JP2005121496A - 車輌の障害物検出レーダー装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】それぞれ第一の範囲24及び第二の範囲26に存在する障害物までの距離L1、L2、障害物の相対速度Vr1、Vr2、障害物の方向θ1、θ2が演算され(S10、20)、第一の範囲24及び第二の範囲26に障害物が検出されたと判定されると(S30、40)、距離L1及びL2が同一であり且つ方向θ1及びθ2が同一であるか否かの判別により、検出された障害物の位置が同一であるか否かが判別され(S50)、同一の位置にあると判定された障害物の物理量としての相対速度Vr1及びVr2が同一であるか否かが判別され(S60)、これらの判別結果に応じて障害物存在確度XがAA〜Cに設定される(S70〜150)。
【選択図】図4
Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至6の構成に於いて、レーダー波は所謂ミリ波であるよう構成される(好ましい態様1)。
ΔL1=D1sinθ1 …(1)
ΔL2=D2sinθ2 …(2)
12 高周波発信器
16 送信アンテナ
18 信号処理装置
22 送信装置
24 第一の範囲
26 第二の範囲
30、32 アンテナ
50 第一の受信装置
52、54、56 アンテナ
64 第二の受信装置
Claims (6)
- レーダー波を送信する送信手段と、第一の範囲にある障害物よりの反射レーダー波を受信する第一の受信手段と、第二の範囲にある障害物よりの反射レーダー波を受信する第二の受信手段と、前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき障害物の存在を判定する判定手段とを有し、前記第一及び第二の範囲はそれぞれ固有の領域と互いに共通の領域とよりなることを特徴とする車輌の障害物検出レーダー装置。
- 前記送信手段は第一の周波数の前記第一の範囲用レーダー波と、前記第一の周波数とは異なる第二の周波数の前記第二の範囲用レーダー波とを送信可能であることを特徴とする請求項1に記載の車輌の障害物検出レーダー装置。
- 前記判定手段は前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき障害物が存在すると判定したときには、障害物が存在する位置を推定し、前記第一の受信手段よりの信号に基づく前記位置と前記第二の受信手段よりの信号に基づく前記位置とが同一であるか否かに応じて障害物が前記位置に存在する確度を判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の障害物検出レーダー装置。
- 前記判定手段は前記二つの位置が同一であるときには前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づく障害物に関する物理量が同一であるか否かに応じて障害物が前記同一の位置に存在する確度を判定することを特徴とする請求項3に記載の車輌の障害物検出レーダー装置。
- 前記判定手段は前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき少なくとも障害物に対する相対距離及び障害物の方向を判定し、前記障害物に対する相対距離及び前記障害物の方向に基づき前記位置を推定することを特徴とする請求項3に記載の車輌の障害物検出レーダー装置。
- 前記障害物に関する物理量は少なくとも自車に対する障害物の相対速度を含むことを特徴とする請求項4に記載の車輌の障害物検出レーダー装置。
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