JP4614646B2 - 車輌の障害物検出レーダー装置 - Google Patents

Description

本発明は、車輌のレーダー装置に係り、更に詳細には車輌の障害物検出レーダー装置に係る。

自動車等の車輌に於いてミリ波の如きレーダー波の反射波により障害物を検出するレーダー装置の一つとして、例えば下記の特許文献１に記載されている如く、障害物との距離、相対速度、方位角度の少なくとも一つを検出するレーダー装置であって、レーダー測定によって得られた検知データをフィルタ処理して検知データの推定値を求めるフィルタ手段を有し、障害物がレーダー装置により測定可能な範囲の何れの領域に存在するかに応じてフィルタ手段のゲインが可変設定されるよう構成された障害物検出レーダー装置が従来より知られている。

かかる障害物検出レーダー装置によれば、障害物がレーダー装置により測定可能な範囲内の周辺領域にある場合にも、障害物が測定可能な範囲内の中心領域にある場合と同等の検出精度にて障害物の検出を行うことができ、従ってフィルタ手段のゲインが可変設定されない場合に比して測定可能な範囲内の周辺領域に於ける障害物検出精度を向上させることができる。
特開２００１−２４２２４２号公報

しかし上述の如き従来の車輌の障害物検出レーダー装置に於いては、測定可能な範囲内の周辺領域に於ける障害物検出精度を向上させることはできるが、検出された障害物がその検出された位置に存在する確度（存在することの確からしさ）を判定することができず、検出された障害物存在の確度に応じてエアバッグ装置の如き衝突影響低減装置を無駄なく効果的に作動させるためには、この点で改善の余地がある。尚障害物の存在の確度を判定することができない点はフィルタ手段のゲインが可変設定されない一般的な障害物検出レーダー装置の場合も同様である。

本発明は、レーダー波の反射波により障害物を検出するよう構成された従来の車輌の障害物検出レーダー装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、それぞれ独自の領域と互いに共通の領域とよりなる複数の範囲について障害物を検出することにより、検出された障害物がその検出された位置に存在する確度を正確に判定し、検出された障害物の存在の確度に応じて衝突影響低減装置を無駄なく効果的に作動させることを可能にすることである。

上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ちレーダー波を送信する送信手段と、第一の範囲にある障害物よりの反射レーダー波を受信する第一の受信手段と、第二の範囲にある障害物よりの反射レーダー波を受信する第二の受信手段と、前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき障害物が存在する確度を判定する判定手段とを有し、前記第一及び第二の範囲はそれぞれ固有の領域と互いに共通の領域とよりなる車輌の障害物検出レーダー装置に於いて、
前記判定手段は、
前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき障害物が存在する位置を推定して障害物が前記共通の領域に存在するか否かを判定し、
障害物が前記共通の領域に存在すると判定したときには、前記第一の受信手段よりの信号に基づき推定された障害物の位置と前記第二の受信手段よりの信号に基づき推定された障害物の位置とが同一であるか否かを判定し、
前記推定された障害物の位置が同一であると判定したときには、前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づく障害物に関する物理量が同一であるか否かを判定し、
前記推定された障害物の位置が同一であるか否か及び前記障害物に関する物理量が同一であるか否かに応じて障害物が前記推定された位置に存在する確度を判定する
ことを特徴とする車輌の障害物検出レーダー装置によって達成される。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記送信手段は第一の周波数の前記第一の範囲用レーダー波と、前記第一の周波数とは異なる第二の周波数の前記第二の範囲用レーダー波とを送信可能であるよう構成される（請求項２の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１又は２の構成に於いて、前記判定手段は、前記推定された障害物の位置が同一であると判定したときには前記推定された障害物の位置が同一ではないと判定したときに比して障害物が前記推定された位置に存在する確度を高く判定し、前記推定された障害物の位置が同一であり且つ前記障害物に関する物理量が同一であると判定したときには、前記推定された障害物の位置が同一であり且つ前記障害物に関する物理量が同一ではないと判定したときに比して障害物が前記推定された位置に存在する確度を高く判定するよう構成される（請求項３の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至３の何れか一つの構成に於いて、前記判定手段は前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき少なくとも障害物に対する相対距離及び障害物の方向を判定し、前記障害物に対する相対距離及び前記障害物の方向に基づき前記位置を推定するよう構成される（請求項４の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至４の何れか一つの構成に於いて、前記障害物に関する物理量は少なくとも自車に対する障害物の相対速度を含むよう構成される（請求項５の構成）。

上記請求項１の構成によれば、第一の範囲にある障害物よりの反射レーダー波が第一の受信手段により受信され、第二の範囲にある障害物よりの反射レーダー波が第二の受信手段により受信され、第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき障害物の存在が判定され、第一及び第二の範囲はそれぞれ固有の領域と互いに共通の領域とよりなるので、共通の領域に障害物が存在すれば、固有の領域に存在する障害物に比して高い確度にて障害物の存否を判定し、これにより高い確度にて障害物に対する相対距離、自車に対する障害物の相対速度、障害物の方向を判定することができる。
また上記請求項１の構成によれば、第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき障害物が存在する位置が推定されて障害物が共通の領域に存在するか否かが判定され、障害物が共通の領域に存在すると判定されたときには、第一の受信手段よりの信号に基づき推定された障害物の位置と前記第二の受信手段よりの信号に基づき推定された障害物の位置とが同一であるか否かが判定される。
また推定された障害物の位置が同一であると判定されたときには第一及び第二の受信手段よりの信号に基づく障害物に関する物理量が同一であるか否かが判定され、推定された障害物の位置が同一であるか否か及び障害物に関する物理量が同一であるか否かに応じて障害物が前記推定された位置に存在する確度が判定される。よって第一の受信手段よりの信号に基づく位置と第二の受信手段よりの信号に基づく位置とが同一であると判定された場合に第一及び第二の受信手段よりの信号に基づく障害物に関する物理量が同一であるか否かが判定されない場合に比して、推定された位置に存在する障害物の存在確度を一層正確に判定することができ、また障害物に関する物理量は第一及び第二の受信手段よりの信号に基づく物理量であるので、障害物に関する物理量を別途検出する手段の必要性を排除することができる。

また上記請求項２の構成によれば、送信手段は第一の周波数の第一の範囲用レーダー波と、第一の周波数とは異なる第二の周波数の第二の範囲用レーダー波とを送信可能であるので、第一の範囲用レーダー波を送信する送信手段と第二の範囲用レーダー波を送信する送信手段とが個別に設けられる場合に比して、障害物検出レーダー装置の構造を簡略化しそのコストを低減することができる。

また上記請求項３の構成によれば、前記物理量が同一であると判定されたときには前記物理量が同一ではないと判定されたときに比して障害物が前記推定された位置に存在する確度が高く判定される。よって前記物理量が同一ではないときに障害物が前記推定された位置に存在する確度が不必要に高く判定されることを防止しつつ、前記物理量が同一であるときには障害物が前記推定された位置に存在する確度を確実に高く判定することができる。また推定された障害物の位置が同一であり且つ障害物に関する物理量が同一であると判定したときには、推定された障害物の位置が同一であり且つ障害物に関する物理量が同一ではないと判定したときに比して障害物が推定された位置に存在する確度が高く判定される。よって推定された障害物の位置が同一である場合に障害物に関する物理量が同一であるか否かに応じて障害物が推定された位置に存在する確度を適切に判定することができる。

また上記請求項４の構成によれば、第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき少なくとも障害物に対する相対距離及び障害物の方向が判定され、障害物に対する相対距離及び障害物の方向に基づき前記位置が推定されるので、共通の領域に存在する障害物の位置を正確に判定することができる。

また上記請求項５の構成によれば、障害物に関する物理量は少なくとも自車に対する障害物の相対速度を含むので、共通の領域に存在する障害物の位置を確実に且つ正確に判定することができる。

［課題解決手段の好ましい態様］
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至５の何れか一つの構成に於いて、レーダー波は所謂ミリ波であるよう構成される（好ましい態様１）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至５の何れか一つの構成に於いて、判定手段は固有の領域若しくは共通の領域に複数の障害物が存在するときには、各障害物について存在を判定するよう構成される（好ましい態様２）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項２の構成に於いて、第一の範囲用レーダー波は近距離・広視野用のレーダー波であり、第二の範囲用レーダー波は遠距離・狭視野用のレーダー波であるよう構成される（好ましい態様３）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様３の構成に於いて、第二の範囲用レーダー波の周波数は第一の範囲用レーダー波の周波数よりも高いよう構成される（好ましい態様４）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項２の構成に於いて、送信手段は切り換えにより第一の範囲用レーダー波及び第二の範囲用レーダー波を択一的に送信するよう構成される（好ましい態様５）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至５の何れか一つの構成に於いて、判定手段は共通の領域に複数の障害物が存在すると判定したときには、各障害物について確度を判定するよう構成される（好ましい態様６）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至５の何れか一つの構成に於いて、判定手段は共通の領域に複数の障害物が存在すると判定したときには、各障害物についてそれらに関する物理量が同一であるか否かに応じて障害物が推定された位置に存在する確度を判定するよう構成される（好ましい態様７）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項４の構成に於いて、判定手段は共通の領域に複数の障害物が存在すると判定したときには、各障害物について少なくとも障害物に対する相対距離及び障害物の方向を判定し、障害物に対する相対距離及び前記障害物の方向に基づきそれらの存在位置を推定するよう構成される（好ましい態様８）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項５の構成に於いて、判定手段は共通の領域に複数の障害物が存在すると判定したときには、各障害物について少なくとも自車に対する障害物の相対速度を推定するよう構成される（好ましい態様９）。

以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施例について詳細に説明する。

図１は本発明による車輌の障害物検出レーダー装置の一つの実施例を示す概略構成図、図２は近距離・広視野用の第一のレーダー波により障害物が検出される第一の範囲及び遠距離・狭視野用の第二のレーダー波により障害物が検出される第二の範囲を示す説明図である。

図１に於いて、１０は障害物検出レーダー装置を全体的に示しており、レーダー装置１０は高周波発信器１２を含んでいる。高周波発信器１２は図には示されていない周波数２倍器及び増幅器１４を介して送信アンテナ１６に接続されている。高周波発信器１２は信号処理装置１８の送信処理部１８Ａよりの制御信号によって制御され、ＦＭ変調幅が切り換えられることにより第一の高周波信号及び該第一の高周波信号よりも高周波の第二の高周波信号を択一的に発振し得るようになっている。

かくして高周波発信器１２は送信アンテナ１６、送信処理部１８Ａ等と共働して送信アンテナ１６より車輌２０の前方へ近距離・広視野用の第一のレーダー波Ｗ1及び該第一のレーダー波よりも周波数が高い遠距離・狭視野用の第二のレーダー波Ｗ2を択一的に送信する送信装置２２を構成している。

図２に示されている如く、近距離・広視野用の第一のレーダー波Ｗ1は車輌２０の前方の近距離且つ幅の広い第一の範囲２４について障害物を検出するために使用され、遠距離・狭視野用の第二のレーダー波Ｗ2は車輌２０の前方の遠距離且つ幅の狭い第二の範囲２６について障害物を検出するために使用される。また第一の範囲２４及び第二の範囲２６はそれぞれ固有の領域２５Ａ及び２５Ｂと共通の領域２５Ｃとよりなり、互いに共働してレーダー装置１０の障害物検出領域２５を郭定している。

また図１に於いて、３０及び３２はそれぞれチャンネルＡ及びＢのアンテナを示しており、アンテナ３０及び３２は障害物により反射された第一のレーダー波Ｗ1を受信する第一のアンテナとして機能する。アンテナ３０及び３２はそれぞれＲＦミキサ３４及び３６、増幅器３８及び４０、ローパスフィルタ４２及び４４、Ａ／Ｄ変換器４６及び４８を介して信号処理装置１８の第一の受信処理部１８Ｂに接続されている。ＲＦミキサ３４及び３６にはアンテナ３０及び３２よりの受信信号及び送信装置２２よりの第一のレーダー波Ｗ1の送信信号が入力され、ＲＦミキサ３４及び３６はこれらの信号をミキシングした後第一の受信処理部１８Ｂへ出力する。

かくしてアンテナ３０及び３２はＲＦミキサ３４及び３６、第一の受信処理部１８Ｂ等と共働して送信アンテナ１６より送信され第一の範囲２４に存在する障害物により反射された第一のレーダー波Ｗ1を受信する第一の受信装置５０を構成している。尚アンテナ３０及び３２は車輌の横方向に距離Ｄ1互いに隔置されており、第一の受信処理部１８Ｂは位相差モノパルス処理回路を含み、第一の受信装置５０はモノパルスレーダー装置として機能する。

また図１に於いて、５２、５４、５６はそれぞれチャンネル１、２、３のアンテナを示しており、アンテナ５２、５４、５６は障害物により反射された第二のレーダー波Ｗ2を受信する第二のアンテナとして機能する。アンテナ５２、５４、５６はスイッチ回路５８、増幅器６０、ＲＦミキサ６２、増幅器６４、ローパスフィルタ６６、Ａ／Ｄ変換器６８を介して信号処理装置１８の第二の受信処理部１８Ｃに接続されている。スイッチ回路５８は第二の受信処理部１８Ｃよりの制御信号によって制御され、アンテナ５２、５４、５６が受信した信号を択一的に増幅器６０へ出力する。ＲＦミキサ６２にはアンテナ５２、５４、５６により受信された信号及び送信装置２２よりの第二のレーダー波Ｗ2の送信信号が入力され、ＲＦミキサ６０はこれらの信号をミキシングした後第二の受信処理部１８Ｃへ出力する。

かくしてアンテナ５２、５４、５６はスイッチ回路５８、ＲＦミキサ６２、第二の受信処理部１８Ｃ等と共働して送信アンテナ１６より送信され第二の範囲２６に存在する障害物により反射された第二のレーダー波Ｗ2を受信する第二の受信装置７０を構成している。尚アンテナ５２、５４、５６は車輌の横方向に距離Ｄ2の等距離互いに隔置されており、第二の受信処理部１８Ｃはデジタルフィルタ、ＤＢＦ処理回路、高分解能処理回路を含み、第二の受信装置６４はＤＢＦ方式の電子スキャンレーダー装置として機能する。

尚第一の受信装置５０のアンテナ３０及び３２の間隔Ｄ1は第二の受信装置７０のアンテナ５２、５４、５６の間隔Ｄ2よりも小さい。また第一の受信装置５０のアンテナ３０及び３２のビーム幅は第二の受信装置７０のアンテナ５２、５４、５６のビーム幅よりも大きい。

またアンテナ５２、５４、５６はそれぞれ車輌の横方向に互いに隔置された複数のアンテナよりなり、スイッチ回路５８と同様のスイッチ回路を介してスイッチ回路５８に接続されていてもよい。また図１に於いては、送信アンテナ１６、第一のアンテナ３０及び３２、第二のアンテナ５２、５４、５６は互いに他に対し車輌横方向に配列された状態にて図示されているが、例えば送信アンテナ１６の上方又は下方に第一のアンテナ３０及び３２が配設され、送信アンテナ１６の下方又は上方に第二のアンテナ５２、５４、５６が配設されていてよい。

信号処理装置１８は認識処理部１８Ｄを含み、認識処理部１８Ｄには第一の受信処理部１８Ｂよりの出力信号、第二の受信処理部１８Ｃよりの出力信号、図には示されていない車速センサにより検出された車速Ｖを示す信号が入力される。認識処理回路１８Ｄは上記各信号に基づき第一の範囲２４若しくは第二の範囲２６に障害物が検出されたか否かを判定し、障害物が検出されたときには障害物までの距離Ｌ１、Ｌ２、自車に対する障害物の相対速度Ｖr1、Ｖr2、車輌の前後方向に対する障害物の方向θ1、θ2を演算し、これらのデータに基づき障害物の存否及び障害物が第一の範囲２４若しくは第二の範囲２６に存在する確度を判定する。

この場合図３に示されている如く、アンテナ３０及び３２により受信された第一のレーダー波Ｗ1の位相差に基づき障害物とアンテナ３０及び３２との間の距離の差ΔＬ1が演算され、下記の式１を満たす値として障害物の方向θ1が演算される。
ΔＬ1＝Ｄ1sinθ1 …(１)

同様に、図３に示されている如く、アンテナ５２、５４、５６により受信された第二のレーダー波Ｗ2の位相差に基づき障害物とアンテナ５２、５４、５６との間の距離の差ΔＬ2が演算され、下記の式２を満たす値として障害物の方向θ2が演算される。尚θ2はアンテナ５２、５４により受信された第二のレーダー波Ｗ2の位相差に基づき演算される値とアンテナ５４、５６により受信された第二のレーダー波Ｗ2の位相差に基づき演算される値との平均値であってよい。
ΔＬ2＝Ｄ2sinθ2 …(２)

また信号処理装置１８の一部、例えば認識処理回路１８ＤはＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続されたマイクロコンピュータであってよい。

図１には示されていないが、信号処理回路１８による判定結果及び演算結果を示す信号はエアバッグの如き衝突影響低減装置の作動を制御する電子制御装置へ出力され、これにより障害物の存否、障害物存在の確度、障害物までの距離Ｌ、自車に対する障害物の相対速度Ｖr、車輌の前後方向に対する障害物の方向θに基づいて判定される障害物と衝突する虞れ等に応じて衝突影響低減装置が無駄なく効果的に作動するよう制御される。

次に図４に示されたフローチャートを参照して図示の実施例に於ける障害物存在の確度判定制御ルーチンについて説明する。尚図４に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。

まずステップ１０に於いては第一の受信処理部１８Ｂより入力される近距離・広視野用の信号が処理されることにより、第一の範囲２４に存在する障害物について障害物までの距離Ｌ1、自車に対する障害物の相対速度Ｖr1、車輌の前後方向に対する障害物の方向θ1が演算される。

同様にステップ２０に於いては第二の受信処理部１８Ｃより入力される遠距離・狭視野用の信号が処理されることにより第二の範囲２６に存在する障害物について障害物までの距離Ｌ2、自車に対する障害物の相対速度Ｖr2、車輌の前後方向に対する障害物の方向のθ2が演算される。

尚ステップ１０及び２０に於いて、それぞれ第一の範囲２４及び第二の範囲２６に複数の障害物が存在する場合には、各障害物について距離Ｌ1i、相対速度Ｖr1i、θ1i（ｉ＝１、２……、ｎ（正の整数））及び距離Ｌ2j、相対速度Ｖr2j、θ2j（ｊ＝１、２……、ｍ（正の整数））が演算される。

ステップ３０及び４０に於いてはそれぞれ第一の範囲２４及び第二の範囲２６に障害物が検出されたか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１６０へ進み、肯定判別が行われたときにはそれぞれステップ４０及び５０へ進む。

ステップ５０に於いては例えば距離Ｌ1及びＬ2が同一であり且つ方向θ1及びθ2が同一であるか否かの判別により、検出された障害物の位置が同一であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１３０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ６０へ進む。

ステップ６０に於いては同一の位置にあると判定された障害物の物理量としての相対速度Ｖr1及びＶr2が同一であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１００へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ７０へ進む。

ステップ７０に於いては検出された二つの障害物の位置が前回も同一であると判別されたか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ８０に於いて障害物存在確度ＸがＡＡに設定され、否定判別が行われたときにはステップ９０に於いて障害物存在確度ＸがＡに設定される。

ステップ１００に於いては前回のステップ５０及び６０の判別結果が今回と同一であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１１０に於いて障害物存在確度ＸがＣＣに設定され、否定判別が行われたときにはステップ１２０に於いて障害物存在確度ＸがＣに設定される。

ステップ１３０に於いては第一の範囲２４及び第二の範囲２６に共通の領域２５Ｃに存在する障害物が所定のサイクルに亘り連続して検出されたか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１４０に於いて障害物存在確度ＸがＢＢに設定され、否定判別が行われたときにはステップ１５０に於いて障害物存在確度ＸがＢに設定される。

この場合障害物存在確度ＸはＡよりもＡＡが高く、ＢＢ、Ｂ、ＣＣ、ＣよりもＡが高い。またＢＢはＢよりも高く、ＣＣはＣよりも高いが、ＢＢ及びＢとＣＣ及びＣの間の高低関係は本発明のレーダー装置が適用される車輌等に応じて適宜に設定される。

ステップ１６０に於いては領域２５Ａ〜２５Ｃに障害物が存在するか否か、障害物までの距離Ｌ1及びＬ2、自車に対する障害物の相対速度Ｖr1及びＶr2、車輌の前後方向に対する障害物の方向θ1及びθ2、障害物存在確度Ｘ等のデータが記憶手段に記録されると共に、これらのデータに基づき各障害物について距離Ｌ、相対速度Ｖr、方向θが推定され、距離Ｌ、相対速度Ｖr、方向θ、障害物存在確度Ｘのデータが衝突影響低減装置を制御する電子制御装置へ出力される。

尚ステップ５０〜１６０は、近距離・広視野用の信号の処理若しくは遠距離・狭視野用の信号の処理により障害物検出領域２５の何れかの領域２５Ａ〜２５Ｃに複数の障害物が存在すると判定されたときには、各障害物について実行され、例えば距離Ｌについては近距離・広視野用の信号に基づく値が優先され、方向θについては遠距離・狭視野用の信号に基づく値が優先され、相対速度Ｖrについては両者の重み平均の値が採用される。

かくして図示の実施例によれば、ステップ１０に於いて第一の範囲２４に存在する障害物について障害物までの距離Ｌ1、自車に対する障害物の相対速度Ｖr1、車輌の前後方向に対する障害物の方向θ1が演算され、ステップ２０に於いて第二の範囲２６に存在する障害物について障害物までの距離Ｌ2、自車に対する障害物の相対速度Ｖr2、車輌の前後方向に対する障害物の方向のθ2が演算される。

そしてステップ３０及び４０に於いて第一の範囲２４及び第二の範囲２６のそれぞれに障害物が検出されたと判定されると、ステップ５０に於いて例えば距離Ｌ1及びＬ2が同一であり且つ方向θ1及びθ2が同一であるか否かの判別により、検出された障害物の位置が同一であるか否かの判別が行われ、ステップ６０に於いて同一の位置にあると判定された障害物の物理量としての相対速度Ｖr1及びＶr2が同一であるか否かの判別が行われ、これらの判別結果に応じてステップ７０〜１５０に於いて障害物存在確度ＸがＡＡ〜Ｃに設定される。

従って障害物が共通の領域２５Ｃに存在する場合に於いて、障害物が存在すると推定された位置が同一であるか否か及び同一の位置にあると判定された障害物の物理量（相対速度）が同一であるか否かに応じて障害物が共通の領域２５Ｃの推定された位置に存在する確度を確実に且つ正確に判定することができる。

特に図示の実施例によれば、ステップ６０に於いて同一の位置にあると判定された障害物の物理量としての相対速度Ｖr1及びＶr2が同一であると判定されたときには、ステップ７０に於いて検出された二つの障害物の位置が前回も同一であると判別されたか否かの判別が行われ、その判別結果に応じて障害物存在確度ＸがＡＡ又はＡに設定されるので、ステップ７０の判別が行われない場合に比して高精度に障害物の存在確度を判定することができる。

また図示の実施例によれば、ステップ６０に於いて障害物の物理量としての相対速度Ｖr1及びＶr2が同一ではないと判定されたときには、ステップ１００に於いて前回のステップ５０及び６０の判別結果が今回と同一であるか否かの判別が行われ、その判別結果に応じて障害物存在確度ＸがＣＣ又はＣに設定されるので、ステップ１００の判別が行われない場合に比して高精度に障害物の存在確度を判定することができる。

また図示の実施例によれば、ステップ５０に於いて検出された障害物の位置が同一ではないと判定されたときには、ステップ１３０に於いて共通の領域２５Ｃに存在する障害物が所定のサイクルに亘り連続して検出されたか否かの判別が行われ、その判別結果に応じて障害物存在確度ＸがＢＢ又はＢに設定されるので、ステップ１３０の判別が行われない場合に比して高精度に障害物の存在確度を判定することができる。

また図示の実施例によれば、送信装置２２は高周波発信器１２が信号処理装置１８の送信処理部１８Ａよりの制御信号によって制御され、ＦＭ変調幅が切り換えられることにより、近距離・広視野用の第一のレーダー波Ｗ1及び該第一のレーダー波よりも周波数が高い遠距離・狭視野用の第二のレーダー波Ｗ2を択一的に送信し得るようになっているので、レーダー波Ｗ1を送信する送信手段とレーダー波Ｗ2を送信する送信手段とが個別に設けられる場合に比して、障害物検出レーダー装置１０の構造を簡略化しそのコストを低減することができる。

以上に於いては本発明を特定の実施例について詳細に説明したが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

例えば上述の実施例に於いては、第二の受信装置７０は三つのアンテナ５２、５４、５６を有しているが、第二の受信装置６４のアンテナの数は３以外であってもよく、受信装置は第一の受信装置５０及び第二の受信装置７０の二つであるが、受信装置が３以上設けられ、これに対応して三種類以上のレーダー波が送信され、障害物検出領域２５が独自の領域、二つの受信装置の受信範囲に共通の領域、三つの受信装置の受信範囲に共通の領域…に設定されてもよい。

また上述の実施例に於ける障害物検出レーダー装置１０の具体的構造は例示のためのものであり、レーダー波を送信する送信手段と、第一の範囲にある障害物よりの反射レーダー波を受信する第一の受信手段と、第二の範囲にある障害物よりの反射レーダー波を受信する第二の受信手段と、第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき障害物の存在を判定する判定手段とを有し、第一及び第二の範囲はそれぞれ固有の領域と互いに共通の領域とよりなっている限り、任意の構成のものであってよい。

本発明による車輌の障害物検出レーダー装置の一つの実施例を示す概略構成図である。 近距離・広視野用の第一のレーダー波により障害物が検出される第一の範囲及び遠距離・狭視野用の第二のレーダー波により障害物が検出される第二の範囲を示す説明図である。 車輌の前後方向に対する障害物の方向θ1、θ2の演算要領を示す説明図である。 実施例に於ける障害物存在の確度判定制御ルーチンを示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 障害物検出レーダー装置
１２ 高周波発信器
１６ 送信アンテナ
１８ 信号処理装置
２２ 送信装置
２４ 第一の範囲
２６ 第二の範囲
３０、３２ アンテナ
５０ 第一の受信装置
５２、５４、５６ アンテナ
６４ 第二の受信装置

Claims (5)

1. レーダー波を送信する送信手段と、第一の範囲にある障害物よりの反射レーダー波を受信する第一の受信手段と、第二の範囲にある障害物よりの反射レーダー波を受信する第二の受信手段と、前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき障害物が存在する確度を判定する判定手段とを有し、前記第一及び第二の範囲はそれぞれ固有の領域と互いに共通の領域とよりなる車輌の障害物検出レーダー装置に於いて、
   前記判定手段は、
   前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき障害物が存在する位置を推定して障害物が前記共通の領域に存在するか否かを判定し、
   障害物が前記共通の領域に存在すると判定したときには、前記第一の受信手段よりの信号に基づき推定された障害物の位置と前記第二の受信手段よりの信号に基づき推定された障害物の位置とが同一であるか否かを判定し、
   前記推定された障害物の位置が同一であると判定したときには、前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づく障害物に関する物理量が同一であるか否かを判定し、
   前記推定された障害物の位置が同一であるか否か及び前記障害物に関する物理量が同一であるか否かに応じて障害物が前記推定された位置に存在する確度を判定する
   ことを特徴とする車輌の障害物検出レーダー装置。
2. 前記送信手段は第一の周波数の前記第一の範囲用レーダー波と、前記第一の周波数とは異なる第二の周波数の前記第二の範囲用レーダー波とを送信可能であることを特徴とする請求項１に記載の車輌の障害物検出レーダー装置。
3. 前記判定手段は、前記推定された障害物の位置が同一であると判定したときには前記推定された障害物の位置が同一ではないと判定したときに比して障害物が前記推定された位置に存在する確度を高く判定し、前記推定された障害物の位置が同一であり且つ前記障害物に関する物理量が同一であると判定したときには、前記推定された障害物の位置が同一であり且つ前記障害物に関する物理量が同一ではないと判定したときに比して障害物が前記推定された位置に存在する確度を高く判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車輌の障害物検出レーダー装置。
4. 前記判定手段は前記第一及び第二の受信手段よりの信号に基づき少なくとも障害物に対する相対距離及び障害物の方向を判定し、前記障害物に対する相対距離及び前記障害物の方向に基づき前記位置を推定することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の車輌の障害物検出レーダー装置。
5. 前記障害物に関する物理量は少なくとも自車に対する障害物の相対速度を含むことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の車輌の障害物検出レーダー装置。

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