JPH0694830A - 同一航跡判定装置 - Google Patents
同一航跡判定装置Info
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- JPH0694830A JPH0694830A JP4241830A JP24183092A JPH0694830A JP H0694830 A JPH0694830 A JP H0694830A JP 4241830 A JP4241830 A JP 4241830A JP 24183092 A JP24183092 A JP 24183092A JP H0694830 A JPH0694830 A JP H0694830A
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- JP
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- hypothesis
- equation
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 同一航跡検定を行う際、検定結果が１対１対
応とならなかった場合に同型の類毎に仮説を生成し、仮
説の信頼度により１対１の同一航跡判定結果を得る。 【構成】 １対１対応とならなかった同一航跡検定結果
を同値関係により類に分類し、同型の類毎の１対１対応
の仮説を生成し、仮説の信頼度を算出し、信頼度により
確率的に１対１対応の同一航跡の判定を実施する。
応とならなかった場合に同型の類毎に仮説を生成し、仮
説の信頼度により１対１の同一航跡判定結果を得る。 【構成】 １対１対応とならなかった同一航跡検定結果
を同値関係により類に分類し、同型の類毎の１対１対応
の仮説を生成し、仮説の信頼度を算出し、信頼度により
確率的に１対１対応の同一航跡の判定を実施する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は多数の目標を２つの目
標観測装置で独立に観測し各々の観測結果より各々の作
成された航跡のどの対が同一目標からのデータか否かの
判定を行う同一航跡判定装置に関するものである。
標観測装置で独立に観測し各々の観測結果より各々の作
成された航跡のどの対が同一目標からのデータか否かの
判定を行う同一航跡判定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来の同一航跡判定装置の構成図
であり、従来の同一判定装置は目標からの信号検出結果
探知データとして出力する第１の目標観測装置９と第２
の目標観測装置１０と、上記探知データより目標位置、
速度などの目標運動諸元及びそれらの誤差の評価である
誤差共分散行列を算出する第１の航跡作成装置１１と第
２の航跡作成装置１２と、航跡データを転送する第１の
航跡データ転送装置１３と第２の航跡データ転送装置１
４より転送されてきた航跡データを記憶する航跡データ
記憶器１５と、航跡データ記憶器１５より第１の航跡作
成装置１１の１または複数の航跡データと第２の航跡作
成装置１２の１または複数の航跡データのうち判定すべ
き対を１対毎に順次全ての組み合わせを選択する航跡デ
ータ対選択器１６と、この対の航跡の差分を算出する航
跡差分算出器１７と、この差分の誤差の評価である誤差
共分散行列を算出する航跡差分評価器１８と、上記航跡
データ対選択器１６で選択された航跡の対が同一目標か
らのデータか否かをカイ自乗分布の性質を利用して検定
する同一航跡検定器１９から構成されていた。
であり、従来の同一判定装置は目標からの信号検出結果
探知データとして出力する第１の目標観測装置９と第２
の目標観測装置１０と、上記探知データより目標位置、
速度などの目標運動諸元及びそれらの誤差の評価である
誤差共分散行列を算出する第１の航跡作成装置１１と第
２の航跡作成装置１２と、航跡データを転送する第１の
航跡データ転送装置１３と第２の航跡データ転送装置１
４より転送されてきた航跡データを記憶する航跡データ
記憶器１５と、航跡データ記憶器１５より第１の航跡作
成装置１１の１または複数の航跡データと第２の航跡作
成装置１２の１または複数の航跡データのうち判定すべ
き対を１対毎に順次全ての組み合わせを選択する航跡デ
ータ対選択器１６と、この対の航跡の差分を算出する航
跡差分算出器１７と、この差分の誤差の評価である誤差
共分散行列を算出する航跡差分評価器１８と、上記航跡
データ対選択器１６で選択された航跡の対が同一目標か
らのデータか否かをカイ自乗分布の性質を利用して検定
する同一航跡検定器１９から構成されていた。
【０００３】図６は、ＩＥＥＥ ＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯ
ＮＳ ＯＮ ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＣＯＮＴＲＯＬ ＶＯ
Ｌ． ＡＣ−２６、ＡＰＲＩＬ１９８１、Ｐ５７１−５
７２「ＴＲＡＣＫ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＣＯＲＲＥＬＡ
ＴＩＯＮ ＰＲＯＢＬＥＭ」の中で示された従来の同一
航跡判定装置の処理手順である。サンプリング時刻ｔk
において第ｍ（ｍ＝１，２）の航跡作成装置で、目標の
位置、速度などの目標運動諸元からなる航跡χm k 及び
その誤差の評価である誤差共分散行列Ｐm kを通常のカ
ルマンフィルタにより得る（ステップ１）。また、簡単
のためχm kは３次元直交座標の目標位置及び目標速度
からなり、Ｐ1 k とＰ2 k は独立とする。第１の航跡作
成装置９で作成される航跡χ1 k と第２の航跡作成装置
１０で作成される航跡χ2 k の差分をｄk すなわち”数
１”としたとき、χ1 k とχ2 k が同一目標から得られ
た航跡ならばｄk は平均が零ベクトル、航跡の差分の評
価である共分散行列Ｐk が”数２”の６次元正規分布に
従うことがカルマンフィルタ及び正規分布の性質より知
られている。
ＮＳ ＯＮ ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＣＯＮＴＲＯＬ ＶＯ
Ｌ． ＡＣ−２６、ＡＰＲＩＬ１９８１、Ｐ５７１−５
７２「ＴＲＡＣＫ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＣＯＲＲＥＬＡ
ＴＩＯＮ ＰＲＯＢＬＥＭ」の中で示された従来の同一
航跡判定装置の処理手順である。サンプリング時刻ｔk
において第ｍ（ｍ＝１，２）の航跡作成装置で、目標の
位置、速度などの目標運動諸元からなる航跡χm k 及び
その誤差の評価である誤差共分散行列Ｐm kを通常のカ
ルマンフィルタにより得る（ステップ１）。また、簡単
のためχm kは３次元直交座標の目標位置及び目標速度
からなり、Ｐ1 k とＰ2 k は独立とする。第１の航跡作
成装置９で作成される航跡χ1 k と第２の航跡作成装置
１０で作成される航跡χ2 k の差分をｄk すなわち”数
１”としたとき、χ1 k とχ2 k が同一目標から得られ
た航跡ならばｄk は平均が零ベクトル、航跡の差分の評
価である共分散行列Ｐk が”数２”の６次元正規分布に
従うことがカルマンフィルタ及び正規分布の性質より知
られている。
【０００４】
【数１】
【０００５】
【数２】
【０００６】ａT をベクトルａの転置ベクトル、Ａ-1を
行列Ａの逆行列をあらわす記号としたとき、２次形式”
数３”は自由度６のカイ自乗分布に従うことが知られて
いる。
行列Ａの逆行列をあらわす記号としたとき、２次形式”
数３”は自由度６のカイ自乗分布に従うことが知られて
いる。
【０００７】
【数３】
【０００８】従って、”数４”となる確率を”数５”と
すれば、危険率α（αはたとえば０．０１のように小さ
くとる）により、 ・”数６”の時、χ1 k とχ2 k は同一目標からの航跡
（すなわち、同一航跡） ・”数４”の時、χ1 k とχ2 k は同一目標からの航跡
ではない と検定する（ステップ２）。
すれば、危険率α（αはたとえば０．０１のように小さ
くとる）により、 ・”数６”の時、χ1 k とχ2 k は同一目標からの航跡
（すなわち、同一航跡） ・”数４”の時、χ1 k とχ2 k は同一目標からの航跡
ではない と検定する（ステップ２）。
【０００９】
【数４】
【００１０】
【数５】
【００１１】
【数６】
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の同
一航跡判定装置においては、狭い空間内に多数の目標が
存在する場合、図７に示すように第１の航跡作成装置１
１で作成された航跡Ａ２がカイ自乗検定の性質上第２の
航跡作成装置１２で作成された２つの航跡Ｂ１及びＢ２
との両方と同一航跡であると誤判定されるという問題点
があった。ここで図７において、Ａ１及びＡ２は第１の
航跡作成装置１１で作成された航跡、Ｂ１及びＢ２は第
２の航跡作成装置１２で作成された航跡、Ｃは第１の航
跡作成装置１１及び第２の航跡作成装置１２で作成され
た航跡を表示する画面である。
一航跡判定装置においては、狭い空間内に多数の目標が
存在する場合、図７に示すように第１の航跡作成装置１
１で作成された航跡Ａ２がカイ自乗検定の性質上第２の
航跡作成装置１２で作成された２つの航跡Ｂ１及びＢ２
との両方と同一航跡であると誤判定されるという問題点
があった。ここで図７において、Ａ１及びＡ２は第１の
航跡作成装置１１で作成された航跡、Ｂ１及びＢ２は第
２の航跡作成装置１２で作成された航跡、Ｃは第１の航
跡作成装置１１及び第２の航跡作成装置１２で作成され
た航跡を表示する画面である。
【００１３】この発明はこのような課題を解決するため
になされたものであり、狭い空間内に多数の目標が存在
する環境下においても同一航跡の判定が高信頼度で行
い、最終的に１対１対応となった同一航跡判定結果を得
る同一航跡判定装置に関するものである。
になされたものであり、狭い空間内に多数の目標が存在
する環境下においても同一航跡の判定が高信頼度で行
い、最終的に１対１対応となった同一航跡判定結果を得
る同一航跡判定装置に関するものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】この発明による同一航跡
判定装置は、従来の装置に付加し、判定結果が１対１対
応とならなかった場合に仮説を生成し、仮説の信頼度に
より１対１の同一航跡判定を実施するものである。
判定装置は、従来の装置に付加し、判定結果が１対１対
応とならなかった場合に仮説を生成し、仮説の信頼度に
より１対１の同一航跡判定を実施するものである。
【００１５】この発明による同一航跡判定装置は、上記
発明に加えて観測精度が比較的低い目標観測装置を使用
する場合等に仮説の信頼度にしきい値を設け決定的な仮
説が存在しない場合に決定を次回サンプリングに持ち越
し同一航跡判定の信頼性の確保を図ったものである。
発明に加えて観測精度が比較的低い目標観測装置を使用
する場合等に仮説の信頼度にしきい値を設け決定的な仮
説が存在しない場合に決定を次回サンプリングに持ち越
し同一航跡判定の信頼性の確保を図ったものである。
【００１６】
【作用】この発明においては、１対１対応の同一航跡判
定器が、航跡作成装置の１つの航跡と他の航跡とが同一
目標から得られていると誤判定することを防止する。
定器が、航跡作成装置の１つの航跡と他の航跡とが同一
目標から得られていると誤判定することを防止する。
【００１７】
実施例１ この発明に係る同一航跡判定装置について図１を用いて
作動原理を説明する。第１の目標観測装置９より得られ
る目標位置情報をもとに第１の航跡作成装置１１では通
常のカルマンフィルタにより目標位置及び目標速度から
なる航跡及びその誤差の評価である誤差共分散行列を算
出し、航跡及び誤差共分散行列よりなる航跡データを第
１の航跡データ転送装置１３により航跡データ記憶器１
５に転送する。第２の目標観測装置１０より得られる目
標位置情報をもとに第２の航跡作成装置１２で航跡デー
タを作成し、第２の航跡データ転送装置１４により航跡
データ記憶装置１５に転送する。航跡データ対選択器１
６では第１の航跡作成装置１１の航跡データ及び第２の
航跡作成装置１２の航跡データを各々より１つ航跡デー
タ記憶器１５より入力し、航跡差分算出器１７では”数
１”に従い第１の航跡作成装置１１と第２の航跡作成装
置１２間の航跡の差分を算出し、その差分の誤差評価で
ある誤差共分散行列を”数２”に従い航跡差分評価器１
８で算出し、同一航跡検定器１９では航跡差分算出器１
８より”数１”の航跡の差分及び航跡差分評価器１９よ
りその差分の誤差評価である”数２”の誤差共分散行列
を入力し”数３”に従い２次形式を算出し”数４”及
び”数６”により第１の航跡作成装置１１と第２の航跡
作成装置１２間の航跡が同一目標からのデータか否かの
検定を行い、検定結果記憶器２０では同一航跡検定器１
９より第１の航跡作成装置１１と第２の航跡作成装置１
２の航跡の全ての対についての同一航跡検定結果を入力
し分類器２１では検定結果記憶器２０の同一航跡検定結
果により各航跡を航跡作成装置毎の類に分類し、分類器
２２では同型の類の定義に従って航跡作成装置毎の類を
同型の類に分類し、”数７”、”数８”、”数９”に従
い同型の類毎の同一航跡判定結果の行列表示を算出して
記憶し、仮説生成器２３では分類器２２より”数９”の
同型の類毎の同一航跡検定結果の行列表示を入力し、”
数１０”、”数１１”、”数１２”の１対１対応の同一
航跡判定仮説の行列表示を算出し、信頼度算出器２４で
は仮説生成器２３で作成した各仮説に対して同一航跡検
定器１９より”数３”の２次形式及び航跡差分評価器１
８より”数２”の誤差共分散行列を入力し”数１
３”、”数１４”、”数１５”に従いその信頼度を算出
し、信頼度最大値判定器２５では信頼度が最大の仮説を
判定し、航跡統合系に出力する。
作動原理を説明する。第１の目標観測装置９より得られ
る目標位置情報をもとに第１の航跡作成装置１１では通
常のカルマンフィルタにより目標位置及び目標速度から
なる航跡及びその誤差の評価である誤差共分散行列を算
出し、航跡及び誤差共分散行列よりなる航跡データを第
１の航跡データ転送装置１３により航跡データ記憶器１
５に転送する。第２の目標観測装置１０より得られる目
標位置情報をもとに第２の航跡作成装置１２で航跡デー
タを作成し、第２の航跡データ転送装置１４により航跡
データ記憶装置１５に転送する。航跡データ対選択器１
６では第１の航跡作成装置１１の航跡データ及び第２の
航跡作成装置１２の航跡データを各々より１つ航跡デー
タ記憶器１５より入力し、航跡差分算出器１７では”数
１”に従い第１の航跡作成装置１１と第２の航跡作成装
置１２間の航跡の差分を算出し、その差分の誤差評価で
ある誤差共分散行列を”数２”に従い航跡差分評価器１
８で算出し、同一航跡検定器１９では航跡差分算出器１
８より”数１”の航跡の差分及び航跡差分評価器１９よ
りその差分の誤差評価である”数２”の誤差共分散行列
を入力し”数３”に従い２次形式を算出し”数４”及
び”数６”により第１の航跡作成装置１１と第２の航跡
作成装置１２間の航跡が同一目標からのデータか否かの
検定を行い、検定結果記憶器２０では同一航跡検定器１
９より第１の航跡作成装置１１と第２の航跡作成装置１
２の航跡の全ての対についての同一航跡検定結果を入力
し分類器２１では検定結果記憶器２０の同一航跡検定結
果により各航跡を航跡作成装置毎の類に分類し、分類器
２２では同型の類の定義に従って航跡作成装置毎の類を
同型の類に分類し、”数７”、”数８”、”数９”に従
い同型の類毎の同一航跡判定結果の行列表示を算出して
記憶し、仮説生成器２３では分類器２２より”数９”の
同型の類毎の同一航跡検定結果の行列表示を入力し、”
数１０”、”数１１”、”数１２”の１対１対応の同一
航跡判定仮説の行列表示を算出し、信頼度算出器２４で
は仮説生成器２３で作成した各仮説に対して同一航跡検
定器１９より”数３”の２次形式及び航跡差分評価器１
８より”数２”の誤差共分散行列を入力し”数１
３”、”数１４”、”数１５”に従いその信頼度を算出
し、信頼度最大値判定器２５では信頼度が最大の仮説を
判定し、航跡統合系に出力する。
【００１８】
【数７】
【００１９】
【数８】
【００２０】
【数９】
【００２１】
【数１０】
【００２２】
【数１１】
【００２３】
【数１２】
【００２４】
【数１３】
【００２５】
【数１４】
【００２６】
【数１５】
【００２７】次に図２を用いてこの発明による同一航跡
判定装置の１実施例の処理手順を説明する。サンプリン
グ時刻ｔk において第ｍ（ｍ＝１，２）の航跡作成装置
で、目標の位置、速度などの目標運動諸元からなる航跡
χm k 及びその誤差の評価である誤差共分散行列Ｐm k
を通常のカルマンフィルタにより得る（ステップ１）。
また、簡単のためχm k は３次元直交座標の目標位置及
び目標速度からなり、Ｐ1 k とＰ2 k は独立とする。第
１の航跡作成装置９で作成される航跡χ1 k と第２の航
跡作成装置１０で作成される航跡χ2 k の差分をｄk す
なわち”数１”としたとき、χ1 k とχ2 kが同一目標
から得られた航跡ならばｄk は平均が零ベクトル、共分
散行列Ｐk が”数２”の６次元正規分布に従うことがカ
ルマンフィルタ及び正規分布の性質より知られている。
ａT をベクトルａの転置ベクトル、Ａ-1を行列Ａの逆行
列をあらわす記号としたとき、２次形式”数３”は自由
度６のカイ自乗分布に従うことが知られている。従っ
て、”数４”となる確率を”数５”とすれば、危険率α
（αはたとえば０．０１のように小さくとる）により、 ・”数６”の時、χ1 k とχ2 k は同一目標からの航跡
（すなわち、同一航跡） ・”数４”の時、χ1 k とχ2 k は同一目標からの航跡
ではない と検定する（ステップ２）。
判定装置の１実施例の処理手順を説明する。サンプリン
グ時刻ｔk において第ｍ（ｍ＝１，２）の航跡作成装置
で、目標の位置、速度などの目標運動諸元からなる航跡
χm k 及びその誤差の評価である誤差共分散行列Ｐm k
を通常のカルマンフィルタにより得る（ステップ１）。
また、簡単のためχm k は３次元直交座標の目標位置及
び目標速度からなり、Ｐ1 k とＰ2 k は独立とする。第
１の航跡作成装置９で作成される航跡χ1 k と第２の航
跡作成装置１０で作成される航跡χ2 k の差分をｄk す
なわち”数１”としたとき、χ1 k とχ2 kが同一目標
から得られた航跡ならばｄk は平均が零ベクトル、共分
散行列Ｐk が”数２”の６次元正規分布に従うことがカ
ルマンフィルタ及び正規分布の性質より知られている。
ａT をベクトルａの転置ベクトル、Ａ-1を行列Ａの逆行
列をあらわす記号としたとき、２次形式”数３”は自由
度６のカイ自乗分布に従うことが知られている。従っ
て、”数４”となる確率を”数５”とすれば、危険率α
（αはたとえば０．０１のように小さくとる）により、 ・”数６”の時、χ1 k とχ2 k は同一目標からの航跡
（すなわち、同一航跡） ・”数４”の時、χ1 k とχ2 k は同一目標からの航跡
ではない と検定する（ステップ２）。
【００２８】第１の航跡作成装置と第２の航跡作成装置
との間でｎk 個の航跡が同一航跡であると検定されてい
るとし、第１の航跡作成装置において、それらの航跡
を”数１６”と書き、第２の航跡作成装置においてそれ
らの航跡を”数１７”と書く。
との間でｎk 個の航跡が同一航跡であると検定されてい
るとし、第１の航跡作成装置において、それらの航跡
を”数１６”と書き、第２の航跡作成装置においてそれ
らの航跡を”数１７”と書く。
【００２９】
【数１６】
【００３０】
【数１７】
【００３１】同一航跡判定結果の行列表示を”数１８”
と書く。
と書く。
【００３２】
【数１８】
【００３３】Ｆk において、 ・χ1 k （ｉ）とχ2 k （ｊ）が同一航跡と検定されて
いるとき”数７” ・χ1 k （ｉ）とχ2 k （ｊ）が同一航跡と検定されて
いないとき”数８” とする。
いるとき”数７” ・χ1 k （ｉ）とχ2 k （ｊ）が同一航跡と検定されて
いないとき”数８” とする。
【００３４】これよりＦk の各行および列に複数の１が
存在すれば同一航跡検定結果が１対１でないことを示す
（ステップ３）。ここで第１の航跡作成装置の航跡χ1
k （ａ）とχ1 k （ｂ）が第２の航跡作成装置のある航
跡と同一航跡と判定された場合、航跡χ1 k （ａ）とχ
1 k （ｂ）とを相関航跡と呼び、”数１９”と書く。ま
た航跡χ1 k （ａ）とχ1 k （ｂ）に対して”数２０”
のような関係が成り立つ”数２１”が存在する場合、航
跡χ1 k （ａ）とχ1 k （ｂ）は同値関係にあると言
い”数２２”と書く。
存在すれば同一航跡検定結果が１対１でないことを示す
（ステップ３）。ここで第１の航跡作成装置の航跡χ1
k （ａ）とχ1 k （ｂ）が第２の航跡作成装置のある航
跡と同一航跡と判定された場合、航跡χ1 k （ａ）とχ
1 k （ｂ）とを相関航跡と呼び、”数１９”と書く。ま
た航跡χ1 k （ａ）とχ1 k （ｂ）に対して”数２０”
のような関係が成り立つ”数２１”が存在する場合、航
跡χ1 k （ａ）とχ1 k （ｂ）は同値関係にあると言
い”数２２”と書く。
【００３５】
【数１９】
【００３６】
【数２０】
【００３７】
【数２１】
【００３８】
【数２２】
【００３９】なお、第２の航跡作成装置においても同様
の定義を行う。ここでＦk の各列に複数の１が存在する
かどうかを検出する。存在すればそれらに該当する第１
の航跡作成装置における航跡は同値関係が成り立つ。こ
の操作を全列実施すれば第１の航跡作成装置の航跡を複
数の類に分割することができる。また、各行において同
様の操作を実施すれば第２の航跡作成装置の航跡を複数
の類に分割することができる（ステップ４）。サンプリ
ング時刻ｔk における第１の航跡作成装置のひとつの類
をＴ1 k 、Ｔ1 k に含まれる航跡の数をｎk 、第２の航
跡作成装置のひとつの類をＴ2 k 、Ｔ2 k に含まれる航
跡の数をｍk とすると”数２３”と書ける。
の定義を行う。ここでＦk の各列に複数の１が存在する
かどうかを検出する。存在すればそれらに該当する第１
の航跡作成装置における航跡は同値関係が成り立つ。こ
の操作を全列実施すれば第１の航跡作成装置の航跡を複
数の類に分割することができる。また、各行において同
様の操作を実施すれば第２の航跡作成装置の航跡を複数
の類に分割することができる（ステップ４）。サンプリ
ング時刻ｔk における第１の航跡作成装置のひとつの類
をＴ1 k 、Ｔ1 k に含まれる航跡の数をｎk 、第２の航
跡作成装置のひとつの類をＴ2 k 、Ｔ2 k に含まれる航
跡の数をｍk とすると”数２３”と書ける。
【００４０】
【数２３】
【００４１】第１の航跡作成装置の類Ｔ1 k に属する航
跡が第２の航跡作成装置の類Ｔ2 kに属するある航跡と
同一と判定されている場合、Ｔ1 k とＴ2 k は同型の類
と定義する。ここでＦk において”数７”に該当する第
１及び第２の航跡作成装置の航跡が属する類を同型の類
として分類する。サンプリング時刻ｔk における同型の
類Ｔ1 k とＴ2 k に属する航跡を抽出し、これらの航跡
の同一航跡判定結果の行列表示をΩk とし、Ωk を”数
９”の様に表す（ステップ５）。
跡が第２の航跡作成装置の類Ｔ2 kに属するある航跡と
同一と判定されている場合、Ｔ1 k とＴ2 k は同型の類
と定義する。ここでＦk において”数７”に該当する第
１及び第２の航跡作成装置の航跡が属する類を同型の類
として分類する。サンプリング時刻ｔk における同型の
類Ｔ1 k とＴ2 k に属する航跡を抽出し、これらの航跡
の同一航跡判定結果の行列表示をΩk とし、Ωk を”数
９”の様に表す（ステップ５）。
【００４２】ここで、 ・χ1 k （ｉ）とχ2 k （ｊ）が同一航跡と検定されて
いるとき”数７” ・χ1 k （ｉ）とχ2 k （ｊ）が同一航跡と検定されて
いないとき”数８” とする。Ωk より生成される、同一航跡判定結果が１対
１と仮定した場合の仮説Ｇ1 k の総数をＪk とし、仮説
の全体を”数２４”と書く。
いるとき”数７” ・χ1 k （ｉ）とχ2 k （ｊ）が同一航跡と検定されて
いないとき”数８” とする。Ωk より生成される、同一航跡判定結果が１対
１と仮定した場合の仮説Ｇ1 k の総数をＪk とし、仮説
の全体を”数２４”と書く。
【００４３】
【数２４】
【００４４】仮説Ｇ1 k （１＝１，２−−，Ｊk ）の行
列表示を”数１０”とする。ここで、 ・χ1 k （ｉ）とχ2 k （ｊ）が１対１の同一航跡と判
定されているとき”数１１” ・χ1 k （ｉ）とχ2 k （ｊ）が１対１の同一航跡と判
定されていないとき”数１２” である。なお、類Ｔ1 k 、Ｔ2 k に含まれる航跡数の内
小さい方をｈk とすると、Ωk より仮説Ｇ1 k （１＝
１，２−−，Ｊk ）を生成するには１対１対応及び仮定
１より、 ・Ｆk の各列に対し高々１つの要素を１とし他の要素を
０とする。−−操作１ ・Ｆk の各行に対し高々１つの要素を１とし他の要素を
０とする。−−操作２ ・Ｇ1 k の要素のうち１である要素の数をｈk 個とす
る。 −−操作３ の３つの操作を実施する（ステップ６）。なお、χ1 k
（１）はχ2 k （１）及びχ2 k （２）、χ2 k （１）
はχ2 k（１）及びχ2 k （２）と同一航跡と検定さ
れ、その他に同一航跡と検定された結果が存在しない場
合、”数９”のΩk は、”数２５”となり、”数２
６”、”数２７”がＦk から生成される仮説の全てであ
り、Ｇ1 k はχ1 k （１）とχ2 k （１）及びχ
1 k （２）とχ2 k （２）、Ｇ2 k はχ1 k （１）とχ
2 k （２）及びχ1 k （２）とχ2 k （１）を１対１の
同一航跡判定とした仮説である。
列表示を”数１０”とする。ここで、 ・χ1 k （ｉ）とχ2 k （ｊ）が１対１の同一航跡と判
定されているとき”数１１” ・χ1 k （ｉ）とχ2 k （ｊ）が１対１の同一航跡と判
定されていないとき”数１２” である。なお、類Ｔ1 k 、Ｔ2 k に含まれる航跡数の内
小さい方をｈk とすると、Ωk より仮説Ｇ1 k （１＝
１，２−−，Ｊk ）を生成するには１対１対応及び仮定
１より、 ・Ｆk の各列に対し高々１つの要素を１とし他の要素を
０とする。−−操作１ ・Ｆk の各行に対し高々１つの要素を１とし他の要素を
０とする。−−操作２ ・Ｇ1 k の要素のうち１である要素の数をｈk 個とす
る。 −−操作３ の３つの操作を実施する（ステップ６）。なお、χ1 k
（１）はχ2 k （１）及びχ2 k （２）、χ2 k （１）
はχ2 k（１）及びχ2 k （２）と同一航跡と検定さ
れ、その他に同一航跡と検定された結果が存在しない場
合、”数９”のΩk は、”数２５”となり、”数２
６”、”数２７”がＦk から生成される仮説の全てであ
り、Ｇ1 k はχ1 k （１）とχ2 k （１）及びχ
1 k （２）とχ2 k （２）、Ｇ2 k はχ1 k （１）とχ
2 k （２）及びχ1 k （２）とχ2 k （１）を１対１の
同一航跡判定とした仮説である。
【００４５】
【数２５】
【００４６】
【数２６】
【００４７】
【数２７】
【００４８】仮説Ｇ1 k （１＝１，２−−，Ｊk ）の尤
度関数ｇ1 k は”数１３”によって求まる。ここでｇk
iajaは”数２８”が６次元正規分布に従う場合の確率密
度関数の値であり、｜Ａ｜を行列Ａの行列式とした時、
χ1 k （ｉａ）及びχ2 k （１ａ）の誤差共分散行列を
それぞれＰ1 k （ｉａ）及びＰ2 k （１ａ）と書けば”
数２７”によって算出される。
度関数ｇ1 k は”数１３”によって求まる。ここでｇk
iajaは”数２８”が６次元正規分布に従う場合の確率密
度関数の値であり、｜Ａ｜を行列Ａの行列式とした時、
χ1 k （ｉａ）及びχ2 k （１ａ）の誤差共分散行列を
それぞれＰ1 k （ｉａ）及びＰ2 k （１ａ）と書けば”
数２７”によって算出される。
【００４９】
【数２８】
【００５０】仮説Ｇ1 k の信頼度ｂ1 k はｇ1 k を正規
化し、”数１５”によって求める（ステップ７）。
化し、”数１５”によって求める（ステップ７）。
【００５１】ｂ1 k が最大となる仮説を選択し、航跡統
合を実施する（ステップ８）。
合を実施する（ステップ８）。
【００５２】実施例２ 図３は本発明における同一航跡判定装置の実施例２の構
成を示す図である。実施例１において信頼度最大値判定
器２５で判定された仮説に対し、比較器２９では信頼度
最大値とあらかじめ設定された定数Ｃを比較し”数２
９”の場合航跡統合系に航跡統合を指示する。
成を示す図である。実施例１において信頼度最大値判定
器２５で判定された仮説に対し、比較器２９では信頼度
最大値とあらかじめ設定された定数Ｃを比較し”数２
９”の場合航跡統合系に航跡統合を指示する。
【００５３】
【数２９】
【００５４】図４は本発明における同一航跡判定装置の
実施例２における処理手順を示す図である。実施例１に
おいて仮説の信頼度を算出した結果決定的な仮説が存在
しない場合に無理な航跡統合が実施されることを防止す
るために定数Ｃによるスレッショルドを設け（ステップ
２６）、”数３０”の場合次サンプリング以降に決定を
持ち越し（ステップ２７）、”数２９”の場合航跡統合
を実施する（ステップ２８）。
実施例２における処理手順を示す図である。実施例１に
おいて仮説の信頼度を算出した結果決定的な仮説が存在
しない場合に無理な航跡統合が実施されることを防止す
るために定数Ｃによるスレッショルドを設け（ステップ
２６）、”数３０”の場合次サンプリング以降に決定を
持ち越し（ステップ２７）、”数２９”の場合航跡統合
を実施する（ステップ２８）。
【００５５】
【数３０】
【００５６】例えば比較的精度が低い目標観測装置を使
用した場合に観測装置を９個の仮説が存在し、ある１つ
の仮説の信頼度が０．２、他の８つの仮説の信頼度が
０．１というような場合これにより決定を下すには明ら
かに無理があるため次サンプリングに決定を持ち越した
方が得策である。ここで使用する定数Ｃは実験的に得ら
れたものとする。
用した場合に観測装置を９個の仮説が存在し、ある１つ
の仮説の信頼度が０．２、他の８つの仮説の信頼度が
０．１というような場合これにより決定を下すには明ら
かに無理があるため次サンプリングに決定を持ち越した
方が得策である。ここで使用する定数Ｃは実験的に得ら
れたものとする。
【００５７】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、従来の
同一航跡判定装置に１対１対応の同一航跡判定を付加す
ることにより同一航跡判定結果の信頼性を高めることが
できる。なお、以上は航跡が３次元直交座標の目標位
置、速度の６次元ベクトルよりなる場合について説明し
たが、これ以外のたとえば目標加速度項を有する航跡に
対してもこの発明の同一航跡判定装置は適用可能であ
る。
同一航跡判定装置に１対１対応の同一航跡判定を付加す
ることにより同一航跡判定結果の信頼性を高めることが
できる。なお、以上は航跡が３次元直交座標の目標位
置、速度の６次元ベクトルよりなる場合について説明し
たが、これ以外のたとえば目標加速度項を有する航跡に
対してもこの発明の同一航跡判定装置は適用可能であ
る。
【図１】第１の発明による同一航跡判定装置の１実施例
におけるブロック図である。
におけるブロック図である。
【図２】第１の発明による同一航跡判定装置の１実施例
の処理手順を示す図である。
の処理手順を示す図である。
【図３】第２の発明による同一航跡判定装置の１実施例
におけるブロック図である。
におけるブロック図である。
【図４】第２の発明による同一航跡判定装置の１実施例
の処理手順を示す図である。
の処理手順を示す図である。
【図５】従来の同一航跡判定装置におけるブロック図で
ある。
ある。
【図６】従来の同一航跡判定装置の処理手順を示す図で
ある。
ある。
【図７】航跡の表示例を示す図である。
１〜８、２６〜２８ 同一航跡判定装置における処理ス
テップ ９ 第１の目標観測装置 １０ 第２の目標観測装置 １１ 第１の航跡作成装置 １２ 第２の航跡作成装置 １３ 第１の航跡データ転送装置 １４ 第２の航跡データ転送装置 １５ 航跡データ記憶器 １６ 航跡データ対選択器 １７ 航跡差分算出器 １８ 航跡差分評価器 １９ 同一航跡検定器 ２０ 検定結果記憶器 ２１ 航跡作成装置毎の類分類器 ２２ 同型の類分類器 ２３ 仮説生成器 ２４ 信頼度算出器 ２５ 信頼度最大値判定器 ２９ 比較器
テップ ９ 第１の目標観測装置 １０ 第２の目標観測装置 １１ 第１の航跡作成装置 １２ 第２の航跡作成装置 １３ 第１の航跡データ転送装置 １４ 第２の航跡データ転送装置 １５ 航跡データ記憶器 １６ 航跡データ対選択器 １７ 航跡差分算出器 １８ 航跡差分評価器 １９ 同一航跡検定器 ２０ 検定結果記憶器 ２１ 航跡作成装置毎の類分類器 ２２ 同型の類分類器 ２３ 仮説生成器 ２４ 信頼度算出器 ２５ 信頼度最大値判定器 ２９ 比較器
Claims (2)
- 【請求項１】 異なる２つの航跡作成装置で作成された
目標位置、速度などの目標運動諸元からなる航跡が同一
目標からのデータか否かを判定する同一航跡判定装置に
おいて、２つの航跡作成装置より転送される航跡および
それらの誤差を評価した誤差共分散行列からなる航跡デ
ータを記憶する航跡データ記憶器と、上記航跡対選択器
と、上記航跡データ対選択器で選択された航跡作成装置
間の航跡の差分を算出する航跡差分算出器と、上記差分
の誤差を評価する航跡差分評価器と、上記航跡データ対
選択器で選択された航跡の対が同一目標からのデータか
否かを検定する同一航跡検定器と、上記検定結果を記憶
する検定結果記憶器と、相関航跡を類に分類する分類器
と、航跡作成装置間の類の相関から同型の類に分類する
分類器と、同型の類毎に仮説を生成する仮説生成器と、
仮説の信頼度を算出する信頼度算出器と、信頼度の最大
値を判定する信頼度最大値判定器とを具備したことを特
徴とする同一航跡判定装置。 - 【請求項２】 信頼度最大値判定器で判定された仮説の
信頼度最大値を設定値と比較する比較器を備えることを
特徴とする請求項第１項記載の同一航跡判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4241830A JPH0694830A (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 同一航跡判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4241830A JPH0694830A (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 同一航跡判定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0694830A true JPH0694830A (ja) | 1994-04-08 |
Family
ID=17080134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4241830A Pending JPH0694830A (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 同一航跡判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0694830A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08313030A (ja) * | 1995-05-23 | 1996-11-29 | Suga Kogyo Kk | リニア弁開度による蓄熱槽の熱量管理方法 |
| JP2003021678A (ja) * | 2001-07-09 | 2003-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置 |
| JP2005121496A (ja) * | 2003-10-17 | 2005-05-12 | Toyota Motor Corp | 車輌の障害物検出レーダー装置 |
| JP2011047882A (ja) * | 2009-08-28 | 2011-03-10 | Toshiba Corp | 目標追跡装置 |
| JP2013228310A (ja) * | 2012-04-26 | 2013-11-07 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置及び目標追尾方法 |
| US9121919B2 (en) | 2011-02-25 | 2015-09-01 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Target tracking device and target tracking method |
-
1992
- 1992-09-10 JP JP4241830A patent/JPH0694830A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08313030A (ja) * | 1995-05-23 | 1996-11-29 | Suga Kogyo Kk | リニア弁開度による蓄熱槽の熱量管理方法 |
| JP2003021678A (ja) * | 2001-07-09 | 2003-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置 |
| JP2005121496A (ja) * | 2003-10-17 | 2005-05-12 | Toyota Motor Corp | 車輌の障害物検出レーダー装置 |
| JP2011047882A (ja) * | 2009-08-28 | 2011-03-10 | Toshiba Corp | 目標追跡装置 |
| US9121919B2 (en) | 2011-02-25 | 2015-09-01 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Target tracking device and target tracking method |
| JP2013228310A (ja) * | 2012-04-26 | 2013-11-07 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置及び目標追尾方法 |
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