车道变更信息确定为目标调节参数。

优选地，相邻的采样时刻之间的时间间隔与第一车辆的行驶速度值呈负相关性。

第二方面，本申请实施例还提供一种车辆的控制装置，包括：

位置确定模块，用于根据第一车辆行驶前方的在第一采样时刻的第一行驶图像和在第二采样时刻的第二行驶图像，确定第二车辆上的目标点的位置变化，第二车辆为与第一车辆处于同一行车道、且在第一车辆前方行驶的车辆，第一采样时刻和第二采样时刻为相邻的采样时刻；

参数确定模块，用于根据目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数；

行驶控制模块，用于根据调节参数控制第一车辆在行车道上行驶。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储器之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行如上车辆的控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如上车辆的控制方法的步骤。

本申请实施例提供的一种车辆的控制方法、装置及存储介质，根据相邻两张第一车辆行驶前方的行驶图像，确定出第二车辆上目标电的位置变化，从而能够确定出道路的起伏情况，并根据道路的起伏情况确定出第一车辆的调节参数，根据调节参数控制第一车辆在行车道上行驶，减轻了车辆通过不平整路面时的振动对车辆行驶稳定性的影响，同时避免了车辆发生交通事故，提高了行车的安全性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种确定是否满足路面检测触发条件的步骤的流程图；

图2为本申请实施例所提供的另一种确定是否满足路面检测触发条件的步骤的流程图；

图3为本申请实施例所提供的一种确定第一行驶速度值与第二行驶速度值是否匹配的步骤的流程图；

图4为本申请实施例所提供的一种车辆的控制方法的流程图；

图5为本申请实施例所提供的一种第一车辆和第二车辆行驶位置的示意图；

图6为本申请一种第一行驶图像和第二行驶图像的对比示意图；

图7为本申请实施例所提供的一种确定第二车辆上的目标点的位置变化的步骤的流程图；

图8为本申请实施例所提供的一种确定与目标数值区间对应的目标调节参数的步骤的流程图；

图9为本申请实施例所提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图10为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中，自动驾驶技术开始普及。而车辆的行驶路面通常有很多种不同情况，例如路面的起伏或坑洼，此时则需要控制车辆减速，以减轻车辆通过时的振动，保持车辆行驶的稳定性，同时避免车辆发生危险。但是若通过激光雷达对道路路面进行检测，无法对地面的坑洼进行识别，且激光雷达的工作容易受到雨雾等恶劣天气的影响。

针对上述问题，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法、装置及存储介质，下面通过实施例进行描述。

为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施例对本申请提供的技术方案进行详细说明。

这里提供一种车辆的安全辅助驾驶系统，通过车辆控制器执行该系统，当第一车辆所处行车道满足路面检测触发条件时，则执行如图1所示的车辆的控制方法。

具体的，确定第一车辆所处行车道是否满足路面检测触发条件，路面检测触发条件包括：

在行车道上存在第二车辆、和/或第一车辆的第一行驶参数与第二车辆的第二行驶参数相匹配。

这里的第一车辆可以指代安装有该安全辅助驾驶系统的行驶在道路上的车辆。第一车辆可以是处于自动驾驶控制中的车辆，也可以是驾驶员驾驶的车辆。这里的第二车辆可以指代与第一车辆处于同一行车道的、行驶在第一车辆前方的车辆，即第一车辆的前车。

这里提供两个方案，以确定第一车辆所处行车道是否满足路面检测触发条件。

如图1所示，第一方案中，确定第一车辆所处行车道是否满足路面检测触发条件的步骤，具体包括：

S101、获取第一车辆行驶前方的在预设采样时刻的预设行驶图像，预设采样时刻位于第一采样时刻和第二采样时刻之前。

S102、识别预设行驶图像中是否存在第二车辆。

S103、若识别到预设行驶图像中存在第二车辆，则确定满足路面检测触发条件。

S104、若未识别到预设行驶图像中存在第二车辆，则确定不满足路面检测触发条件。

具体的，这里的行驶图像可以指代第一车辆通过前置摄像头拍摄的该第一车辆前方的画面。这里的前置摄像头一般设置在车辆的前挡风上，具体可以为单目摄像头、双目摄像头或三目摄像头。这里的前置摄像头拍摄的行驶图像可以包括第二车辆的图像，还可以包括与第一车辆出于不同行车道的、且在第一车辆前方行驶的预设车辆的图像。这里的车辆图像可以是完整的第二车辆和/或预设车辆的图像，也可以是一部分。

前置摄像头按照预设的时间间隔进行采样，以捕获多个行驶图像，每个采样时刻捕获的行驶图像都上传给车辆控制器。具体的，相邻的采样时刻之间的时间间隔与第一车辆的行驶速度值呈负相关性。车辆控制器可以根据第一车辆的行驶速度以选择对应的采样的时间间隔。这里的行驶速度与时间间隔的对应关系可以是预先设置的，车辆的行驶速度越快，前置摄像头采样的时间间隔越短。

这里的预设采样时刻为第一采样时刻和第二采样时刻之前的任一采样时刻。通过获取预设采样时刻的预设行驶图像，识别当前第一车辆的前方是否有第二车辆存在，若存在则确定满足路面检测触发条件，此时则可以进行路面检测。若不满足则获取下一个预设行驶图像，重复执行上述步骤S101至S104。

进一步的，考虑到车辆行驶过程中的复杂性，还提供第二方案。

如图2所示，第二方案中，当第一车辆的第一行驶参数与第二车辆的第二行驶参数相匹配时，则触发车辆进行路面检测。

具体的，这里的行驶参数可以为行驶速度值，第一车辆和第二车辆的行驶速度值越接近，路面检测的结果越准确。以车辆的行驶参数包括车辆的行驶速度值为例，其中，确定第一车辆所处行车道是否满足路面检测触发条件的步骤，具体包括：

S201、获取第一车辆行驶前方的在第三采样时刻的第三行驶图像，第三采样时刻位于第一采样时刻和第二采样时刻之前。

S202、识别第三行驶图像中是否存在第二车辆。

S203、若识别到第三行驶图像中存在第二车辆，则获取第一车辆行驶前方的在第四采样时刻的第四行驶图像，第三采样时刻和第四采样时刻为相邻的采样时刻，第四采样时刻位于第三采样时刻之后、且位于第一采样时刻和第二采样时刻之前。

S204、基于第二车辆在第三行驶图像和第四行驶图像中的占比，确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值是否匹配。

S205、若第一行驶速度值与第二行驶速度值相匹配，则确定满足路面检测触发条件。

S206、若第一行驶速度值与第二行驶速度值不匹配，则确定不满足路面检测触发条件。

在第二方案中，前两个步骤与第一方案类似，这里不多赘述。确定出行驶图像中存在第二车辆后，则根据第三行驶图像和第四行驶图像中第二车辆的图像的占比，确定出第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值是否匹配，若匹配则确定满足路面检测触发条件。若不匹配则重新确定下一个第三行驶图像，重复执行上述步骤S201至S206。

具体的，如图3所示，步骤S204基于第二车辆在第三行驶图像和第四行驶图像中的占比，确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值是否匹配的步骤，具体包括：

S2040、确定第二车辆在第三行驶图像中所占用的第一显示面积。

S2042、确定第二车辆在第四行驶图像中所占用的第二显示面积。

具体的，可以分别确定出第二车辆在第三行驶图像中和第四行驶图像中的第一显示面积和第二显示面积。这里的显示面积可以是第二车辆在行驶图像中对应的全部的显示面积，也可以是第二车辆在行驶图像中的预设区域所对应的显示面积。可以理解的是，预设区域可以指代第二车辆在行驶图像中的轮廓区域。

S2044、若第一显示面积与第二显示面积的差值的绝对值不大于面积阈值，则确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值相匹配。

S2046、若第一显示面积与第二显示面积的差值的绝对值大于面积阈值，则确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值不匹配。

根据第一显示面积和第二显示面积的差值的绝对值与面积阈值的大小，确定第一行驶速度和第二行驶速度是否匹配，从而确定出第一车辆和第二车辆之间的速度是否相近。

步骤S103中，确定满足路面检测触发条件后，可以通过车辆控制器执行如图4所示的车辆的控制方法，该方法包括：

S301、根据第一车辆行驶前方的在第一采样时刻的第一行驶图像和在第二采样时刻的第二行驶图像，确定第二车辆上的目标点的位置变化。

其中，第二车辆为与第一车辆处于同一行车道、且在第一车辆前方行驶的车辆，第一采样时刻和第二采样时刻为相邻的采样时刻。

车辆控制器根据第一采样时刻的第一行驶图像和第二采样时刻的第二行驶图像，确定第二车辆上的目标点的位置变化。这里的目标点可以指代第二车辆上的点，具体可以为第二车辆的车顶的外表面上的点或第二车辆的轮胎上的点中的一个。这里的目标点为可以在行驶图像中找到对应的像素点。如图5所示，为本申请实施例所提供的一种第一车辆和第二车辆行驶位置的示意图，其中，T0指示的为第一车辆，T1指示的为第一行驶图像中第二车辆的所在位置，T2指示的为第二行驶图像中第二车辆的所在位置，这里的目标点选取的为第二车辆的车顶上的一点。

具体的，如图7所示，可以通过以下步骤确定第二车辆上的目标点的位置变化，具体包括：

S3010、从第一行驶图像中识别第二车辆上的目标点，并根据第一行驶图像确定目标点的第一位置。

S3012、从第二行驶图像中识别目标点，并根据第二行驶图像确定目标点的第二位置。

具体的，目标点的第一位置包括目标点在第一行驶图像中的第一图像位置，目标点的第二位置包括目标点在第二行驶图像中的第二图像位置。或目标点的第一位置包括目标点相对于参考水平面的第一实际高度值，目标点的第二位置包括目标点相对于参考水平面的第二实际高度值。

可以理解的是，目标点的第一位置可以为目标点在第一行驶图像中的第一图像位置，即可以是在该行驶图像中目标点所对应的像素点与行驶图像的原点之间的距离。目标点的第一位置也可以是目标点相对于参考水平面的第一实际高度值，这里的第一实际高度值可以基于第一图像位置和预设比例转换得到，这里的预设比例可以指代行驶图像拍摄的缩放比例。目标点的第二位置与第一位置同理。

S3014、根据目标点的第一位置和第二位置的差值，确定第二车辆上的目标点的位置变化。

具体的，这里的第一位置和第二位置的差值指代的是第一位置和第二位置差值之间的绝对值，如图5所示，两条虚线之间的直线距离H的大小则等同于第一位置和第二位置差值之间的绝对值的大小。如图6所示，为本申请实施例所提供的一种第一行驶图像和第二行驶图像的对比示意图，其中X1为第一行驶图像，X2为第二行驶图像，其中两个虚线之间的差值Y则等同于第一位置和第二位置差值之间的绝对值的大小。

其中，目标点包括第二车辆上的多个测点。其中，根据目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数的步骤，具体包括：

根据至少一个测点的位置变化，确定第一车辆的调节参数。

可以理解的是，为了保证路面检测结果的准确性，结合实际行驶图像中可能出现的情况，可以设置多个目标点进行检测，例如这里的目标点可以是第二车辆车顶上一个或多个点、车胎上的一个或多个点、车牌的四个顶点中的任一点中的一个或多个。而车辆控制器可以根据行驶图像的第二车辆的显示图像确定出合适的一个目标点作为依据，来计算第一位置和第二位置的差值。

S302、根据目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数。

这里的调节参数可以用于调节车辆的行驶速度或行驶方向等。示例性的，根据目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数的步骤，具体可以包括：

确定差值所属的目标数值区间，确定与目标数值区间对应的目标调节参数，将目标调节参数确定为第一车辆的调节参数。

具体的，预先构建多个数值区间与多个调节参数之间的对应关系，多个数值区间包括从小到大排列的第一数值区间、第二数值区间、第三数值区间、第四数值区间，调节参数包括行驶速度值和行车道变更信息。示例性的，这里的第一数值区间为0至5厘米，第二数值区间为5至10厘米，第三竖直区间为10至20厘米，第四数值区间则为20厘米以上。

示例性的，如图8所示，确定与目标数值区间对应的目标调节参数的步骤，具体包括：

S3020、若差值所属的目标数值区间为第一数值区间，则确定目标调节参数为零。

若差值所属的目标竖直区间为第一数值区间，则确定目标调节参数为零，即此时可以认为第一车辆所处的行车道路面正常，保持车辆当前的行驶速度即可。

S3022、若差值所属的目标数值区间为第二数值区间，则将第一目标行驶速度值确定为目标调节参数。

若差值所属的目标数值区间为第二数值区间，则说明第一车辆所处的行车道路有小的坑洼或突起等情况，则确定目标调节参数为第一目标行驶速度，此时需要确定当前第一车辆的行驶速度是否大于第一目标行驶速度，若大于第一目标行驶速度，则控制第一车辆降低至第一目标行驶速度行驶，若不大于第一目标行驶速度，则保持当前的行驶速度，以减少由于快速通过不平整路面，造成车辆振动的情况，提高车辆行驶的稳定性。示例性的，第一目标行驶速度可以为60km/h。

S3024、若差值所属的目标数值区间为第三数值区间，则将第二目标行驶速度值确定为目标调节参数，第一目标行驶速度值大于第一目标行驶速度值。

若差值所属的目标数值区间为第三数值区间，则说明第一车辆所处的行车道路有大的坑洼或突起等情况，则确定目标调节参数为第二目标行驶速度，此时需要确定当前第一车辆的行驶速度是否大于第二目标行驶速度，若大于第二目标行驶速度，则控制第一车辆降低至第二目标行驶速度行驶，若不大于第二目标行驶速度，则保持当前的行驶速度，以减少由于快速通过不平整路面，造成车辆振动的情况，提高车辆行驶的稳定性。示例性的，第二目标行驶速度可以为30km/h。

S3026、若差值所属的目标数值区间为第四数值区间，则将第三目标行驶速度值确定为目标调节参数，或者，将用于指示变更到其他行车道的行车道变更信息确定为目标调节参数。

若差值所属的目标数值区间为第四数值区间，则说明第一车辆所处的行车道路有异常情况，此时需要控制第一车辆刹车到停止并通知驾驶员介入。这里的第三目标行驶速度可以为零。可以通过车载中控屏幕进行显示路面异常的提示信息，或发出路面异常的报警信号。还可以生成行车道变更信息，发送给安全辅助驾驶系统，安全辅助驾驶系统可以综合考虑第一车辆行驶的路面环境等，确定是否改变第一车辆的行车道，以保证第一车辆的行车安全。

S303、根据调节参数控制第一车辆在行车道上行驶。

通过确定出的调节参数控制第一车辆在行车道上行驶，若再次确定路面正常后，则可以控制第一车辆恢复调节速度前的行驶速度继续行驶。

本申请实施例所提供的一种车辆的控制方法、装置及存储介质，根据任意两张第一车辆行驶前方的相邻的采样时刻的行驶图像，确定出第二车辆上目标电的位置变化，从而能够确定出道路的起伏情况，并确定出第一车辆的调节参数，根据调节参考控制第一车辆在行车道上行驶，以控制第一车辆在行车道上行驶，减轻了车辆通过不平整路面时的振动保证了车辆行驶的稳定性，同时避免了车辆发生交通事故，提高了行车的安全性。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与车辆的控制方法对应的车辆的控制装置，由于本申请实施例中的车辆的控制装置解决问题的原理与本申请实施例上述车辆的控制方法相似，因此车辆的控制装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图9，图9为本申请实施例所提供的一种车辆的控制装置的结构示意图。如图9中所示，控制装置800包括：

位置确定模块810，用于根据第一车辆行驶前方的在第一采样时刻的第一行驶图像和在第二采样时刻的第二行驶图像，确定第二车辆上的目标点的位置变化，第二车辆为与第一车辆处于同一行车道、且在第一车辆前方行驶的车辆，第一采样时刻和第二采样时刻为相邻的采样时刻；

参数确定模块820，用于根据目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数；

行驶控制模块830，用于根据调节参数控制第一车辆在行车道上行驶。

在一优选实施例中，还包括触发模块(图中未示出)：用于确定第一车辆所处行车道是否满足路面检测触发条件，路面检测触发条件包括在行车道上存在第二车辆、和/或第一车辆的第一行驶参数与第二车辆的第二行驶参数相匹配；其中，在确定满足路面检测触发条件时，根据第一行驶图像和第二行驶图像，确定第二车辆上的目标点的位置变化。

在一优选实施例中，触发模块确定第一车辆所处行车道是否满足路面检测触发条件的步骤包括：获取第一车辆行驶前方的在预设采样时刻的预设行驶图像，预设采样时刻位于第一采样时刻和第二采样时刻之前；识别预设行驶图像中是否存在第二车辆；若识别到预设行驶图像中存在第二车辆，则确定满足路面检测触发条件；若未识别到预设行驶图像中存在第二车辆，则确定不满足路面检测触发条件。

在一优选实施例中，车辆的行驶参数包括车辆的行驶速度值，其中，触发模块确定第一车辆所处行车道是否满足路面检测触发条件的步骤包括：获取第一车辆行驶前方的在第三采样时刻的第三行驶图像，第三采样时刻位于第一采样时刻和第二采样时刻之前；识别第三行驶图像中是否存在第二车辆；若识别到第三行驶图像中存在第二车辆，则获取第一车辆行驶前方的在第四采样时刻的第四行驶图像，第三采样时刻和第四采样时刻为相邻的采样时刻，第四采样时刻位于第三采样时刻之后、且位于第一采样时刻和第二采样时刻之前；基于第二车辆在第三行驶图像和第四行驶图像中的占比，确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值是否匹配；若第一行驶速度值与第二行驶速度值相匹配，则确定满足路面检测触发条件；若第一行驶速度值与第二行驶速度值不匹配，则确定不满足路面检测触发条件。

在一优选实施例中，触发模块基于第二车辆在第三行驶图像和第四行驶图像中的占比，确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值是否匹配的步骤包括：确定第二车辆在第三行驶图像中所占用的第一显示面积；确定第二车辆在第四行驶图像中所占用的第二显示面积；若第一显示面积与第二显示面积的差值的绝对值不大于面积阈值，则确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值相匹配；若第一显示面积与第二显示面积的差值的绝对值大于面积阈值，则确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值不匹配。

在一优选实施例中，位置确定模块810根据第一车辆行驶前方的在第一采样时刻的第一行驶图像和在第二采样时刻的第二行驶图像，确定第二车辆上的目标点的位置变化的步骤包括：从第一行驶图像中识别第二车辆上的目标点，并根据第一行驶图像确定目标点的第一位置；从第二行驶图像中识别目标点，并根据第二行驶图像确定目标点的第二位置；根据目标点的第一位置和第二位置的差值，确定第二车辆上的目标点的位置变化。

在一优选实施例中，目标点的第一位置包括目标点在第一行驶图像中的第一图像位置；目标点的第二位置包括目标点在第二行驶图像中的第二图像位置；或目标点的第一位置包括目标点相对于参考水平面的第一实际高度值；目标点的第二位置包括目标点相对于参考水平面的第二实际高度值。

在一优选实施例中，目标点包括第二车辆上的多个测点，其中，参数确定模块820根据目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数的步骤包括：根据至少一个测点的位置变化，确定第一车辆的调节参数。

在一优选实施例中，参数确定模块820根据目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数的步骤包括：确定差值所属的目标数值区间；确定与目标数值区间对应的目标调节参数；将目标调节参数确定为第一车辆的调节参数。

在一优选实施例中，预先构建多个数值区间与多个调节参数之间的对应关系，多个数值区间包括从小到大排列的第一数值区间、第二数值区间、第三数值区间、第四数值区间，调节参数包括行驶速度值和行车道变更信息，其中，参数确定模块820确定与目标数值区间对应的目标调节参数的步骤包括：若差值所属的目标数值区间为第一数值区间，则确定目标调节参数为零；若差值所属的目标数值区间为第二数值区间，则将第一目标行驶速度值确定为目标调节参数；若差值所属的目标数值区间为第三数值区间，则将第二目标行驶速度值确定为目标调节参数，第一目标行驶速度值大于第一目标行驶速度值；若差值所属的目标数值区间为第四数值区间，则将第三目标行驶速度值确定为目标调节参数，或者，将用于指示变更到其他行车道的行车道变更信息确定为目标调节参数。

在一优选实施例中，相邻的采样时刻之间的时间间隔与第一车辆的行驶速度值呈负相关性。

请参阅图10图10本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图10所示，电子设备900包括处理器910、存储器920和总线930。

存储器920存储有处理器910可执行的机器可读指令，当电子设备900运行时，处理器910与存储器920之间通过总线930通信，机器可读指令被处理器910执行时，可以执行如上述实施例中的车辆的控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述实施例中的车辆的控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

根据第一车辆行驶前方的在第一采样时刻的第一行驶图像识别第二车辆上的目标点，并根据第一行驶图像确定所述目标点的第一位置，以及在第二采样时刻的第二行驶图像中识别所述目标点，并根据第二行驶图像确定所述目标点的第二位置，根据所述目标点的第一位置和第二位置的差值，所述第二车辆为与第一车辆处于同一行车道、且在第一车辆前方行驶的车辆，第一采样时刻和第二采样时刻为相邻的采样时刻；

确定所述差值所属的目标数值区间；

确定与所述目标数值区间对应的目标调节参数；

将所述目标调节参数确定为第一车辆的调节参数；

根据调节参数控制第一车辆在所述行车道上行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定第一车辆所处行车道是否满足路面检测触发条件，所述路面检测触发条件包括在所述行车道上存在第二车辆、和/或第一车辆的第一行驶参数与第二车辆的第二行驶参数相匹配；

其中，在确定满足路面检测触发条件时，根据第一行驶图像和第二行驶图像，确定第二车辆上的目标点的位置变化。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，车辆的行驶参数包括车辆的行驶速度值，

其中，确定第一车辆所处行车道是否满足路面检测触发条件的步骤包括：

获取第一车辆行驶前方的在第三采样时刻的第三行驶图像，第三采样时刻位于第一采样时刻和第二采样时刻之前；

识别第三行驶图像中是否存在第二车辆；

若识别到第三行驶图像中存在第二车辆，则获取第一车辆行驶前方的在第四采样时刻的第四行驶图像，第三采样时刻和第四采样时刻为相邻的采样时刻，第四采样时刻位于第三采样时刻之后、且位于第一采样时刻和第二采样时刻之前；

基于第二车辆在第三行驶图像和第四行驶图像中的占比，确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值是否匹配；

若第一行驶速度值与第二行驶速度值相匹配，则确定满足路面检测触发条件；

若第一行驶速度值与第二行驶速度值不匹配，则确定不满足路面检测触发条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于第二车辆在第三行驶图像和第四行驶图像中的占比，确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值是否匹配的步骤包括：

确定第二车辆在第三行驶图像中所占用的第一显示面积；

确定第二车辆在第四行驶图像中所占用的第二显示面积；

若第一显示面积与第二显示面积的差值的绝对值不大于面积阈值，则确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值相匹配；

若第一显示面积与第二显示面积的差值的绝对值大于面积阈值，则确定第一车辆的第一行驶速度值与第二车辆的第二行驶速度值不匹配。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标点的第一位置包括所述目标点在第一行驶图像中的第一图像位置；

所述目标点的第二位置包括所述目标点在第二行驶图像中的第二图像位置；或

所述目标点的第一位置包括所述目标点相对于参考水平面的第一实际高度值；

所述目标点的第二位置包括所述目标点相对于所述参考水平面的第二实际高度值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标点包括第二车辆上的多个测点，

其中，根据所述目标点的位置变化，确定第一车辆的调节参数的步骤包括：

根据至少一个测点的位置变化，确定第一车辆的调节参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：预先构建多个数值区间与多个调节参数之间的对应关系，所述多个数值区间包括从小到大排列的第一数值区间、第二数值区间、第三数值区间、第四数值区间，调节参数包括行驶速度值和行车道变更信息，

其中，确定与所述目标数值区间对应的目标调节参数的步骤包括：

若所述差值所属的目标数值区间为第一数值区间，则确定目标调节参数为零；

若所述差值所属的目标数值区间为第二数值区间，则将第一目标行驶速度值确定为目标调节参数；

若所述差值所属的目标数值区间为第三数值区间，则将第二目标行驶速度值确定为目标调节参数，第一目标行驶速度值大于第二目标行驶速度值；

若所述差值所属的目标数值区间为第四数值区间，则将第三目标行驶速度值确定为目标调节参数，或者，将用于指示变更到其他行车道的行车道变更信息确定为目标调节参数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，相邻的采样时刻之间的时间间隔与第一车辆的行驶速度值呈负相关性。

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

位置确定模块，用于根据第一车辆行驶前方的在第一采样时刻的第一行驶图像识别第二车辆上的目标点，并根据第一行驶图像确定所述目标点的第一位置，以及在第二采样时刻的第二行驶图像中识别所述目标点，并根据第二行驶图像确定所述目标点的第二位置，根据所述目标点的第一位置和第二位置的差值，所述第二车辆为与第一车辆处于同一行车道、且在第一车辆前方行驶的车辆，第一采样时刻和第二采样时刻为相邻的采样时刻；

参数确定模块，用于确定所述差值所属的目标数值区间；确定与所述目标数值区间对应的目标调节参数；将所述目标调节参数确定为第一车辆的调节参数；

行驶控制模块，用于根据调节参数控制第一车辆在所述行车道上行驶。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一所述车辆的控制方法的步骤。