RU2252434C2 - Двухдиапазонный следящий угломер - Google Patents

Двухдиапазонный следящий угломер Download PDF

Info

Publication number
RU2252434C2
RU2252434C2 RU2003118736/09A RU2003118736A RU2252434C2 RU 2252434 C2 RU2252434 C2 RU 2252434C2 RU 2003118736/09 A RU2003118736/09 A RU 2003118736/09A RU 2003118736 A RU2003118736 A RU 2003118736A RU 2252434 C2 RU2252434 C2 RU 2252434C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
antenna
angle
input
sight
Prior art date
Application number
RU2003118736/09A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2003118736A (ru
Inventor
това Е.И. Дев (RU)
Е.И. Девятова
В.В. Дрогалин (RU)
В.В. Дрогалин
А.С. Матюшин (RU)
А.С. Матюшин
В.И. Меркулов (RU)
В.И. Меркулов
А.Н. Полилов (RU)
А.Н. Полилов
А.В. Рогов (RU)
А.В. Рогов
О.Ф. Самарин (RU)
О.Ф. Самарин
В.П. Харьков (RU)
В.П. Харьков
Г.С. Челей (RU)
Г.С. Челей
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Корпорация "Фазотрон - научно-исследовательский институт радиостроения"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Корпорация "Фазотрон - научно-исследовательский институт радиостроения" filed Critical Открытое акционерное общество "Корпорация "Фазотрон - научно-исследовательский институт радиостроения"
Priority to RU2003118736/09A priority Critical patent/RU2252434C2/ru
Publication of RU2003118736A publication Critical patent/RU2003118736A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2252434C2 publication Critical patent/RU2252434C2/ru

Links

Landscapes

  • Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)

Abstract

Двухдиапазонный следящий угломер предназначен для измерения угловых координат радиоконтрастных объектов (РКО) и содержит два фильтра отслеживаемых координат для горизонтальной и вертикальной плоскостей, состоящие каждый из канала оценки значения угла визирования (РКО), канала оценки значения угловой скорости линии визирования РКО и канала оценки углового ускорения линии визирования РКО; фильтр угла тангажа, в котором оценивают значения угла тангажа летательного аппарата (ЛА) - носителя угломера, скорости и ускорения изменения угла тангажа; фильтр угла рыскания, в котором оценивают значения угла рыскания ЛА - носителя угломера, скорости и ускорения изменения угла рыскания; фильтр привода антенны горизонтальной плоскости, в котором оценивают значения угла положения антенны угловой скорости и углового ускорения движения антенны в горизонтальной плоскости; два фильтра привода антенны для горизонтальной вертикальной плоскостей, в которых оценивают значения угла положения антенны угловой скорости и углового ускорения движения антенны в этих плоскостях; регулятор, в котором формируют сигналы управления антенной в горизонтальной и вертикальной плоскостях; устройство, в котором формируют оцененные значения пеленгов РКО, скоростей и ускорений изменения пеленгов РКО в горизонтальной и вертикальной плоскостях. Оцененные значения пеленгов РКО формируют по алгоритмам адаптивной фильтрации, а
сигналы управления антенной рассчитывают с учетом как ошибок сопровождения по углу, угловой скорости, угловому ускорению, так и значений угловой скорости и ускорения ЛА. Достигаемым техническим результатом является повышение точности и устойчивости следящего угломера в условиях маневрирования как РКО, так и ЛА-носителя угломера. 1 ил.

Description

Изобретение относится к радиолокации и может быть использовано в радиотехнических системах (РТС), предназначенных для измерения угловых координат радиоконтрастных объектив (РКО), угловых скоростей и ускорений их линии визирования.
Известны: оптимальное радиолокационное угломерное устройство [1, стр.201-207]; угломер радиолокационной головки самонаведения [2, стр.275-280]; двухдиапазонный следящий измеритель [3]; угломер бортовой радиолокационной станции [4, стр.106-117]; устройство сопровождения РКО по направлению (Monopulse tracking apparatus) [5].
К недостаткам этих угломерных устройств можно отнести либо низкую точность фильтрации при их использовании в широкодиапазонных РТС при нестационарных шумах измерений [1, 2, 4, 5], либо низкую точность и устойчивость при сопровождении высокоманевренных РКО [2, 3, 5].
Из известных технических решений наиболее близким (прототипом) является двухдиапазонный следящий измеритель [3]. Функционально он состоит из канала оценки отслеживаемой координаты, предназначенного для оценивания значения угла визирования
Figure 00000002
РКО, канала оценки скорости изменения отслеживаемой координаты, предназначенного для оценивания значения угловой скорости линии визирования
Figure 00000003
РКО, и блока адаптации к текущим ошибкам экстраполяции. Причем в прототипе полагается, что упомянутые каналы для оценивания угла визирования и угловой скорости линии визирования для горизонтальной и вертикальной плоскостей идентичны и поэтому раздельно не рассматриваются.
Недостатком прототипа является низкая точность и устойчивость при сопровождении современных высокоманевренных РКО. Это обусловлено несколькими причинами. Во-первых, прототип имеет астатизм второго порядка, а в таких системах любой маневр РКО с переменным ускорением приводит к появлению нарастающих ошибок сопровождения, приводящих, в конечном счете, к срыву слежения [6, стр.23]. Во-вторых, к таким же последствиям приводят и маневры летательного аппарата (ЛА), на котором установлен измеритель, поскольку в нем не учитываются изменения угла визирования РКО, вызванные изменениями скорости и ускорения ЛА - носителя угломера.
Таким образом, задачей изобретения является повышение точности и устойчивости работы следящего угломера в условиях маневрирования как сопровождаемого РКО, так и ЛА - носителя угломера.
Поставленная задача достигается тем, что двухдиапазонный следящий угломер содержит:
фильтр отслеживаемых координат горизонтальной плоскости (ФОКГП) и фильтр отслеживаемых координат вертикальной плоскости (ФОКВП), состоящие каждый из канала оценки значения угла визирования РКО в горизонтальной
Figure 00000004
и вертикальной
Figure 00000005
плоскостях, соответственно, канала оценки значения угловых скоростей линии визирования РКО в горизонтальной
Figure 00000006
и вертикальной
Figure 00000007
плоскостях, соответственно, и канала оценки углового ускорения линии визирования РКО в горизонтальной
Figure 00000008
и вертикальной
Figure 00000009
плоскостях;
фильтр угла тангажа (ФУТ), в котором оценивают значения угла тангажа ϑ ЛА - носителя угломера, скорости ωϑ и ускорения jϑ изменения угла тангажа;
фильтр угла рыскания (ФУР), в котором оценивают значения угла рыскания ψ ЛА - носителя угломера, скорости ωψ и ускорения jψ изменения угла рыскания;
фильтр привода антенны горизонтальной плоскости (ФПАГП), в котором оценивают значения угла положения антенны φг, угловой скорости ωφг и углового ускорения jφг движения антенны в горизонтальной плоскости;
фильтр привода антенны вертикальной плоскости (ФПАВП), в котором оценивают значения угла положения антенны φв, угловой скорости ωφв и углового ускорения jφв движения антенны в вертикальной плоскости;
регулятор, в котором формируют сигналы управления антенной в горизонтальной uаг и вертикальной uав плоскостях;
вычитающее устройство, в котором формируют оцененные значения пеленгов РКО, скоростей и ускорений изменения пеленгов РКО в горизонтальной и вертикальной плоскостях.
На чертеже изображена структурная схема заявленного угломерного устройства, где:
1 - запоминающее устройство (ЗУ);
2 - вычитающее устройство;
3 - первый коммутатор;
4 - фильтр отслеживаемых координат горизонтальной плоскости (ФОКГП);
5 - регулятор;
6 - второй коммутатор;
7 - фильтр отслеживаемых координат вертикальной плоскости (ФОКВП);
8 - фильтр угла тангажа (ФУТ);
9 - фильтр угла рыскания (ФУР);
10 - фильтр привода антенны горизонтальной плоскости (ФПАГП);
11 - фильтр привода антенны вертикальной плоскости (ФПАВП).
Первый вход ЗУ 1 предназначен для ввода исходных данных, а его выход, являющийся одновременно и его вторым входом, посредством цифровой магистрали соединен с первыми входами-выходами ФОКГП 4, регулятора 5, ФОКВП 7, ФУТ 8, ФУР 9, ФПАГП 10, ФПАВП 11.
Первые входы первого 3 и второго 6 коммутаторов и вторые входы ФОКГП 4 и ФОКВП 7 предназначены для ввода от измерителей сигнала признака частотного диапазона uпд.
Второй вход первого коммутатора 3 предназначен для ввода от измерителя первого частотного диапазона (например, от пеленгатора) измеренного значения угла визирования РКО в горизонтальной плоскости ε1иг, а его третий вход - для ввода от измерителя второго частотного диапазона измеренного значения угла визирования РКО в горизонтальной плоскости ε2иг.
Второй вход второго коммутатора 6 предназначен для ввода измеренного значения угла визирования ε1ив РКО в вертикальной плоскости от измерителя первого частотного диапазона, а его третий вход - для ввода измеренного значения угла визирования ε2ив РКО в вертикальной плоскости от измерителя второго частотного диапазона.
Выход первого коммутатора 3 соединен с третьим входом ФОКГП 4. Выход второго коммутатора 6 соединен с третьим входом ФОКВП 7.
Первый (оценки угла визирования в горизонтальной плоскости
Figure 00000010
), второй (оценки угловой скорости линии визирования в горизонтальной плоскости
Figure 00000011
) и третий (оценки углового ускорения линии визирования в горизонтальной плоскости
Figure 00000012
) выходы ФОКГП 4 соединены соответственно с вторым, третьим и четвертым входами регулятора 5 и первым, вторым и третьим входами вычитающего устройства 2.
Первый (значения оценки угла визирования в вертикальной плоскости
Figure 00000013
), второй (значения оценки угловой скорости линии визирования в вертикальной плоскости
Figure 00000014
) и третий (значения оценки углового ускорения линии визирования в вертикальной плоскости
Figure 00000015
) выходы ФОКВП 7 соединены соответственно с пятым, шестым и седьмым входами регулятора 5 и четвертым, пятым и шестым входами вычитающего устройства 2.
Второй вход ФУТ 8 предназначен для ввода от измерителей измеренного значения угла тангажа ϑи, а его первый (значения оценки угла тангажа
Figure 00000016
), второй (значения оценки скорости изменения угла тангажа
Figure 00000017
) и третий (значения оценки ускорения изменения угла тангажа
Figure 00000018
) выходы соединены соответственно с восьмым, девятым и десятым входами регулятора 5.
Второй вход ФУР 9 предназначен для ввода от измерителей измеренного значения угла рыскания ψи, а его первый (значения оценки угла рыскания
Figure 00000019
), второй (значения оценки скорости изменения угла рыскания
Figure 00000020
) и третий (значения оценки ускорения изменения угла рыскания
Figure 00000021
) выходы соединены соответственно с одиннадцатым, двенадцатым и тринадцатым входами регулятора 5.
Второй и третий входы ФПАГП 10 предназначены для ввода от измерителей измеренных значений соответственно углового положения антенны φиг и скорости ее движения ωφиг в горизонтальной плоскости, а его первый (значения оценки углового положения антенны в горизонтальной плоскости
Figure 00000022
), второй (значения оценки угловой скорости движения антенны в горизонтальной плоскости
Figure 00000023
) и третий (значения оценки углового ускорения антенны в горизонтальной плоскости
Figure 00000024
) выходы соединены соответственно с четырнадцатым, пятнадцатым и шестнадцатым входами регулятора 5 и с седьмым, восьмым и девятым входами вычитающего устройства 2, а его четвертый (экстраполированного значения углового положения антенны в горизонтальной плоскости φгэ) выход соединен с четвертым входом ФОКГП 4.
Второй и третий входы ФПАВП 11 предназначены для ввода от измерителей измеренных значений соответственно углового положения антенны φив и скорости ее движения ωφив в вертикальной плоскости, а его первый (значения оценки углового положения антенны в вертикальной плоскости
Figure 00000025
), второй (значения оценки угловой скорости движения антенны в вертикальной плоскости
Figure 00000026
) и третий (значения оценки углового ускорения антенны в вертикальной плоскости
Figure 00000027
) выходы соединены соответственно с семнадцатым, восемнадцатым и девятнадцатым входами регулятора 5 и с десятым, одиннадцатым и двенадцатым входами вычитающего устройства 2, а его четвертый (экстраполированного значения углового положения антенны в вертикальной плоскости φэв) выход соединен с четвертым входом ФОКВП 7.
Первый (значения сигнала управления приводом антенны в горизонтальной плоскости uаг) и второй (значения сигнала управления приводом антенны в вертикальной плоскости uав) выходы регулятора 5 соединены соответственно с четвертым входом ФПАГП 10 и четвертым входом ФПАВП 11, а также с приводом антенны.
Выход вычитающего устройства 2 соединен с потребителями информации.
Прежде чем будет описана динамика работы заявленного двухдиапазонного следящего угломера, ниже рассмотрено функциональное предназначение каждого из его составляющих.
ФОКГП 4, реализованный в типовом вычислителе, например в любой ЭВМ семейства “Багет” [7], предназначен для формирования для горизонтальной плоскости оцененных значений
Figure 00000028
- угла визирования РКО,
Figure 00000029
- угловой скорости линии визирования,
Figure 00000030
- углового ускорения линии визирования, а также экстраполированных значений угла визирования εэг РКО и угловой скорости линии визирования ωεэг в соответствии с формулами:
Figure 00000031
где:
Figure 00000032
- невязка измерения угла визирования РКО в горизонтальной плоскости;
k и k-1 - дискретные моменты времени, отстоящие друг от друга на временной интервал τ ;
ε0г и ω0г - начальные значения угла визирования РКО и угловой скорости линии визирования, соответственно;
φэг - экстраполированное значение углового положения антенны в горизонтальной плоскости, подаваемое из ФПАГП 10;
z1,2г - сигнал, поступающий в ФОКГП 4 с выхода первого коммутатора 3, равный
Figure 00000033
где ε1иг - значение угла визирования РКО в горизонтальной плоскости, измеренное измерителем первого частотного диапазона; ε2иг - значение угла визирования РКО в горизонтальной плоскости, измеренное измерителем второго частотного диапазона;
значение сигнала признака диапазона uпд=1, если измерение осуществляет измеритель первого частотного диапазона, и uпд=2, если поступают измерения от измерителя второго частотного диапазона;
кε1г, кε2г, кε3г - коэффициенты усиления, рассчитываемые по формулам
Figure 00000034
Figure 00000035
Figure 00000036
в которых Δεмаксг - константа, определяющая максимально допустимую ошибку оценивания угла визирования РКО в горизонтальной плоскости;
Δεпорг - константа, определяющая пороговую ошибку оценивания угла визирования РКО в горизонтальной плоскости;
αεг, βεг, γεг - постоянные коэффициенты;
кг - коэффициент усиления, определяемый по формуле
Figure 00000037
где к1г и к2г - постоянные коэффициенты.
Значения коэффициентов αεг, βεг, γεг, кг1, кг2, значения констант Δεмаксг, Δεпорг, τ и начальных значений угла визирования ε0г РКО и угловой скорости линии визирования ω0г в ФОКГП 4 поступают из ЗУ 1.
К программе функционирования вычислителя, реализующей выполнение формул (1)-(11), особых требований не предъявляется: она может быть написана на любом алгоритмическом языке программистом средней квалификации.
Отмечаем также, что ФОКВП 7, ФУТ 8, ФУР 9, ФПАГП 10, ФПАВП 11, вычитающее устройство 2 и регулятор 5 реализованы также в вычислителе и к программам их функционирования особых требований не предъявляется.
ФОКВП 7 предназначен для формирования для вертикальной плоскости оцененных значений
Figure 00000038
- угла визирования РКО,
Figure 00000039
- угловой скорости линии визирования,
Figure 00000040
- углового ускорения линии визирования, а также экстраполированных значений угла визирования εэв РКО и угловой скорости линии визирования ωεэв по формулам:
Figure 00000041
Figure 00000042
где:
Figure 00000043
- невязка измерения угла визирования РКО в вертикальной плоскости;
ε0в и ωε0в - начальные значения угла визирования РКО и угловой скорости линии визирования в вертикальной плоскости, соответственно;
φэв - экстраполированное значение углового положения антенны в вертикальной плоскости, подаваемое из ФПАВП 11;
z1,2в - сигнал, подаваемый в ФОКВП 7 из второго коммутатора 6, равный
Figure 00000044
где ε1ив - значение угла визирования РКО в вертикальной плоскости, измеренное измерителем первого частотного диапазона;
ε2ив - значение угла визирования РКО в вертикальной плоскости, измеренное измерителем второго частотного диапазона;
кε1в, кε2в, кε3в - коэффициенты усиления, рассчитываемые по формулам:
Figure 00000045
Figure 00000046
Figure 00000047
в которых Δεмаксв - константа, определяющая максимально допустимую ошибку оценивания угла визирования РКО в вертикальной плоскости;
Δεпорв - константа, определяющая пороговую ошибку оценивания угла визирования РКО в вертикальной плоскости;
αεв, εεв, γεв - постоянные коэффициенты;
кв - коэффициент усиления, определяемый по формуле
Figure 00000048
где к1в и к2в - постоянные коэффициенты.
Значения коэффициентов αεв, βεв, γεв, к1в, к2в, значения констант Δεмаксв, Δεпорв, τ и начальных значений угла визирования РКО ε0в и угловой скорости линии визирования ω0в в ФОКВП 7 поступают из ЗУ 1.
ФУТ 8 предназначен для формирования оцененных значений
Figure 00000049
- угла тангажа ЛА - носителя,
Figure 00000050
- скорости изменения угла тангажа;
Figure 00000051
- ускорения изменения угла тангажа, а также ϑэ и ωϑэ - экстраполированных значений угла тангажа и скорости его изменения, соответственно, по формулам:
Figure 00000052
Figure 00000053
Figure 00000054
Figure 00000055
Figure 00000056
где ϑи - измеренное значение угла тангажа ЛА - носителя;
ϑ0 и ωϑ0 - начальные значения угла тангажа и скорости его изменения, соответственно;
кϑ1, кϑ2 и кϑ3 - коэффициенты усиления, рассчитываемые по формулам:
Figure 00000057
Figure 00000058
Figure 00000059
где Δϑмакс - константа, определяющая максимально допустимую ошибку оценивания угла тангажа;
Δϑпор - константа, определяющая пороговую ошибку оценивания угла тангажа;
αϑ , βϑ , γϑ - постоянные коэффициенты.
Значения коэффициентов αϑ , βϑ , γϑ , констант Δϑмакс, Δϑпор, τ и начальных значений угла тангажа ϑ0 и скорости его изменения ωϑ0 в ФУТ 8 поступают из ЗУ1.
ФУР 9 предназначен для формирования оцененных значений
Figure 00000060
- угла рыскания ЛА - носителя,
Figure 00000061
- скорости изменения угла рыскания;
Figure 00000062
- ускорения изменения угла рыскания, а также ψэ и ωψэ - экстраполированных значений угла рыскания и скорости его изменения, соответственно, по формулам:
Figure 00000063
Figure 00000064
Figure 00000065
Figure 00000066
Figure 00000067
где ψи - измеренное значение угла рыскания ЛА - носителя;
ψ0 и ωψ0 - начальные значения угла рыскания и скорости его изменения, соответственно;
кψ1, кψ2 и кψ3 - коэффициенты усиления, рассчитываемые по формулам:
Figure 00000068
Figure 00000069
Figure 00000070
где Δψмакс - константа, определяющая максимально допустимую ошибку оценивания угла рыскания;
Δψпор - константа, определяющая пороговую ошибку оценивания угла рыскания;
αψ , βψ , γψ - постоянные коэффициенты.
Значения коэффициентов αψ , βψ , γψ , констант Δψмакс, Δψпор, τ и начальных значений угла рыскания ψ0 и скорости его изменения ωψ0 поступают из ЗУ 1.
ФПАГП 10 предназначен для формирования для горизонтальной плоскости оцененных значений
Figure 00000071
- углового положения антенны,
Figure 00000072
- угловой скорости движения антенны,
Figure 00000073
- углового ускорения движения антенны, а также φэг, ωφэг и jφэг - экстраполированных значений углового положения антенны, угловой скорости и ускорения ее движения, соответственно, по формулам:
Figure 00000074
Figure 00000075
Figure 00000076
Figure 00000077
Figure 00000078
Figure 00000079
где φ0г и ωφ0г - начальные значения угла положения антенны и угловой скорости движения антенны в горизонтальной плоскости, соответственно;
φиг - измеренное значение угла положения антенны в горизонтальной плоскости;
φ φиг - измеренное значение угловой скорости движения антенны в горизонтальной плоскости;
Кпрг, Тпрг, ξпрг - коэффициент передачи, постоянная времени, коэффициент затухания привода антенны для горизонтальной плоскости, соответственно;
uаг - сигнал управления приводом антенны в горизонтальной плоскости, поступающий из регулятора 5;
кφ11г, кφ21г, кφ31г, кφ21г, кω22г, кω32г - коэффициенты усиления, определяемые по формулам:
Figure 00000080
Figure 00000081
Figure 00000082
Figure 00000083
Figure 00000084
Figure 00000085
где Δφмаксг, Δωмаксг - константы, определяющие максимально допустимые ошибки оценивания угла положения антенны и угловой скорости ее движения в горизонтальной плоскости, соответственно;
Δφпорг, Δωпорг - константы, определяющие пороговые ошибки оценивания угла положения антенны и угловой скорости ее движения в горизонтальной плоскости, соответственно;
αφг, βφг, γφг, αωг, βωг, γωг - постоянные коэффициенты.
Значения коэффициентов αφг, βφг, γφг, αωг, βωг, γωг, значения констант Δφмаксг, Δωмаксг, Δφпорг, Δωпорг, τ , Кпрг, Тпрг, ξпрг и начальных значений угла положения антенны φ0г и скорости его изменения ωφ0г поступают из ЗУ 1.
ФПАВП 11 предназначен для формирования для вертикальной плоскости оцененных значений
Figure 00000086
- углового положения антенны,
Figure 00000087
- угловой скорости движения антенны,
Figure 00000088
- углового ускорения движения антенны, а также φэв, ωφэв и jφэв - экстраполированных значений углового положения антенны, угловой скорости и ускорения ее движения, соответственно, по формулам:
Figure 00000089
Figure 00000090
Figure 00000091
где φ0в и ωφ0в - начальные значения угла положения антенны и угловой скорости движения антенны в вертикальной плоскости, соответственно;
φив, ωφив - измеренные значения угла положения антенны и угловой скорости движения антенны, соответственно, в вертикальной плоскости;
Кпрв, Тпрв, ξпрв - коэффициент передачи, постоянная времени, коэффициент затухания привода антенны для вертикальной плоскости, соответственно;
uав - сигнал управления приводом антенны в вертикальной плоскости, поступающий из регулятора 5;
кφ11в, кφ21в, кφ31в, кφ12в, кφ22в, кφ32в - коэффициенты усиления, определяемые по формулам:
Figure 00000092
Figure 00000093
Figure 00000094
Figure 00000095
Figure 00000096
Figure 00000097
где Δφмаксв, Δωмаксв - константы, определяющие максимально допустимые ошибки оценивания угла положения антенны и угловой скорости ее движения в вертикальной плоскости, соответственно;
Δφпорв, Δωпорв - константы, определяющие пороговые ошибки оценивания угла положения антенны и угловой скорости ее движения в вертикальной плоскости, соответственно;
αφв, βφв, γφв, αωв, βωв, γωв - постоянные коэффициенты.
Значения коэффициентов αφв, βφв, γφв, αωв, βωв, γωв, констант Δφмаксв, Δωмаксв, Δφпорв, Δωпорв, τ , Kпрв, Тпрв, ξпрв и начальных значений угла положения антенны φ0в и скорости его изменения ωφ0в в ФПАВП 11 поступают из ЗУ 1.
Регулятор 5 предназначен для формирования сигналов управления антенной в горизонтальной uаг и вертикальной uав плоскостях по формулам
Figure 00000098
где кu1г, кu2г, кu3г, кu4г, кu5г, кu1в, кu2в, кu3в, кu4в, кu5в - постоянные коэффициенты усиления, которые вводятся в регулятор 5 из ЗУ 1.
Вычитающее устройство 2 предназначено для формирования оцененных значений пеленгов РКО в горизонтальной
Figure 00000099
и вертикальной
Figure 00000100
плоскостях, скоростей изменения пеленга РКО в горизонтальной
Figure 00000101
и вертикальной
Figure 00000102
плоскостях, ускорений изменения пеленгов РКО в горизонтальной
Figure 00000103
и вертикальной
Figure 00000104
плоскостях по формулам
Figure 00000105
Каждый из коммутаторов, первый 3 и второй 6, представляет собой типовое коммутирующее устройство, которое при значении на его первом входе управляющего сигнала признака диапазона uпд, равного 1, коммутирует сигналы с второго входа на выход, а при значении управляющего сигнала uпд=2 - с его третьего входа на выход.
Заявляемое устройство работает следующим образом.
В ЗУ 1, после включения питания угломера, вводят и запоминают:
- значения упомянутых выше коэффициентов усиления и констант: кu1г, кu2г, кu3г, кu4г, кu5г, кu1в, кu2в, кu3в, кu4в, кu5в, αεг, βεг, γεг, αεв, βεв, γεв, αφг, βφг, γφг, αφв, βφв, γφв, αϑ , βϑ , γϑ , αψ , βψ , γψ , αωг, βωг, γωг, αωв, βωв, γωв, τ , Δεмаксг, Δεпорг, Δεмаксв, Δεпорв, Δϑмакс, Δϑпор, Δψмакс, Δψпор, Δφмакс, Δφпорг, Δφмаксв, Δφпорв, Δωмаксг, Δωпорг, Δωмаксв, Δωпорв;
- значения коэффициентов передачи Кпрг и Кпрв, постоянных времени Тпрг и Тпрв, коэффициентов затухания привода антенны ξпрг и ξпрв для горизонтальной и вертикальной плоскостей;
- от внешних систем целеуказаний начальные значения: углов визирования РКО ε0г и ε0в, угловых скоростей линии визирования РКО ωε0г и ωε0в, углов положения антенны φ0г и φ0в, угловых скоростей движения антенны ωφ0г и ωφ0в для горизонтальной и вертикальной плоскостей, угла тангажа ϑ0 и скорости его изменения ωϑ0, угла рыскания ψ0 и скорости его изменения ωψ0.
После введения начальных данных в ЗУ 1 осуществляют введение начальных данных в фильтры угломера, для чего выполняют следующее:
1) из ЗУ 1 по цифровой магистрали в ФОКГП 4 вводят значение временного интервала τ и начальные значения угла визирования ε0г РКО и угловой скорости линии визирования ωε0г в горизонтальной плоскости, где по ним, в соответствии с формулами (5) и (6), вычисляют экстраполированные значения угла визирования εэг РКО и угловой скорости линии визирования ωεэг в горизонтальной плоскости. Значения εэг и ωεэг передают в ЗУ 1, где их запоминают;
2) из ЗУ 1 по цифровой магистрали в ФОКВП 7 вводят значение временного интервала τ и начальные значения угла визирования ε0в РКО и угловой скорости линии визирования ωε0в в вертикальной плоскости, где по ним, в соответствии с формулами (15) и (16), вычисляют экстраполированные значения угла визирования εэв РКО и угловой скорости линии визирования ωεэв в вертикальной плоскости. Значения εэв и ωεэв передают в ЗУ 1, где их запоминают;
3) из ЗУ 1 по цифровой магистрали в ФУТ 8 вводят значение временного интервала τ и начальные значения угла тангажа ϑ0 и скорости его изменения ωϑ0, где по ним, в соответствии с формулами (26) и (27), вычисляют экстраполированные значения угла тангажа ϑэ и скорости его изменения ωϑэ. Значения ϑэ и ωϑэ передают в ЗУ 1, где их запоминают;
4) из ЗУ 1 по цифровой магистрали в ФУР 9 вводят значение временного интервала τ и начальные значения угла рыскания ψ0 и скорости его изменения ωψ0, где по ним, в соответствии с формулами (34) и (35), вычисляют экстраполированные значения угла рыскания ψэ и скорости его изменения ωψэ. Значения ψэ и ωψэ передают в ЗУ 1, где их запоминают;
5) из ЗУ 1 по цифровой магистрали в ФПАГП 10 вводят: начальные значения угла положения антенны φ0г, угловой скорости движения антенны ωφ0г в горизонтальной плоскости, значения коэффициента передачи Кпрг, постоянной времени Тпрг, коэффициента затухания привода антенны ξпрг для горизонтальной плоскости, временного интервала τ , где по ним, в соответствии с формулами (42)-(44), вычисляют экстраполированные значения угла положения антенны φэг, угловой скорости ωφэг и ускорения jφэг движения антенны в горизонтальной плоскости. Значения φэг, ωφэг, jφэг передают в ЗУ 1, где их запоминают;
6) из ЗУ 1 по цифровой магистрали в ФПАВП 11 вводят: начальные значения угла положения антенны φ0в, угловой скорости движения антенны ωφ0в в вертикальной плоскости, значения коэффициента передачи Кпрв, постоянной времени Тпрв, коэффициента затухания привода антенны ξпрв для вертикальной плоскости, временного интервала τ , где по ним, в соответствии с формулами (54)-(56), вычисляют экстраполированные значения угла положения антенны φэв, угловой скорости ωφэв и ускорения jφэв движения антенны в вертикальной плоскости. Значения φэв, ωφэв, jφэв передают в ЗУ 1, где их запоминают.
После введения начальных данных в фильтры угломера на каждом последующем k-м такте его работы выполняют следующее:
1) в ФПАГП10
- из ЗУ 1 по цифровой магистрали в него вводят экстраполированные значения угла положения антенны φэг, угловой скорости ωφэг и углового ускорения jφэг движения антенны в горизонтальной плоскости, а также значения коэффициента передачи Кпрг, постоянной времени Тпрг, коэффициента затухания привода антенны ξпрг для горизонтальной плоскости, временного интервала τ и констант Δφмаксг, Δφпорг, Δωмаксг, Δφпорг, αφг, βφг, γφг, αωг, βωг, γωг;
- через его второй вход от измерителей вводят измеренное значение угла положения антенны φиг;
- через его третий вход от измерителей вводят измеренное значение угловой скорости движения антенны ωφиг в горизонтальной плоскости;
- через его четвертый вход из регулятора 5 вводят сигнал управления антенной в горизонтальной плоскости uаг;
- по формулам (45)-(50) определяют значения коэффициентов усиления кφ11г, кφ21г, кφ31г, кω21г, кω22г, кω32г;
- по формулам (39)-(44) определяют оцененные значения углового положения антенны
Figure 00000106
угловой скорости
Figure 00000107
углового ускорения
Figure 00000108
движения антенны в горизонтальной плоскости и экстраполированные значения углового положения антенны φэг, угловой скорости ωφэг и углового ускорения jφэг ее движения,
- значения φэг, ωφэг и jφэг по цифровой магистрали передают в ЗУ 1, где их запоминают;
- значение φэг через его четвертый выход подают на четвертый вход ФОКГП 4;
- значения
Figure 00000109
Figure 00000110
и
Figure 00000111
соответственно с его первого, второго и третьего выходов подают на седьмой, восьмой и девятый входы вычитающего устройства 2 и на четырнадцатый, пятнадцатый и шестнадцатый входы регулятора 5;
2) в ФПАВП 11
- из ЗУ 1 по цифровой магистрали в него вводят экстраполированные значения угла положения антенны φэв, угловой скорости ωφэв и углового ускорения
jφэв движения антенны в вертикальной плоскости, а также значения коэффициента передачи Кпрв, постоянной времени Тпрв, коэффициента затухания привода антенны ξпрв для вертикальной плоскости, временного интервала τ и констант Δφмаксв, Δφпорв, Δωмаксв, Δωпорв, αφв, βφв, γφв, αωв, βωв, γωв;
- через его второй вход от измерителей вводят измеренное значение угла положения антенны φив;
- через его третий вход от измерителей вводят измеренное значение угловой скорости движения антенны ωφив в вертикальной плоскости;
- через его четвертый вход из регулятора 5 вводят сигнал управления антенной в вертикальной плоскости uав;
- по формулам (57)-(62) определяют значения коэффициентов усиления кφ11в, кφ21в, кφ31в, кω21в, кω22в, кω23в;
- по формулам (51)-(56) определяют оцененные значения углового положения антенны
Figure 00000112
угловой скорости
Figure 00000113
углового ускорения
Figure 00000114
движения антенны в вертикальной плоскости и экстраполированные значения углового положения антенны φэв, угловой скорости ωφэв и углового ускорения jφэв ее движения,
- значения φэв, ωφэв и jφэв по цифровой магистрали передают в ЗУ 1, где их запоминают;
- значение φэв через его четвертый выход подают на четвертый вход ФОКВП 7;
- значения
Figure 00000115
Figure 00000116
и
Figure 00000117
соответственно с его первого, второго и третьего выходов подают на десятый, одиннадцатый и двенадцатый входы вычитающего устройства 2 и на семнадцатый, восемнадцатый и девятнадцатый входы в регулятора 5;
3) в ФОКГП 4 совместно с первым коммутатором 3 выполняют следующее:
- из ЗУ 1 по цифровой магистрали в ФОКГП 4 вводят экстраполированные значения угла визирования εэг РКО и угловой скорости линии визирования ωεэг в горизонтальной плоскости, а также значения временного интервала τ и констант αεг, βεг, γεг, Δεмаксг, Δεпорг, кг1, кг2;
- на второй вход первого коммутатора 3 подают измеренное измерителем первого частотного диапазона значение угла визирования РКО в горизонтальной плоскости ε1иг;
- на третий вход первого коммутатора 3 подают измеренное измерителем второго частотного диапазона значение угла визирования РКО в горизонтальной ПЛОСКОСТИ ε2иг;
- в зависимости от значения сигнала признака диапазона uпд, подаваемого от измерителей на первый вход первого коммутатора 3, на его выходе, согласно логике формулы (7) формируют сигнал z1,2г, который подают на третий вход ФОКГП 4;
- согласно логике формулы (11) определяют значение коэффициента кг;
- по формулам (8)-(10) определяют значения коэффициентов усиления кε1г, кε2г, кε3г,
- по формуле (6) определяют значение невязки измерения угла визирования РКО в горизонтальной плоскости Δzг;
- по формулам (1)-(3) определяют оцененные значения угла визирования
Figure 00000118
РКО, угловой скорости линии визирования
Figure 00000119
углового ускорения линии визирования
Figure 00000120
в горизонтальной плоскости;
- по формулам (4), (5) определяют экстраполированные значения угла визирования εэг РКО и угловой скорости линии визирования ωεэг в горизонтальной плоскости;
- значения εэг и ωεэг по цифровой магистрали подают в ЗУ 1, где их запоминают;
- значения
Figure 00000121
Figure 00000122
Figure 00000123
соответственно с первого, второго и третьего выходов ФОКГП 4 подают на первый, второй и третий входы вычитающего устройства 2 и на второй, третий и четвертый входы регулятора 5;
4) в ФОКВП 7 совместно со вторым коммутатором 6 выполняют следующее:
- из ЗУ 1 по цифровой магистрали в ФОКВП 7 вводят экстраполированные значения угла визирования εэв РКО и угловой скорости линии визирования ωεэв в горизонтальной плоскости, а также значения временного интервала τ и констант αεв, βεв, γεв, Δεмаксв, Δεпopв, кв1, кв2;
- на второй вход второго коммутатора 6 подают измеренное измерителем первого частотного диапазона значение угла визирования РКО в вертикальной плоскости ε1ив;
- на третий вход второго коммутатора 6 подают измеренное измерителем второго частотного диапазона значение угла визирования РКО в вертикальной плоскости ε2ив;
- в зависимости от значения сигнала признака диапазона uпд, подаваемого от измерителей на первый вход второго коммутатора 6, на его выходе согласно логике формулы (18) формируют сигнал z1,2в, который подают на третий вход ФОКВП 7;
- согласно логике формулы (22) определяют значение коэффициента кв;
- по формулам (12)-(14) определяют значения коэффициентов усиления кε1в, кε2в, кε3в;
- по формуле (17) определяют значение невязки измерения угла визирования РКО в вертикальной плоскости Δzв;
- по формулам (12)-(14) определяют оцененные значения угла визирования
Figure 00000124
РКО, угловой скорости линии визирования
Figure 00000125
углового ускорения линии визирования
Figure 00000126
в горизонтальной плоскости;
- по формулам (15), (16) определяют экстраполированные значения угла визирования εэв РКО и угловой скорости линии визирования ωεэв в вертикальной плоскости;
- значения εэв и ωεэв по цифровой магистрали подают в ЗУ 1, где их запоминают;
- значения
Figure 00000127
соответственно с первого, второго и третьего выходов ФОКВП 7 подают на четвертый, пятый и шестой входы вычитающего устройства 2 и на пятый, шестой и седьмой входы регулятора 5;
5) в ФУТ 8
- из ЗУ 1 по цифровой магистрали в него вводят экстраполированные значения угла тангажа ϑэ, скорости изменения угла тангажа ωϑэ, а также значения временного интервала τ и констант Δϑмакс, Δϑпор, αϑ , βϑ , γϑ ;
- через его второй вход от измерителей вводят измеренное значение угла тангажа ϑи;
- по формулам (28)-(30) определяют значения коэффициентов усиления кϑ1, кϑ2, кϑ3;
- по формулам (23)-(25) определяют оцененные значения угла тангажа
Figure 00000128
скорости
Figure 00000129
и ускорения
Figure 00000130
изменения угла тангажа;
- по формулам (26), (27) определяют экстраполированные значения угла тангажа ϑэ и скорости его изменения ωϑэ;
- значения ϑэ и ωϑэ по цифровой магистрали подают в ЗУ 1, где их запоминают;
- значения
Figure 00000131
Figure 00000132
и
Figure 00000133
соответственно с первого, второго и третьего выходов ФТ 8 подают на восьмой, девятый и десятый входы регулятора 5;
6) в ФУР 9
- из ЗУ 1 по цифровой магистрали в него вводят экстраполированные значения угла рыскания ψэ, скорости изменения угла рыскания ωψэ, а также значения временного интервала τ и констант Δψмакс, Δψпор, αψ , βψ , γψ ;
- через его второй вход от измерителей вводят измеренное значение угла рыскания ψи;
- по формулам (36)-(38) определяют значения коэффициентов усиления кψ1, кψ2, кψ3;
- по формулам (31)-(33) определяют оцененные значения угла рыскания
Figure 00000134
скорости
Figure 00000135
и ускорения
Figure 00000136
его изменения;
- по формулам (34), (35) определяют экстраполированные значения угла рыскания ψэ и скорости его изменения ωψэ;
- значения ψэ и ωψэ по цифровой магистрали передают в ЗУ 1, где их запоминают;
- значения
Figure 00000137
Figure 00000138
и
Figure 00000139
соответственно с первого, второго и третьего выходов ФР 9 подают на одиннадцатый, двенадцатый и тринадцатый входы регулятора 5;
7) в регуляторе 5
- из ЗУ 1 по цифровой магистрали в него вводят значения констант кu1г, кu2г, кu3г, кu4г, кu5г, кu1в, кu2в, кu3в, кu4в, кu5в;
- по формулам (63), (64) определяют значения сигналов управления антенной в горизонтальной uаг и вертикальной uaв плоскостях, которые через его первый и второй выходы соответственно подают на четвертый вход ФПАГП 10 и четвертый вход ФПАВП 11, а также на привод антенны;
8) в вычитающем устройстве 2 по формулам (65) определяют оцененные значения пеленгов РКО
Figure 00000140
и
Figure 00000141
скоростей изменения пеленгов РКО
Figure 00000142
и
Figure 00000143
ускорений изменения пеленгов РКО
Figure 00000144
и
Figure 00000145
в горизонтальной и вертикальной плоскостях, которые выдают потребителям информации.
Заявленное устройство обладает, по сравнению с прототипом, более высокой точностью и устойчивостью сопровождения любых современных высокоманевренных РКО в условиях маневрирования как сопровождаемого РКО, так и ЛА - носителя угломера. Высокая точность сопровождения обеспечивается тем, что оцененные значения пеленгов РКО формируются по алгоритмам адаптивной фильтрации [8, стр. 48-58] посредством расчета коэффициентов усиления невязок в фильтрах по формулам (8)-(10), (19)-(21), (28)-(30), (36)-(38), (45)-(50), (57)-(62). Высокая устойчивость сопровождения обеспечивается использованием сигналов управления антенной uаг (63), uав (64), в которых учитываются как ошибки сопровождения по углу, угловой скорости и угловому ускорению, так и сигналы, пропорциональные угловой скорости и ускорению ЛА.
Использование изобретения позволит реализовать устойчивое сопровождение любых современных РКО по направлению и обеспечить формирование оценок их пеленгов, скоростей и ускорений их изменения с высокой точностью в любых условиях применения.
Реализация заявленного устройства не предъявляет дополнительных требований к пеленгаторам, приводам антенны, измерителям, а также к принципам построения вычислителей, их быстродействию и объему памяти их ЗУ.
Использованная литература
1. Максимов М.В., Меркулов В.И. Радиоэлектронные следящие системы. - М.: Радио и связь, 1990.
2. Меркулов В.И., Ленин В.Н. Авиационные системы радиоуправления. - М.: Радио и связь, 1997.
3. Двухдиапазонный следящий измеритель. Патент на изобретение РФ №2181899.
4. Антипов В.Н., Исаев С.А., Лавров А.А., Меркулов В.И. Многофункциональные радиолокационные комплексы истребителей. - М.: Воениздат, 1994.
5. Патент США№ 5014064, кл. G 01 S 13/00 или 342-152, 07.05.1991.
6. Канащенков А.И., Меркулов В.И., Самарин О.Ф. Облик перспективных бортовых радиолокационных систем. Возможности и ограничения. - М.: ИПРЖР, 2002.
7. Багет. Семейство ЭВМ для специальных применений. - М.: КБ
“Корунд-М”, 2000.
8. Меркулов В.И., Перов А.И., Саблин В.Н. и др. Радиолокационные измерители дальности и скорости. Т.1 - М.: Радио и связь, 1999.

Claims (1)

  1. Двухдиапазонный следящий угломер, содержащий запоминающее устройство (ЗУ), через первый вход которого в него вводят начальные данные, а выход, являющийся одновременно и его вторым входом, посредством цифровой магистрали соединен с первыми входами-выходами: фильтра отслеживаемых координат горизонтальной плоскости (ФОКГП), регулятора, фильтра отслеживаемых координат вертикальной плоскости (ФОКВП), фильтра угла тангажа (ФУТ), фильтра угла рыскания (ФУР), фильтра привода антенны горизонтальной плоскости (ФПАГП), фильтра привода антенны вертикальной плоскости (ФПАВП), первый коммутатор, первый вход которого соединен с измерителем для ввода сигнала признака частотного диапазона, второй вход первого коммутатора соединен с измерителем первого частотного диапазона для ввода измеренного значения угла визирования радиоконтрастного объекта (РКО) в горизонтальной плоскости, третий вход первого коммутатора соединен с измерителем второго частотного диапазона для ввода измеренного значения угла визирования РКО в горизонтальной плоскости, выход первого коммутатора соединен с третьим входом ФОКГП, второй коммутатор, первый вход которого соединен с измерителем для ввода сигнала признака частотного диапазона, второй вход второго коммутатора соединен с измерителем первого частотного диапазона для ввода измеренного значения угла визирования РКО в вертикальной плоскости, третий вход второго коммутатора соединен с измерителем второго частотного диапазона для ввода измеренного значения угла визирования РКО в вертикальной плоскости, выход второго коммутатора соединен с третьим входом ФОКВП, второй вход ФОКГП соединен с измерителем для ввода сигнала признака частотного диапазона, первый выход ФОКГП, предназначенный для вывода оцененного значения угла визирования в горизонтальной плоскости, второй выход ФОКГП, предназначенный для вывода оцененного значения угловой скорости линии визирования в горизонтальной плоскости, и третий выход ФОКГП, предназначенный для вывода оцененного значения углового ускорения линии визирования в горизонтальной плоскости, соединены соответственно с вторым, третьим и четвертым входами регулятора и первым, вторым и третьим входами вычитающего устройства, второй вход ФОКВП соединен с измерителем для ввода сигнала признака частотного диапазона, первый выход ФОКВП, предназначенный для вывода оцененного значения угла визирования в вертикальной плоскости, второй выход ФОКВП, предназначенный для вывода оцененного значения угловой скорости линии визирования в вертикальной плоскости, и третий выход ФОКВП, предназначенный для вывода оцененного значения углового ускорения линии визирования в вертикальной плоскости, соединены соответственно с пятым, шестым и седьмым входами регулятора и четвертым, пятым и шестым входами вычитающего устройства, второй вход ФУТ соединен с измерителем для ввода измеренного значения угла тангажа, первый выход ФУТ, предназначенный для вывода оцененного значения угла тангажа, второй выход ФУТ, предназначенный для вывода оцененного значения скорости изменения угла тангажа, третий выход ФУТ, предназначенный для вывода оцененного значения ускорения изменения угла тангажа, соединены соответственно с восьмым, девятым и десятым входами регулятора, второй вход ФУР соединен с измерителем для ввода измеренного значения угла рыскания, первый выход ФУР, предназначенный для вывода оцененного значения угла рыскания, второй выход ФУР, предназначенный для вывода оцененного значения скорости изменения угла рыскания, третий выход ФУР, предназначенный для вывода оцененного значения ускорения изменения угла рыскания, соединены соответственно с одиннадцатым, двенадцатым и тринадцатым входами регулятора, второй вход ФПАГП соединен с измерителем для ввода измеренного значения углового положения антенны в горизонтальной плоскости, третий вход ФПАГП соединен с измерителем для ввода измеренного значения угловой скорости движения антенны в горизонтальной плоскости, первый выход ФПАГП, предназначенный для вывода оцененного значения углового положения антенны в горизонтальной плоскости, второй выход ФПАГП, предназначенный для вывода оцененного значения угловой скорости движения антенны в горизонтальной плоскости, третий выход ФПАГП, предназначенный для вывода оцененного значения углового ускорения антенны в горизонтальной плоскости, соединены соответственно с четырнадцатым, пятнадцатым и шестнадцатым входами регулятора и с седьмым, восьмым и девятым входами вычитающего устройства, четвертый выход ФПАГП, предназначенный для вывода экстраполированного значения углового положения антенны в горизонтальной плоскости, соединен с четвертым входом ФОКГП, второй вход ФПАВП соединен с измерителем для ввода измеренного значения углового положения антенны в вертикальной плоскости, третий вход ФПАВП соединен с измерителем для ввода измеренного значения угловой скорости движения антенны в вертикальной плоскости, первый выход ФПАВП, предназначенный для вывода оцененного значения углового положения антенны в вертикальной плоскости, второй выход ФПАВП, предназначенный для вывода оцененного значения угловой скорости движения антенны в вертикальной плоскости, третий выход ФПАВП, предназначенный для вывода оцененного значения углового ускорения антенны в вертикальной плоскости, соединены соответственно с семнадцатым, восемнадцатым и девятнадцатым входами регулятора и с десятым, одиннадцатым и двенадцатым входами вычитающего устройства, четвертый выход ФПАВП, предназначенный для вывода экстраполированного значения углового положения антенны в вертикальной плоскости, соединен с четвертым входом ФОКВП, первый выход регулятора, предназначенный для вывода значения сигнала управления приводом антенны в горизонтальной плоскости, соединен с четвертым входом ФПАГП и приводом антенны, второй выход регулятора, предназначенный для вывода значения сигнала управления приводом антенны в вертикальной плоскости, соединен с четвертым входом ФПАВП и с приводом антенны, выход вычитающего устройства соединен с потребителем информации.
RU2003118736/09A 2003-06-25 2003-06-25 Двухдиапазонный следящий угломер RU2252434C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2003118736/09A RU2252434C2 (ru) 2003-06-25 2003-06-25 Двухдиапазонный следящий угломер

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2003118736/09A RU2252434C2 (ru) 2003-06-25 2003-06-25 Двухдиапазонный следящий угломер

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2003118736A RU2003118736A (ru) 2004-12-27
RU2252434C2 true RU2252434C2 (ru) 2005-05-20

Family

ID=35820896

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2003118736/09A RU2252434C2 (ru) 2003-06-25 2003-06-25 Двухдиапазонный следящий угломер

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2252434C2 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2598001C2 (ru) * 2014-10-31 2016-09-20 Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" Способ управления инерционным приводом антенны, обеспечивающий устойчивое сопровождение интенсивно маневрирующих и высокоскоростных летательных аппаратов с повышенной адаптацией к маневру носителя и система для его реализации
RU2661346C1 (ru) * 2017-03-15 2018-07-16 Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" Способ нелинейного управления инерционным приводом антенны, обеспечивающий высокую устойчивость сопровождения интенсивно маневрирующих объектов
RU2758446C1 (ru) * 2020-12-07 2021-10-28 Акционерное общество "Уральское проектно-конструкторское бюро "Деталь" Способ управления положением оси антенны бортовой радиолокационной станции при сопровождении меневрирующей воздушной цели

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2598001C2 (ru) * 2014-10-31 2016-09-20 Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" Способ управления инерционным приводом антенны, обеспечивающий устойчивое сопровождение интенсивно маневрирующих и высокоскоростных летательных аппаратов с повышенной адаптацией к маневру носителя и система для его реализации
RU2661346C1 (ru) * 2017-03-15 2018-07-16 Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" Способ нелинейного управления инерционным приводом антенны, обеспечивающий высокую устойчивость сопровождения интенсивно маневрирующих объектов
RU2758446C1 (ru) * 2020-12-07 2021-10-28 Акционерное общество "Уральское проектно-конструкторское бюро "Деталь" Способ управления положением оси антенны бортовой радиолокационной станции при сопровождении меневрирующей воздушной цели
RU2758446C9 (ru) * 2020-12-07 2022-01-20 Акционерное общество "Уральское проектно-конструкторское бюро "Деталь" Способ управления положением оси антенны бортовой радиолокационной станции при сопровождении маневрирующей воздушной цели

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2933558C (en) Methods and apparatus for determining angle of arrival (aoa) in a radar warning receiver
US5327140A (en) Method and apparatus for motion compensation of SAR images by means of an attitude and heading reference system
CA2475576A1 (en) All weather precision guidance of distributed projectiles
Zhurbal et al. Effect of estimation on the performance of an integrated missile guidance and control system
US3775766A (en) Independent landing monitoring pulse radar system
Klein et al. Radar-aided navigation system for small drones in GPS-denied environments
RU2252434C2 (ru) Двухдиапазонный следящий угломер
RU2408847C1 (ru) Способ самонаведения летательных аппаратов на гиперзвуковые цели
EP0968440A1 (en) System for accurately determining missile vertical velocity and altitude
CN112180971A (zh) 多旋翼飞行器多模制导方法及系统
RU2498342C1 (ru) Способ перехвата воздушных целей летательными аппаратами
RU2308093C1 (ru) Способ управления летательными аппаратами по курсу в угломерной двухпозиционной радиолокационной системе
CN112835034B (zh) 一种双通道雷达对地测高系统及方法
US5216815A (en) Method of passive range determination using only two bearing measurements
US5367333A (en) Passive range measurement system
Jauffret et al. Leg-by-leg bearings-only TMA without observer maneuver
RU2273863C1 (ru) Моноимпульсное радиолокационное устройство сопровождения по направлению
RU2254542C1 (ru) Способ наведения летательного аппарата на интенсивно маневрирующую воздушную цель
Fathi et al. Adaptive Fusion of Inertial Navigation System and Tracking Radar Data
Ra et al. Time-varying line-of-sight rate estimator with a single modified tracking index for RF homing guidance
JPH0367594B2 (ru)
Saini et al. Air-to-air tracking performance with inertial navigation and gimballed radar: a kinematic scenario
JP3199623B2 (ja) 目標追尾方法およびその方法を用いたレーダ装置
RU112755U1 (ru) Устройство формирования параметра рассогласования в радиоэлектронной системе управления самолетом в горизонтальной плоскости
Sotnikov et al. Calculating method of error calculations of the object coordination by means of conducting platform free inertial navigation systems of a unmanned aerial vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
TZ4A Amendments of patent specification
NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20110810

PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20190326

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190626

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20200312