JP7000639B2 - インテリジェント路側ユニット - Google Patents
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Description
そのため、本願の目的は、冗長化なバックアップの方式により、1つのプロセッサが故障した場合、他のプロセッサが、適時に切り替わって後続の処理を行い、インテリジェント路側ユニットの信頼性を向上させることができるインテリジェント路側ユニットを提供する。
本願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットは、自動運転車両に適用することができる。
カメラ20は、インテリジェント路側ユニットの第2の所定範囲内の画像を撮影する。
レーダ10およびカメラ20に接続されるメインプロセッサ30は、レーダ10によって検出された障害物情報とカメラ20によって検出された画像とに基づいて点群地図を生成する。
レーダ10およびカメラ20に接続されるスタンバイプロセッサ40は、レーダ10によって検出された障害物情報とカメラ20によって検出された画像とに基づいて点群地図を生成し、スタンバイプロセッサ40は、メインプロセッサ30を検出し、メインプロセッサ30が故障した場合、スタンバイプロセッサ40は、メインプロセッサ30として切り替わる。
ここで、第1のレーダ101は64ラインのレーザレーダであり、第2レーダ102は16ラインのレーザレーダである。
コミュニケータ50は、メインプロセッサ30およびスタンバイプロセッサ40に接続され、メインプロセッサ30は、コミュニケータ50を介して点群画像をインテリジェント路側ユニットの付近の無人運転車両またはサーバに送信する。
コミュニケータ50は、アンテナまたは無線接続機器などであってもよい。
具体的には、メインプロセッサ30は、点群画像に基づいて信号機60を制御する。これにより、インテリジェント路側ユニットの適用性がさらに向上する。
また、遮蔽層は、カメラ20の、レンズおよび放熱部分を除いた他の部分を被覆するようにしてもよい。
Claims (10)
- 第1の所定範囲内の障害物を検出するレーダと、
第2の所定範囲内の画像を撮影するカメラと、
前記レーダおよび前記カメラに接続され、前記レーダによって検出された障害物情報と前記カメラによって検出された画像とに基づいて点群画像を生成するメインプロセッサと、
前記レーダおよび前記カメラに接続され、前記レーダによって検出された前記障害物情報と前記カメラによって検出された前記画像とに基づいて前記点群画像を生成するスタンバイプロセッサとを備え、
該スタンバイプロセッサは、前記メインプロセッサを検出し、該メインプロセッサが故障した場合、前記スタンバイプロセッサが前記メインプロセッサとして切り替わり、
前記スタンバイプロセッサは、前記メインプロセッサにハートビート検出メッセージを送信し、前記メインプロセッサによってフィードバックされる応答メッセージが所定時間内に受信されなかった場合、前記メインプロセッサが故障したと判断し、
前記レーダが、第1のレーダと第2のレーダとを有し、
前記第1のレーダの検出距離が、前記第2のレーダの検出距離より大きく、
前記第1のレーダが、ブレーキ補助または自動距離制御に適用され、
前記第2のレーダが、死角検知(死角監視)、車線維持、車線変更補助、リアレーダの衝突警報、衝突防止、駐車補助または交差点の交通監視に適用されるインテリジェント路側ユニット。 - 信号機をさらに備え、
前記メインプロセッサは、前記点群画像に基づいて前記信号機を制御する請求項1に記載のインテリジェント路側ユニット。 - 前記メインプロセッサおよび前記スタンバイプロセッサに接続されるコミュニケータをさらに備え、
前記メインプロセッサは、前記コミュニケータを介して前記点群画像を前記インテリジェント路側ユニットの付近の無人運転車両またはサーバに送信する請求項2に記載のインテリジェント路側ユニット。 - 前記カメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層をさらに備える請求項3に記載のインテリジェント路側ユニット。
- 前記第1のレーダおよび前記第2のレーダは、いずれもレーザレーダである請求項1に記載のインテリジェント路側ユニット。
- 前記第1のレーダは64ラインのレーザレーダであり、前記第2のレーダは16ラインのレーザレーダである請求項5に記載のインテリジェント路側ユニット。
- 前記第1のレーダはレーザレーダであり、前記第2のレーダはミリ波レーダである請求項1に記載のインテリジェント路側ユニット。
- 前記カメラは複数であり、前記インテリジェント路側ユニットによって監視される交差点にそれぞれ対応する請求項1に記載のインテリジェント路側ユニット。
- 前記遮蔽層は、前記カメラの、レンズおよび放熱部分を除いた他の部分を被覆する請求項4に記載のインテリジェント路側ユニット。
- 前記第1のレーダは前記カメラの上方に位置し、前記第2のレーダは前記カメラの下方に位置する請求項1に記載のインテリジェント路側ユニット。
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