JP2560906B2 - 同一航跡判定方法及びその装置 - Google Patents
同一航跡判定方法及びその装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は多数の目標を２つの目標観測装置で独立に
観測しおのおのの観測結果よりおのおの作成された航跡
のどの対が同一目標からのデータか否かの判定を行う同
一航跡判定方法及びその装置に関するものである。
観測しおのおのの観測結果よりおのおの作成された航跡
のどの対が同一目標からのデータか否かの判定を行う同
一航跡判定方法及びその装置に関するものである。
第３図は，例えばIEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC C
ONTROL VOL.AC−26,APRIL 1981,P571−572「Track to
Track Correlation problem」の中で示された従来の同
一航跡判定方法を示す処理手順であり，第１の航跡作成
装置及び第２の航跡作成装置より航跡データを入力し
（ステツプ１），航跡差分算出器で第１の航跡作成装置
と第２の航跡作成装置間の航跡の差分を算出し，その差
分の誤差評価である誤差共分散行列を航跡差分評価器で
算出し（ステツプ２），同一航跡検定器で航跡差分算出
器よりの航跡の差分及び航跡差分評価器（17）よりのそ
の差分の誤差評価である誤差共分散行列を入力し，カイ
自乗分布の性質を使用し第１の航跡作成装置の航跡と第
２の航跡作成装置（２）の航跡が同一目標からのデータ
か否かの検定（ステツプ３）を行つていた。
ONTROL VOL.AC−26,APRIL 1981,P571−572「Track to
Track Correlation problem」の中で示された従来の同
一航跡判定方法を示す処理手順であり，第１の航跡作成
装置及び第２の航跡作成装置より航跡データを入力し
（ステツプ１），航跡差分算出器で第１の航跡作成装置
と第２の航跡作成装置間の航跡の差分を算出し，その差
分の誤差評価である誤差共分散行列を航跡差分評価器で
算出し（ステツプ２），同一航跡検定器で航跡差分算出
器よりの航跡の差分及び航跡差分評価器（17）よりのそ
の差分の誤差評価である誤差共分散行列を入力し，カイ
自乗分布の性質を使用し第１の航跡作成装置の航跡と第
２の航跡作成装置（２）の航跡が同一目標からのデータ
か否かの検定（ステツプ３）を行つていた。
第４図は，第３図に対応した従来の同一航跡判定装置
の構成図であり，従来の同一航跡判定装置は目標からの
信号検出結果を探知データとして出力する第１の目標観
測装置（８）と第２の目標観測装置（11）と，上記探知
データより目標位置，速度などの目標運動諸元及びそれ
らの誤差の評価である誤差共分散行列を算出する第１の
航跡作成装置（９）と第２の航跡作成装置（12）と，航
跡データを転送する第１の航跡データ転送装置（10）と
第２の航跡データ転送装置（13）と，第１の航跡作成装
置（９）及び第２の航跡作成装置（12）より転送されて
きた航跡データを記憶する航跡データ記憶器（14）と，
航跡データ記憶器（14）より第１の航跡作成装置（９）
の航跡データと第２の航跡作成装置（12）の航跡データ
の対を選択する航跡データ対選択器（15）と，この対の
航跡の差分を算出する航跡差分算出器（16）と，この差
分の誤差である誤差共分散行列を算出する航跡差分評価
器（17）と，上記航跡データ対選択器（15）で選択され
た航跡の対が同一目標からのデータか否かをカイ自乗分
布の性質を使用して検定する同一航跡検定器（18）とか
ら構成される。
の構成図であり，従来の同一航跡判定装置は目標からの
信号検出結果を探知データとして出力する第１の目標観
測装置（８）と第２の目標観測装置（11）と，上記探知
データより目標位置，速度などの目標運動諸元及びそれ
らの誤差の評価である誤差共分散行列を算出する第１の
航跡作成装置（９）と第２の航跡作成装置（12）と，航
跡データを転送する第１の航跡データ転送装置（10）と
第２の航跡データ転送装置（13）と，第１の航跡作成装
置（９）及び第２の航跡作成装置（12）より転送されて
きた航跡データを記憶する航跡データ記憶器（14）と，
航跡データ記憶器（14）より第１の航跡作成装置（９）
の航跡データと第２の航跡作成装置（12）の航跡データ
の対を選択する航跡データ対選択器（15）と，この対の
航跡の差分を算出する航跡差分算出器（16）と，この差
分の誤差である誤差共分散行列を算出する航跡差分評価
器（17）と，上記航跡データ対選択器（15）で選択され
た航跡の対が同一目標からのデータか否かをカイ自乗分
布の性質を使用して検定する同一航跡検定器（18）とか
ら構成される。
〔発明が解決しようとする課題〕 上記のような従来の同一航跡判定方法及びその装置に
おいては，狭い空間内に多数の目標が存在する場合，第
５図に示すように，第１の航跡作成装置（９）で作成さ
れた航跡A2が第２の航跡作成装置（12）で作成された２
つの航跡B1及びB2と同一航跡であると誤判定されるとい
う問題点があつた。すなわち、１つの目標からは１つの
航跡しか作成されないのにもかかわらず、第１の航跡作
成装置（９）で作成された１つの航跡と第２の航跡作成
装置（10）の複数の航跡が同一目標から得られていると
の１対ｎ（ここではｎ＝２）の対応が付いてしまうとの
問題点があつた。ここで，第５図において,A1及びA2は
第１の航跡作成装置（９）で作成された航跡,B1及びB2
は第２の航跡作成装置（12）で作成された航跡,Cは第１
の航跡作成装置（９）及び第２の航跡作成装置（12）で
作成された航跡を表示する画面である。
おいては，狭い空間内に多数の目標が存在する場合，第
５図に示すように，第１の航跡作成装置（９）で作成さ
れた航跡A2が第２の航跡作成装置（12）で作成された２
つの航跡B1及びB2と同一航跡であると誤判定されるとい
う問題点があつた。すなわち、１つの目標からは１つの
航跡しか作成されないのにもかかわらず、第１の航跡作
成装置（９）で作成された１つの航跡と第２の航跡作成
装置（10）の複数の航跡が同一目標から得られていると
の１対ｎ（ここではｎ＝２）の対応が付いてしまうとの
問題点があつた。ここで，第５図において,A1及びA2は
第１の航跡作成装置（９）で作成された航跡,B1及びB2
は第２の航跡作成装置（12）で作成された航跡,Cは第１
の航跡作成装置（９）及び第２の航跡作成装置（12）で
作成された航跡を表示する画面である。
この発明はこのような課題を解決するためになされた
もので，狭い空間内に多数の目標が存在する環境下にお
いても同一航跡の判定が高信頼度で行える同一航跡判定
方法及びその装置を得ることを目的とする。
もので，狭い空間内に多数の目標が存在する環境下にお
いても同一航跡の判定が高信頼度で行える同一航跡判定
方法及びその装置を得ることを目的とする。
この発明の同一航跡判定方法及びその装置は，航跡作
成装置の１つの航跡は他の航跡作成装置の１つの航跡の
みと必ず対応する（すなわち、同一目標から得られてい
ると判定する）との基準により同一航跡の判定を行う１
対１対応の同一航跡判定器を設けたものである。
成装置の１つの航跡は他の航跡作成装置の１つの航跡の
みと必ず対応する（すなわち、同一目標から得られてい
ると判定する）との基準により同一航跡の判定を行う１
対１対応の同一航跡判定器を設けたものである。
この発明においては,1対１対応の同一航跡判定器は，
航跡作成装置の１つの航跡と他の航跡作成装置の複数の
航跡とが同一目標から得られていると誤判定することを
防止する。
航跡作成装置の１つの航跡と他の航跡作成装置の複数の
航跡とが同一目標から得られていると誤判定することを
防止する。
以下この発明の同一航跡判定方法及びその装置の一実
施例について説明する。
施例について説明する。
サンプリング時刻tkにおいて第ｍ（ｍ＝1,2）の航跡
作成装置で，目標の位置，速度などの目標運動諸元の推
定結果である航跡▲ｘm k▼およびその誤差の評価である
誤差共分散行列▲ｐm k▼が通常のカルマンフイルタによ
り得られているとする。また，簡単のため▲ｘm k▼は３
次元直交座標の目標位置ベクトルおよび目標速度ベクト
ルの推定結果からなる６次元ベクトル，▲ｘ1 k▼と▲ｘ
2 k▼は独立とする。
作成装置で，目標の位置，速度などの目標運動諸元の推
定結果である航跡▲ｘm k▼およびその誤差の評価である
誤差共分散行列▲ｐm k▼が通常のカルマンフイルタによ
り得られているとする。また，簡単のため▲ｘm k▼は３
次元直交座標の目標位置ベクトルおよび目標速度ベクト
ルの推定結果からなる６次元ベクトル，▲ｘ1 k▼と▲ｘ
2 k▼は独立とする。
また、Ｅを平均をあらわす記号、ATを行列Ａの転置行
列をあらわす記号とした時、 Pm k＝Ｅ［（xm k−Ｅ［xm k］）（xm k−Ｅ［xm k］）Ｔ］ である。カルマンフィルタの理論よりＥ［xm k］は航跡x
m kの真値ベクトルとなるからxm k−Ｅ［xm k］は航跡の誤
差ベクトルである。
列をあらわす記号とした時、 Pm k＝Ｅ［（xm k−Ｅ［xm k］）（xm k−Ｅ［xm k］）Ｔ］ である。カルマンフィルタの理論よりＥ［xm k］は航跡x
m kの真値ベクトルとなるからxm k−Ｅ［xm k］は航跡の誤
差ベクトルである。
第１の航跡作成装置（９）で作成される航跡▲ｘ1 k▼
と第２の航跡作成装置（12）で作成される航跡▲ｘ2 k▼
の差分をdk,すなわち とした時，▲ｘ1 k▼と▲ｘ2 k▼が同一目標から得られた
航跡ならばdkは平均が零ベクトル，誤差共分散行列pkが の６次元正規分布に従うことがカルマンフイルタおよび
正規分布の性質より知られている。
と第２の航跡作成装置（12）で作成される航跡▲ｘ2 k▼
の差分をdk,すなわち とした時，▲ｘ1 k▼と▲ｘ2 k▼が同一目標から得られた
航跡ならばdkは平均が零ベクトル，誤差共分散行列pkが の６次元正規分布に従うことがカルマンフイルタおよび
正規分布の性質より知られている。
aTをベクトルａの転置ベクトル,A-1を行列Ａの逆行列
をあらわす記号とした時,2次形式 は，自由度６のカイ自乗分布に従うことが知られてい
る。
をあらわす記号とした時,2次形式 は，自由度６のカイ自乗分布に従うことが知られてい
る。
従つて,bk＞ｃとなる確率を ｐ（bk＞ｃ）＝α …（４） とすれば，危険率α（αはたとえば0.01のように小さく
とる）により ・bk≦ｃの時，▲ｘ1 k▼と▲ｘ2 k▼は同一目標からの航
跡（すなわち，同一航跡） …（５） ・bk＞ｃの時，▲ｘ1 k▼と▲ｘ2 k▼は同一目標からの航
跡ではない …（６） と検定する。
とる）により ・bk≦ｃの時，▲ｘ1 k▼と▲ｘ2 k▼は同一目標からの航
跡（すなわち，同一航跡） …（５） ・bk＞ｃの時，▲ｘ1 k▼と▲ｘ2 k▼は同一目標からの航
跡ではない …（６） と検定する。
第１の航跡作成装置（９）と第２の航跡作成装置（1
2）との間でnk個の航跡が同一航跡であると検定されて
いるとし第１の航跡作成装置（９）におけるそれらの航
跡を ▲ｘ1 k▼（１），▲ｘ1 k▼（２），…，▲ｘ1 k▼（nk） 第２の航跡作成装置（12）におけるそれらの航跡を ▲ｘ2 k▼（１），▲ｘ2 k▼（２），…，▲ｘ2 k▼（nk） と書く。
2）との間でnk個の航跡が同一航跡であると検定されて
いるとし第１の航跡作成装置（９）におけるそれらの航
跡を ▲ｘ1 k▼（１），▲ｘ1 k▼（２），…，▲ｘ1 k▼（nk） 第２の航跡作成装置（12）におけるそれらの航跡を ▲ｘ2 k▼（１），▲ｘ2 k▼（２），…，▲ｘ2 k▼（nk） と書く。
同一航跡検定結果の行列表示を行は第１の航跡作成装
置（９）の航跡、列は第２の航跡作成装置（12）の航
跡，各要素は同一航跡検定結果として と書く。
置（９）の航跡、列は第２の航跡作成装置（12）の航
跡，各要素は同一航跡検定結果として と書く。
ここで ・▲ｘ1 k▼（ｉ）と▲ｘ2 k▼（ｊ）が同一航跡と検定さ
れている時 ・▲ｘ1 k▼（ｉ）と▲ｘ2 k▼（ｊ）が同一航跡と検定さ
れていない時 とする。
れている時 ・▲ｘ1 k▼（ｉ）と▲ｘ2 k▼（ｊ）が同一航跡と検定さ
れていない時 とする。
サンプリング時刻tkにおける式（５）及び式（６）か
らなる同一航跡検定結果をもとに作成される１対１対応
の同一航跡判定が正しいとする仮説の総数をLkとし，仮
説の全体を とする。
らなる同一航跡検定結果をもとに作成される１対１対応
の同一航跡判定が正しいとする仮説の総数をLkとし，仮
説の全体を とする。
複数個の航跡と同一航跡と検定された航跡は少なくと
も１つの航跡と同一航跡と判定されるとし，▲Ｇ1 k▼，
▲Ｇ2 k▼，…，▲ＧLk k▼はちょうどnk個の１対１対応
の同一航跡判定より構成されているとする。 …（11） １対１対応の同一航跡判定の仮説▲Ｇl k▼（ｌ＝1,2,
…,Lk）行列表示を行は第１の航跡作成装置（９）の航
跡、列は第２の航跡作成装置（12）の航跡，各要素は１
対１対応の同一航跡判定結果として とする。
も１つの航跡と同一航跡と判定されるとし，▲Ｇ1 k▼，
▲Ｇ2 k▼，…，▲ＧLk k▼はちょうどnk個の１対１対応
の同一航跡判定より構成されているとする。 …（11） １対１対応の同一航跡判定の仮説▲Ｇl k▼（ｌ＝1,2,
…,Lk）行列表示を行は第１の航跡作成装置（９）の航
跡、列は第２の航跡作成装置（12）の航跡，各要素は１
対１対応の同一航跡判定結果として とする。
ここで ・▲ｘ1 k▼（ｉ）と▲ｘ2 k▼（ｊ）が１対１対応の同一
航跡と判定されている時 ・▲ｘ1 k▼（ｉ）と▲ｘ2 k▼（ｊ）が１対１対応の同一
航跡と判定されていない時 である。
航跡と判定されている時 ・▲ｘ1 k▼（ｉ）と▲ｘ2 k▼（ｊ）が１対１対応の同一
航跡と判定されていない時 である。
なお、同一航跡検定結果の行列表示Fkより１対１対応
の同一航跡判定の仮説▲Ｇl k▼（ｌ＝1,2,…,Lk）の行
列表示を生成するには１対１対応及び仮定（11）より ・同一航跡検定結果の行列表示Fkの各列に対応する１対
１対応の同一航跡判定の仮説Gl kの行列表示の同じ列の
高々１つの要素を１とし他の要素を０とする …（15） ・同一航跡検定結果の行列表示Fkの各行に対応する１対
１対応の同一航跡判定の仮説Gl kの行列表示の同じ行の
高々１つの要素を１とし他の要素を０とする …（16） ・▲Ｇl k▼の要素のうち１である要素の数をnk個とする
…（17） の３つの操作をすればよい。
の同一航跡判定の仮説▲Ｇl k▼（ｌ＝1,2,…,Lk）の行
列表示を生成するには１対１対応及び仮定（11）より ・同一航跡検定結果の行列表示Fkの各列に対応する１対
１対応の同一航跡判定の仮説Gl kの行列表示の同じ列の
高々１つの要素を１とし他の要素を０とする …（15） ・同一航跡検定結果の行列表示Fkの各行に対応する１対
１対応の同一航跡判定の仮説Gl kの行列表示の同じ行の
高々１つの要素を１とし他の要素を０とする …（16） ・▲Ｇl k▼の要素のうち１である要素の数をnk個とする
…（17） の３つの操作をすればよい。
なお， ▲ｘ1 k▼（１）は▲ｘ2 k▼（１）および▲ｘ2 k▼（２） ▲ｘ1 k▼（２）は▲ｘ2 k▼（１）および▲ｘ2 k▼（２） と同一航跡と検定され，その他に同一航跡と検定された
結果が存在しない場合，式（７）のFkは となり， が,Fkから生成される仮説のすべてであり ▲Ｇ1 k▼は▲ｘ1 k▼（１）と▲ｘ2 k▼（１），▲ｘ1 k▼
（２）と▲ｘ2 k▼（２） ▲Ｇ2 k▼は▲ｘ1 k▼（１）と▲ｘ2 k▼（２），▲ｘ1 k▼
（２）と▲ｘ2 k▼（１） を１対１の同一航跡判定とした仮説である。
結果が存在しない場合，式（７）のFkは となり， が,Fkから生成される仮説のすべてであり ▲Ｇ1 k▼は▲ｘ1 k▼（１）と▲ｘ2 k▼（１），▲ｘ1 k▼
（２）と▲ｘ2 k▼（２） ▲Ｇ2 k▼は▲ｘ1 k▼（１）と▲ｘ2 k▼（２），▲ｘ1 k▼
（２）と▲ｘ2 k▼（１） を１対１の同一航跡判定とした仮説である。
１対１対応の同一航跡判定の仮説▲Ｇl k▼（ｌ＝1,2,
…Lk）の尤度関数▲ｇl k▼は によつて求まる。
…Lk）の尤度関数▲ｇl k▼は によつて求まる。
ここで▲ｇk iaja▼は▲ｘ1 k▼（ia）−▲ｘ2 k▼（j
a）が６次元正規分布に従う場合の確率密度関数の値で
あり|A|を行列Ａの行列式とした時，▲ｘ1 k▼（ia）お
よび▲ｘ2 k▼（ja）の誤差共分散行列をそれぞれ▲ｐ1 k
▼（ia）および▲ｐ2 k▼（ja）と書けば によつて算出される。
a）が６次元正規分布に従う場合の確率密度関数の値で
あり|A|を行列Ａの行列式とした時，▲ｘ1 k▼（ia）お
よび▲ｘ2 k▼（ja）の誤差共分散行列をそれぞれ▲ｐ1 k
▼（ia）および▲ｐ2 k▼（ja）と書けば によつて算出される。
なお,1対１対応の同一航跡判定の仮説▲Ｇl k▼の信頼
度bl kは、式（18）の尤度関数▲ｇl k▼を正規化し によつて求まる。
度bl kは、式（18）の尤度関数▲ｇl k▼を正規化し によつて求まる。
▲ｂl k▼の最大値がある定数値以上の時,1対１対応の
同一航跡判定を実施し，その他の場合次サンプリング以
降に判定を持ち越す。
同一航跡判定を実施し，その他の場合次サンプリング以
降に判定を持ち越す。
すなわち,C1をシステムによつて決まる定数とした時 の時，式（10）のLk個の１対１対応の同一航跡判定の仮
説のうち▲Ｇl0 k▼が正しいとして１対１対応の同一航
跡判定を実施する。
説のうち▲Ｇl0 k▼が正しいとして１対１対応の同一航
跡判定を実施する。
次にこの発明を第１図および第２図に従つて説明す
る。
る。
第１の目標観測装置（８）より得られる目標位置情報
をもとに第１の航跡作成装置（９）では通常のカルマン
フイルタにより目標位置および目標速度の推定結果であ
る航跡およびその誤差の評価である誤差共分散行列を算
出し，航跡および誤差共分散行列よりなる航跡データを
第１の航跡データ転送装置（10）により航跡データ記憶
装置（14）に転送する。
をもとに第１の航跡作成装置（９）では通常のカルマン
フイルタにより目標位置および目標速度の推定結果であ
る航跡およびその誤差の評価である誤差共分散行列を算
出し，航跡および誤差共分散行列よりなる航跡データを
第１の航跡データ転送装置（10）により航跡データ記憶
装置（14）に転送する。
第２の目標観測装置（11）より得られる目標位置情報
をもとに第２の航跡作成装置（12）で航跡データを作成
し，第２の航跡データ転送装置（13）により航跡データ
記憶装置（14）に転送する。
をもとに第２の航跡作成装置（12）で航跡データを作成
し，第２の航跡データ転送装置（13）により航跡データ
記憶装置（14）に転送する。
航跡データ対選択器（15）では第１の航跡作成装置
（９）の航跡データおよび第２の航跡作成装置（12）の
航跡データをおのおのより１つ航跡データ記憶器（14）
より入力し（ステツプ１），航跡差分算出器（16）では
式（１）に従い第１の航跡作成装置（９）と第２の航跡
作成装置（12）間の航跡の差分を算出し，その差分の誤
差評価である誤差共分散行列を式（２）に従い航跡差分
評価器（17）で算出し（ステツプ２），同一航跡検定器
（18）では航跡差分評価器（16）より式（１）の航跡の
差分および航跡差分評価器（17）よりその差分の誤差評
価である式（２）の誤差共分散行列を入力し式（３）に
従い２次形式を算出し式（５）および式（６）により第
１の航跡作成装置（９）と第２の航跡作成装置（12）間
の航跡が同一目標からのデータか否かの検定を行い（ス
テツプ３），検定結果記憶器（19）では一航跡検定器
（18）より第１の航跡作成装置（９）と第２の航跡作成
装置（12）の航跡のすべての対についての同一航跡検定
結果を入力し式（７）〜式（９）に従い同一航跡検定結
果の行列表示を算出し（ステツプ４）記憶し，仮説生成
器（20）では検定結果記憶器（19）より式（７）の同一
航跡検定結果の行列表示を入力し式（15）〜式（17）の
操作を行い式（12）〜式（14）の複数個の１対１対応の
同一航跡判定仮説の行列表示を算出し（ステツプ５），
信頼度算出器（21）では仮説生成器（20）で作成した各
仮説に対して同一航跡検定器（18）より式（３）の２次
形式および航跡差分評価器（17）より式（２）の誤差共
分散行列を入力し式（18）〜式（20）に従いその信頼度
を算出し（ステツプ６），同一航跡判定器（22）では１
対１対応の同一航跡判定の仮説Gl k（ｌ＝1,2,・・・,
Lk）の信頼度bl k（ｌ＝1,2,・・・,Lk）の比較を行い式
（21）に従い１個の１対１対応の同一航跡判の仮説を選
択することにより１対１対応の同一航跡判定を行う（ス
テツプ７）。
（９）の航跡データおよび第２の航跡作成装置（12）の
航跡データをおのおのより１つ航跡データ記憶器（14）
より入力し（ステツプ１），航跡差分算出器（16）では
式（１）に従い第１の航跡作成装置（９）と第２の航跡
作成装置（12）間の航跡の差分を算出し，その差分の誤
差評価である誤差共分散行列を式（２）に従い航跡差分
評価器（17）で算出し（ステツプ２），同一航跡検定器
（18）では航跡差分評価器（16）より式（１）の航跡の
差分および航跡差分評価器（17）よりその差分の誤差評
価である式（２）の誤差共分散行列を入力し式（３）に
従い２次形式を算出し式（５）および式（６）により第
１の航跡作成装置（９）と第２の航跡作成装置（12）間
の航跡が同一目標からのデータか否かの検定を行い（ス
テツプ３），検定結果記憶器（19）では一航跡検定器
（18）より第１の航跡作成装置（９）と第２の航跡作成
装置（12）の航跡のすべての対についての同一航跡検定
結果を入力し式（７）〜式（９）に従い同一航跡検定結
果の行列表示を算出し（ステツプ４）記憶し，仮説生成
器（20）では検定結果記憶器（19）より式（７）の同一
航跡検定結果の行列表示を入力し式（15）〜式（17）の
操作を行い式（12）〜式（14）の複数個の１対１対応の
同一航跡判定仮説の行列表示を算出し（ステツプ５），
信頼度算出器（21）では仮説生成器（20）で作成した各
仮説に対して同一航跡検定器（18）より式（３）の２次
形式および航跡差分評価器（17）より式（２）の誤差共
分散行列を入力し式（18）〜式（20）に従いその信頼度
を算出し（ステツプ６），同一航跡判定器（22）では１
対１対応の同一航跡判定の仮説Gl k（ｌ＝1,2,・・・,
Lk）の信頼度bl k（ｌ＝1,2,・・・,Lk）の比較を行い式
（21）に従い１個の１対１対応の同一航跡判の仮説を選
択することにより１対１対応の同一航跡判定を行う（ス
テツプ７）。
以上のようにこの発明によれば，従来の同一航跡判定
方法及びその装置に１対１対応の同一航跡判定を付加す
ることにより同一航跡判定結果の信頼性を高めることが
できる。
方法及びその装置に１対１対応の同一航跡判定を付加す
ることにより同一航跡判定結果の信頼性を高めることが
できる。
なお，以上は，航跡が３次元直交座標の目標位置，速
度の６次元ベクトルよりなる場合について説明したが，
これ以外のたとえば目標加速度項を有する航跡に対して
もこの発明の同一航跡判定方法及びその装置は適用でき
る。
度の６次元ベクトルよりなる場合について説明したが，
これ以外のたとえば目標加速度項を有する航跡に対して
もこの発明の同一航跡判定方法及びその装置は適用でき
る。
第１図はこの発明の同一航跡判定方法の一実施例の処理
手順を示す図，第２図はこの発明の同一航跡判定装置の
一実施例の構成を示す図，第３図は従来の同一航跡判定
方法の処理手順を説明する図，第４図は従来の同一航跡
判定装置の構成を説明する図，第５図は航跡の表示例を
説明する図である。 図において，（１）は航跡データの入力手順，（２）は
航跡の差分及びその誤差共分散行列算出手順，（３）は
同一航跡検定手順，（４）は同一航跡検定結果の行列表
示算出手順，（５）は１対１対応の同一航跡判定仮説の
行列表示算出手順，（６）は各仮説の信頼度算出手順，
（７）は１対１対応の同一航跡判定手順，（８）は同一
の目標観測装置，（９）は第１の航跡作成装置，（10）
は第１の航跡データ転送装置，（11）は第２の目標観測
装置，（12）は第２の航跡作成装置，（13）は第２の航
跡データ転送装置，（14）は航跡データ記憶器，（15）
は航跡データ対選択器，（16）は航跡差分算出器，（1
7）は航跡差分評価器，（18）は同一航跡検定器，（1
9）は検定結果記憶器，（20）は仮説生成器，（21）は
信頼度算出器，（22）は１対１対応の同一航跡判定器で
ある。 なお，各図中同一あるいは相当部分には同一符号を付し
て示してある。
手順を示す図，第２図はこの発明の同一航跡判定装置の
一実施例の構成を示す図，第３図は従来の同一航跡判定
方法の処理手順を説明する図，第４図は従来の同一航跡
判定装置の構成を説明する図，第５図は航跡の表示例を
説明する図である。 図において，（１）は航跡データの入力手順，（２）は
航跡の差分及びその誤差共分散行列算出手順，（３）は
同一航跡検定手順，（４）は同一航跡検定結果の行列表
示算出手順，（５）は１対１対応の同一航跡判定仮説の
行列表示算出手順，（６）は各仮説の信頼度算出手順，
（７）は１対１対応の同一航跡判定手順，（８）は同一
の目標観測装置，（９）は第１の航跡作成装置，（10）
は第１の航跡データ転送装置，（11）は第２の目標観測
装置，（12）は第２の航跡作成装置，（13）は第２の航
跡データ転送装置，（14）は航跡データ記憶器，（15）
は航跡データ対選択器，（16）は航跡差分算出器，（1
7）は航跡差分評価器，（18）は同一航跡検定器，（1
9）は検定結果記憶器，（20）は仮説生成器，（21）は
信頼度算出器，（22）は１対１対応の同一航跡判定器で
ある。 なお，各図中同一あるいは相当部分には同一符号を付し
て示してある。
Claims (2)
- 【請求項１】目標位置、速度などの目標運動諸元の推定
結果である航跡及びその誤差を評価した誤差共分散行列
を２つの航跡作成装置より入力し、２つの航跡作成装置
間の航跡の差分及びその誤差共分散行列を算出し、２つ
の航跡作成装置からの航跡が同一目標からのデータか否
かを検定し、同一航跡検定結果の行列表示を算出し、同
一航跡検定結果の行列表示より複数個の１対１対応の同
一航跡判定の仮説の行列表示を算出し、１対１対応の同
一航跡判定の各仮説の信頼度を算出し、１対１対応の同
一航跡判定の仮説の信頼度を比較し複数個の１対１対応
の同一航跡判定の仮説の中から１個の１対１対応の同一
航跡判定の仮説を選択することにより１対１対応の同一
航跡判定を行うことを特徴とした同一航跡判定方法。 - 【請求項２】異なる２つの航跡作成装置で作成された目
標位置、速度などの目標運動諸元の推定結果である航跡
が同一目標からのデータか否かを判定する同一航跡判定
装置において、２つの航跡作成装置より転送される航跡
及びそれらの誤差を評価した誤差共分散行列からなる航
跡データを記憶する航跡データ記憶器と、上記航跡デー
タ記憶器で記憶された航跡データを上記２つの航跡作成
装置おのおのより１個ずつの対で選択する航跡データ対
選択器と、上記航跡データ対選択器で選択された２つの
航跡作成装置間の航跡の差分を算出する航跡差分算出器
と、上記差分の誤差の評価値である誤差共分散行列を算
出する航跡差分評価器と、上記航跡データ対選択器で選
択された航跡の対が同一目標からのデータか否かを検定
する同一航跡検知器と、上記検定結果を記憶する検定結
果記憶器と、上記検定結果記憶器から入力する同一航跡
検定結果より複数個の１対１対応の同一航跡判定の仮説
を生成する仮説生成品と、上記１対１対応の同一航跡判
定の各仮説の信頼度を算出する信頼度算出器と、上記信
頼度算出器で算出した１対１対応の同一航跡判定の仮説
の信頼度を比較し複数個の１対１対応の同一航跡判定の
仮説の中から１個の１対１対応の同一航跡判定の仮説を
選択することにより１対１対応の同一航跡判定を行う１
対１対応の同一航跡判定器とで構成したことを特徴とす
る同一航跡判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2267793A JP2560906B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | 同一航跡判定方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2267793A JP2560906B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | 同一航跡判定方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04143686A JPH04143686A (ja) | 1992-05-18 |
| JP2560906B2 true JP2560906B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=17449673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2267793A Expired - Fee Related JP2560906B2 (ja) | 1990-10-05 | 1990-10-05 | 同一航跡判定方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2560906B2 (ja) |
-
1990
- 1990-10-05 JP JP2267793A patent/JP2560906B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04143686A (ja) | 1992-05-18 |
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