JPH10170200A - 誘導装置 - Google Patents
誘導装置Info
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- JPH10170200A JPH10170200A JP8322792A JP32279296A JPH10170200A JP H10170200 A JPH10170200 A JP H10170200A JP 8322792 A JP8322792 A JP 8322792A JP 32279296 A JP32279296 A JP 32279296A JP H10170200 A JPH10170200 A JP H10170200A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 誘導装置には距離および測角誤差があるた
め、誘導誤差を生じる。 【解決手段】 第１の飛しょう体と第２の飛しょう体に
搭載され、センサ１０より得られた目標の相対位置情報
５０を慣性装置２０より得られる自機の位置情報５１を
用いて慣性系に変換するためのデータ変換器１４と、他
方の飛しょう体へ目標位置情報５３および飛しょう体位
置情報５１を送信するための送信装置３５と、他方の飛
しょう体から目標位置情報５２および他方の飛しょう体
位置情報６０を受信するための受信装置３０と、それら
の情報５２，５３を用いて双方が追尾する目標が同一で
あることを判定する判定装置１６と、双方のセンサまた
は自機のセンサのみから得られる目標の位置情報を用い
て加速度指令信号５７を出力する航法計算装置３８を有
する。
め、誘導誤差を生じる。 【解決手段】 第１の飛しょう体と第２の飛しょう体に
搭載され、センサ１０より得られた目標の相対位置情報
５０を慣性装置２０より得られる自機の位置情報５１を
用いて慣性系に変換するためのデータ変換器１４と、他
方の飛しょう体へ目標位置情報５３および飛しょう体位
置情報５１を送信するための送信装置３５と、他方の飛
しょう体から目標位置情報５２および他方の飛しょう体
位置情報６０を受信するための受信装置３０と、それら
の情報５２，５３を用いて双方が追尾する目標が同一で
あることを判定する判定装置１６と、双方のセンサまた
は自機のセンサのみから得られる目標の位置情報を用い
て加速度指令信号５７を出力する航法計算装置３８を有
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、飛しょう体の誘
導装置に関するものである。
導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８は飛しょう経路を制御することを目
的とし、加速度指令信号５７を出力するための誘導装置
の簡略化した構成例を示す図である。図において１０は
目標の相対位置および相対速度５０を得るためのセン
サ、３８は目標の相対位置および相対速度５０を用いて
加速度指令信号５３を生成するための航法計算装置であ
る。
的とし、加速度指令信号５７を出力するための誘導装置
の簡略化した構成例を示す図である。図において１０は
目標の相対位置および相対速度５０を得るためのセン
サ、３８は目標の相対位置および相対速度５０を用いて
加速度指令信号５３を生成するための航法計算装置であ
る。
【０００３】従来の誘導装置は上記のように構成され
る。飛しょう体の誘導においては飛しょう体の速度方向
を目標へ向けるために速度方向に垂直な加速度を発生す
る必要がある。誘導装置はセンサ等の情報を用いて適切
な加速度の指令値を出力することを目的とする装置であ
る。図８において航法計算装置３８は目標へ飛しょう経
路を向けるための加速度指令信号５７を発生するために
目標情報５０を得る。ここでいう目標情報５０とは目標
の方向を表すピッチ系およびヨー系の目視線角λp ，λ
y および相対距離Ｖcp，Ｖcyである。航法計算装置３８
は目視線角の情報の時間に対する変化率を計算すること
により目視線変化率（ｄλp ／ｄｔ，ｄλy ／ｄｔ）を
計算し、航法計算を行うことによりピッチ系およびヨー
系の加速度指令信号Ａcp，Ａcyを生成する。航法計算と
しては例えば”数１”に示すような比例航法が用いられ
る。
る。飛しょう体の誘導においては飛しょう体の速度方向
を目標へ向けるために速度方向に垂直な加速度を発生す
る必要がある。誘導装置はセンサ等の情報を用いて適切
な加速度の指令値を出力することを目的とする装置であ
る。図８において航法計算装置３８は目標へ飛しょう経
路を向けるための加速度指令信号５７を発生するために
目標情報５０を得る。ここでいう目標情報５０とは目標
の方向を表すピッチ系およびヨー系の目視線角λp ，λ
y および相対距離Ｖcp，Ｖcyである。航法計算装置３８
は目視線角の情報の時間に対する変化率を計算すること
により目視線変化率（ｄλp ／ｄｔ，ｄλy ／ｄｔ）を
計算し、航法計算を行うことによりピッチ系およびヨー
系の加速度指令信号Ａcp，Ａcyを生成する。航法計算と
しては例えば”数１”に示すような比例航法が用いられ
る。
【０００４】
【数１】
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のような誘導装置
では、通常センサから得られる目標位置情報に誤差が含
まれるため、特に電波状態が悪い場合などに加速度指令
の計算に必要な目視線角変化率および目標相対速度の精
度を高くすることができなかった。このため、誘導精度
を高めることができなかった。
では、通常センサから得られる目標位置情報に誤差が含
まれるため、特に電波状態が悪い場合などに加速度指令
の計算に必要な目視線角変化率および目標相対速度の精
度を高くすることができなかった。このため、誘導精度
を高めることができなかった。
【０００６】この発明はかかる問題を解決するためにな
されたものであり、第１および第２の飛しょう体の追尾
する目標が同一であることを判定し、判定結果が真であ
る場合には、第１の飛しょう体においては自機のセンサ
から得られる目標の位置および速度情報のみでなく第２
の飛しょう体の有する目標の位置情報を用いることによ
り誘導精度を向上させ、第２の飛しょう体においては自
機の有するセンサから得られる目標の位置および速度情
報のみでなく第１の飛しょう体の有する目標の位置情報
を用いることにより誘導精度を向上させることを目的と
している。
されたものであり、第１および第２の飛しょう体の追尾
する目標が同一であることを判定し、判定結果が真であ
る場合には、第１の飛しょう体においては自機のセンサ
から得られる目標の位置および速度情報のみでなく第２
の飛しょう体の有する目標の位置情報を用いることによ
り誘導精度を向上させ、第２の飛しょう体においては自
機の有するセンサから得られる目標の位置および速度情
報のみでなく第１の飛しょう体の有する目標の位置情報
を用いることにより誘導精度を向上させることを目的と
している。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の誘導装置は、
第１の飛しょう体と第２の飛しょう体に搭載され、自機
のセンサで検出された目標の位置情報を他方の飛しょう
体に伝達するための送信手段と、他方のセンサで検出さ
れた目標の位置情報を他方の飛しょう体から受信するた
めの受信手段と、自機の位置および速度を計測するため
の慣性装置と、目標の位置を計測するためのセンサと、
双方の飛しょう体により得られた目標の位置情報を共に
用いて三角測距法を用いた信号処理方式により加速度指
令信号を生成し、かつ、第１の飛しょう体と第２の飛し
ょう体により観測された目標が同一か否かを双方の飛し
ょう体が有する目標位置情報により判別する手段を具備
したものである。
第１の飛しょう体と第２の飛しょう体に搭載され、自機
のセンサで検出された目標の位置情報を他方の飛しょう
体に伝達するための送信手段と、他方のセンサで検出さ
れた目標の位置情報を他方の飛しょう体から受信するた
めの受信手段と、自機の位置および速度を計測するため
の慣性装置と、目標の位置を計測するためのセンサと、
双方の飛しょう体により得られた目標の位置情報を共に
用いて三角測距法を用いた信号処理方式により加速度指
令信号を生成し、かつ、第１の飛しょう体と第２の飛し
ょう体により観測された目標が同一か否かを双方の飛し
ょう体が有する目標位置情報により判別する手段を具備
したものである。
【０００８】また、この発明の誘導装置は、第１の飛し
ょう体と第２の飛しょう体に搭載され、自機のセンサで
検出された目標の位置情報を他方の飛しょう体に伝達す
るための送信手段と、他方のセンサで検出された目標の
位置情報を他方の飛しょう体から受信するための受信手
段と、自機の位置および速度を計測するための慣性装置
と、目標の位置を計測するためのセンサと、双方の飛し
ょう体により得られた目標の位置情報を共に用いて三角
測距法を用いた信号処理方式により加速度指令信号を生
成し、かつ、第１の飛しょう体と第２の飛しょう体によ
り観測された目標が同一か否かを双方の飛しょう体が有
する目標位置情報および速度情報により判別する手段を
具備したものである。
ょう体と第２の飛しょう体に搭載され、自機のセンサで
検出された目標の位置情報を他方の飛しょう体に伝達す
るための送信手段と、他方のセンサで検出された目標の
位置情報を他方の飛しょう体から受信するための受信手
段と、自機の位置および速度を計測するための慣性装置
と、目標の位置を計測するためのセンサと、双方の飛し
ょう体により得られた目標の位置情報を共に用いて三角
測距法を用いた信号処理方式により加速度指令信号を生
成し、かつ、第１の飛しょう体と第２の飛しょう体によ
り観測された目標が同一か否かを双方の飛しょう体が有
する目標位置情報および速度情報により判別する手段を
具備したものである。
【０００９】また、この発明の誘導装置は、第１の飛し
ょう体と第２の飛しょう体に搭載され、自機のセンサで
検出された目標の位置情報を他方の飛しょう体に伝達す
るための送信手段と、他方のセンサで検出された目標の
位置情報を他方の飛しょう体から受信するための受信手
段と、自機の位置および速度を計測するための慣性装置
と、目標の位置を計測するためのセンサと、双方の飛し
ょう体により得られた目標の位置情報を共に用いて三角
測距法を用いた信号処理方式により加速度指令信号を生
成し、かつ、第１の飛しょう体と第２の飛しょう体によ
り観測された目標が同一か否かを双方の飛しょう体が有
する目標位置情報、速度情報および加速度情報により判
別する手段を具備したものである。
ょう体と第２の飛しょう体に搭載され、自機のセンサで
検出された目標の位置情報を他方の飛しょう体に伝達す
るための送信手段と、他方のセンサで検出された目標の
位置情報を他方の飛しょう体から受信するための受信手
段と、自機の位置および速度を計測するための慣性装置
と、目標の位置を計測するためのセンサと、双方の飛し
ょう体により得られた目標の位置情報を共に用いて三角
測距法を用いた信号処理方式により加速度指令信号を生
成し、かつ、第１の飛しょう体と第２の飛しょう体によ
り観測された目標が同一か否かを双方の飛しょう体が有
する目標位置情報、速度情報および加速度情報により判
別する手段を具備したものである。
【００１０】また、この発明の誘導装置は、第１および
第２の飛しょう体により観測された目標が同一と判断さ
れた場合、第１および第２の飛しょう体に搭載された各
センサにより得られた目標位置情報を用いて航法計算す
る手段を設けたものである。
第２の飛しょう体により観測された目標が同一と判断さ
れた場合、第１および第２の飛しょう体に搭載された各
センサにより得られた目標位置情報を用いて航法計算す
る手段を設けたものである。
【００１１】
実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による誘
導装置のうち第１の飛しょう体に搭載される誘導装置の
機能構成を示すブロック図である。図において１０は目
標の相対位置情報および相対速度情報５０を得るための
センサ、２０は慣性系における自機の位置および速度情
報５１を得るための慣性装置、１４はセンサ１０により
得られた目標の相対位置情報５０を慣性装置２０より得
られる自機の位置情報５１を用いて慣性系に変換するた
めのデータ変換器、３５は他方の飛しょう体へ慣性系に
おける目標位置情報５３を送信するための送信装置、３
０は他方の飛しょう体から慣性系における目標位置情報
５２を受信するための受信装置、１６はそれらの情報５
２，５３を用いて双方が追尾する目標が同一であること
を判定する判定装置、３８は双方のセンサまたは自機の
センサのみから得られる目標の位置情報を用いて加速度
指令信号５７を出力する航法計算装置である。第２の飛
しょう体における誘導装置も同様の構成とする。４５は
信号処理装置である。
導装置のうち第１の飛しょう体に搭載される誘導装置の
機能構成を示すブロック図である。図において１０は目
標の相対位置情報および相対速度情報５０を得るための
センサ、２０は慣性系における自機の位置および速度情
報５１を得るための慣性装置、１４はセンサ１０により
得られた目標の相対位置情報５０を慣性装置２０より得
られる自機の位置情報５１を用いて慣性系に変換するた
めのデータ変換器、３５は他方の飛しょう体へ慣性系に
おける目標位置情報５３を送信するための送信装置、３
０は他方の飛しょう体から慣性系における目標位置情報
５２を受信するための受信装置、１６はそれらの情報５
２，５３を用いて双方が追尾する目標が同一であること
を判定する判定装置、３８は双方のセンサまたは自機の
センサのみから得られる目標の位置情報を用いて加速度
指令信号５７を出力する航法計算装置である。第２の飛
しょう体における誘導装置も同様の構成とする。４５は
信号処理装置である。
【００１２】次にこの発明の実施の形態１における処理
の流れの概要を図２のフローチャートに示す。実施の形
態１においては、図１に示す誘導装置が第１の飛しょう
体である飛しょう体１および第２の飛しょう体である飛
しょう体２に搭載されているものとする。誘導装置にお
いてはセンサ１０により目標の相対位置および相対速度
情報５０を検知する（ステップＳ１）。ここでいう目標
相対位置および相対速度情報５０とは目標に対するピッ
チ、ヨー方向目視線角（λp1，λy1）および目標との相
対距離Ｒ1 、相対速度ＶR1を言う。次にデータ変換器１
４において、目標の相対位置情報５０と慣性装置２０か
ら得られる慣性系における自機の位置情報Ｐm1５１よ
り、慣性系における目標の位置Ｐi1および速度Ｖi1を”
数２”のように計算する（ステップＳ２）。ただし、”
数２”において用いた変換行列Ｃは慣性装置２０におい
て機体の慣性系における姿勢角により計算される行列で
ある。
の流れの概要を図２のフローチャートに示す。実施の形
態１においては、図１に示す誘導装置が第１の飛しょう
体である飛しょう体１および第２の飛しょう体である飛
しょう体２に搭載されているものとする。誘導装置にお
いてはセンサ１０により目標の相対位置および相対速度
情報５０を検知する（ステップＳ１）。ここでいう目標
相対位置および相対速度情報５０とは目標に対するピッ
チ、ヨー方向目視線角（λp1，λy1）および目標との相
対距離Ｒ1 、相対速度ＶR1を言う。次にデータ変換器１
４において、目標の相対位置情報５０と慣性装置２０か
ら得られる慣性系における自機の位置情報Ｐm1５１よ
り、慣性系における目標の位置Ｐi1および速度Ｖi1を”
数２”のように計算する（ステップＳ２）。ただし、”
数２”において用いた変換行列Ｃは慣性装置２０におい
て機体の慣性系における姿勢角により計算される行列で
ある。
【００１３】
【数２】
【００１４】次に目標位置情報５３および慣性系におけ
る自機の位置情報Ｐm1５１を飛しょう体２に対して送信
装置３５により送信する（ステップＳ３）。ここに目標
位置情報５３とはピッチ、ヨー方向目視線角（λp1，λ
y1）、目標との相対距離Ｒ1および慣性系における目標
の位置Ｐi1を言う。また、飛しょう体２において同様の
手順により得られた目標位置情報５２および慣性系にお
ける飛しょう体２の位置情報Ｐm2を受信装置３０より受
信する（ステップＳ４）。ここに目標位置情報５２とは
ピッチ、ヨー方向目視線角（λp2，λy2）、目標との相
対距離Ｒ2 および慣性系における目標の位置Ｐi2を言
う。続いて、判定装置１６においてＰi1とＰi2における
偏差の絶対値を計算し、これが適当に設定されたある閾
値ε1 より小さいかどうかにより、飛しょう体１および
飛しょう体２が同一の目標を追尾しているかどうかを判
定する（ステップＳ５）。判定には計算式は”数３”を
用いる。ε1 は双方の飛しょう体が追尾する目標が同一
であるかどうかを判定するための閾値であり、”数３”
の左辺がこのε1 より大きければ双方の追尾する目標が
異なったものである可能性が高いことを意味する。ステ
ップＳ５において判定結果が真の場合には飛しょう体１
および飛しょう体２により検知された目標位置情報の両
方を利用するモード（以下、複合誘導モードと言う）を
用いる（ステップＳ６）。判定結果が偽の場合には、飛
しょう体１および飛しょう体２において検知された目標
が異なった目標である可能性が高いので従来の誘導方法
を用いる（ステップＳ７）。
る自機の位置情報Ｐm1５１を飛しょう体２に対して送信
装置３５により送信する（ステップＳ３）。ここに目標
位置情報５３とはピッチ、ヨー方向目視線角（λp1，λ
y1）、目標との相対距離Ｒ1および慣性系における目標
の位置Ｐi1を言う。また、飛しょう体２において同様の
手順により得られた目標位置情報５２および慣性系にお
ける飛しょう体２の位置情報Ｐm2を受信装置３０より受
信する（ステップＳ４）。ここに目標位置情報５２とは
ピッチ、ヨー方向目視線角（λp2，λy2）、目標との相
対距離Ｒ2 および慣性系における目標の位置Ｐi2を言
う。続いて、判定装置１６においてＰi1とＰi2における
偏差の絶対値を計算し、これが適当に設定されたある閾
値ε1 より小さいかどうかにより、飛しょう体１および
飛しょう体２が同一の目標を追尾しているかどうかを判
定する（ステップＳ５）。判定には計算式は”数３”を
用いる。ε1 は双方の飛しょう体が追尾する目標が同一
であるかどうかを判定するための閾値であり、”数３”
の左辺がこのε1 より大きければ双方の追尾する目標が
異なったものである可能性が高いことを意味する。ステ
ップＳ５において判定結果が真の場合には飛しょう体１
および飛しょう体２により検知された目標位置情報の両
方を利用するモード（以下、複合誘導モードと言う）を
用いる（ステップＳ６）。判定結果が偽の場合には、飛
しょう体１および飛しょう体２において検知された目標
が異なった目標である可能性が高いので従来の誘導方法
を用いる（ステップＳ７）。
【００１５】
【数３】
【００１６】複合誘導モードにおいては誘導計算を次の
ように行う。簡単のため飛しょう体２と自機の相対位置
に関する誤差は無視できるとする。まず、飛しょう体１
と飛しょう体２の相対距離Ｒi を飛しょう体１の慣性系
位置Ｐm1５１および飛しょう体２の慣性系位置Ｐm2５５
より計算する。目標の測定誤差としては目視線角誤差と
距離誤差が存在する。簡単のため目標距離誤差が存在
し、目視線角誤差は存在しないとすると図３に示すよう
になり、計算式は”数４”のようになる。次に目視線角
誤差が存在し、目標距離誤差は存在しないとすると図４
に示すようになり、計算式は”数５”のようになる。
ように行う。簡単のため飛しょう体２と自機の相対位置
に関する誤差は無視できるとする。まず、飛しょう体１
と飛しょう体２の相対距離Ｒi を飛しょう体１の慣性系
位置Ｐm1５１および飛しょう体２の慣性系位置Ｐm2５５
より計算する。目標の測定誤差としては目視線角誤差と
距離誤差が存在する。簡単のため目標距離誤差が存在
し、目視線角誤差は存在しないとすると図３に示すよう
になり、計算式は”数４”のようになる。次に目視線角
誤差が存在し、目標距離誤差は存在しないとすると図４
に示すようになり、計算式は”数５”のようになる。
【００１７】
【数４】
【００１８】
【数５】
【００１９】実際には、目視線角誤差と目標距離誤差は
同時に存在するので本発明の方式を用いても誘導誤差を
０にすることはできない。しかしながら、目標距離誤差
と目視線角誤差が同時に存在する場合でも従来の誘導方
式に比べて誤差を小さくすることが可能である。目視線
角誤差と目標距離誤差が同時に存在する場合の例とし
て、図５において従来の誘導方式により発生する誤差の
範囲を示すと飛しょう体１および飛しょう体２について
それぞれ１３０および１２５となる。これは、従来の誘
導方式では距離誤差および角度誤差を一定以下にできな
いためである。本方式では、前記のような手法を用いる
ことにより目標の存在範囲を範囲１４０に限定できる。
同時に存在するので本発明の方式を用いても誘導誤差を
０にすることはできない。しかしながら、目標距離誤差
と目視線角誤差が同時に存在する場合でも従来の誘導方
式に比べて誤差を小さくすることが可能である。目視線
角誤差と目標距離誤差が同時に存在する場合の例とし
て、図５において従来の誘導方式により発生する誤差の
範囲を示すと飛しょう体１および飛しょう体２について
それぞれ１３０および１２５となる。これは、従来の誘
導方式では距離誤差および角度誤差を一定以下にできな
いためである。本方式では、前記のような手法を用いる
ことにより目標の存在範囲を範囲１４０に限定できる。
【００２０】計算により得られた目標距離と目視線角の
時間変化率を計算することにより、目視線変化率および
相対速度を求める。次に航法計算により加速度指令を”
数１”により計算する。
時間変化率を計算することにより、目視線変化率および
相対速度を求める。次に航法計算により加速度指令を”
数１”により計算する。
【００２１】実施の形態２．この発明の実施の形態２に
ついてのブロック図を図６に示す。実施の形態１と同様
の構成および機能を有する誘導装置について、飛しょう
体１のデータ変換器１４において慣性系の目標速度５５
を計算する機能、送信装置３５について慣性系目標速度
５５を送信する機能、受信装置３０について飛しょう体
２において同様の手法により計算された慣性系目標速度
５４を送信する機能を付加する。また、慣性系の目標速
度５５および慣性系目標速度５４を用いて飛しょう体１
および飛しょう体２の誘導する目標が同一であることを
判定する判定装置２１７を付加する。また、飛しょう体
２についても同様の機能を付加する。
ついてのブロック図を図６に示す。実施の形態１と同様
の構成および機能を有する誘導装置について、飛しょう
体１のデータ変換器１４において慣性系の目標速度５５
を計算する機能、送信装置３５について慣性系目標速度
５５を送信する機能、受信装置３０について飛しょう体
２において同様の手法により計算された慣性系目標速度
５４を送信する機能を付加する。また、慣性系の目標速
度５５および慣性系目標速度５４を用いて飛しょう体１
および飛しょう体２の誘導する目標が同一であることを
判定する判定装置２１７を付加する。また、飛しょう体
２についても同様の機能を付加する。
【００２２】図６において、飛しょう体１および飛しょ
う体２の追尾する目標が同一の目標であることを判定す
る操作を受信装置３０により受信した慣性系目標速度５
５とデータ変換器１４より得られる目標速度５５を用い
て判定装置２において”数６”のように行う。”数６”
においてε2 は双方の飛しょう体が追尾する目標が同一
であるかどうかを判定するための閾値であり、”数６”
の左辺がこのε2 より大きければ双方の追尾する目標が
異なったものである可能性が高いことを意味する。判定
装置１６および判定装置１７の判定結果がともに真の場
合には飛しょう体１および飛しょう体２により検知され
た目標位置情報の両方を利用するモード（以下、複合誘
導モードと言う）を用いる。判定結果のいずれかが偽の
場合には、飛しょう体１および飛しょう体２において検
知された目標が異なった目標である可能性が高いので従
来の誘導方法を用いる。判定装置１６および１７をとも
に用いて判定を行うことにより、実施の形態１における
ように判定装置１６により判定を行う場合と比べて、判
定装置１６の判定が真、判定装置１７の判定が偽である
ようなケースを偽と判定することができるため、異なっ
た目標を追尾している場合に同一の目標を追尾している
と誤って判定する可能性が少なくなるという効果があ
る。
う体２の追尾する目標が同一の目標であることを判定す
る操作を受信装置３０により受信した慣性系目標速度５
５とデータ変換器１４より得られる目標速度５５を用い
て判定装置２において”数６”のように行う。”数６”
においてε2 は双方の飛しょう体が追尾する目標が同一
であるかどうかを判定するための閾値であり、”数６”
の左辺がこのε2 より大きければ双方の追尾する目標が
異なったものである可能性が高いことを意味する。判定
装置１６および判定装置１７の判定結果がともに真の場
合には飛しょう体１および飛しょう体２により検知され
た目標位置情報の両方を利用するモード（以下、複合誘
導モードと言う）を用いる。判定結果のいずれかが偽の
場合には、飛しょう体１および飛しょう体２において検
知された目標が異なった目標である可能性が高いので従
来の誘導方法を用いる。判定装置１６および１７をとも
に用いて判定を行うことにより、実施の形態１における
ように判定装置１６により判定を行う場合と比べて、判
定装置１６の判定が真、判定装置１７の判定が偽である
ようなケースを偽と判定することができるため、異なっ
た目標を追尾している場合に同一の目標を追尾している
と誤って判定する可能性が少なくなるという効果があ
る。
【００２３】
【数６】
【００２４】実施の形態３．この発明の実施の形態３の
ブロック図を図７に示す。実施の形態２と同様の構成お
よび機能を有する誘導装置に対して、飛しょう体１のデ
ータ変換器１４において慣性系の目標速度の時間変化率
５８を計算する機能、送信装置３５について慣性系目標
速度の時間変化率５９を送信する機能、受信装置３０に
ついて飛しょう体２において同様の手法により計算され
た慣性系目標速度の時間変化率５９を送信する機能を付
加する。また、慣性系の目標速度の時間変化率５８およ
び慣性系目標速度の時間変化率５９を用いて飛しょう体
１および飛しょう体２の誘導する目標が同一であること
を判定する判定装置１８を付加する。
ブロック図を図７に示す。実施の形態２と同様の構成お
よび機能を有する誘導装置に対して、飛しょう体１のデ
ータ変換器１４において慣性系の目標速度の時間変化率
５８を計算する機能、送信装置３５について慣性系目標
速度の時間変化率５９を送信する機能、受信装置３０に
ついて飛しょう体２において同様の手法により計算され
た慣性系目標速度の時間変化率５９を送信する機能を付
加する。また、慣性系の目標速度の時間変化率５８およ
び慣性系目標速度の時間変化率５９を用いて飛しょう体
１および飛しょう体２の誘導する目標が同一であること
を判定する判定装置１８を付加する。
【００２５】図７において、飛しょう体１および飛しょ
う体２の追尾する目標が同一の目標であることを判定す
る操作を受信装置３０により受信した慣性系目標速度の
時間変化率ｄＶi2／ｄｔ５９とデータ変換器１４より得
られる目標速度の時間変化率ｄＶi1／ｄｔ５８を用いて
判定装置２において”数７”のように行う。”数７”に
おいてε3 は双方の飛しょう体が追尾する目標が同一で
あるかどうかを判定するための閾値であり、”数７”の
左辺がこのε3 より大きければ双方の追尾する目標が異
なったものである可能性が高いことを意味する。判定装
置１６、判定装置１７および判定装置１８の判定結果が
ともに真の場合には飛しょう体１および飛しょう体２に
より検知された目標位置情報の両方を利用するモード
（以下、複合誘導モードと言う）を用いる。判定結果の
いずれかが偽の場合には、飛しょう体１および飛しょう
体２において検知された目標が異なった目標である可能
性が高いので従来の誘導方法を用いる。判定装置１６，
１７，１８をともに用いて判定を行うことにより、実施
の形態２におけるように判定装置１６，１７により判定
を行う場合と比べて、判定装置１６，１７の判定が真、
判定装置３の判定が偽であるようなケースを偽と判定す
ることができるため、異なった目標を追尾している場合
に同一の目標を追尾していると誤って判定する可能性が
少なくなるという効果がある。
う体２の追尾する目標が同一の目標であることを判定す
る操作を受信装置３０により受信した慣性系目標速度の
時間変化率ｄＶi2／ｄｔ５９とデータ変換器１４より得
られる目標速度の時間変化率ｄＶi1／ｄｔ５８を用いて
判定装置２において”数７”のように行う。”数７”に
おいてε3 は双方の飛しょう体が追尾する目標が同一で
あるかどうかを判定するための閾値であり、”数７”の
左辺がこのε3 より大きければ双方の追尾する目標が異
なったものである可能性が高いことを意味する。判定装
置１６、判定装置１７および判定装置１８の判定結果が
ともに真の場合には飛しょう体１および飛しょう体２に
より検知された目標位置情報の両方を利用するモード
（以下、複合誘導モードと言う）を用いる。判定結果の
いずれかが偽の場合には、飛しょう体１および飛しょう
体２において検知された目標が異なった目標である可能
性が高いので従来の誘導方法を用いる。判定装置１６，
１７，１８をともに用いて判定を行うことにより、実施
の形態２におけるように判定装置１６，１７により判定
を行う場合と比べて、判定装置１６，１７の判定が真、
判定装置３の判定が偽であるようなケースを偽と判定す
ることができるため、異なった目標を追尾している場合
に同一の目標を追尾していると誤って判定する可能性が
少なくなるという効果がある。
【００２６】
【数７】
【００２７】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されるような効果がある。
れているので、以下に記載されるような効果がある。
【００２８】この発明によれば、前記のように信号処理
装置において加速度指令信号を生成する際に自機の有す
る目標位置および速度情報のみでなく他の飛しょう体の
有する目標情報を用いて誘導計算を行うことにより目標
の位置および速度情報の精度を向上させるため、従来方
式に比べて精度の高い誘導が可能である。また、上記の
誘導法は双方の飛しょう体が同一の目標を追尾している
場合にのみ使用可能であるが、本発明においては双方の
追尾する目標の位置情報を比較することにより双方の飛
しょう体が同一の目標を追尾していることを確認する機
能を有するため、異なった目標に対して上記の誘導法を
誤って用いることにより誘導精度を低下させる危険性を
低減することが可能である。
装置において加速度指令信号を生成する際に自機の有す
る目標位置および速度情報のみでなく他の飛しょう体の
有する目標情報を用いて誘導計算を行うことにより目標
の位置および速度情報の精度を向上させるため、従来方
式に比べて精度の高い誘導が可能である。また、上記の
誘導法は双方の飛しょう体が同一の目標を追尾している
場合にのみ使用可能であるが、本発明においては双方の
追尾する目標の位置情報を比較することにより双方の飛
しょう体が同一の目標を追尾していることを確認する機
能を有するため、異なった目標に対して上記の誘導法を
誤って用いることにより誘導精度を低下させる危険性を
低減することが可能である。
【００２９】この発明によれば、上記の効果に加えて、
双方の追尾する目標の位置情報のみでなく、速度情報を
用いて、同一の目標を追尾していることを確認する機能
を有するため、異なった目標に対して上記の誘導法を誤
って用いることにより誘導精度を低下させる危険性をよ
り低減することが可能である。
双方の追尾する目標の位置情報のみでなく、速度情報を
用いて、同一の目標を追尾していることを確認する機能
を有するため、異なった目標に対して上記の誘導法を誤
って用いることにより誘導精度を低下させる危険性をよ
り低減することが可能である。
【００３０】この発明によれば、上記の効果に加えて、
双方の追尾する目標の位置情報、速度情報のみでなく速
度の時間変化率を用いて、同一の目標を追尾しているこ
とを確認する機能を有するため、異なった目標に対して
上記の誘導法を誤って用いることにより誘導精度を低下
させる危険性をより低減することが可能である。
双方の追尾する目標の位置情報、速度情報のみでなく速
度の時間変化率を用いて、同一の目標を追尾しているこ
とを確認する機能を有するため、異なった目標に対して
上記の誘導法を誤って用いることにより誘導精度を低下
させる危険性をより低減することが可能である。
【００３１】ところで、上記実施の形態では２機の飛し
ょう体により目標の位置および速度情報を送受信する場
合について述べたが、当然のことながら３機以上の飛し
ょう体についてもこの手法を用いることが可能である。
ょう体により目標の位置および速度情報を送受信する場
合について述べたが、当然のことながら３機以上の飛し
ょう体についてもこの手法を用いることが可能である。
【図１】 この発明の実施の形態１の機能構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】 この発明における処理の流れを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】 この発明において目視線角誤差が存在せず距
離誤差のみが存在する場合の図である。
離誤差のみが存在する場合の図である。
【図４】 この発明において距離誤差が存在せず目視線
角誤差が存在する場合の図である。
角誤差が存在する場合の図である。
【図５】 複合的な誤差要因がある場合の従来方式との
誤差の比較を示す図である。
誤差の比較を示す図である。
【図６】 この発明の実施の形態２の機能構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図７】 この発明の実施の形態３の機能構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図８】 従来の誘導装置の機能構成を示すブロック図
である。
である。
【符号の説明】 ３８ 航法計算装置、４０ 航法計算装置、４５ 誘導
装置、１００ 飛しょう体１、１１０ 飛しょう体２、
１２０ 目標。
装置、１００ 飛しょう体１、１１０ 飛しょう体２、
１２０ 目標。
Claims (4)
- 【請求項１】 第１の飛しょう体と第２の飛しょう体に
搭載され、自機のセンサで検出された目標の位置情報を
他方の飛しょう体に伝達するための送信手段と、他方の
センサで検出された目標の位置情報を他方の飛しょう体
から受信するための受信手段と、自機の位置および速度
を計測するための慣性装置と、目標の位置を計測するた
めのセンサと、双方の飛しょう体により得られた目標の
位置情報を共に用いて三角測距法を用いた信号処理方式
により加速度指令信号を生成し、かつ、第１の飛しょう
体と第２の飛しょう体により観測された目標が同一か否
かを双方の飛しょう体が有する目標位置情報により判別
する手段とを備えた誘導装置。 - 【請求項２】 第１の飛しょう体と第２の飛しょう体に
搭載され、自機のセンサで検出された目標の位置情報を
他方の飛しょう体に伝達するための送信手段と、他方の
センサで検出された目標の位置情報を他方の飛しょう体
から受信するための受信手段と、自機の位置および速度
を計測するための慣性装置と、目標の位置を計測するた
めのセンサと、双方の飛しょう体により得られた目標の
位置情報を共に用いて三角測距法を用いた信号処理方式
により加速度指令信号を生成し、かつ、第１の飛しょう
体と第２の飛しょう体により観測された目標が同一か否
かを双方の飛しょう体が有する目標位置情報および速度
情報により判別する手段とを備えた誘導装置。 - 【請求項３】 第１の飛しょう体と第２の飛しょう体に
搭載され、自機のセンサで検出された目標の位置情報を
他方の飛しょう体に伝達するための送信手段と、他方の
センサで検出された目標の位置情報を他方の飛しょう体
から受信するための受信手段と、自機の位置および速度
を計測するための慣性装置と、目標の位置を計測するた
めのセンサと、双方の飛しょう体により得られた目標の
位置情報を共に用いて三角測距法を用いた信号処理方式
により加速度指令信号を生成し、かつ、第１の飛しょう
体と第２の飛しょう体により観測された目標が同一か否
かを双方の飛しょう体が有する目標位置情報、速度情報
および加速度情報により判別する手段とを備えた誘導装
置。 - 【請求項４】 第１および第２の飛しょう体により観測
された目標が同一と判断された場合、第１および第２の
飛しょう体に搭載された各センサにより得られた目標位
置情報を用いて航法計算する手段を設けた請求項１，
２，３いずれか記載の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8322792A JPH10170200A (ja) | 1996-12-03 | 1996-12-03 | 誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8322792A JPH10170200A (ja) | 1996-12-03 | 1996-12-03 | 誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10170200A true JPH10170200A (ja) | 1998-06-26 |
Family
ID=18147688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8322792A Pending JPH10170200A (ja) | 1996-12-03 | 1996-12-03 | 誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10170200A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000225998A (ja) * | 1999-02-02 | 2000-08-15 | Shimadzu Corp | 救難目標位置指示装置 |
| JP2005121496A (ja) * | 2003-10-17 | 2005-05-12 | Toyota Motor Corp | 車輌の障害物検出レーダー装置 |
| CN114963890A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-08-30 | 西安航天精密机电研究所 | 一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统 |
-
1996
- 1996-12-03 JP JP8322792A patent/JPH10170200A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000225998A (ja) * | 1999-02-02 | 2000-08-15 | Shimadzu Corp | 救難目標位置指示装置 |
| JP2005121496A (ja) * | 2003-10-17 | 2005-05-12 | Toyota Motor Corp | 車輌の障害物検出レーダー装置 |
| CN114963890A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-08-30 | 西安航天精密机电研究所 | 一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统 |
| CN114963890B (zh) * | 2022-03-31 | 2023-07-18 | 西安航天精密机电研究所 | 一种用于激光惯性测量组合的数据采集处理方法及系统 |
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