CN112987014A - 车辆及其探测系统和探测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一车辆及其探测系统和探测方法，其中所述探测系统包括一控制模块和一探测模块，其中所述控制模块包括一处理单元和被通信地连接于所述处理单元的一选择单元，所述探测模块包括至少一激光探测单元和至少一摄像探测单元，所述处理单元分析至少一外部环境变量，所述激光探测单元和所述摄像探测单元被所述选择单元选定至少其中一个主动探测，所述处理单元处理所述激光探测单元和所述摄像探测单元被所述选择单元至少其中一个的探测信息以得到一探测结果。

Description

车辆及其探测系统和探测方法

技术领域

本发明涉及辅助驾驶领域，尤其涉及一车辆及其探测系统和探测方法。

背景技术

随着科学技术的发展，现有的车辆探测技术不能满足自动驾驶所需要的探测要求，主动探测的需求越来越大。激光雷达测距技术经过相当长时间的发展已近于成熟。但是由于激光雷达测距技术受限于外界异常天气的影响，如下雨，下雪，或者车外的异物阻挡等因素，容易出现探测误差，当被外界环境的其他干扰物体干扰时，激光雷达测距技术无法准确检测危险和车辆之间的真实距离。

一般情况下，车载的激光雷达一般被直接安装在车辆的四周角落并直接地向外部环境发射激光，这种方式导致激光雷达容易受到外界环境的影响，更容易在安装后可能会因为外部环境的影响造成探测结果不准确的问题。因此，激光雷达所处的环境条件对测量结果有很大影响。特别地，对于自动驾驶的车辆，没有驾驶者的主动判断是否前方道路是否有异常，当下雨、下雪、冰雹、狂风、存在灰尘、烟雾和蒸汽的条件下，很可能会造成激光雷达探测结构不准确，使得车辆无法正确判断前方路况而导致存在巨大的安全隐患。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一车辆及其探测系统和探测方法，其中所述探测系统基于至少两种主动探测的方式探测外部环境，以使探测结果更加准确。

本发明的另一个目的在于提供一车辆及其探测系统和探测方法，其中所述探测系统在分析至少一外部环境变量后能够选择一激光探测单元和一摄像探测单元中的至少一个用于探测外部环境，从而使探测结果更准确、可靠。

本发明的另一个目的在于提供一车辆及其探测系统和探测方法，其中所述探测系统在处理所述激光探测单元和所述摄像探测单元的至少一探测信息后选定得到至少一探测结果，并且保证所述探测结果的准确性。

本发明的另一个目的在于提供一车辆及其探测系统和探测方法，其中所述探测系统在获取并分析至少一云端信息后，选定所述激光探测单元和所述摄像探测单元中的至少一个，以获取至少一个所述探测结果。

本发明的另一个目的在于提供一车辆及其探测系统和探测方法，其中所述探测系统藉由一辅助摄像头和/或一辅助激光雷达，辅助探测外部环境，并得到至少一辅助探测信息，以更加准确地探测外部环境。

本发明的另一个目的在于提供一车辆及其探测系统和探测方法，其中所述探测系统分析至少一所述探测信息和至少一所述辅助探测信息，选定其中至少一个为所述探测结果。

本发明的另一个目的在于提供一车辆及其探测系统和探测方法，其中所述探测系统获取后对比至少一云端的同地的所述探测信息，以验证得到所述探测结果。

本发明的另一个目的在于提供一车辆及其探测系统和探测方法，其中所述探测系统上传异常的所述探测结果至所述云端，分析至少二个所述探测结果为异常时，标记该位置。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明的一个方面，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明的一探测系统，其中所述探测系统适于探测一车辆的外部环境状态，其中所述探测系统包括：

一控制模块，其中所述控制模块包括一处理单元和被通信地连接于所述处理单元的一选择单元；和

一探测模块，所述探测模块包括至少一激光探测单元和至少一摄像探测单元，所述处理单元分析至少一外部环境变量，所述选择单元基于所述外部环境变量选择所述激光探测单元和所述摄像探测单元中的至少一个进行主动探测。

根据本发明的一个实施例，所述探测模块包括一检测单元，所述检测单元被可通信地连接于所述处理单元，其中所述检测单元检测所述外部环境变量，并发送至所述处理单元，所述处理单元发送一选定探测指令于所述选择单元。

根据本发明的一个实施例，所述检测单元检测所述车辆的顶部亮度并发送至所述处理单元，所述处理单元发送所述选定探测指令于所述选择单元。

根据本发明的一个实施例，所述检测单元检测所述车辆的顶部温度并发送至所述处理单元，所述处理单元发送所述选定探测指令于所述选择单元。

根据本发明的一个实施例，其中所述处理单元接收到所述检测单元检测的所述顶部亮度低于一第一亮度阈值，所述处理单元发送所述选定激光探测指令于所述选择单元，所述选择单元选定所述激光探测单元主动探测；所述处理单元接收到所述检测单元检测的所述顶部亮度高于一第二亮度阈值，所述处理单元发送所述选定图像探测指令于所述选择单元，所述选择单元选定所述摄像探测单元主动探测；所述处理单元接收到所述检测单元检测的所述顶部亮度低于一第二亮度阈值且高于所述第一亮度阙值，所述处理单元发送所述选定共同探测指令于所述选择单元，所述选择单元选定所述摄像探测单元和所述激光探测单元共同地主动探测。

根据本发明的一个实施例，其中所述探测模块进一步地包括至少一辅助探测单元，所述处理单元处理得到所述激光探测单元探测得到的一激光探测信息和所述摄像探测单元探测得到的一图形探测信息不一致时，所述处理单元发送一辅助探测指令至所述选择单元，其中所述选择单元选定所述辅助探测单元的至少其中一个辅助探测外部环境。

根据本发明的一个实施例，所述辅助探测单元包括至少一辅助摄像头和至少一辅助激光雷达，所述辅助激光雷达和所述辅助摄像头被选定地辅助探测外部环境，以获得至少一所述辅助探测信息，所述处理单元处理分析至少一所述辅助探测信息和至少一所述探测信息，以得到探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述探测系统进一步地包括一云端，所述控制模块进一步地包括被通信地连接于所述处理单元的一通信单元，其中所述通信单元发送至少一所述探测结果至所述云端。

根据本发明的一个实施例，所述云端发送至少一同地探测结果至所述通信单元，所述处理单元验证地处理得到所述探测结果。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一车辆，其包括：

一探测系统，其中所述探测系统包括：

一控制模块，其中所述控制模块包括一处理单元和被通信地连接于所述处理单元的一选择单元；和

一探测模块，所述探测模块包括至少一激光探测单元和至少一摄像探测单元，所述处理单元分析至少一外部环境变量，所述选择单元基于所述外部环境变量选择所述激光探测单元和所述摄像探测单元中的至少一个进行主动探测；和

一车主体，其中所述控制模块和所述探测模块分别被设置于所述车主体，以主动探测所述车主体以外的外部环境。

根据本发明的一个实施例，所述探测模块进一步地包括至少一辅助探测单元，所述处理单元处理得到所述激光探测单元探测得到的一激光探测信息和所述摄像探测单元探测得到的一图形探测信息不一致时，所述处理单元发送一辅助探测指令至所述选择单元，其中所述选择单元选定所述辅助探测单元的至少其中一个辅助探测外部环境。

根据本发明的一个实施例，所述辅助探测单元包括至少一辅助摄像头和至少一辅助激光雷达，所述辅助激光雷达和所述辅助摄像头被选定地辅助探测外部环境，以获得至少一所述辅助探测信息，所述处理单元处理分析至少一所述辅助探测信息和至少一所述探测信息，以得到所述探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述激光探测单元和所述摄像探测单元分别被设置于所述车主体的位置选自车辆顶部、车辆顶部、径向侧壁的位置组。

根据本发明的一个实施例，所述探测系统进一步地包括一灯光模块，其中所述处理单元分析至少一顶部亮度，所述灯光模块被所述选择单元选定地选自远光灯模式、近光灯模式、关闭、雾灯模式的类型组。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一探测方法，其中所述探测方法适于一车辆探测外部环境，其中所述探测方法包括以下步骤：

(A)根据获取的至少一外部环境变量，选择一激光探测单元和一摄像探测单元中的至少一个，以探测外部环境；和

(B)根据处理所述激光探测单元和所述摄像探测单元探测的至少一探测信息，处理得到至少一探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(B)进一步地包括以下步骤：

藉由一辅助摄像头和/或一辅助激光雷达，辅助探测外部环境，以获得至少一辅助探测信息；和

分析所述探测信息和所述辅助探测信息，选定其中至少一个为所述探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(A)进一步地包括以下步骤：

根据外部环境的亮度和/或温度，选择所述激光探测单元和所述摄像探测单元中的至少一个，以探测外部环境。

根据本发明的一个实施例，检测到的外部环境的温度处于低温时，选择所述激光探测单元和所述摄像探测单元，共同地探测外部环境；当外部环境的温度处于正常或者高温时，检测所述顶部亮度以选定探测类型。

根据本发明的一个实施例，所述探测方法进一步地包括以下步骤：获取后分析至少一云端信息，选定所述探测模块主动探测得到的所述探测信息至少其中一个，以得到至少一个所述探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述探测方法进一步地包括以下步骤：获取后对比至少所述云端的同地的所述云端信息，以验证得到所述探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述探测方法进一步地包括以下步骤：上传异常的所述探测结果至所述云端，分析至少二个所述探测结果为异常时，标记该位置。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的第一个较佳实施例的探测系统的示意图。

图2是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的立体示意图。

图3A是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的一个应用场景示意图。

图3B是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的另一个应用场景示意图。

图3C是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的另一个应用场景示意图。

图3D是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的另一个应用场景示意图。

图4是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的另一个应用场景示意图。

图5A是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的另一个应用场景示意图。

图5B是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的另一个应用场景示意图。

图5C是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的另一个应用场景示意图。

图5D是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的另一个应用场景示意图。

图5E是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的另一个应用场景示意图。

图6和图7分别是根据本发明的上述较佳实施例的探测方法的示意图。

图8是根据本发明的第二个较佳实施例的探测系统的示意图。

图9是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的应用场景示意图。

图10是根据本发明的上述较佳实施例的车辆的应用场景示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的较佳实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

参考说明书附图之图1和图2，本发明的第一个较佳实施例的一车辆及其探测系统和探测方法被详细地揭露并诠释，其中所述车辆包括一探测系统10和一车主体20，其中所述探测系统10被设置于所述车主体20，以主动探测所述车主体20以外的外部环境。当所述车主体20在行驶过程中，所述探测系统10主动探测外部环境，以得到一探测结果，以保证所述车主体20稳定安全地行驶，防止与危险发生碰撞摩擦。

所述车主体20包括一车体21和被安装于所述车体21的一灯光系统22，其中所述灯光系统22分别向驾驶方向上提供光补偿。

所述探测系统10包括一控制模块11和一探测模块12，其中所述控制模块11包括一处理单元111、一选择单元112和被可通信地连接于所述处理单元111的一通讯单元113。所述通讯单元113获取所述车主体20的至少一光线信息，并发送所述光线信息至所述处理单元111。所述处理单元111分析处理外部环境的亮度，并发送给所述选择单元112一选定探测指令，所述选择单元112基于所述选定探测指令选定所述探测模块12，以探测获取至少一探测信息。

所述探测模块12包括至少一激光探测单元121和至少一摄像探测单元122。所述激光探测单元121主动发射激光以探测外部环境，所述摄像探测单元122主动拍照以探测外部环境，其中所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122可被所述选择单元112选定中的至少一个主动探测。换言之，所述选择单元112可以选择所述激光探测单元121主动探测外部环境而得到所述探测信息，或者所述选择单元112可以选择所述摄像探测单元122主动探测外部环境而得到所述探测信息，或者所述选择单元112可以选择所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122同时主动探测外部环境而得到所述探测信息。

所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122被设置于所述车主体20的径向侧壁和/或顶部。优选地，所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122被设置于所述车主体20的前车顶部。

所述选择单元112自所述通讯单元113接收到至少一个外部环境变量，所述选择单元112根据所述外部环境变量选定所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122中的至少一个进行主动探测。

所述探测模块12进一步地包括一检测单元123，其中所述检测单元123主动检测外部环境的环境变量。优选地，所述检测单元123主动检测环境亮度。值得注意的是，所述检测单元123可以是所述车主体20的检测系统，以更加简化所述探测系统10和所述车主体20的其他系统。举例来说，所述检测单元123可以是所述车主体20的所述灯光系统22的检测单元，以使得所述车主体20的自适应地进行补光，以保证行驶过程中的光线充足。

优选地，所述检测单元123被设置于所述车主体20的顶部，而不是所述车主体20的径向侧壁，以避开所述车主体20的所述灯光系统22照射的影响。优选地，所述检测单元123检测的所述外部环境亮度发送给所述处理单元111。

在另一个变形实施例中，所述探测单元123检测的所述外部环境亮度可以用于所述处理单元111和所述灯光系统22。进一步地，所述检测单元123被是所述探测系统10和所述灯光系统22共用。

所述检测单元123实时检测所述车主体20所在行驶环境的所述车主体20顶部光亮度Lg。

预设第二亮度阈值L2亮于第一亮度阈值L1。参考图3A，所述外部环境变量是外部环境的顶部光亮度Lg。当外部环境的所述顶部光亮度Lg低于第一亮度阈值L1时，外部环境的所述顶部光亮度Lg是Ⅰ级，所述处理单元111发送所述选择单元112一激光探测指令，所述选择单元112选定所述激光探测单元121主动探测。所述处理单元111处理所述激光探测单元121发送的所述激光探测信息，并分析得到前方通顺，保持前进的所述探测结果。

参考图3B，当外部环境的顶部光亮度Lg高于第二亮度阈值L2时，外部环境的所述顶部光亮度Lg是Ⅲ级，所述处理单元111发送所述选择单元112一共同探测指令，所述选择单元112选定所述摄像探测单元122主动探测。所述处理单元111处理所述激光探测单元121发送的所述激光探测信息，并分析得到前方通顺，保持前进的所述探测结果。

参考图3C，当外部环境的顶部光亮度Lg低于第二亮度阈值L2且高于第一亮度阈值L1时，外部环境的所述顶部光亮度Lg是Ⅱ级，所述处理单元111发送所述选择单元112一图像探测指令，所述选择单元112选定所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122同时主动探测，并分别得到两探测信息。所述处理单元111接收到所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122分别探测得到的两个所述探测信息，所述处理单元111分析处理得到前方通顺，保持前进的所述探测结果。

值得注意的是，所述外部环境变量是外部环境的顶部光亮度Lg时，所述外部环境的顶部光亮度Lg探测的包括所述车主体20的所述灯光系统20进行的光补偿。在其他变形实施例中，所述外部环境的顶部光亮度Lg探测的不包括所述车主体20的灯光系统进行的光补偿，以防止所述车主体20的所述灯光系统20的光造成外部环境的测量误差。

所述处理单元111处理所述摄像探测单元122和所述激光探测单元121的所述探测结果，当分析所述摄像探测单元122的图像信息和历史图像信息以判定外部环境的状况是极端天气状况，例如判定得到外部环境的雾气较大，能见度低的异常天气状况，所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122被所述选择单元112共同被选定以主动探测。所述选择单元112接收到所述通信模块113发送的外部环境的雾气、雨、冰雹、雪的环境状况后，选定所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122共同地主动探测。

进一步地，所述探测模块12包括一辅助探测单元124，当所述处理单元111分析所述摄像探测单元122和所述激光探测单元121的所述探测结果不同，所述处理单元111发送辅助探测指令于所述选择单元112，其中所述选择单元112选定所述辅助探测单元124辅助探测，以获得至少一辅助探测信息。

进一步地，所述选择单元112选定所述辅助探测单元124和所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122共同地探测。根据所述辅助探测单元124的所述辅助探测信息匹配一图像探测信息和一激光探测信息，以分析得到所述探测结果。

所述辅助探测单元124被设置于所述车主体20的所述顶部和/或所述径向侧壁。参考图2，所述激光探测单元121被设置于所述车主体20的前车顶面，所述辅助探测单元124被设置于所述车主体20的所述顶部。所述辅助探测单元124以与所述摄像探测单元122间隔地保持。

所述辅助探测单元124包括至少一辅助摄像头1241和至少一辅助激光雷达1242，所述辅助摄像头1241和/或所述辅助激光雷达1242主动探测，以获取至少一个所述辅助探测信息。所述处理单元111分析至少一所述探测信息和至少一所述辅助探测信息，选定其中至少一个为所述探测结果。

当所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122分别主动探测，所述处理单元111处理得到所述激光探测信息和所述图像探测信息不一致时，所述处理单元111发送辅助探测指令于所述选择单元112，其中所述选择单元112选定所述辅助探测单元124的所述辅助摄像头1241和所述辅助激光雷达1242分别辅助探测，所述处理单元111接收到所述辅助摄像头1241和所述辅助激光雷达1242的两个所述辅助探测信息，并分析得到所述辅助探测结果。

参考图3D，所述激光探测单元121探测得到两边有行人和树的一前方通顺的所述激光探测信息，所述图像探测单元122探测的信息和所述激光探测单元121探测的信息差距较大时，没有检测到两边的行人和树，所述处理单元111发送所述辅助探测指令至所述选择单元112，所述选择单元112选定所述辅助探测单元124的所述辅助探测信息和所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122同时探测，所述处理单元111分析至少一个所述辅助探测信息、所述激光探测信息以及所述图像探测信息，得到相对准确的两边有行人和树，前方通顺的所述探测结果。

进一步地，当所述辅助探测单元124的所述辅助探测信息和所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122探测得到的所述图像探测信息和所述激光探测信息的其中一个一致时，所述处理单元121分析得到所述探测结果。

所述辅助探测单元124的所述辅助摄像头1241被所述选择单元112选定地主动探测，以使得所述辅助探测单元124探测得到一个辅助图像探测信息，所述辅助激光雷达1242可以被所述选择单元112选定地主动投射激光，以使得所述辅助激光雷达1242主动探测得到一个辅助激光探测信息。

当所述处理单元111分析得到所述摄像探测单元122和所述激光探测单元121的至少其中一个无法探测得到一个准确的所述探测信息，或者所述摄像探测单元122和所述激光探测单元121的探测信息差距较大时，所述处理单元111处理得到所述激光探测信息和所述图像探测信息差距较大，或者所述激光探测信息和所述图像探测信息的至少其中一个无法确定其探测内容，所述处理单元111发送所述辅助探测指令至所述选择单元112，所述辅助探测单元124被所述选择单元112选定所述辅助摄像头1241和所述辅助激光雷达1242的至少其中一个被选定地主动探测。所述处理单元111接收到所述辅助摄像头1241和所述辅助激光雷达1242的两个所述辅助探测信息，所述处理单元111处理所述辅助探测信息和所述探测信息以获取得到一个所述探测结果。

优选地，所述辅助探测单元124的所述辅助摄像头1241和所述激光雷达1242被分别设置于所述车主体20的所述顶部，以使得所述辅助摄像头1241和所述辅助激光雷达1242不受到所述车主体20的补光影响。

可选地，所述辅助探测单元124的所述辅助摄像头1241和所述激光雷达1242被分别设置于所述车主体20的径向侧壁，在此，所述激光探测单元121和所述图像探测单元122、所述辅助摄像头1241和所述激光雷达1242的数量和被设置的位置不受任何限制，可根据具体的所述车主体20的需要被安装于不同的位置。

优选地，所述探测系统10进一步地包括一云端13，其中所述处理单元111获取后对比至少一所述云端13的同地的所述探测信息，以验证得到所述探测结果。

参考图4，所述车主体20在K地并朝向一目的地行驶，可以选择路过H地或者G地，所述通讯单元113获取所述云端13存储的其他所述探测系统10存储的所述H地、G地的天气状况和所述顶部亮度Lg，所述云端13获取到H地的天气处于异常天气，G地的天气较佳，以使得所述车主体20可以选定自G地行驶，以免受到H地天气状况的影响影响行驶。

优选地，所述处理单元111处理得到所述探测结果至所述车主体20，以供所述车主体20应对不同的前方路况。

参考图5A，所述A车主体20A在H地行驶，所述探测系统10的所述检测单元123检测得到所述顶部亮度Lg高于第二亮度阈值L2时，外部环境的所述顶部光亮度Lg是Ⅱ级，当所述探测系统10探测得到所述探测结果是前方路况较佳，所述车主体20持续以Va行驶。参考图5B，当所述探测系统10探测得到所述探测结果是在一定距离内被阻碍物阻挡，其中所述探测系统将方位距离的所述探测结果发送给所述车主体20，所述车主体20掉头换向。

参考图5C，当所述探测系统10探测得到所述探测结果是在一定距离内有局部阻碍物时，所述探测系统将方位距离的所述探测结果发送给所述车主体20，所述车主体20绕过所述阻碍物以完成绕行。

参考图5D，所述A车主体20A在天气异常的H地行驶，所述探测系统10的所述检测单元123检测得到所述顶部亮度Lg低于第二亮度阈值L2且高于第一亮度阈值L1时，外部环境的所述顶部光亮度Lg是Ⅱ级，所述处理单元111分析所述激光探测单元121和/或所述摄像探测单元122探测得到所述探测信息，以获取一检测的所述环境亮度信息至发送至所述选择单元112，所述选择单元112选定所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122共同地探测。当所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122分别探测得到实时的所述激光探测信息和所述图像探测信息，所述处理单元111接收到实时的所述激光探测信息和所述图像探测信息，对比所述图像探测信息和数据库以及所述激光探测信息和数据库信息，处理得到所述天气异常状况的所述探测结果，所述处理单元111发送所述天气异常状况的所述探测结果至所述通讯单元113，其中所述通讯单元113发送所述天气异常状况至所述车主体20，其中所述车主体20减速、开大灯、开双跳的至少其中一项缓慢驾驶操作。

所述处理单元111上传异常的所述测结果至所述云端13，所述云端13接收到至少二个所述探测结果为异常时，标记该位置，以使得所述车主体20或者其他导航系统获取所述云端13的所述异常地址信息，以供不同的所述车主体20可以选择更换路线。

参考图5E，所述A车主体20A在天气异常的H地行驶，所述B车主体20B在天气异常的H地行驶，所述A车主体20A和所述B车主体20B相距在预设K公里内，所述A车主体20A的所述处理单元111和所述B车主体20B的所述处理单元111分别发送所述天气异常状况的所述探测记过至所述云端13。所述云端13的标记所述H地的预设K公里内被标记异常天气状况，所述云端13发送给所述H地的至少一个所述B车主体20B所述天气异常状况信息，以供所述A车主体20A进行Va小于Vo的速度减速行驶、开大灯、开双跳的至少其中一项缓慢驾驶操作。所述B车主体20B进行Vb小于Vo的速度减速行驶、开大灯、开双跳的至少其中一项缓慢驾驶操作。值得注意的是，Vo是预设的较低行驶速度。

更进一步地，所述云端13发送所述H地的至少一个所述车主体20的所述天气异常状况信息至朝向路经所述H地和朝向所述H地的所述C车主体20C和/或导航系统，以使得所述C车主体20C可以提前选定新路线或者减速行驶。

值得注意的是，所述云端13可以是其他探测系统、导航系统、车辆系统，在此本发明不受任何限制。

更优选地，所述检测单元123检测外部环境的温度To，当所述检测单元23检测到外部环境的所述温度To低于预设温度时，所述检测单元123发送一低温的所述探测信息至所述处理单元111，所述处理单元111发送共同探测指令至所述选择单元112，其中所述选择单元112选定所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122共同地探测，以防止外部环境的温度过低时，造成对所述探测模块12的探测影响，进而使得所述探测系统的所述探测结果更加精准。

参考图6和图7，本发明进一步地揭露了一探测方法，其中所述探测方法进一步地包括以下步骤：

至少两主动探测的方式探测外部环境，以更加准确地探测；和

根据探测得到至少一所述探测信息，分析得到至少一所述探测结果。

本发明的所述探测方法进一步地包括以下步骤：

获取至少一外部环境变量，选择至少一所述激光探测单元121和至少一所述摄像探测单元122的至少其中一个，探测外部环境；和

处理至少一所述激光探测单元121和至少一所述摄像探测单元122的至少一所述探测信息，选定得到至少一所述探测结果。

本发明的所述探测方法进一步地包括以下步骤：

获取后分析至少一所述云端信息，选定所述探测模块12主动探测得到的所述探测信息至少其中一个，以得到至少一个所述探测结果。

本发明的所述探测方法的分析得到所述探测结果步骤进一步地包括以下步骤：

藉由所述辅助摄像头1241和/或所述辅助激光雷达1242，辅助探测外部环境，以获得至少一所述辅助探测信息，以更加准确地探测外部环境；和

分析至少一所述探测信息和至少一所述辅助探测信息，选定其中至少一个为所述探测结果。

本发明的所述探测方法进的分析得到所述探测结果步骤进一步地包括以下步骤：获取后对比至少所述云端13的同地的所述云端信息，以验证得到所述探测结果。

本发明的所述探测方法的分析得到所述探测结果步骤进一步地包括以下步骤：上传异常的所述探测结果至所述云端13，分析至少二个所述探测结果为异常时，标记该位置。

本发明的所述探测方法的获取至少一外部环境变量，探测外部环境的这一所述步骤进一步地包括以下步骤：

根据至少一外部环境的亮度和/或温度，选择至少一所述激光探测单元和至少一所述摄像探测单元的至少其中一个，探测外部环境。

优选地，当外部环境的温度处于低温时，选择所述激光探测单元和所述摄像探测单元，共同地探测外部环境。当外部环境的温度处于正常或者高温时，检测所述顶部亮度以选定探测类型。进一步地，当所述外部环境变量是外部环境的顶部光亮度Lg。当外部环境的所述顶部光亮度Lg低于第一亮度阈值L1时，外部环境的所述顶部光亮度Lg是Ⅰ级，所述处理单元111发送所述选择单元112一激光探测指令，所述选择单元112选定所述激光探测单元121主动探测。所述处理单元111处理所述激光探测单元121发送的所述激光探测信息，并分析得到前方通顺，保持前进的所述探测结果。当外部环境的顶部光亮度Lg高于第二亮度阈值L2时，外部环境的所述顶部光亮度Lg是Ⅲ级，所述处理单元111发送所述选择单元112一共同探测指令，所述选择单元112选定所述摄像探测单元122主动探测。所述处理单元111处理所述激光探测单元121发送的所述激光探测信息，并分析得到前方通顺，保持前进的所述探测结果。

所述顶部亮度Lg低于第二亮度阈值L2且高于第一亮度阈值L1时，外部环境的所述顶部光亮度Lg是Ⅱ级，所述处理单元111分析所述激光探测单元121和/或所述摄像探测单元122探测得到所述探测信息，以获取一检测的所述环境亮度信息至发送至所述选择单元112，所述选择单元112选定所述激光探测单元121和所述摄像探测单元122共同地探测。

参考图9，本发明的第二个较佳实施例的一车辆被详细地揭露并诠释，本发明与第一个较佳实施例的所述探测系统不同的是，所述探测系统和灯光系统共用所述检测单元123，所述检测单元123检测到的所述顶部亮度Lg用于所述灯光模块14A调节灯光亮度以及所述探测模块12被选定探测方式。所述灯光模块14A可以选定近光灯模式、远光灯模式、雾灯模式或者关闭。

参考图8和图9，所述车辆包括一灯光探测系统10A和一车主体20，其中所述灯光探测系统10A被安装于所述车主体20，其中所述灯光探测系统10A包括一控制模块11、一探测模块12和一灯光模块14A，其中所述控制模块11控制所述探测模块12和所述灯光模块14A。

如图10所示，所述探测模块12的所述激光探测单元121的数量是4个，且被设置于所述车主体20的所述径向侧壁的四个方位。所述探测模块12的所述摄像探测单元122的数量是4个，且被设置于所述车主体20的所述径向侧壁的四个方位。所述辅助探测单元124被设置于所述车主体20的所述顶部位置。更优选地，所述辅助探测单元124被设置于所述车主体20的所述顶部中间位置。

参考图10，所述A车主体20A和所述B车主体20B前后地行驶，所述A车主体20A的所述探测模块12探测到车后的所述B车主体20B距离小于M时，所述A车主体20A的所述处理单元111处理得到追尾警告的所述探测结果，所述处理单元111发送至所述通讯单元113追尾警告的所述探测结果，所述通讯单元113发送至所述A车主体20A提高Va的速度或者换道避让。

本实施例的灯光探测处理方法，其包括以下步骤：

步骤S100、供电于所述车主体20和所述探测系统10；

步骤S200、获取所述车主体20的行驶状态信息，若所述车主体20行驶状态信息为所述车主体20处于行驶状态，也即所述探测系统10处于ON状态，则进入下一步；若所述车主体20的行驶状态为OFF则直接结束，说明所述车主体20处于停止状态，此时所述探测系统10处于关闭状态；

步骤S300、实时检测所述车主体20所在行驶环境的所述车主体20顶部光亮度Lg，所述车主体20的前向光亮度Lf，当前所述车主体20的环境温度T以及当前所述车主体20的行驶速度Vs；以及

步骤S400、处理分析判断Lg*和Lg_T1*的大小关系。对采集到的所述车主体20的顶部光亮度Lg和所述车主体20的前向光亮度Lf根据当前所述车主体20的环境温度T和当前所述车主体20的行驶速度Vs进行补偿，以得到补偿后的所述车主体20的顶部光亮度Lg*和所述车主体20的前向光亮度Lf*，判断Lg*与第一亮度阈值L1和第二亮度阈值L2的关系；该步骤中对所述车主体20的顶部光亮度Lg和所述车主体20的前向光亮度Lf，当前所述车主体20的环境温度T和当前所述车主体20的行驶速度Vs进行补偿是为了解决环境温度以及所述车主体20的行驶速度对上述测量数据的影响。

在所述步骤S400中，Lg*小于Lg_T1*，且Lg*为I级时，保持所述灯光模块14A的所述远光灯模式。Lg*小于Lg_T1*，且Lg*为Ⅱ级时，选定所述灯光模块14A自所述远光灯模式转为所述近光灯模式。Lg*小于Lg_T1*，且Lg*为Ⅲ级时，关闭所述灯光模块14A。值得注意的是，Lg_T1*是指经过当前车辆环境温度T补偿后的环境亮度变暗的转换时刻的光亮度。

在所述步骤S400中，Lg*大于Lg_T1*，且Lg*为Ⅱ级时，选定所述灯光模块14A自所述远光灯模式转为所述近光灯模式。当Lg*大于Lg_T1*，且Lg*为Ⅲ级时，关闭所述灯光模块14A。

多个实施例的实施方式是可以自由组合的，本发明在此方面不受任何限制。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.一探测系统，其中所述探测系统适于探测一车辆的外部环境状态，其特征在于，包括：

一控制模块，其中所述控制模块包括一处理单元和被通信地连接于所述处理单元的一选择单元；和

一探测模块，所述探测模块包括至少一激光探测单元和至少一摄像探测单元，所述处理单元分析至少一外部环境变量，所述选择单元基于所述外部环境变量选择所述激光探测单元和所述摄像探测单元中的至少一个进行主动探测。

2.根据权利要求1所述的探测系统，其中所述探测模块包括一检测单元，所述检测单元被可通信地连接于所述处理单元，其中所述检测单元检测所述外部环境变量，并发送至所述处理单元，所述处理单元发送一选定探测指令于所述选择单元。

3.根据权利要求2所述的探测系统，其中所述检测单元检测所述车辆的顶部亮度并发送至所述处理单元，所述处理单元发送所述选定探测指令于所述选择单元。

4.根据权利要求2所述的探测系统，所述检测单元检测所述车辆的顶部温度并发送至所述处理单元，所述处理单元发送所述选定探测指令于所述选择单元。

5.根据权利要求3所述的探测系统，其中所述处理单元接收到所述检测单元检测的所述顶部亮度低于一第一亮度阈值，所述处理单元发送所述选定激光探测指令于所述选择单元，所述选择单元选定所述激光探测单元主动探测；所述处理单元接收到所述检测单元检测的所述顶部亮度高于一第二亮度阈值，所述处理单元发送所述选定图像探测指令于所述选择单元，所述选择单元选定所述摄像探测单元主动探测；所述处理单元接收到所述检测单元检测的所述顶部亮度低于一第二亮度阈值且高于所述第一亮度阙值，所述处理单元发送所述选定共同探测指令于所述选择单元，所述选择单元选定所述摄像探测单元和所述激光探测单元共同地主动探测。

6.根据权利要求1所述的探测系统，其中所述探测模块进一步地包括至少一辅助探测单元，所述处理单元处理得到所述激光探测单元探测得到的一激光探测信息和所述摄像探测单元探测得到的一图形探测信息不一致时，所述处理单元发送一辅助探测指令至所述选择单元，其中所述选择单元选定所述辅助探测单元的至少其中一个辅助探测外部环境。

7.根据权利要求6所述的探测系统，所述辅助探测单元包括至少一辅助摄像头和至少一辅助激光雷达，所述辅助激光雷达和所述辅助摄像头被选定地辅助探测外部环境，以获得至少一所述辅助探测信息，所述处理单元处理分析至少一所述辅助探测信息和至少一所述探测信息，以得到探测结果。

8.一车辆，其特征在于，包括：

一探测系统，其中所述探测系统包括：

一控制模块，其中所述控制模块包括一处理单元和被通信地连接于所述处理单元的一选择单元；和

一探测模块，所述探测模块包括至少一激光探测单元和至少一摄像探测单元，所述处理单元分析至少一外部环境变量，所述选择单元基于所述外部环境变量选择所述激光探测单元和所述摄像探测单元中的至少一个进行主动探测；和

一车主体，其中所述控制模块和所述探测模块分别被设置于所述车主体，以主动探测所述车主体以外的外部环境。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中所述探测模块进一步地包括至少一辅助探测单元，所述处理单元处理得到所述激光探测单元探测得到的一激光探测信息和所述摄像探测单元探测得到的一图形探测信息不一致时，所述处理单元发送一辅助探测指令至所述选择单元，其中所述选择单元选定所述辅助探测单元的至少其中一个辅助探测外部环境。

10.一探测方法，其中所述探测方法适于一车辆探测外部环境，其特征在于，所述探测方法包括以下步骤：

(A)根据获取的至少一外部环境变量，选择一激光探测单元和一摄像探测单元中的至少一个，以探测外部环境；和

(B)根据处理所述激光探测单元和所述摄像探测单元探测的至少一探测信息，处理得到至少一探测结果，并且其中所述步骤(B)进一步地包括以下步骤：

藉由一辅助摄像头和/或一辅助激光雷达，辅助探测外部环境，以获得至少一辅助探测信息；和

分析所述探测信息和所述辅助探测信息，选定其中至少一个为所述探测结果。

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