JP7077282B2

JP7077282B2 - インテリジェント路側ユニットおよびその情報処理方法

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Publication number: JP7077282B2
Application number: JP2019155574A
Authority: JP
Inventors: レイ・ファン; ハイソン・ワン; シン・フー; シェン・タオ; イーフォン・シー
Original assignee: アポロインテリジェントドライビングテクノロジー（ペキン）カンパニーリミテッド
Priority date: 2018-08-31
Filing date: 2019-08-28
Publication date: 2022-05-30
Anticipated expiration: 2039-08-28
Also published as: US20200074850A1; EP3618424B1; JP2020077367A; CN110874922A; US11145194B2; EP3618424A1

Description

本開示は、交通技術分野に関し、特に、インテリジェント路側ユニットおよびインテリジェント路側ユニットの情報処理方法に関する。

インテリジェント路側ユニットは、自動運転の重要なサポートである。インテリジェント路側ユニットのインテリジェント需要が高まるにつれて、インテリジェント路側ユニットの検知能力に対する要求は、ますます高くなり、インテリジェント路側ユニットの自発検知能力を向上させるために、様々なセンサ検知器をインテリジェント路側ユニットに追加する必要がある。

しかしながら、各カメラの感度は、一定であるので、一部の特定のシーンについての認識が不正確という問題が生じる。

本発明は、関連技術におけるインテリジェント路側ユニットの認識が不正確という問題を解決するために、インテリジェント路側ユニットおよびインテリジェント路側ユニットの情報処理方法を提供する。

本出願の第１の側面の実施例は、
光強度の情報を取得するための光センサと、
ハイライト画像を取得するためのハイライトカメラと、
ダークライト画像を取得するためのダークライトカメラと、
前記光強度が第１の光強度閾値より大きい場合、前記ハイライト画像を撮影するように前記ハイライトカメラを始動させ、前記光強度が、第２の光強度閾値より小さい場合、前記ダークライト画像を撮影するように前記ダークライトカメラを始動させ、前記ハイライト画像または前記ダークライト画像に基づいて車両情報を抽出するコントローラと、を含み、前記第２の光強度閾値は、前記第１の光強度閾値より小さいインテリジェント路側ユニットを提供する。

本出願の実施例におけるインテリジェント路側ユニットは、光センサと、ハイライトカメラと、ダークライトカメラと、コントローラとを含み、光センサは、光強度の情報を取得し、ハイライトカメラは、ハイライト画像を取得し、ダークライトカメラは、ダークライト画像を取得し、コントローラは、光強度が第１の光強度閾値より大きい場合、ハイライト画像を撮影するようにハイライトカメラを始動させ、光強度が、第２の光強度閾値より小さい場合、ダークライト画像を撮影するようにダークライトカメラを始動させ、ハイライト画像またはダークライト画像に基づいて車両情報を抽出し、前記第２の光強度閾値は、前記第１の光強度閾値より小さい。これにより、光センサを設置して撮影領域の光強度を検出し、光強度の変化に基づいて感度の異なるカメラを始動させて、ハイライト画像またはダークライト画像を取得し、ハイライト画像またはダークライト画像に基づいて車両情報を抽出することにより、光強度の変化が大きいシーンについての認識精度を向上させることができる。

本出願の第２の側面の実施例は、
光強度の情報を取得するステップと、
前記光強度が第１の光強度閾値より大きい場合、ハイライト画像を撮影するように前記ハイライトカメラを始動させて、ハイライト画像を取得し、前記光強度が、第２の光強度閾値より小さい場合、ダークライト画像を撮影するように前記ダークライトカメラを始動させて、ダークライト画像を取得し、前記第２の光強度閾値は、前記第１の光強度閾値より小さいステップと、
前記ハイライト画像または前記ダークライト画像に基づいて車両情報を抽出するステップと、を含むインテリジェント路側ユニットの情報処理方法を提供する。

本出願の実施例におけるインテリジェント路側ユニットの情報処理方法は、光強度の情報を取得し、光強度が第１の光強度閾値より大きい場合、ハイライト画像を撮影するようにハイライトカメラを始動させて、ハイライト画像を取得し、光強度が、第２の光強度閾値より小さい場合、ダークライト画像を撮影するようにダークライトカメラを始動させて、ダークライト画像を取得し、ハイライト画像またはダークライト画像に基づいて車両情報を抽出し、前記第２の光強度閾値は、前記第１の光強度閾値より小さい。これにより、光センサを設置して撮影領域の光強度を検出し、光強度の変化に基づいて感度の異なるカメラを始動させて、ハイライト画像またはダークライト画像を取得し、ハイライト画像またはダークライト画像に基づいて車両情報を抽出することにより、光強度の変化が大きいシーンについての認識精度を向上させることができる。

本出願の第３の側面の実施例は、プロセッサとメモリとを含むインテリジェント路側ユニットを提供し、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出すことにより、前記実行可能なプログラムコードに対応するプログラムを実行して、上記実施例に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法を実現する。

本出願の第４の側面の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータプログラム読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、上記実施例に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法が実現される。

本発明の付加的な特徴及び利点は、一部が以下の説明に示され、一部が下記の説明により明らかになり、又は本発明の実践により理解される。

本発明の上記および／または付加的な特徴と利点は、実施例を図面を参照して以下に説明することにより、明らかになり、理解され易くなる。
本出願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。本出願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。本開示の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。本開示の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの情報処理方法の概略フローチャートである。

以下、本発明の実施例を詳細に説明する。前記実施例における例が図面に示され、同一または類似する符号は、常に同一または類似する部品、或いは、同一または類似する機能を有する部品を表す。以下に、図面を参照しながら説明される実施例は例示的なものであり、本発明を解釈することを旨とし、本発明を限定するものと理解してはいけない。

以下、図面を参照しながら、本出願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットおよびその情報処理方法について説明する。

関連技術では、各カメラの感度が一定であるので、一部の特定のシーンについてのインテリジェント路側ユニットの認識が不正確という問題が生じる。例えば、街路灯のない一部のシーンについて、昼間の道路と夜間の道路との光強度の差が比較的大きいため、撮影された画像の光強度も大きく異なり、認識が不正確になる。

本発明の実施例におけるインテリジェント路側ユニットは、光センサを設置して撮影領域の光強度を検出し、光強度の変化に基づいて感度の異なるカメラを始動させて、ハイライト画像またはダークライト画像を取得し、ハイライト画像またはダークライト画像に基づいて車両情報を抽出することにより、光強度の変化が大きいシーンについての認識精度を向上させることができる。

図１は、本出願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。
図１に示すように、当該インテリジェント路側ユニットは、光センサ１１０と、ハイライトカメラ１２０と、ダークライトカメラ１３０と、コントローラ１４０とを含む。

光センサ１１０は、（現在の）光強度の情報を生成し、ハイライトカメラ１２０は、ハイライト画像を取得し、ダークライトカメラ１３０は、ダークライト画像を取得する。

コントローラ１４０は、（現在の）光強度が第１の光強度閾値より大きい場合、ハイライト画像を撮影するようにハイライトカメラ１２０を始動させ、（現在の）光強度が第２の光強度閾値より小さい場合、ダークライト画像を撮影するようにダークライトカメラ１３０を始動させ、ハイライト画像またはダークライト画像に基づいて車両情報を抽出し、第２の光強度閾値は第１の光強度閾値より小さい。

実際の応用では、一部の特別なシーン、例えば、街路灯のないシーンについて、昼間の道路と夜間の道路との光強度差が比較的大きいため、撮影された画像の光強度は大きく異なり、認識が不正確になる。

この実施例において、ハイライトカメラ１２０の感度は、ダークライトカメラ１３０の感度より低く、すなわち、ハイライトカメラ１２０は、ダークライトカメラ１３０より光への要求が高い。そのため、暗い環境ではダークライトカメラ１３０の撮影効果が高く、明るい環境ではハイライトカメラ１２０の撮影効果が高い。

ハイライトカメラ１２０とダークライトカメラ１３０とは、同じ撮影視野を有してもよく、これは、撮影角度が同じであり、撮影領域が同じであることを意味する。具体的に実現する時に、２つのカメラの配置される高さが同じであり、２つのカメラ間の距離が道路の幅より遥かに小さいので、２つのカメラの撮影視野が同じであるとみなすことができる。例えば、道路の幅は、通常、メートルを単位として測定され、２つのカメラ間の距離はミリメートルを単位として測定されるため、２つのカメラ間の視野が同じであるとみなすことができる。

本実施例において、光センサ１１０は、撮影領域の光強度を検出することができる。検出された光強度が第１の光強度閾値より大きい場合、すなわち、撮影領域の光強度が比較的大きい場合、コントローラ１４０は、光強度への要求が比較的高いハイライトカメラ１２０を、撮影領域を撮影するように始動させて、ハイライト画像を取得することができる。光強度が第２の光強度閾値より小さい場合、すなわち、撮影領域の光強度が比較的弱い場合、コントローラ１４０は、感度が比較的大きいダークライトカメラ１３０をダークライトでの撮影領域を撮影するように始動させて、ダークライト画像を取得する。その後、コントローラ１４０は、ハイライト画像から、ハイライトでの撮影領域の車両情報を抽出し、ダークライト画像に基づいて、ダークライトでの撮影領域の車両情報を抽出することができる。車両情報は、車両の台数、車両の色、およびナンバープレートの番号などを含むことができる。

街路灯のない道路を例にすると、昼間の光が比較的強いときには、コントローラ１４０は、ハイライトカメラ１２０をオンにして撮影するように制御することができ、夜間の光が比較的弱いときには、コントローラ１４０は、ダークライトカメラ１３０をオンにして撮影するように制御することができる。コントローラ１４０は、ハイライト画像から昼間の道路の車両情報を抽出し、ダークライト画像に基づいて夜間の道路の車両情報を抽出する。

本出願の実施例におけるインテリジェント路側ユニットは、光センサを設置して撮影領域の光強度を検出し、撮影領域の光強度の変化に基づいて感度の異なるカメラをオンにして、ハイライト画像またはダークライト画像を取得し、異なる光強度の環境での撮影領域の画像から、異なる光強度の環境での撮影領域の車両情報を抽出する。

さらに、エネルギーを節約し、カメラの寿命を延ばすために、コントローラは、一方のカメラをオンにする時に、他方のカメラをオフにすることができる。具体的には、コントローラ１４０は、ハイライト画像を撮影するようにハイライトカメラ１２０を始動させる時に、ダークライトカメラ１３０をオフにすることができる。一方、ダークライト画像を撮影するようにダークライトカメラ１３０を始動させる時に、ハイライトカメラ１２０をオフにすることができる。これにより、強い光の環境では、ハイライトカメラをオンにするとともにダークライトカメラをオフにし、弱い光の環境では、ダークライトカメラをオンにするとともにハイライトカメラをオフにすることにより、エネルギーを節約し、カメラの寿命を延ばすことができる。

実際の応用では、カメラがレーダ信号によって干渉されることがあり、画像の鮮明度を向上させるために、本実施例において、インテリジェント路側ユニットは、ハイライトカメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層と、ダークライトカメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層とをさらに含むことができる。

遮蔽層が放熱に影響を与えるので、実際の使用では、遮蔽層は、ハイライトカメラ１２０およびダークライトカメラ１３０の、レンズおよび放熱部分を除いた他の部分を被覆することができる。これにより、カメラの作動および放熱に影響を与えることなく、画像の鮮明度を向上させる。

図２は、本出願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。
認識精度を向上させるために、図１に示す実施例に基づいて、図２に示すように、当該インテリジェント路側ユニットは、第１のレーダ１５０と第２のレーダ１６０とをさらに含むことができる。
第１のレーダ１５０の検出距離は、第２のレーダ１６０の検出距離より大きい。

設置時に、第１のレーダ１５０の高さを第２のレーダ１６０より高くすることができるので、第１のレーダ１５０は、遠い所の障害物情報を検出し、第２のレーダ１６０は、インテリジェント路側ユニットに近い障害物情報を検出する。障害物情報は、障害物とインテリジェント路側ユニットとの間の距離、および障害物の方位などの情報を含むことができる。

レーザレーダは、高精度および耐干渉の利点を有するので、具体的な実現において、第１のレーダ１５０と第２のレーダ１６０とは、いずれもレーザレーダとすることができる。第１のレーダの検出距離が第２のレーダの検出距離より大きいので、具体的な実現において、第１のレーダ１５０は、６４ラインのレーザレーダを使用することができ、第２のレーダ１６０は、１６ラインのレーザレーダを使用することができる。それにより、第１のレーダの検出精度が確保されるだけでなく、第２のレーダのコストも低減される。

他の可能な一実現形態として、第１のレーダ１５０をレーザレーダとし、第２のレーダ１６０をミリ波レーダとし、レーザレーダは、遠い所にある障害物情報を検出し、ミリ波レーダは、インテリジェント路側ユニットに近い障害物情報を検出する。

コントローラ１４０は、ハイライト画像またはダークライト画像、および第１のレーダ１５０と第２のレーダ１６０とによって検出された障害物情報から、車両情報を正確に抽出することができる。

レーダは、車両の距離、速度、方位などを正確に検出することができるので、レーダによって検出された車両情報、およびカメラによって撮像された画像から、撮影領域の車両情報を正確に抽出する。

さらに、本出願の実施例の可能な一実現形態において、インテリジェント路側ユニットは、アンテナをさらに含むことができる。

インテリジェント路側ユニットは、アンテナにより、レーダによって検出された障害物情報、及びカメラによって撮影された画像などを、サーバまたは無人運転自動車に送信することができる。

無人運転自動車は、インテリジェント路側ユニットによって送信された情報を受信し、受信した情報に基づいて対応する制御手段を講じることにより、無人運転自動車の安全性および信頼性を向上させる。

アンテナのカメラへの干渉を防ぐために、アンテナとハイライトカメラ及びダークライトカメラとの間の距離を所定の距離より大きくする。すなわち、アンテナとハイライトカメラ１２０との間の距離、およびアンテナとダークライトカメラ１３０との間の距離は、いずれも所定の距離より大きい。

図３は、本出願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。

車流量が多い場合は、車両の待ち時間が長くなる。車両の待ち時間を短くするために、さらに、本出願の実施例の可能な一実現形態において、図３に示すように、当該インテリジェント路側ユニットは、信号機１７０をさらに含むことができる。

本実施例において、コントローラ１４０は、抽出された車両情報に基づいて信号機を制御することができる。具体的には、コントローラ１４０は、車流量情報に基づいて信号機１７０を制御することができる。例えば、現在の車流量が比較的多い場合、青信号の時間を長くすることができ、現在の車流量が比較的少ない場合、青信号の時間を短くすることができる。

上記実施例を実現するために、本出願の実施例は、インテリジェント路側ユニットの情報処理方法をさらに提供する。図４は、本開示の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの情報処理方法の概略フローチャートである。

本発明の実施例におけるインテリジェント路側ユニットの情報処理方法は、本出願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットによって実行することができ、感度が異なる２つのカメラによって画像を撮影することにより車両の認識精度を向上させることを実現する。

図４に示すように、インテリジェント路側ユニットの情報処理方法は、以下のステップ２０１～ステップ２０３を含む。

ステップ２０１において、（現在の）光強度の情報を取得する。
実際の応用では、一部の特別なシーン、例えば、街路灯のない一部のシーンについて、昼間の道路と夜間の道路との光強度の差が比較的大きいため、撮影された画像の光強度も大きく異なり、認識が不正確になる。
本実施例において、光センサによって撮影領域の光強度を検出して、光強度の情報に基づいてカメラをオンにすることができる。

ステップ２０２において、（現在の）光強度が第１の光強度閾値より大きい場合、ハイライト画像を撮影するようにハイライトカメラを始動させて、ハイライト画像を取得し、（現在の）光強度が、第２の光強度閾値より小さい場合、ダークライト画像を撮影するようにダークライトカメラを始動させて、ダークライト画像を取得する。
ここでは、第２の光強度閾値は第１の光強度閾値より小さい。

本実施例において、ハイライトカメラによってハイライト画像を取得し、ダークライトカメラによってダークライト画像を取得することができる。ハイライトカメラの感度は、ダークライトカメラの感度より低く、すなわち、ハイライトカメラは、ダークライトカメラより、光への要求が高い。そのため、暗い環境ではダークライトカメラの撮影効果が高く、明るい環境ではハイライトカメラの撮影効果が高い。

これに基づいて、検出された光強度が第１の光強度閾値より大きい場合、すなわち、撮影領域の光強度が比較的大きい場合、インテリジェント路側ユニットは、光強度への要求が比較的高いハイライトカメラを、撮影領域を撮影するように始動させて、ハイライト画像を取得することができる。光強度が第２の光強度閾値より小さい場合、すなわち、撮影領域の光強度が比較的弱い場合、インテリジェント路側ユニットは、感度が比較的大きいダークライトカメラをダークライトでの撮影領域を撮影するように始動させて、ダークライト画像を取得する。

実際の応用では、ハイライトカメラとダークライトカメラとは、同じ撮影視野を有してもよく、これは、撮影角度が同じであり、撮影領域が同じであることを意味する。具体的な実現時には、２つのカメラの配置される高さが同じであり、２つのカメラ間の距離が道路の幅より遥かに小さいので、２つのカメラの撮影視野が同じであるとみなすことができる。例えば、道路の幅は、通常、メートルで測定され、２つのカメラ間の距離はミリメートルで測定されるため、２つのカメラ間の視野が同じであるとみなすことができる。

ステップ２０３において、ハイライト画像またはダークライト画像に基づいて車両情報を抽出する。
インテリジェント路側ユニットは、ハイライト画像に基づいて、ハイライトでの撮影領域の車両情報を抽出し、ダークライト画像に基づいて、ダークライトでの撮影領域の車両情報を抽出することができる。車両情報は、車両の台数、車両の色、およびナンバープレートの番号などを含むことができる。

街路灯のない道路を例にすると、昼間の光が比較的強いときには、インテリジェント路側ユニットは、ハイライトカメラをオンにして撮影するように制御することができ、夜間の光が比較的弱いときには、インテリジェント路側ユニットは、ダークカメラをオンにして撮影するように制御することができる。インテリジェント路側ユニットは、ハイライト画像から昼間の道路の車両情報を抽出し、ダークライト画像から夜間の道路の車両情報を抽出する。

本出願の実施例におけるインテリジェント路側ユニットは、光センサを設置して、撮影領域の光強度を検出し、撮影領域の光強度の変化に基づいて感度の異なるカメラをオンにして、ハイライト画像またはダークライト画像を取得し、異なる光強度の環境での撮影領域の画像から、異なる光強度の環境での撮影領域の車両情報を抽出する。

さらに、エネルギーを節約し、カメラの寿命を延ばすために、一方のカメラをオンにする時に、他方のカメラをオフにすることができる。具体的には、インテリジェント路側ユニットは、ハイライト画像を撮影するようにハイライトカメラを始動させる時に、ダークライトカメラをオフにすることができる。一方、ダークライト画像を撮影するようにダークライトカメラを始動させる時に、ハイライトカメラをオフにすることができる。これにより、強い光の環境ではハイライトカメラをオンにするとともにダークライトカメラをオフにし、弱い光の環境ではダークライトカメラをオンにするとともにハイライトカメラをオフにすることにより、エネルギーを節約し、カメラの寿命を延ばすことができる。

実際の応用では、カメラがレーダ信号によって干渉されることがあり、画像の鮮明度を向上させるために、本実施例において、ハイライトカメラの少なくとも一部は、遮蔽層によって被覆することができ、ダークライトカメラの少なくとも一部は、遮蔽層によって被覆することができる。

遮蔽層が放熱に影響を与えるので、実際の使用では、遮蔽層は、ハイライトカメラおよびダークライトカメラの、レンズおよび放熱部分を除いた他の部分を被覆することができる。これにより、カメラの作動および放熱に影響を与えることなく、画像の鮮明度を向上させる。

認識精度をさらに向上させるために、本出願の実施例の一実現形態において、当該インテリジェント路側ユニットの情報処理方法は、第１のレーダと第２のレーダとによって検出された障害物情報を取得するステップをさらに含むことができる。第１のレーダの検出距離は、第２のレーダの検出距離より大きい。

設置時に、第１のレーダの高さを、第２のレーダの高さより高くすることができるので、第１のレーダは、遠くの障害物情報を検出し、第２のレーダは、インテリジェント路側ユニットの近くの障害物情報を検出する。障害物情報は、障害物とインテリジェント路側ユニットとの間の距離、および障害物の方位などの情報を含むことができる。

レーザレーダは、高精度および耐干渉の利点を有するので、具体的な実現において、第１のレーダと第２のレーダとは、いずれもレーザレーダにすることができる。第１のレーダの検出距離が第２のレーダの検出距離より大きいので、具体的な実現において、第１のレーダは、６４ラインのレーザレーダを使用することができ、第２のレーダは、１６ラインのレーザレーダを使用することができる。それにより、第１のレーダの検出精度が確保されるだけでなく、第２のレーダのコストも低減される。

他の可能な一実現形態として、第１のレーダをレーザレーダとし、第２のレーダをミリ波レーダとし、レーザレーダは、遠い所にある障害物情報を検出し、ミリ波レーダは、インテリジェント路側ユニットに近い障害物情報を検出する。

インテリジェント路側ユニットは、ハイライト画像またはダークライト画像、および第１のレーダと第２のレーダとによって検出された障害物情報から、車両情報を正確に抽出することができる。

さらに、本出願の実施例の可能な一実現形態において、インテリジェント路側ユニットの情報処理方法は、アンテナにより、レーダによって検出された障害物情報、及びカメラによって撮影された画像などを、サーバまたは無人運転自動車に送信するステップをさらに含むことができる。

アンテナのカメラへの干渉を防ぐために、アンテナとハイライトカメラ及びダークライトカメラとの間の距離を所定の距離より大きくする。すなわち、アンテナとハイライトカメラとの間の距離、およびアンテナとダークライトカメラとの間の距離は、いずれも所定の距離より大きい。

車流量が多い場合は、車両の待ち時間が長くなる。車両の待ち時間を短くするために、本出願の実施例の可能な一実現形態において、当該インテリジェント路側ユニットの情報処理方法は、抽出された車両情報に基づいて信号機を制御するステップをさらに含むことができる。

具体的には、インテリジェント路側ユニットは、車流量情報に基づいて信号機を制御することができる。例えば、現在の車流量が比較的多い場合、青信号の時間を長くすることができ、現在の車流量が比較的少ない場合、青信号の時間を短くすることができる。

上記実施例を実現するために、本出願の実施例は、プロセッサとメモリとを含むインテリジェント路側ユニットをさらに提供する。
プロセッサは、メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出すことにより、前記実行可能なプログラムコードに対応するプログラムを実行して、上記実施例に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法を実現する。

上記の実施例を実現するために、本出願の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータプログラム読み取り可能な記憶媒体をさらに提供し、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される時に、上記実施例に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法が実現される。

本開示の説明において、「一実施例」、「一部の実施例」、「例」、「具体的な例」、或いは「一部の例」などの用語を参考した説明とは、当該実施例或いは例を合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性が、本開示の少なくとも１つの実施例或いは例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施例あるいは例を示すものではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性は、いずれか１つあるいは複数の実施例又は例において適切に結合することができる。なお、相互に矛盾しない限り、当業者は、本明細書において説明された異なる実施例又は例、及び異なる実施例又は例の特徴を結合し、組み合わせることができる。

なお、「第１」、「第２」の用語は、単に目的を説明するためのものであり、比較的な重要性を明示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはいけない。よって、「第１」、「第２」が限定されている特徴は少なくとも１つの前記特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本開示の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、少なくとも２つ、例えば、２つ、３つなどを意味する。

フローチャートで示された又はここで他の形態で記載された任意のプロセス又は方法は、特定のロジック機能又はプロセスのステップを実現するための１つ又は複数の実行可能な命令コードを含むモジュール、セグメント又は一部を表すと理解されてもよい。また、本発明の好ましい実施形態の範囲は、示された又は論議された順番ではなく、係る機能に応じてほぼ同時の形態又は逆の順番で機能を実行することができる他の実現を含むことができる。これは、当業者であれば理解すべきものである。

フローチャートで示された又はここで他の形態で説明されたロジック及び／又はステップは、例えば、ロジック機能を実現するための実行可能な命令の順番付けられたリストとみなすことができ、任意のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に具体的に実装されて、命令実行システム、装置、又はデバイス（例えばコンピュータに基づいたシステム、プロセッサを含むシステム、又は他の命令実行システム、装置又はデバイスから命令を取得して命令を実行するシステム）に利用されるか、又はこれらの命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて利用される。本明細書において、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」は、命令実行システム、装置又はデバイスによって、又は、命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて使用するためのプログラムを、含む、格納する、通信する、伝播する、又は伝送することができる任意の装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例（非限定的なリスト）として、１つ又は複数の配線を備える電気接続部（電子デバイス）、ポータブルコンピュータディスクカートリッジ（磁気デバイス）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバデバイス、及びポータブルコンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、前記プログラムが印刷され得る紙又は他の適切な媒体であってもよく、これは、例えば、紙や他の媒体を光学的スキャンし、次に編集し、解釈し、又は必要な場合に他の適切な形態で処理して前記プログラムを電子的に取得して、コンピュータメモリに格納するからである。

なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって実現することができる。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶された且つ適切な命令実行システムによって実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実現することができる。例えば、ハードウェアで実現される場合に、もう１つの実施形態と同様に、本分野において周知である、データ信号に対してロジック機能を実現するためのロジックゲート回路を備える離散ロジック回路、適切な組み合わせのロジックゲート回路を備える特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの当分野の周知技術のうちいずれか１つ又はこれらの組み合わせによって実現することができる。

普通の当業者であれば、上記の実施例に係る方法に含まれる全部又は一部のステップは、プログラムによってハードウェアを命令することで実行することができると理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納することができ、当該プログラムが実行される時に、方法の実施例におけるステップの１つ又はそれらの組み合わせが実行される。

また、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理モジュールに集積されてもよいし、それぞれが個別の物理的存在であってもよいし、２つ以上のユニットが１つのモジュールに集積されてもよい。前記集積モジュールは、ハードウェアの形態で実現されてもよいし、ソフトウェアの機能モジュールの形態で実現されてもよい。前記集積モジュールがソフトウェアの機能モジュールの形態で実現されるとともに、独立した製品として販売又は使用される場合に、１つのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよい。

前述した記憶媒体は、読み出し専用メモリ、磁気ディスク、又はＣＤなどであってもよい。なお、以上、本発明の実施例を示して説明したが、上記実施例は、例示するものであり、本発明を制限するためのものであると理解してはいけない。普通の当業者であれば、本発明の範囲内で上記実施例に対して変更、修正、置換え、変形を行うことができる。

Claims

光強度の情報を取得するための光センサと、
ハイライト画像を取得するためのハイライトカメラと、
ダークライト画像を取得するためのダークライトカメラと、
前記光強度が第１の光強度閾値より大きい場合、前記ハイライト画像を撮影するように前記ハイライトカメラを始動させ、前記光強度が、第２の光強度閾値より小さい場合、前記ダークライト画像を撮影するように前記ダークライトカメラを始動させ、前記ハイライト画像または前記ダークライト画像に基づいて車両情報を抽出するコントローラと、
レーダ信号による干渉を回避するように、前記ハイライトカメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層と、
レーダ信号による干渉を回避するように、前記ダークライトカメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層と、を含み、
前記第２の光強度閾値は、前記第１の光強度閾値より小さく、前記ハイライトカメラの感度が、前記ダークライトカメラの感度より低く、前記遮蔽層は、前記ハイライトカメラ及び前記ダークライトカメラの、レンズと放熱部分とを除いた他の部分を被覆する、
ことを特徴とするインテリジェント路側ユニット。
前記ハイライトカメラと前記ダークライトカメラとは、同じ撮影視野を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。
前記コントローラは、前記ハイライト画像を撮影するように前記ハイライトカメラを始動させる時に、前記ダークライトカメラをオフにし、前記ダークライト画像を撮影するように前記ダークライトカメラを始動させる時に、前記ハイライトカメラをオフにする、
ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。
前記インテリジェント路側ユニットは、第１のレーダと第２のレーダとをさらに含み、
前記第１のレーダの検出距離は、前記第２のレーダの検出距離より大きい、
ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。
前記第１のレーダと前記第２のレーダとは、いずれもレーザレーダである、
ことを特徴とする請求項４に記載のインテリジェント路側ユニット。
前記インテリジェント路側ユニットは、アンテナをさらに含み、前記アンテナと前記ハイライトカメラ及び前記ダークライトカメラとの間の距離は、所定の距離より大きい、
ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。
前記インテリジェント路側ユニットは、信号機をさらに含み、前記コントローラは、抽出された前記車両情報に基づいて前記信号機を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。
光強度の情報を取得するステップと、
前記光強度が第１の光強度閾値より大きい場合、ハイライト画像を撮影するようにハイライトカメラを始動させて、前記ハイライト画像を取得し、前記光強度が、第２の光強度閾値より小さい場合、ダークライト画像を撮影するようにダークライトカメラを始動させて、前記ダークライト画像を取得するステップと、
前記ハイライト画像または前記ダークライト画像に基づいて車両情報を抽出するステップと、を含み、
前記第２の光強度閾値は、前記第１の光強度閾値より小さく、
前記ハイライトカメラの感度が、前記ダークライトカメラの感度より低く、
レーダ信号による干渉を回避するように、前記ハイライトカメラの少なくとも一部が遮蔽層によって被覆され、前記ダークライトカメラの少なくとも一部が遮蔽層によって被覆され、前記遮蔽層は、前記ハイライトカメラ及び前記ダークライトカメラの、レンズと放熱部分とを除いた他の部分を被覆する、
ことを特徴とするインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。
前記ハイライトカメラと前記ダークライトカメラとは、同じ撮影視野を有する、
ことを特徴とする請求項８に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。
前記ハイライト画像を撮影するように前記ハイライトカメラを始動させる時に、前記ダークライトカメラをオフにし、前記ダークライト画像を撮影するように前記ダークライトカメラを始動させる時に、前記ハイライトカメラをオフにするステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項８に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。
第１のレーダと第２のレーダとによって検出された障害物情報を取得するステップをさらに含み、
前記第１のレーダの検出距離は、前記第２のレーダの検出距離より大きい、
ことを特徴とする請求項８に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。
前記第１のレーダと前記第２のレーダとは、いずれもレーザレーダである、
ことを特徴とする請求項１１に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。
抽出された前記車両情報に基づいて信号機を制御するステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項８に記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法。
プロセッサとメモリとを含むインテリジェント路側ユニットであって、
前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出すことにより、前記実行可能なプログラムコードに対応するプログラムを実行して、請求項８～１３のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法を実現する、
ことを特徴とするインテリジェント路側ユニット。
コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される時に、請求項８～１３のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの情報処理方法が実現される、
ことを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。