JP3044296B2 - 目標相関装置 - Google Patents
目標相関装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、航空機や飛翔体
等の移動物体を目標とし、レーダ等の電波センサや赤外
線カメラ等の光学センサに代表される目標観測装置を１
つまたは複数用いて、各目標観測装置からの目標または
クラッタ等の不要信号の検出結果である探知データと別
途の追尾処理で作成された航跡とが同一の目標からのも
のであるか否かを判定する目標相関装置に関するもので
ある。
等の移動物体を目標とし、レーダ等の電波センサや赤外
線カメラ等の光学センサに代表される目標観測装置を１
つまたは複数用いて、各目標観測装置からの目標または
クラッタ等の不要信号の検出結果である探知データと別
途の追尾処理で作成された航跡とが同一の目標からのも
のであるか否かを判定する目標相関装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】図９の従来の目標相関装置の構成図にお
いて、１は目標及びクラッタ等の不要信号の検出結果で
ある観測位置を探知データとして出力する第１の目標観
測装置、２は上記第１の目標観測装置１より探知データ
を転送する観測諸元転送装置、３は第１の目標観測装置
１と同様に探知データを出力する第２の目標観測装置、
４は上記第２の目標観測装置３より探知データを転送す
る観測諸元転送装置、５は別途作成された目標の航跡を
保持している航跡管理装置、６は上記第１の目標観測装
置１または第２の目標観測装置３から逐次入力される探
知データの観測時刻に合わせて上記航跡管理装置５にお
ける航跡の時刻を補正する時刻補正器、７は上記時刻補
正器６において時刻補正された航跡における誤差評価量
と上記第１の目標観測装置１または第２の目標観測装置
３から逐次入力される探知データの観測精度を基に個々
の航跡に対応する目標存在分布を算出する目標存在分布
算出器と、８は上記目標存在分布算出器７からの目標存
在分布に基づく個々の航跡の可変相関ゲートにより航跡
と探知データとが相関関係にあるか否かを判定する可変
相関ゲートによる相関器、１１は最近距離探知データ相
関器１８からの相関結果を表示する表示器、１８は上記
可変相関ゲートによる相関器８において航跡と相関あり
と判定された探知データからその航跡の目標存在分布上
で最も航跡に近い探知データを１つだけ選択して同一目
標と決定する最近距離探知データ同一目標判定器であ
る。従来の目標相関装置は以上のように構成されてい
た。
いて、１は目標及びクラッタ等の不要信号の検出結果で
ある観測位置を探知データとして出力する第１の目標観
測装置、２は上記第１の目標観測装置１より探知データ
を転送する観測諸元転送装置、３は第１の目標観測装置
１と同様に探知データを出力する第２の目標観測装置、
４は上記第２の目標観測装置３より探知データを転送す
る観測諸元転送装置、５は別途作成された目標の航跡を
保持している航跡管理装置、６は上記第１の目標観測装
置１または第２の目標観測装置３から逐次入力される探
知データの観測時刻に合わせて上記航跡管理装置５にお
ける航跡の時刻を補正する時刻補正器、７は上記時刻補
正器６において時刻補正された航跡における誤差評価量
と上記第１の目標観測装置１または第２の目標観測装置
３から逐次入力される探知データの観測精度を基に個々
の航跡に対応する目標存在分布を算出する目標存在分布
算出器と、８は上記目標存在分布算出器７からの目標存
在分布に基づく個々の航跡の可変相関ゲートにより航跡
と探知データとが相関関係にあるか否かを判定する可変
相関ゲートによる相関器、１１は最近距離探知データ相
関器１８からの相関結果を表示する表示器、１８は上記
可変相関ゲートによる相関器８において航跡と相関あり
と判定された探知データからその航跡の目標存在分布上
で最も航跡に近い探知データを１つだけ選択して同一目
標と決定する最近距離探知データ同一目標判定器であ
る。従来の目標相関装置は以上のように構成されてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の目
標相関装置においては、近接する多目標やクラッタ等が
観測される環境において、例えば図１０に示すように、
可変相関ゲートによる相関器８の処理結果として２つの
探知データＺ１及びＺ２が１番目の航跡Ｔ１の可変相関
ゲートＧ１内に存在すると判定され、目標存在分布算出
器７からの目標存在分布で正規化された航跡Ｔ１と探知
データＺ１との距離と航跡Ｔ１と探知データＺ２との距
離が同等である場合に、最短距離探知データ同一目標判
定器１８では航跡Ｔ１との距離がわずかでも小さい探知
データが航跡Ｔ１と同一目標であると判定するために、
探知データの観測誤差等の影響で追尾対象とは異なる目
標またはクラッタの探知データを誤って同一目標と判定
して、自動処理進行中に目標が近接した状況またはクラ
ッタ多発の状況等をオペレータが認識できない問題が生
じる。
標相関装置においては、近接する多目標やクラッタ等が
観測される環境において、例えば図１０に示すように、
可変相関ゲートによる相関器８の処理結果として２つの
探知データＺ１及びＺ２が１番目の航跡Ｔ１の可変相関
ゲートＧ１内に存在すると判定され、目標存在分布算出
器７からの目標存在分布で正規化された航跡Ｔ１と探知
データＺ１との距離と航跡Ｔ１と探知データＺ２との距
離が同等である場合に、最短距離探知データ同一目標判
定器１８では航跡Ｔ１との距離がわずかでも小さい探知
データが航跡Ｔ１と同一目標であると判定するために、
探知データの観測誤差等の影響で追尾対象とは異なる目
標またはクラッタの探知データを誤って同一目標と判定
して、自動処理進行中に目標が近接した状況またはクラ
ッタ多発の状況等をオペレータが認識できない問題が生
じる。
【０００４】また、図１１のように複数の航跡が接近し
た場合には、１つの探知データが複数の航跡に共通に関
連付けられた誤った相関結果を出力する問題が生じる。
た場合には、１つの探知データが複数の航跡に共通に関
連付けられた誤った相関結果を出力する問題が生じる。
【０００５】この発明はこのような課題を解決するため
になされたもので、複数の目標及びクラッタ等の不要信
号が探知データとして観測される環境において、探知デ
ータと別途追尾処理で作成された航跡との信頼性の高い
相関が困難な状況においては判定不能としてその状況を
航跡と探知データとの関連付けの信頼度と共に出力し、
信頼性の高い相関結果のみを出力する目標相関装置を提
供するものである。
になされたもので、複数の目標及びクラッタ等の不要信
号が探知データとして観測される環境において、探知デ
ータと別途追尾処理で作成された航跡との信頼性の高い
相関が困難な状況においては判定不能としてその状況を
航跡と探知データとの関連付けの信頼度と共に出力し、
信頼性の高い相関結果のみを出力する目標相関装置を提
供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明
は、上記可変相関ゲートによる相関器において航跡管理
装置の航跡と相関の可能性があると判定された探知デー
タに対して、上記目標存在分布算出器からの目標存在分
布に基づき個々の航跡と探知データとの関連付けの信頼
度を算出する探知データ信頼度算出器と、探知データ信
頼度算出器からの航跡と探知データとの関連付けの信頼
度が設定条件を満たす場合にはその航跡と探知データは
同一航跡であるとの相関結果を出力し、１つの航跡に対
する全ての関連付けの信頼度が設定条件を満たさない場
合には判定を保留して判定不能の状態を出力する同一目
標判定器とを設けたものである。
は、上記可変相関ゲートによる相関器において航跡管理
装置の航跡と相関の可能性があると判定された探知デー
タに対して、上記目標存在分布算出器からの目標存在分
布に基づき個々の航跡と探知データとの関連付けの信頼
度を算出する探知データ信頼度算出器と、探知データ信
頼度算出器からの航跡と探知データとの関連付けの信頼
度が設定条件を満たす場合にはその航跡と探知データは
同一航跡であるとの相関結果を出力し、１つの航跡に対
する全ての関連付けの信頼度が設定条件を満たさない場
合には判定を保留して判定不能の状態を出力する同一目
標判定器とを設けたものである。
【０００７】この発明の第２の発明は、上記可変相関ゲ
ートによる相関器で航跡管理装置の航跡と相関の可能性
があると判定された探知データに対して、１つの航跡に
高々１つの探知データが関連付けられている場合には相
関結果を表示器に出力し、その他の場合には相関結果を
探知データ信頼度算出器に出力する第１の１対１対応判
定器を設けたものである。
ートによる相関器で航跡管理装置の航跡と相関の可能性
があると判定された探知データに対して、１つの航跡に
高々１つの探知データが関連付けられている場合には相
関結果を表示器に出力し、その他の場合には相関結果を
探知データ信頼度算出器に出力する第１の１対１対応判
定器を設けたものである。
【０００８】この発明の第３の発明は、航跡管理装置の
航跡から一定の距離以内に存在する探知データを相関処
理の対象として選択する固定相関ゲートによる探知デー
タ選択器を設けたものである。
航跡から一定の距離以内に存在する探知データを相関処
理の対象として選択する固定相関ゲートによる探知デー
タ選択器を設けたものである。
【０００９】この発明の第４の発明は、航跡管理装置の
航跡から一定の距離以内に存在する探知データを相関処
理の対象として選択する固定相関ゲートによる探知デー
タ選択器と、上記可変相関ゲートによる相関器において
航跡と相関の可能性があると判定された探知データに対
して、１つの航跡に高々１つの探知データが関連付けら
れている場合には相関結果を表示器に出力し、その他の
場合には相関結果を探知データ信頼度算出器に出力する
１対１対応判定器とを設けたものである。
航跡から一定の距離以内に存在する探知データを相関処
理の対象として選択する固定相関ゲートによる探知デー
タ選択器と、上記可変相関ゲートによる相関器において
航跡と相関の可能性があると判定された探知データに対
して、１つの航跡に高々１つの探知データが関連付けら
れている場合には相関結果を表示器に出力し、その他の
場合には相関結果を探知データ信頼度算出器に出力する
１対１対応判定器とを設けたものである。
【００１０】この発明の第５の発明は、上記可変相関ゲ
ートによる相関器において航跡と相関の可能性があると
判定された探知データに対して、同一の探知データを共
有する航跡をクラスタとして分類するクラスタ生成器
と、各クラスタにおいてクラスタを構成する複数の航跡
と探知データとの関連付けよりなる相関仮説を生成する
相関仮説生成器と、探知確率等の探知データの観測条件
及び上記目標存在分布算出器からの目標存在分布を基に
相関仮説の信頼度を算出する相関仮説信頼度算出器と、
上記相関仮説信頼度算出器からの相関仮説の信頼度を基
に航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出する探
知データ信頼度算出器を設けたものである。
ートによる相関器において航跡と相関の可能性があると
判定された探知データに対して、同一の探知データを共
有する航跡をクラスタとして分類するクラスタ生成器
と、各クラスタにおいてクラスタを構成する複数の航跡
と探知データとの関連付けよりなる相関仮説を生成する
相関仮説生成器と、探知確率等の探知データの観測条件
及び上記目標存在分布算出器からの目標存在分布を基に
相関仮説の信頼度を算出する相関仮説信頼度算出器と、
上記相関仮説信頼度算出器からの相関仮説の信頼度を基
に航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出する探
知データ信頼度算出器を設けたものである。
【００１１】この発明の第６の発明は、上記可変相関ゲ
ートによる相関器で航跡管理装置の航跡と相関の可能性
があると判定された探知データに対して、航跡と探知デ
ータが１対１対応に関連付けられている場合には相関結
果を表示器に出力し、その他の場合には相関結果を相関
仮説生成器に出力する１対１対応判定器を設けたもので
ある。
ートによる相関器で航跡管理装置の航跡と相関の可能性
があると判定された探知データに対して、航跡と探知デ
ータが１対１対応に関連付けられている場合には相関結
果を表示器に出力し、その他の場合には相関結果を相関
仮説生成器に出力する１対１対応判定器を設けたもので
ある。
【００１２】この発明の第７の発明は、航跡管理装置の
航跡から一定の距離以内に存在する探知データを相関処
理の対象として選択する固定相関ゲートによる探知デー
タ選択器を設けたものである。
航跡から一定の距離以内に存在する探知データを相関処
理の対象として選択する固定相関ゲートによる探知デー
タ選択器を設けたものである。
【００１３】この発明の第８の発明は、航跡管理装置の
航跡から一定の距離以内に存在する探知データを相関処
理の対象として選択する固定相関ゲートによる探知デー
タ選択器と、上記可変相関ゲートによる相関器で航跡管
理装置の航跡と相関の可能性があると判定された探知デ
ータに対して、航跡と探知データが１対１対応に関連付
けられている場合には相関結果を表示器に出力し、その
他の場合には相関結果を相関仮説生成器に出力する１対
１対応判定器を設けたものである。
航跡から一定の距離以内に存在する探知データを相関処
理の対象として選択する固定相関ゲートによる探知デー
タ選択器と、上記可変相関ゲートによる相関器で航跡管
理装置の航跡と相関の可能性があると判定された探知デ
ータに対して、航跡と探知データが１対１対応に関連付
けられている場合には相関結果を表示器に出力し、その
他の場合には相関結果を相関仮説生成器に出力する１対
１対応判定器を設けたものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】この発明による目標相関装置の実
施の形態について説明する。図１はこの発明の実施の形
態１の目標相関装置の構成を示す図、図２はこの発明の
実施の形態２の目標相関装置の構成を示す図、図３はこ
の発明の実施の形態３の目標相関装置の構成を示す図、
図４はこの発明の実施の形態４の目標相関装置の構成を
示す図、図５はこの発明の実施の形態５の目標相関装置
の構成を示す図、図６はこの発明の実施の形態６の目標
相関装置の構成を示す図、図７はこの発明の実施の形態
７の目標相関装置の構成を示す図、図８はこの発明の実
施の形態８の目標相関装置の構成を示す図である。
施の形態について説明する。図１はこの発明の実施の形
態１の目標相関装置の構成を示す図、図２はこの発明の
実施の形態２の目標相関装置の構成を示す図、図３はこ
の発明の実施の形態３の目標相関装置の構成を示す図、
図４はこの発明の実施の形態４の目標相関装置の構成を
示す図、図５はこの発明の実施の形態５の目標相関装置
の構成を示す図、図６はこの発明の実施の形態６の目標
相関装置の構成を示す図、図７はこの発明の実施の形態
７の目標相関装置の構成を示す図、図８はこの発明の実
施の形態８の目標相関装置の構成を示す図である。
【００１５】以下、この発明の実施の形態を図１〜８に
従い説明する前に、この発明の根拠となる理論の骨子を
説明する。ここでは、例えば２つの目標観測装置からの
北基準極座標における位置情報及びその観測精度等から
なる探知データと、北基準直交座標における位置、速度
の情報及びその誤差評価量からなる航跡との相関処理を
想定する。なお、この発明は、１つまたは複数の目標観
測装置から探知データが入力されるたびにその１つの探
知データと航跡管理装置の航跡との相関処理を逐次行う
ので、１つの目標観測装置を対象とする場合及び３つ以
上の目標観測装置を対象とする場合においても同様の適
用が可能である。
従い説明する前に、この発明の根拠となる理論の骨子を
説明する。ここでは、例えば２つの目標観測装置からの
北基準極座標における位置情報及びその観測精度等から
なる探知データと、北基準直交座標における位置、速度
の情報及びその誤差評価量からなる航跡との相関処理を
想定する。なお、この発明は、１つまたは複数の目標観
測装置から探知データが入力されるたびにその１つの探
知データと航跡管理装置の航跡との相関処理を逐次行う
ので、１つの目標観測装置を対象とする場合及び３つ以
上の目標観測装置を対象とする場合においても同様の適
用が可能である。
【００１６】目標の運動モデルを式（１）のように定義
する。なお、以下ベクトルはアルファベットの小文字に
アンダーラインを付して示し、行列はアルファベットの
大文字で示す。目標運動諸元の真値を表す状態ベクトル
は、式（２）のように北基準直交座標上で定義する。こ
こで、Ｔは転置を表す記号である。また、状態ベクトル
の推移行列を式（３）のように定義する。ここでは一例
として等速直進の運動モデルを想定している。観測雑音
は平均０の正規白色雑音であり、Ｅを平均を表す記号と
する式（４）、式（５）を満たすものとする。また、駆
動雑音の変換行列を式（６）のように定義する。
する。なお、以下ベクトルはアルファベットの小文字に
アンダーラインを付して示し、行列はアルファベットの
大文字で示す。目標運動諸元の真値を表す状態ベクトル
は、式（２）のように北基準直交座標上で定義する。こ
こで、Ｔは転置を表す記号である。また、状態ベクトル
の推移行列を式（３）のように定義する。ここでは一例
として等速直進の運動モデルを想定している。観測雑音
は平均０の正規白色雑音であり、Ｅを平均を表す記号と
する式（４）、式（５）を満たすものとする。また、駆
動雑音の変換行列を式（６）のように定義する。
【００１７】
【数１】
【００１８】次に第１の目標観測装置及び第２の目標観
測装置の観測モデルを式（７）のように定義する。探知
データを式（８）のように記述し、観測行列を式（９）
のように定義する。探知データに対応した観測雑音ベク
トルは平均０の正規白色雑音であり、式（１０）及び
（１１）を満たすものとする。また、式（１１）で定義
された観測誤差共分散行列を式（１２）のように記述す
る。
測装置の観測モデルを式（７）のように定義する。探知
データを式（８）のように記述し、観測行列を式（９）
のように定義する。探知データに対応した観測雑音ベク
トルは平均０の正規白色雑音であり、式（１０）及び
（１１）を満たすものとする。また、式（１１）で定義
された観測誤差共分散行列を式（１２）のように記述す
る。
【００１９】
【数２】
【００２０】１つまたは複数の目標観測装置からは式
（１３）で定義される北基準極座標における探知データ
が出力されるとする。これらの探知データを式（１５）
により北基準直交座標の諸元に変換する。以下サンプリ
ング時刻ｔｋにおけるｊ番目の探知データは式（１４）
で定義される北基準直交座標における諸元を用いる。
（１３）で定義される北基準極座標における探知データ
が出力されるとする。これらの探知データを式（１５）
により北基準直交座標の諸元に変換する。以下サンプリ
ング時刻ｔｋにおけるｊ番目の探知データは式（１４）
で定義される北基準直交座標における諸元を用いる。
【００２１】
【数３】
【００２２】追尾目標以外からの探知データは空間に一
様に分布しているとし、サンプリング時刻ｔｋにおける
単位体積当たりのクラッタの発生頻度で表す。クラッタ
からの探知データが可変相関ゲート内で観測される総数
は、式（１６）の平均に対するポアソン分布に従うとす
る。
様に分布しているとし、サンプリング時刻ｔｋにおける
単位体積当たりのクラッタの発生頻度で表す。クラッタ
からの探知データが可変相関ゲート内で観測される総数
は、式（１６）の平均に対するポアソン分布に従うとす
る。
【００２３】
【数４】
【００２４】航跡管理装置からは、別途の追尾処理等に
より作成維持されている航跡として式（１８）で定義さ
れる式（１７）の平滑ベクトルと式（１９）で定義され
る平滑誤差共分散行列が出力される。ここで、サンプリ
ング時刻ｔｋにおける相関対象となる探知データの総数
及び探知データの全体を式（２０）のように定義し、さ
らにサンプリング時刻ｔ１からｔｋまでの探知データの
全体を式（２１）のように定義する。
より作成維持されている航跡として式（１８）で定義さ
れる式（１７）の平滑ベクトルと式（１９）で定義され
る平滑誤差共分散行列が出力される。ここで、サンプリ
ング時刻ｔｋにおける相関対象となる探知データの総数
及び探知データの全体を式（２０）のように定義し、さ
らにサンプリング時刻ｔ１からｔｋまでの探知データの
全体を式（２１）のように定義する。
【００２５】
【数５】
【００２６】この発明においては、１つまたは複数の目
標観測装置から探知データが入力される度に航跡管理装
置の航跡及びその誤差評価量を時刻補正し、探知データ
の観測時刻において相関処理を行う。時刻補正装置にお
いては、各目標観測装置から入力される探知データの観
測時刻に合わせて式（２２）及び（２３）により航跡管
理装置の航跡の時刻補正を行う。ここで、式（２２）及
び（２３）は時刻ｔｋ−１からｔｋへの予測処理であ
る。以下サンプリング時刻ｔｋにおける目標ｔの航跡は
式（２４）で表す。
標観測装置から探知データが入力される度に航跡管理装
置の航跡及びその誤差評価量を時刻補正し、探知データ
の観測時刻において相関処理を行う。時刻補正装置にお
いては、各目標観測装置から入力される探知データの観
測時刻に合わせて式（２２）及び（２３）により航跡管
理装置の航跡の時刻補正を行う。ここで、式（２２）及
び（２３）は時刻ｔｋ−１からｔｋへの予測処理であ
る。以下サンプリング時刻ｔｋにおける目標ｔの航跡は
式（２４）で表す。
【００２７】
【数６】
【００２８】各目標観測装置からの探知データと航跡管
理装置の航跡との相関は、基本的には総当たりとなるの
で、簡単な前処理により予め個々の航跡と相関の可能性
のある探知データを選択して、その後のより複雑な可変
相関ゲートによる処理における探知データと航跡との組
合せを少なくして、計算機負荷の軽減を図る。ここで
は、その前処理として固定相関ゲートによる探知データ
の選択を実施する。固定相関ゲートによる前処理では、
式（２５）による航跡ｔと探知データｊとの距離が設定
値ｂよりも小さい場合、即ち式（２６）を満たす場合に
探知データｊは航跡ｔとの相関処理の対象として選択さ
れる。また、式（２６）を満たさない探知データは以降
の処理の対象外となる。
理装置の航跡との相関は、基本的には総当たりとなるの
で、簡単な前処理により予め個々の航跡と相関の可能性
のある探知データを選択して、その後のより複雑な可変
相関ゲートによる処理における探知データと航跡との組
合せを少なくして、計算機負荷の軽減を図る。ここで
は、その前処理として固定相関ゲートによる探知データ
の選択を実施する。固定相関ゲートによる前処理では、
式（２５）による航跡ｔと探知データｊとの距離が設定
値ｂよりも小さい場合、即ち式（２６）を満たす場合に
探知データｊは航跡ｔとの相関処理の対象として選択さ
れる。また、式（２６）を満たさない探知データは以降
の処理の対象外となる。
【００２９】
【数７】
【００３０】追尾目標からの探知データの存在確率分布
は、式（２７）に示すような条件付き確率密度関数で表
されるとする。時刻補正された航跡及びその誤差評価量
に対して、追尾目標からの探知データは式（２８）の目
標予測位置を平均とし、式（２９）の目標存在分布の広
がりを持つ３次元正規分布に従うとする。ここでは、観
測誤差共分散行列は個々の探知データに対してではなく
航跡に対して定義するために、固定相関ゲートによる前
処理でその航跡と相関の可能性ありと判定された探知デ
ータの観測精度の平均値を観測誤差共分散行列に用い
る。また、固定相関ゲートによる前処理を行わない場合
は、その観測時刻における全ての探知データの観測精度
の平均値を用いる。
は、式（２７）に示すような条件付き確率密度関数で表
されるとする。時刻補正された航跡及びその誤差評価量
に対して、追尾目標からの探知データは式（２８）の目
標予測位置を平均とし、式（２９）の目標存在分布の広
がりを持つ３次元正規分布に従うとする。ここでは、観
測誤差共分散行列は個々の探知データに対してではなく
航跡に対して定義するために、固定相関ゲートによる前
処理でその航跡と相関の可能性ありと判定された探知デ
ータの観測精度の平均値を観測誤差共分散行列に用い
る。また、固定相関ゲートによる前処理を行わない場合
は、その観測時刻における全ての探知データの観測精度
の平均値を用いる。
【００３１】
【数８】
【００３２】次に可変相関ゲートによる探知データと航
跡との相関方法について示す。探知データｊが航跡ｔの
可変相関ゲート内に存在する場合、即ち、ｃをパラメー
タとして式（３１）を満たす場合、探知データｊは追尾
目標の航跡ｔと相関の可能性があると判定される。
跡との相関方法について示す。探知データｊが航跡ｔの
可変相関ゲート内に存在する場合、即ち、ｃをパラメー
タとして式（３１）を満たす場合、探知データｊは追尾
目標の航跡ｔと相関の可能性があると判定される。
【００３３】
【数９】
【００３４】追尾目標の航跡の可変相関ゲート内に追尾
目標の探知データが存在する確率を式（３２）のように
定義する。なお、可変相関ゲート内に追尾目標の探知デ
ータが存在する確率は確率論によりｃにより一意に定ま
る。
目標の探知データが存在する確率を式（３２）のように
定義する。なお、可変相関ゲート内に追尾目標の探知デ
ータが存在する確率は確率論によりｃにより一意に定ま
る。
【００３５】
【数１０】
【００３６】次にクラスタの定義について説明する。追
尾目標の航跡ＴａとＴｂがその可変相関ゲートに少なく
とも１つの探知データを共有しているとき、式（３４）
が成り立つとする。また、式（３５）を満たす航跡Ｔａ
１、航跡Ｔａ２、・・・、航跡Ｔａｎが存在するとき、
同値関係として式（３６）が成り立つとし、このとき航
跡Ｔａ１、航跡Ｔａ２、・・・、航跡Ｔａｎは１つのク
ラスタを形成するとする。
尾目標の航跡ＴａとＴｂがその可変相関ゲートに少なく
とも１つの探知データを共有しているとき、式（３４）
が成り立つとする。また、式（３５）を満たす航跡Ｔａ
１、航跡Ｔａ２、・・・、航跡Ｔａｎが存在するとき、
同値関係として式（３６）が成り立つとし、このとき航
跡Ｔａ１、航跡Ｔａ２、・・・、航跡Ｔａｎは１つのク
ラスタを形成するとする。
【００３７】
【数１１】
【００３８】次に、クラスタにおける追尾目標と探知デ
ータの関連付けより成る相関仮説の生成について説明す
る。仮説の総数をＩk としたとき、各クラスタの仮説全
体は式（３７）のように定義される。これらの行列表示
を式（３８）に示す。また、それぞれの仮説は式（３
９）のように定義される。ここで、個々の仮説は次の２
つのルールに従って生成される。第１に「各追尾目標に
は、高々１つの探知データのみが対応する。」 第２に「各探知データには、１つの追尾目標のみが対応
する。」これらの行列表示を式（４０）に示す。
ータの関連付けより成る相関仮説の生成について説明す
る。仮説の総数をＩk としたとき、各クラスタの仮説全
体は式（３７）のように定義される。これらの行列表示
を式（３８）に示す。また、それぞれの仮説は式（３
９）のように定義される。ここで、個々の仮説は次の２
つのルールに従って生成される。第１に「各追尾目標に
は、高々１つの探知データのみが対応する。」 第２に「各探知データには、１つの追尾目標のみが対応
する。」これらの行列表示を式（４０）に示す。
【００３９】
【数１２】
【００４０】個々の仮説から得られる情報を次のように
表す。個々の仮説における追尾目標の探知状況δは式
（４１）のように定義する。個々の仮説における探知デ
ータの識別結果τを式（４２）のように定義する。個々
の仮説におけるクラッタからの探知データの個数をФと
する。
表す。個々の仮説における追尾目標の探知状況δは式
（４１）のように定義する。個々の仮説における探知デ
ータの識別結果τを式（４２）のように定義する。個々
の仮説におけるクラッタからの探知データの個数をФと
する。
【００４１】
【数１３】
【００４２】次に個々の仮説の信頼度の計算方法につい
て説明する。ここでは、確率論に従い個々の仮説の信頼
度を式（４３）のように定義する。また、個々の仮説の
信頼度は確率として式（４４）を満たす。式（４３）よ
り個々の仮説の信頼度を求めるには、１サンプリング前
までの探知データ全体の基で個々の仮説が成り立つ確率
と個々の仮説においてサンプリング時刻ｔｋでの探知デ
ータ全体が得られる確率よりなる式（４５）を算出すれ
ばよい。
て説明する。ここでは、確率論に従い個々の仮説の信頼
度を式（４３）のように定義する。また、個々の仮説の
信頼度は確率として式（４４）を満たす。式（４３）よ
り個々の仮説の信頼度を求めるには、１サンプリング前
までの探知データ全体の基で個々の仮説が成り立つ確率
と個々の仮説においてサンプリング時刻ｔｋでの探知デ
ータ全体が得られる確率よりなる式（４５）を算出すれ
ばよい。
【００４３】
【数１４】
【００４４】個々の仮説に対するサンプリング時刻ｔｋ
での探知データ全体が得られる確率は、個々の仮説にお
ける探知データに対して式（４６）のように定義でき
る。探知データの識別結果が追尾目標のときは、式（２
７）に示す追尾目標からの探知データの存在確率分布に
より式（４７）で与えられる。また、探知データの識別
結果がクラッタのときは、一様分布の仮定により式（４
８）で与えられる。従って、式（４６）に式（４７）及
び（４８）を代入することにより、個々の仮説に対する
サンプリング時刻ｔｋでの探知データ全体の確率は式
（４９）のようになる。
での探知データ全体が得られる確率は、個々の仮説にお
ける探知データに対して式（４６）のように定義でき
る。探知データの識別結果が追尾目標のときは、式（２
７）に示す追尾目標からの探知データの存在確率分布に
より式（４７）で与えられる。また、探知データの識別
結果がクラッタのときは、一様分布の仮定により式（４
８）で与えられる。従って、式（４６）に式（４７）及
び（４８）を代入することにより、個々の仮説に対する
サンプリング時刻ｔｋでの探知データ全体の確率は式
（４９）のようになる。
【００４５】
【数１５】
【００４６】１サンプリング前までの探知データ全体に
基づく個々の仮説が成り立つ確率は、個々の仮説におけ
る追尾目標の探知状況に対して、式（５０）により与え
られる。ここで、個々の仮説内の追尾目標の探知状況が
「追尾目標が探知されている」場合には、追尾目標の探
知データが可変相関ゲート内に探知される確率に基づき
計算され、また、追尾目標の探知状況が「追尾目標が探
知されていない」場合には、追尾目標の探知データが可
変相関ゲート内に探知されない確率と式（１６）を平均
とするポアソン分布に従うクラッタからの探知データの
総数に基づき計算される。
基づく個々の仮説が成り立つ確率は、個々の仮説におけ
る追尾目標の探知状況に対して、式（５０）により与え
られる。ここで、個々の仮説内の追尾目標の探知状況が
「追尾目標が探知されている」場合には、追尾目標の探
知データが可変相関ゲート内に探知される確率に基づき
計算され、また、追尾目標の探知状況が「追尾目標が探
知されていない」場合には、追尾目標の探知データが可
変相関ゲート内に探知されない確率と式（１６）を平均
とするポアソン分布に従うクラッタからの探知データの
総数に基づき計算される。
【００４７】
【数１６】
【００４８】以上より仮説の信頼度は、式（４３）に式
（４５）、（４９）、（５０）を代入して、式（５１）
及び（５２）により与えられる。
（４５）、（４９）、（５０）を代入して、式（５１）
及び（５２）により与えられる。
【００４９】
【数１７】
【００５０】また、追尾目標と探知データとの関連付け
の信頼度は式（５３）で与えられ、追尾目標がクラスタ
内のどの探知データとも関連付けられない仮説の信頼度
は式（５４）で与えられる。
の信頼度は式（５３）で与えられ、追尾目標がクラスタ
内のどの探知データとも関連付けられない仮説の信頼度
は式（５４）で与えられる。
【００５１】
【数１８】
【００５２】上記の相関仮説の生成及び仮説信頼度の算
出の処理では、近接する目標数やクラッタの増大に伴い
仮説数が増大し、計算機負荷が大きくなる。計算機負荷
の軽減のためにクラスタに基づかない簡易的な処理とし
て、１つの航跡とその可変相関ゲート内の探知データの
みに基づく処理を上記相関処理の代わりに用いる。この
処理は、上記のクラスタ処理を廃して１つの航跡とその
可変相関ゲート内の探知データとを処理対象として、式
（３８）において式（５５）の条件に従い相関仮説を生
成することにより、航跡ｔと探知データｊとの関連付け
の信頼度を計算する。
出の処理では、近接する目標数やクラッタの増大に伴い
仮説数が増大し、計算機負荷が大きくなる。計算機負荷
の軽減のためにクラスタに基づかない簡易的な処理とし
て、１つの航跡とその可変相関ゲート内の探知データの
みに基づく処理を上記相関処理の代わりに用いる。この
処理は、上記のクラスタ処理を廃して１つの航跡とその
可変相関ゲート内の探知データとを処理対象として、式
（３８）において式（５５）の条件に従い相関仮説を生
成することにより、航跡ｔと探知データｊとの関連付け
の信頼度を計算する。
【００５３】
【数１９】
【００５４】このクラスタに基づかない処理では、式
（５６）及び（５７）で定義する航跡と探知データとの
関連付けに対して、式（５８）で定義する関連付けの信
頼度を式（６０）〜（６２）により算出する。ここで、
航跡と探知データとの関連付けの信頼度は式（５９）を
満たす。
（５６）及び（５７）で定義する航跡と探知データとの
関連付けに対して、式（５８）で定義する関連付けの信
頼度を式（６０）〜（６２）により算出する。ここで、
航跡と探知データとの関連付けの信頼度は式（５９）を
満たす。
【００５５】
【数２０】
【００５６】また、可変相関ゲートによる相関処理の結
果において航跡と探知データが１対１に対応している場
合には、それ以降の相関仮説に基づく処理を実施する必
要は無いので、計算機負荷の軽減のために可変相関ゲー
トによる相関処理の結果に対して、航跡と探知データが
１対１に対応しているか否かを判定し、１対１に対応し
ている場合、または相関処理の対象となる探知データま
たは航跡が存在しない場合にはその結果を直接表示器に
出力し、それ以外の相関結果は相関仮説の生成処理に出
力する。例えば、図１１においては、可変相関ゲートの
相関結果として航跡Ｔ１及びＴ２と探知データＺ１及び
Ｚ２からなる１つのクラスタを形成しているが、これら
は１対１に対応していない。図１２は図１１での相関関
係をマトリックスの形で表したものである。図１２にお
ける行和と列和が１に成らない航跡及び探知データが存
在しており、航跡Ｔ１及びＴ２と探知データＺ１及びＺ
２は１対１に対応していないと判定され、相関仮説の生
成処理にその結果が出力される。
果において航跡と探知データが１対１に対応している場
合には、それ以降の相関仮説に基づく処理を実施する必
要は無いので、計算機負荷の軽減のために可変相関ゲー
トによる相関処理の結果に対して、航跡と探知データが
１対１に対応しているか否かを判定し、１対１に対応し
ている場合、または相関処理の対象となる探知データま
たは航跡が存在しない場合にはその結果を直接表示器に
出力し、それ以外の相関結果は相関仮説の生成処理に出
力する。例えば、図１１においては、可変相関ゲートの
相関結果として航跡Ｔ１及びＴ２と探知データＺ１及び
Ｚ２からなる１つのクラスタを形成しているが、これら
は１対１に対応していない。図１２は図１１での相関関
係をマトリックスの形で表したものである。図１２にお
ける行和と列和が１に成らない航跡及び探知データが存
在しており、航跡Ｔ１及びＴ２と探知データＺ１及びＺ
２は１対１に対応していないと判定され、相関仮説の生
成処理にその結果が出力される。
【００５７】航跡ｔと探知データｊとの関連付けの信頼
度が設定値ｄより大きい場合、即ち式（６３）を満たす
場合には、航跡ｔと探知データｊは同一目標であるとの
判定結果を出力する。また、１つのクラスタまたは航跡
ｔにおいて、可変相関ゲートに含まれる探知データｊに
対して式（６３）を満たす探知データが存在しない場合
には、判定不能として可変相関ゲートによる相関の結果
を出力する。例えば、図１０において、航跡Ｔ１と探知
データＺ１の関連付けの信頼度と航跡Ｔ１と探知データ
Ｚ２の関連付けの信頼度とが共に式（６３）を満たさな
い場合は、判定不能として航跡Ｔ１と探知データＺ１及
びＺ２との状況を出力する。また、図１３において、航
跡Ｔ１と探知データＺ１の関連付けの信頼度と航跡Ｔ２
と探知データＺ１の関連付けの信頼度とが共に式（６
３）を満たさない場合は、判定不能として航跡Ｔ１及び
Ｔ２と探知データＺ１との状況を出力する。
度が設定値ｄより大きい場合、即ち式（６３）を満たす
場合には、航跡ｔと探知データｊは同一目標であるとの
判定結果を出力する。また、１つのクラスタまたは航跡
ｔにおいて、可変相関ゲートに含まれる探知データｊに
対して式（６３）を満たす探知データが存在しない場合
には、判定不能として可変相関ゲートによる相関の結果
を出力する。例えば、図１０において、航跡Ｔ１と探知
データＺ１の関連付けの信頼度と航跡Ｔ１と探知データ
Ｚ２の関連付けの信頼度とが共に式（６３）を満たさな
い場合は、判定不能として航跡Ｔ１と探知データＺ１及
びＺ２との状況を出力する。また、図１３において、航
跡Ｔ１と探知データＺ１の関連付けの信頼度と航跡Ｔ２
と探知データＺ１の関連付けの信頼度とが共に式（６
３）を満たさない場合は、判定不能として航跡Ｔ１及び
Ｔ２と探知データＺ１との状況を出力する。
【００５８】
【数２１】
【００５９】実施の形態１．次にこの発明の実施の形態
１を図１に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。目標存在分布算出器７
において上記探知データの観測精度と時刻補正後の上記
航跡及びその誤差評価量に基づき式（２７）〜（３０）
により目標存在分布を算出し、可変相関ゲートによる相
関器８において個々の航跡に対して設定値ｃ及び上記目
標存在分布に基づき式（３１）で算出される可変相関ゲ
ートにより上記探知データがその航跡と相関の可能性が
あるか否かを判定して相関結果を出力し、探知データ信
頼度算出器９において１つの航跡とその可変相関ゲート
内の探知データのみを対象として上記目標存在分布に基
づき式（６０）〜（６２）により航跡と探知データとの
関連付けの信頼度を算出する。同一目標判定器１０にお
いて上記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が設定
値ｄに対して式（６３）を満たす場合にはその航跡と探
知データは「同一目標である」との相関結果を出力し、
関連付けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合
には判定不能として上記可変相関ゲートによる相関結果
を出力し、表示器１１において上記同一目標判定器１０
からの相関結果を表示する。
１を図１に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。目標存在分布算出器７
において上記探知データの観測精度と時刻補正後の上記
航跡及びその誤差評価量に基づき式（２７）〜（３０）
により目標存在分布を算出し、可変相関ゲートによる相
関器８において個々の航跡に対して設定値ｃ及び上記目
標存在分布に基づき式（３１）で算出される可変相関ゲ
ートにより上記探知データがその航跡と相関の可能性が
あるか否かを判定して相関結果を出力し、探知データ信
頼度算出器９において１つの航跡とその可変相関ゲート
内の探知データのみを対象として上記目標存在分布に基
づき式（６０）〜（６２）により航跡と探知データとの
関連付けの信頼度を算出する。同一目標判定器１０にお
いて上記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が設定
値ｄに対して式（６３）を満たす場合にはその航跡と探
知データは「同一目標である」との相関結果を出力し、
関連付けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合
には判定不能として上記可変相関ゲートによる相関結果
を出力し、表示器１１において上記同一目標判定器１０
からの相関結果を表示する。
【００６０】この発明は、探知データ信頼度算出器９に
おいて１つの航跡に高々１つの探知データが関連付けら
れるとの関連付けの信頼度を計算し、同一目標判定器１
０において関連付けの信頼度が設定値より高い航跡と探
知データとを同一目標と判定し、関連付けの信頼度の全
てが設定値以下の場合には判定不能としてその状況を出
力することにより、航跡に対して空間的に同様な位置に
ある複数の探知データとの関連付けを無理に決定するこ
とによる誤った相関結果を低減して、より信頼性の高い
相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接状
況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識できな
い事態を回避する効果がある。
おいて１つの航跡に高々１つの探知データが関連付けら
れるとの関連付けの信頼度を計算し、同一目標判定器１
０において関連付けの信頼度が設定値より高い航跡と探
知データとを同一目標と判定し、関連付けの信頼度の全
てが設定値以下の場合には判定不能としてその状況を出
力することにより、航跡に対して空間的に同様な位置に
ある複数の探知データとの関連付けを無理に決定するこ
とによる誤った相関結果を低減して、より信頼性の高い
相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接状
況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識できな
い事態を回避する効果がある。
【００６１】実施の形態２．次にこの発明の実施の形態
２を図２に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。目標存在分布算出器７
において上記探知データの観測精度と時刻補正後の上記
航跡及びその誤差評価量に基づき式（２７）〜（３０）
により目標存在分布を算出し、可変相関ゲートによる相
関器８において個々の航跡に対して設定値ｃ及び上記目
標存在分布に基づき式（３１）で算出される可変相関ゲ
ートにより上記探知データがその航跡と相関の可能性が
あるか否かを判定して相関結果を出力し、１対１対応判
定器１２において上記可変相関ゲートによる相関器８で
１つの航跡と相関の可能性があると判定された探知デー
タが高々１つ存在する場合には相関結果を表示器１１に
出力し、探知データ信頼度算出器９において１対多の航
跡と探知データとの相関結果に対して上記目標存在分布
に基づき式（６０）〜（６２）により航跡と探知データ
との関連付けの信頼度を算出する。同一目標判定器１０
において上記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が
設定値ｄに対して式（６３）を満たす場合にはその航跡
と探知データは「同一目標である」との相関結果を出力
し、関連付けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない
場合には判定不能として上記可変相関ゲートによる相関
結果を出力し、表示器１１において上記同一目標判定器
からの相関結果を表示する。
２を図２に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。目標存在分布算出器７
において上記探知データの観測精度と時刻補正後の上記
航跡及びその誤差評価量に基づき式（２７）〜（３０）
により目標存在分布を算出し、可変相関ゲートによる相
関器８において個々の航跡に対して設定値ｃ及び上記目
標存在分布に基づき式（３１）で算出される可変相関ゲ
ートにより上記探知データがその航跡と相関の可能性が
あるか否かを判定して相関結果を出力し、１対１対応判
定器１２において上記可変相関ゲートによる相関器８で
１つの航跡と相関の可能性があると判定された探知デー
タが高々１つ存在する場合には相関結果を表示器１１に
出力し、探知データ信頼度算出器９において１対多の航
跡と探知データとの相関結果に対して上記目標存在分布
に基づき式（６０）〜（６２）により航跡と探知データ
との関連付けの信頼度を算出する。同一目標判定器１０
において上記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が
設定値ｄに対して式（６３）を満たす場合にはその航跡
と探知データは「同一目標である」との相関結果を出力
し、関連付けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない
場合には判定不能として上記可変相関ゲートによる相関
結果を出力し、表示器１１において上記同一目標判定器
からの相関結果を表示する。
【００６２】この発明は、探知データ信頼度算出器９に
おいて１つの航跡に高々１つの探知データが関連付けら
れるとの関連付けの信頼度を計算し、同一目標判定器１
０において関連付けの信頼度が設定値より高い航跡と探
知データとを同一目標と判定し、関連付けの信頼度の全
てが設定値以下の場合には判定不能としてその状況を出
力することにより、航跡に対して空間的に同様な位置に
ある複数の探知データとの関連付けを無理に決定するこ
とによる誤った相関結果を低減して、より信頼性の高い
相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接状
況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識できな
い事態を回避する効果がある。また、１対１対応判定器
１２において各関連付けの信頼度を計算する前に所要の
関連付けを表示器１１に出力するために、関連付けの信
頼度計算に要する計算機負荷を軽減することが可能であ
る。
おいて１つの航跡に高々１つの探知データが関連付けら
れるとの関連付けの信頼度を計算し、同一目標判定器１
０において関連付けの信頼度が設定値より高い航跡と探
知データとを同一目標と判定し、関連付けの信頼度の全
てが設定値以下の場合には判定不能としてその状況を出
力することにより、航跡に対して空間的に同様な位置に
ある複数の探知データとの関連付けを無理に決定するこ
とによる誤った相関結果を低減して、より信頼性の高い
相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接状
況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識できな
い事態を回避する効果がある。また、１対１対応判定器
１２において各関連付けの信頼度を計算する前に所要の
関連付けを表示器１１に出力するために、関連付けの信
頼度計算に要する計算機負荷を軽減することが可能であ
る。
【００６３】実施の形態３．次にこの発明の実施の形態
３を図３に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。固定相関ゲートによる
探知データ選択器１３において設定値ｂ及び時刻補正後
の上記航跡に基づき式（２５）及び（２６）で算出され
る固定相関ゲートにより個々の航跡との相関処理の対象
となる探知データを選択し、目標存在分布算出器７にお
いて上記固定相関ゲートにより選択された探知データの
観測精度と上記航跡及びその誤差評価量に基づき式（２
７）〜（３０）により目標存在分布を算出し、可変相関
ゲートによる相関器８において個々の航跡に対して設定
値ｃ及び上記目標存在分布に基づき式（３１）で算出さ
れる可変相関ゲートにより上記固定相関ゲートにより選
択された探知データがその航跡と相関の可能性があるか
否かを判定して相関結果を出力し、探知データ信頼度算
出器９において１つの航跡とその可変相関ゲート内の探
知データのみを対象として上記目標存在分布に基づき式
（６０）〜（６２）により航跡と探知データとの関連付
けの信頼度を算出する。同一目標判定器１０において上
記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が設定値ｄに
対して式（６３）を満たす場合にはその航跡と探知デー
タは「同一目標である」との相関結果を出力し、関連付
けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合には判
定不能として上記可変相関ゲートによる相関結果を出力
し、表示器１１において上記同一目標判定器からの相関
結果を表示する。
３を図３に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。固定相関ゲートによる
探知データ選択器１３において設定値ｂ及び時刻補正後
の上記航跡に基づき式（２５）及び（２６）で算出され
る固定相関ゲートにより個々の航跡との相関処理の対象
となる探知データを選択し、目標存在分布算出器７にお
いて上記固定相関ゲートにより選択された探知データの
観測精度と上記航跡及びその誤差評価量に基づき式（２
７）〜（３０）により目標存在分布を算出し、可変相関
ゲートによる相関器８において個々の航跡に対して設定
値ｃ及び上記目標存在分布に基づき式（３１）で算出さ
れる可変相関ゲートにより上記固定相関ゲートにより選
択された探知データがその航跡と相関の可能性があるか
否かを判定して相関結果を出力し、探知データ信頼度算
出器９において１つの航跡とその可変相関ゲート内の探
知データのみを対象として上記目標存在分布に基づき式
（６０）〜（６２）により航跡と探知データとの関連付
けの信頼度を算出する。同一目標判定器１０において上
記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が設定値ｄに
対して式（６３）を満たす場合にはその航跡と探知デー
タは「同一目標である」との相関結果を出力し、関連付
けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合には判
定不能として上記可変相関ゲートによる相関結果を出力
し、表示器１１において上記同一目標判定器からの相関
結果を表示する。
【００６４】この発明は、探知データ信頼度算出器９に
おいて１つの航跡に高々１つの探知データが関連付けら
れるとの関連付けの信頼度を計算し、同一目標判定器１
０において関連付けの信頼度が設定値より高い航跡と探
知データとを同一目標と判定し、関連付けの信頼度の全
てが設定値以下の場合には判定不能としてその状況を出
力することにより、航跡に対して空間的に同様な位置に
ある複数の探知データとの関連付けを無理に決定するこ
とによる誤った相関結果を低減して、より信頼性の高い
相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接状
況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識できな
い事態を回避する効果がある。また、固定相関ゲートに
よる探知データ選択器１３において航跡の相関対象とな
る探知データを予め絞るために、より複雑な処理を要す
る可変相関ゲートによる相関処理の計算機負荷を軽減す
ることが可能である。
おいて１つの航跡に高々１つの探知データが関連付けら
れるとの関連付けの信頼度を計算し、同一目標判定器１
０において関連付けの信頼度が設定値より高い航跡と探
知データとを同一目標と判定し、関連付けの信頼度の全
てが設定値以下の場合には判定不能としてその状況を出
力することにより、航跡に対して空間的に同様な位置に
ある複数の探知データとの関連付けを無理に決定するこ
とによる誤った相関結果を低減して、より信頼性の高い
相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接状
況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識できな
い事態を回避する効果がある。また、固定相関ゲートに
よる探知データ選択器１３において航跡の相関対象とな
る探知データを予め絞るために、より複雑な処理を要す
る可変相関ゲートによる相関処理の計算機負荷を軽減す
ることが可能である。
【００６５】実施の形態４．次にこの発明の実施の形態
４を図４に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。固定相関ゲートによる
探知データ選択器１３において設定値ｂ及び時刻補正後
の上記航跡に基づき式（２５）及び（２６）で算出され
る固定相関ゲートにより個々の航跡との相関処理の対象
となる探知データを選択し、目標存在分布算出器７にお
いて上記固定相関ゲートにより選択された探知データの
観測精度と上記航跡及びその誤差評価量に基づき式（２
７）〜（３０）により目標存在分布を算出し、可変相関
ゲートによる相関器８において個々の航跡に対して設定
値ｃ及び上記目標存在分布に基づき式（３１）で算出さ
れる可変相関ゲートにより上記固定相関ゲートにより選
択された探知データがその航跡と相関の可能性があるか
否かを判定して相関結果を出力し、１対１対応判定器１
２において上記可変相関ゲートによる相関器８で１つの
航跡と相関の可能性があると判定された探知データが高
々１つ存在する場合には相関結果を表示器１１に出力
し、探知データ信頼度算出器９において１対多の航跡と
探知データとの相関結果に対して上記目標存在分布に基
づき式（６０）〜（６２）により航跡と探知データとの
関連付けの信頼度を算出する。同一目標判定器１０にお
いて上記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が設定
値ｄに対して式（６３）を満たす場合にはその航跡と探
知データは「同一目標である」との相関結果を出力し、
関連付けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合
には判定不能として上記可変相関ゲートによる相関結果
を出力し、表示器１１において上記同一目標判定器から
の相関結果を表示する。
４を図４に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。固定相関ゲートによる
探知データ選択器１３において設定値ｂ及び時刻補正後
の上記航跡に基づき式（２５）及び（２６）で算出され
る固定相関ゲートにより個々の航跡との相関処理の対象
となる探知データを選択し、目標存在分布算出器７にお
いて上記固定相関ゲートにより選択された探知データの
観測精度と上記航跡及びその誤差評価量に基づき式（２
７）〜（３０）により目標存在分布を算出し、可変相関
ゲートによる相関器８において個々の航跡に対して設定
値ｃ及び上記目標存在分布に基づき式（３１）で算出さ
れる可変相関ゲートにより上記固定相関ゲートにより選
択された探知データがその航跡と相関の可能性があるか
否かを判定して相関結果を出力し、１対１対応判定器１
２において上記可変相関ゲートによる相関器８で１つの
航跡と相関の可能性があると判定された探知データが高
々１つ存在する場合には相関結果を表示器１１に出力
し、探知データ信頼度算出器９において１対多の航跡と
探知データとの相関結果に対して上記目標存在分布に基
づき式（６０）〜（６２）により航跡と探知データとの
関連付けの信頼度を算出する。同一目標判定器１０にお
いて上記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が設定
値ｄに対して式（６３）を満たす場合にはその航跡と探
知データは「同一目標である」との相関結果を出力し、
関連付けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合
には判定不能として上記可変相関ゲートによる相関結果
を出力し、表示器１１において上記同一目標判定器から
の相関結果を表示する。
【００６６】この発明は、探知データ信頼度算出器９に
おいて１つの航跡に高々１つの探知データが関連付けら
れるとの関連付けの信頼度を計算し、同一目標判定器１
０において関連付けの信頼度が設定値より高い航跡と探
知データとを同一目標と判定し、関連付けの信頼度の全
てが設定値以下の場合には判定不能としてその状況を出
力することにより、航跡に対して空間的に同様な位置に
ある複数の探知データとの関連付けを無理に決定するこ
とによる誤った相関結果を低減して、より信頼性の高い
相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接状
況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識できな
い事態を回避する効果がある。また、固定相関ゲートに
よる探知データ選択器１３において航跡の相関対象とな
る探知データを予め絞るために、より複雑な処理を要す
る可変相関ゲートによる相関処理の計算機負荷を軽減す
ることが可能である。また、１対１対応判定器１２にお
いて各関連付けの信頼度を計算する前に所要の関連付け
を表示器１１に出力するために、関連付けの信頼度計算
に要する計算機負荷を軽減することが可能である。
おいて１つの航跡に高々１つの探知データが関連付けら
れるとの関連付けの信頼度を計算し、同一目標判定器１
０において関連付けの信頼度が設定値より高い航跡と探
知データとを同一目標と判定し、関連付けの信頼度の全
てが設定値以下の場合には判定不能としてその状況を出
力することにより、航跡に対して空間的に同様な位置に
ある複数の探知データとの関連付けを無理に決定するこ
とによる誤った相関結果を低減して、より信頼性の高い
相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接状
況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識できな
い事態を回避する効果がある。また、固定相関ゲートに
よる探知データ選択器１３において航跡の相関対象とな
る探知データを予め絞るために、より複雑な処理を要す
る可変相関ゲートによる相関処理の計算機負荷を軽減す
ることが可能である。また、１対１対応判定器１２にお
いて各関連付けの信頼度を計算する前に所要の関連付け
を表示器１１に出力するために、関連付けの信頼度計算
に要する計算機負荷を軽減することが可能である。
【００６７】実施の形態５．次にこの発明の実施の形態
５を図５に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。目標存在分布算出器７
において上記探知データの観測精度と時刻補正後の上記
航跡及びその誤差評価量に基づき式（２７）〜（３０）
により目標存在分布を算出し、可変相関ゲートによる相
関器８において個々の航跡に対して設定値ｃ及び上記目
標存在分布に基づき式（３１）で算出される可変相関ゲ
ートにより上記探知データがその航跡と相関の可能性が
あるか否かを判定して相関結果を出力し、クラスタ処理
器１４において上記可変相関ゲートにより相関の可能性
があると判定された探知データに対して式（３４）〜
（３６）のルールに基づき航跡をクラスタに分類し、相
関仮説生成器１５において各クラスタを構成する航跡と
クラスタ内の探知データとの関連付けより成る相関仮説
を式（３８）〜（４０）のルールに基づき生成し、相関
仮説信頼度算出器１６において各クラスタを構成する航
跡とその目標存在分布に基づき式（５１）及び（５２）
により個々の相関仮説の信頼度を算出する。探知データ
信頼度算出器９において上記相関仮説の信頼度に基づき
式（５３）により個々の航跡と探知データとの関連付け
の信頼度を算出し、同一目標判定器１０において上記航
跡と探知データとの関連付けの信頼度が設定値ｄに対し
て式（６３）を満たす場合にはその航跡と探知データは
「同一目標である」との相関結果を出力し、関連付けの
信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合には判定不
能として上記可変相関ゲートによる相関結果を出力し、
表示器１１において上記同一目標判定器からの相関結果
を表示する。
５を図５に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。目標存在分布算出器７
において上記探知データの観測精度と時刻補正後の上記
航跡及びその誤差評価量に基づき式（２７）〜（３０）
により目標存在分布を算出し、可変相関ゲートによる相
関器８において個々の航跡に対して設定値ｃ及び上記目
標存在分布に基づき式（３１）で算出される可変相関ゲ
ートにより上記探知データがその航跡と相関の可能性が
あるか否かを判定して相関結果を出力し、クラスタ処理
器１４において上記可変相関ゲートにより相関の可能性
があると判定された探知データに対して式（３４）〜
（３６）のルールに基づき航跡をクラスタに分類し、相
関仮説生成器１５において各クラスタを構成する航跡と
クラスタ内の探知データとの関連付けより成る相関仮説
を式（３８）〜（４０）のルールに基づき生成し、相関
仮説信頼度算出器１６において各クラスタを構成する航
跡とその目標存在分布に基づき式（５１）及び（５２）
により個々の相関仮説の信頼度を算出する。探知データ
信頼度算出器９において上記相関仮説の信頼度に基づき
式（５３）により個々の航跡と探知データとの関連付け
の信頼度を算出し、同一目標判定器１０において上記航
跡と探知データとの関連付けの信頼度が設定値ｄに対し
て式（６３）を満たす場合にはその航跡と探知データは
「同一目標である」との相関結果を出力し、関連付けの
信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合には判定不
能として上記可変相関ゲートによる相関結果を出力し、
表示器１１において上記同一目標判定器からの相関結果
を表示する。
【００６８】この発明は、クラスタ処理器１４、相関仮
説生成器１５及び相関仮説信頼度算出器１６において複
数の航跡と探知データとから成る相関仮説の信頼度を算
出し、探知データ信頼度算出器９において１対１に対応
した航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出し、
同一目標判定器１０において関連付けの信頼度が設定値
より高い航跡と探知データとを同一目標と判定し、関連
付けの信頼度の全てが設定値以下の場合には判定不能と
してその状況を出力することにより、複数の航跡に対し
て空間的に同様な位置にある複数の探知データとの関連
付けを無理に決定することによる誤った相関結果を低減
して、航跡間で矛盾のない１対１対応のより信頼性の高
い相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接
状況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識でき
ない事態を回避する効果がある。
説生成器１５及び相関仮説信頼度算出器１６において複
数の航跡と探知データとから成る相関仮説の信頼度を算
出し、探知データ信頼度算出器９において１対１に対応
した航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出し、
同一目標判定器１０において関連付けの信頼度が設定値
より高い航跡と探知データとを同一目標と判定し、関連
付けの信頼度の全てが設定値以下の場合には判定不能と
してその状況を出力することにより、複数の航跡に対し
て空間的に同様な位置にある複数の探知データとの関連
付けを無理に決定することによる誤った相関結果を低減
して、航跡間で矛盾のない１対１対応のより信頼性の高
い相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接
状況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識でき
ない事態を回避する効果がある。
【００６９】実施の形態６．次にこの発明の実施の形態
６を図６に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。目標存在分布算出器７
において上記探知データの観測精度と時刻補正後の上記
航跡及びその誤差評価量に基づき式（２７）〜（３０）
により目標存在分布を算出し、可変相関ゲートによる相
関器８において個々の航跡に対して設定値ｃ及び上記目
標存在分布に基づき式（３１）で算出される可変相関ゲ
ートにより上記探知データがその航跡と相関の可能性が
あるか否かを判定して相関結果を出力し、クラスタ処理
器１４において上記可変相関ゲートにより相関の可能性
があると判定された探知データに対して式（３４）〜
（３６）のルールに基づき航跡をクラスタに分類し、１
対１対応判定器１２において各クラスタを構成する航跡
とクラスタ内の探知データが１対１に対応している場合
はその関連付けを表示器１１に出力し、相関仮説生成器
１５において１対１に対応していない個々のクラスタで
の相関結果に対して航跡と探知データとの関連付けより
成る相関仮説を式（３８）〜（４０）のルールに基づき
生成し、相関仮説信頼度算出器１６において各クラスタ
を構成する航跡とその目標存在分布に基づき式（５１）
及び（５２）により個々の相関仮説の信頼度を算出す
る。探知データ信頼度算出器９において上記相関仮説の
信頼度に基づき式（５３）により個々の航跡と探知デー
タとの関連付けの信頼度を算出し、同一目標判定器１０
において上記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が
設定値ｄに対して式（６３）を満たす場合にはその航跡
と探知データは「同一目標である」との相関結果を出力
し、関連付けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない
場合には判定不能として上記可変相関ゲートによる相関
結果を出力し、表示器１１において上記同一目標判定器
からの相関結果を表示する。
６を図６に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。目標存在分布算出器７
において上記探知データの観測精度と時刻補正後の上記
航跡及びその誤差評価量に基づき式（２７）〜（３０）
により目標存在分布を算出し、可変相関ゲートによる相
関器８において個々の航跡に対して設定値ｃ及び上記目
標存在分布に基づき式（３１）で算出される可変相関ゲ
ートにより上記探知データがその航跡と相関の可能性が
あるか否かを判定して相関結果を出力し、クラスタ処理
器１４において上記可変相関ゲートにより相関の可能性
があると判定された探知データに対して式（３４）〜
（３６）のルールに基づき航跡をクラスタに分類し、１
対１対応判定器１２において各クラスタを構成する航跡
とクラスタ内の探知データが１対１に対応している場合
はその関連付けを表示器１１に出力し、相関仮説生成器
１５において１対１に対応していない個々のクラスタで
の相関結果に対して航跡と探知データとの関連付けより
成る相関仮説を式（３８）〜（４０）のルールに基づき
生成し、相関仮説信頼度算出器１６において各クラスタ
を構成する航跡とその目標存在分布に基づき式（５１）
及び（５２）により個々の相関仮説の信頼度を算出す
る。探知データ信頼度算出器９において上記相関仮説の
信頼度に基づき式（５３）により個々の航跡と探知デー
タとの関連付けの信頼度を算出し、同一目標判定器１０
において上記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が
設定値ｄに対して式（６３）を満たす場合にはその航跡
と探知データは「同一目標である」との相関結果を出力
し、関連付けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない
場合には判定不能として上記可変相関ゲートによる相関
結果を出力し、表示器１１において上記同一目標判定器
からの相関結果を表示する。
【００７０】この発明は、クラスタ処理器１４、相関仮
説生成器１５及び相関仮説信頼度算出器１６において複
数の航跡と探知データとから成る相関仮説の信頼度を算
出し、探知データ信頼度算出器９において１対１に対応
した航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出し、
同一目標判定器１０において関連付けの信頼度が設定値
より高い航跡と探知データとを同一目標と判定し、関連
付けの信頼度の全てが設定値以下の場合には判定不能と
してその状況を出力することにより、複数の航跡に対し
て空間的に同様な位置にある複数の探知データとの関連
付けを無理に決定することによる誤った相関結果を低減
して、航跡間で矛盾のない１対１対応のより信頼性の高
い相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接
状況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識でき
ない事態を回避する効果がある。また、１対１対応判定
器１２において各関連付けの信頼度を計算する前に所要
の関連付けを表示器１１に出力するために、関連付けの
信頼度計算に要する計算機負荷を軽減することが可能で
ある。
説生成器１５及び相関仮説信頼度算出器１６において複
数の航跡と探知データとから成る相関仮説の信頼度を算
出し、探知データ信頼度算出器９において１対１に対応
した航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出し、
同一目標判定器１０において関連付けの信頼度が設定値
より高い航跡と探知データとを同一目標と判定し、関連
付けの信頼度の全てが設定値以下の場合には判定不能と
してその状況を出力することにより、複数の航跡に対し
て空間的に同様な位置にある複数の探知データとの関連
付けを無理に決定することによる誤った相関結果を低減
して、航跡間で矛盾のない１対１対応のより信頼性の高
い相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接
状況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識でき
ない事態を回避する効果がある。また、１対１対応判定
器１２において各関連付けの信頼度を計算する前に所要
の関連付けを表示器１１に出力するために、関連付けの
信頼度計算に要する計算機負荷を軽減することが可能で
ある。
【００７１】実施の形態７．次にこの発明の実施の形態
７を図７に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。固定相関ゲートによる
探知データ選択器１３において設定値ｂ及び時刻補正後
の上記航跡に基づき式（２５）及び（２６）で算出され
る固定相関ゲートにより個々の航跡との相関処理の対象
となる探知データを選択し、目標存在分布算出器７にお
いて、上記固定相関ゲートにより選択された探知データ
の観測精度と上記航跡及びその誤差評価量に基づき式
（２７）〜（３０）により目標存在分布を算出し、可変
相関ゲートによる相関器８において個々の航跡に対して
設定値ｃ及び上記目標存在分布に基づき式（３１）で算
出される可変相関ゲートにより上記固定相関ゲートによ
り選択された探知データがその航跡と相関の可能性があ
るか否かを判定して相関結果を出力し、クラスタ処理器
１４において上記可変相関ゲートにより相関の可能性が
あると判定された探知データに対して式（３４）〜（３
６）のルールに基づき航跡をクラスタに分類し、相関仮
説生成器１５において各クラスタを構成する航跡とクラ
スタ内の探知データとの関連付けより成る相関仮説を式
（３８）〜（４０）のルールに基づき生成し、相関仮説
信頼度算出器１６において各クラスタを構成する航跡と
その目標存在分布に基づき式（５１）及び（５２）によ
り個々の相関仮説の信頼度を算出する。探知データ信頼
度算出器９において上記相関仮説の信頼度に基づき式
（５３）により個々の航跡と探知データとの関連付けの
信頼度を算出し、同一目標判定器１０において上記航跡
と探知データとの関連付けの信頼度が設定値ｄに対して
式（６３）を満たす場合にはその航跡と探知データは
「同一目標である」との相関結果を出力し、関連付けの
信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合には判定不
能として上記可変相関ゲートによる相関結果を出力し、
表示器１１において上記同一目標判定器からの相関結果
を表示する。
７を図７に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。固定相関ゲートによる
探知データ選択器１３において設定値ｂ及び時刻補正後
の上記航跡に基づき式（２５）及び（２６）で算出され
る固定相関ゲートにより個々の航跡との相関処理の対象
となる探知データを選択し、目標存在分布算出器７にお
いて、上記固定相関ゲートにより選択された探知データ
の観測精度と上記航跡及びその誤差評価量に基づき式
（２７）〜（３０）により目標存在分布を算出し、可変
相関ゲートによる相関器８において個々の航跡に対して
設定値ｃ及び上記目標存在分布に基づき式（３１）で算
出される可変相関ゲートにより上記固定相関ゲートによ
り選択された探知データがその航跡と相関の可能性があ
るか否かを判定して相関結果を出力し、クラスタ処理器
１４において上記可変相関ゲートにより相関の可能性が
あると判定された探知データに対して式（３４）〜（３
６）のルールに基づき航跡をクラスタに分類し、相関仮
説生成器１５において各クラスタを構成する航跡とクラ
スタ内の探知データとの関連付けより成る相関仮説を式
（３８）〜（４０）のルールに基づき生成し、相関仮説
信頼度算出器１６において各クラスタを構成する航跡と
その目標存在分布に基づき式（５１）及び（５２）によ
り個々の相関仮説の信頼度を算出する。探知データ信頼
度算出器９において上記相関仮説の信頼度に基づき式
（５３）により個々の航跡と探知データとの関連付けの
信頼度を算出し、同一目標判定器１０において上記航跡
と探知データとの関連付けの信頼度が設定値ｄに対して
式（６３）を満たす場合にはその航跡と探知データは
「同一目標である」との相関結果を出力し、関連付けの
信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合には判定不
能として上記可変相関ゲートによる相関結果を出力し、
表示器１１において上記同一目標判定器からの相関結果
を表示する。
【００７２】この発明は、クラスタ処理器１４、相関仮
説生成器１５及び相関仮説信頼度算出器１６において複
数の航跡と探知データとから成る相関仮説の信頼度を算
出し、探知データ信頼度算出器９において１対１に対応
した航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出し、
同一目標判定器１０において関連付けの信頼度が設定値
より高い航跡と探知データとを同一目標と判定し、関連
付けの信頼度の全てが設定値以下の場合には判定不能と
してその状況を出力することにより、複数の航跡に対し
て空間的に同様な位置にある複数の探知データとの関連
付けを無理に決定することによる誤った相関結果を低減
して、航跡間で矛盾のない１対１対応のより信頼性の高
い相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接
状況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識でき
ない事態を回避する効果がある。また、固定相関ゲート
による探知データ選択器１３において航跡の相関対象と
なる探知データを予め絞るために、より複雑な処理を要
する可変相関ゲートによる相関処理の計算機負荷を軽減
することが可能である。
説生成器１５及び相関仮説信頼度算出器１６において複
数の航跡と探知データとから成る相関仮説の信頼度を算
出し、探知データ信頼度算出器９において１対１に対応
した航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出し、
同一目標判定器１０において関連付けの信頼度が設定値
より高い航跡と探知データとを同一目標と判定し、関連
付けの信頼度の全てが設定値以下の場合には判定不能と
してその状況を出力することにより、複数の航跡に対し
て空間的に同様な位置にある複数の探知データとの関連
付けを無理に決定することによる誤った相関結果を低減
して、航跡間で矛盾のない１対１対応のより信頼性の高
い相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接
状況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識でき
ない事態を回避する効果がある。また、固定相関ゲート
による探知データ選択器１３において航跡の相関対象と
なる探知データを予め絞るために、より複雑な処理を要
する可変相関ゲートによる相関処理の計算機負荷を軽減
することが可能である。
【００７３】実施の形態８．次にこの発明の実施の形態
８を図８に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。固定相関ゲートによる
探知データ選択器１３において設定値ｂ及び時刻補正後
の上記航跡に基づき式（２５）及び（２６）で算出され
る固定相関ゲートにより個々の航跡との相関処理の対象
となる探知データを選択し、目標存在分布算出器７にお
いて上記固定相関ゲートにより選択された探知データの
観測精度と上記航跡及びその誤差評価量に基づき式（２
７）〜（３０）により目標存在分布を算出し、可変相関
ゲートによる相関器８において個々の航跡に対して設定
値ｃ及び上記目標存在分布に基づき式（３１）で算出さ
れる可変相関ゲートにより上記固定相関ゲートにより選
択された探知データがその航跡と相関の可能性があるか
否かを判定して相関結果を出力する。クラスタ処理器１
４において上記可変相関ゲートにより相関の可能性があ
ると判定された探知データに対して式（３４）〜（３
６）のルールに基づき航跡をクラスタに分類し、１対１
対応判定器１２において各クラスタを構成する航跡とク
ラスタ内の探知データが１対１に対応している場合はそ
の関連付けを表示器１１に出力し、相関仮説生成器１５
において１対１に対応していない個々のクラスタでの相
関結果に対して航跡と探知データとの関連付けより成る
相関仮説を式（３８）〜（４０）のルールに基づき生成
し、相関仮説信頼度算出器１６において各クラスタを構
成する航跡とその目標存在分布に基づき式（５１）及び
（５２）により個々の相関仮説の信頼度を算出し、探知
データ信頼度算出器９において上記相関仮説の信頼度に
基づき式（５３）により個々の航跡と探知データとの関
連付けの信頼度を算出し、同一目標判定器１０において
上記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が設定値ｄ
に対して式（６３）を満たす場合にはその航跡と探知デ
ータは「同一目標である」との相関結果を出力し、関連
付けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合には
判定不能として上記可変相関ゲートによる相関結果を出
力し、表示器１１において上記同一目標判定器からの相
関結果を表示する。
８を図８に従って説明する。第１の目標観測装置１また
は第２の目標観測装置３から第１の観測諸元転送装置２
または第２の観測諸元転送装置４を通して式（１４）の
目標の観測位置及び観測精度等を探知データとして入力
し、航跡管理装置５から式（１７）の航跡及びその誤差
共評価量を入力し、時刻補正装置６において上記探知デ
ータの観測時刻に合わせて上記航跡及び誤差評価量を式
（２２）及び（２３）により時刻補正して式（２４）の
航跡及び誤差評価量を出力する。固定相関ゲートによる
探知データ選択器１３において設定値ｂ及び時刻補正後
の上記航跡に基づき式（２５）及び（２６）で算出され
る固定相関ゲートにより個々の航跡との相関処理の対象
となる探知データを選択し、目標存在分布算出器７にお
いて上記固定相関ゲートにより選択された探知データの
観測精度と上記航跡及びその誤差評価量に基づき式（２
７）〜（３０）により目標存在分布を算出し、可変相関
ゲートによる相関器８において個々の航跡に対して設定
値ｃ及び上記目標存在分布に基づき式（３１）で算出さ
れる可変相関ゲートにより上記固定相関ゲートにより選
択された探知データがその航跡と相関の可能性があるか
否かを判定して相関結果を出力する。クラスタ処理器１
４において上記可変相関ゲートにより相関の可能性があ
ると判定された探知データに対して式（３４）〜（３
６）のルールに基づき航跡をクラスタに分類し、１対１
対応判定器１２において各クラスタを構成する航跡とク
ラスタ内の探知データが１対１に対応している場合はそ
の関連付けを表示器１１に出力し、相関仮説生成器１５
において１対１に対応していない個々のクラスタでの相
関結果に対して航跡と探知データとの関連付けより成る
相関仮説を式（３８）〜（４０）のルールに基づき生成
し、相関仮説信頼度算出器１６において各クラスタを構
成する航跡とその目標存在分布に基づき式（５１）及び
（５２）により個々の相関仮説の信頼度を算出し、探知
データ信頼度算出器９において上記相関仮説の信頼度に
基づき式（５３）により個々の航跡と探知データとの関
連付けの信頼度を算出し、同一目標判定器１０において
上記航跡と探知データとの関連付けの信頼度が設定値ｄ
に対して式（６３）を満たす場合にはその航跡と探知デ
ータは「同一目標である」との相関結果を出力し、関連
付けの信頼度の全てが式（６３）を満たさない場合には
判定不能として上記可変相関ゲートによる相関結果を出
力し、表示器１１において上記同一目標判定器からの相
関結果を表示する。
【００７４】この発明は、クラスタ処理器１４、相関仮
説生成器１５及び相関仮説信頼度算出器１６において複
数の航跡と探知データとから成る相関仮説の信頼度を算
出し、探知データ信頼度算出器９において１対１に対応
した航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出し、
同一目標判定器１０において関連付けの信頼度が設定値
より高い航跡と探知データとを同一目標と判定し、関連
付けの信頼度の全てが設定値以下の場合には判定不能と
してその状況を出力することにより、複数の航跡に対し
て空間的に同様な位置にある複数の探知データとの関連
付けを無理に決定することによる誤った相関結果を低減
して、航跡間で矛盾のない１対１対応のより信頼性の高
い相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接
状況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識でき
ない事態を回避する効果がある。また、固定相関ゲート
による探知データ選択器１３において航跡の相関対象と
なる探知データを予め絞るために、より複雑な処理を要
する可変相関ゲートによる相関処理の計算機負荷を軽減
することが可能である。また、１対１対応判定器１２に
おいて各関連付けの信頼度を計算する前に所要の関連付
けを表示器１１に出力するために、関連付けの信頼度計
算に要する計算機負荷を軽減することが可能である。
説生成器１５及び相関仮説信頼度算出器１６において複
数の航跡と探知データとから成る相関仮説の信頼度を算
出し、探知データ信頼度算出器９において１対１に対応
した航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出し、
同一目標判定器１０において関連付けの信頼度が設定値
より高い航跡と探知データとを同一目標と判定し、関連
付けの信頼度の全てが設定値以下の場合には判定不能と
してその状況を出力することにより、複数の航跡に対し
て空間的に同様な位置にある複数の探知データとの関連
付けを無理に決定することによる誤った相関結果を低減
して、航跡間で矛盾のない１対１対応のより信頼性の高
い相関結果を出力し、また自動処理において目標の近接
状況またはクラッタ多発の状況をオペレータが認識でき
ない事態を回避する効果がある。また、固定相関ゲート
による探知データ選択器１３において航跡の相関対象と
なる探知データを予め絞るために、より複雑な処理を要
する可変相関ゲートによる相関処理の計算機負荷を軽減
することが可能である。また、１対１対応判定器１２に
おいて各関連付けの信頼度を計算する前に所要の関連付
けを表示器１１に出力するために、関連付けの信頼度計
算に要する計算機負荷を軽減することが可能である。
【００７５】
【発明の効果】この発明の第１から８の発明の目標相関
装置によれば、航跡と探知データとの個々の関連付けの
信頼度が所要の条件を満たす場合にそれらを同一目標と
判定し、１つの航跡に対する全ての関連付けの信頼度が
所要の条件を満たさない場合には判定不能としてその状
況を出力するようにしたため、近接する多目標やクラッ
タが観測される混沌とした環境において、正しい相関判
定が困難な状況で強行に判定を下すことに起因する誤っ
た相関結果の出力を減らし、信頼性が高い相関結果を出
力することが可能であり、また自動処理に対して目標の
近接状況やクラッタ多発の状況をオペレータが認識でき
ない事態を回避することができるという効果がある。
装置によれば、航跡と探知データとの個々の関連付けの
信頼度が所要の条件を満たす場合にそれらを同一目標と
判定し、１つの航跡に対する全ての関連付けの信頼度が
所要の条件を満たさない場合には判定不能としてその状
況を出力するようにしたため、近接する多目標やクラッ
タが観測される混沌とした環境において、正しい相関判
定が困難な状況で強行に判定を下すことに起因する誤っ
た相関結果の出力を減らし、信頼性が高い相関結果を出
力することが可能であり、また自動処理に対して目標の
近接状況やクラッタ多発の状況をオペレータが認識でき
ない事態を回避することができるという効果がある。
【００７６】この発明の第５から８の発明の目標相関装
置によれば、第１から第４の発明に対して、互いに独立
でない複数の航跡と探知データの関連付け間の問題に対
して、探知データの共有に基づき複数の航跡を分類して
生成したクラスタ単位で、航跡と探知データとの関連付
けよりなる相関仮説に基づく処理を行うようにしたため
に、矛盾のない１対１対応の関連付けで構成される相関
結果が得られるという効果がある。
置によれば、第１から第４の発明に対して、互いに独立
でない複数の航跡と探知データの関連付け間の問題に対
して、探知データの共有に基づき複数の航跡を分類して
生成したクラスタ単位で、航跡と探知データとの関連付
けよりなる相関仮説に基づく処理を行うようにしたため
に、矛盾のない１対１対応の関連付けで構成される相関
結果が得られるという効果がある。
【００７７】この発明の第２、第４、第６、第８の発明
の目標相関装置によれば、航跡と探知データとの関連付
けの信頼度を計算する前に可変相関ゲートによる相関結
果で１対１対応のものを表示器に直接出力するようにし
たために、信頼度計算を要する関連付けの数が減少し、
計算機負荷を軽減することができるという効果がある。
の目標相関装置によれば、航跡と探知データとの関連付
けの信頼度を計算する前に可変相関ゲートによる相関結
果で１対１対応のものを表示器に直接出力するようにし
たために、信頼度計算を要する関連付けの数が減少し、
計算機負荷を軽減することができるという効果がある。
【００７８】この発明の第３、第４、第７、第８の発明
の目標相関装置によれば、可変相関ゲートによる相関処
理の前に処理の容易な固定相関ゲートを設けて相関処理
の対象となる探知データの数を絞るようにしたため、よ
り複雑な計算を要する可変相関ゲートによる相関処理の
計算機負荷を軽減することができるという効果がある。
の目標相関装置によれば、可変相関ゲートによる相関処
理の前に処理の容易な固定相関ゲートを設けて相関処理
の対象となる探知データの数を絞るようにしたため、よ
り複雑な計算を要する可変相関ゲートによる相関処理の
計算機負荷を軽減することができるという効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１の目標相関装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図２】 この発明の実施の形態２の目標相関装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図３】 この発明の実施の形態３の目標相関装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図４】 この発明の実施の形態４の目標相関装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図５】 この発明の実施の形態５の目標相関装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図６】 この発明の実施の形態６の目標相関装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図７】 この発明の実施の形態７の目標相関装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図８】 この発明の実施の形態８の目標相関装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図９】 従来の目標相関装置の構成を示す図である。
【図１０】 従来の目標相関装置における航跡と探知デ
ータとの１対多の相関の問題点の例を説明する図であ
る。
ータとの１対多の相関の問題点の例を説明する図であ
る。
【図１１】 従来の目標相関装置における航跡と探知デ
ータとの多対多の相関の問題点の例を説明する図であ
る。
ータとの多対多の相関の問題点の例を説明する図であ
る。
【図１２】 航跡と探知データとの関連付けに対する１
対１対応判定の例を説明する図である。
対１対応判定の例を説明する図である。
【図１３】 同一目標判定における判定不能の状態の例
を説明する図である。
を説明する図である。
１ 第１の目標観測装置、２ 第１の観測諸元転送装
置、３ 第２の目標観測装置、４ 第２の観測諸元転送
装置、５ 航跡管理装置、６ 時刻補正器、７目標存在
分布算出器、８ 可変相関ゲートによる相関器、９ 探
知データ信頼度算出器、１０ 同一目標判定器、１１
表示器、１２ １対１対応判定器、１３固定相関ゲート
による探知データ選択器、１４ クラスタ処理器、１５
相関仮説生成器、１６ 相関仮説信頼度算出器、１８
最近距離探知データ同一目標判定器。
置、３ 第２の目標観測装置、４ 第２の観測諸元転送
装置、５ 航跡管理装置、６ 時刻補正器、７目標存在
分布算出器、８ 可変相関ゲートによる相関器、９ 探
知データ信頼度算出器、１０ 同一目標判定器、１１
表示器、１２ １対１対応判定器、１３固定相関ゲート
による探知データ選択器、１４ クラスタ処理器、１５
相関仮説生成器、１６ 相関仮説信頼度算出器、１８
最近距離探知データ同一目標判定器。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平10−307182（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−160830（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−104349（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−104348（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−104351（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−318742（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−318741（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−271617（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−113293（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−113292（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−113291（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−143686（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−105965（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−288840（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−171072（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 3/782 G01S 7/292 G01S 13/66 - 13/72
Claims (8)
- 【請求項１】 目標及びクラッタ等からの信号検出結果
である観測位置及び観測精度等の観測条件を探知データ
として出力する１つまたは複数の目標観測装置と、目標
の位置及び速度等の運動情報とその誤差評価量を航跡と
して保持する航跡管理装置と、上記目標観測装置からの
探知データの観測時刻に合わせて上記航跡管理装置の航
跡の時刻を速度情報等に基づき補正する時刻補正器と、
上記目標観測装置からの探知データの観測精度と時刻補
正後の個々の航跡の誤差評価量を基に個々の航跡に対応
する目標存在分布を算出する目標存在分布算出器と、上
記目標存在分布算出器からの目標存在分布に基づく個々
の航跡の可変相関ゲートにより上記目標観測装置からの
探知データと航跡とが相関関係にあるか否かを判定する
可変相関ゲートによる相関器と、上記探知データの観測
条件及び上記目標存在分布算出器からの個々の航跡の目
標存在分布を基に上記可変相関ゲートで相関ありと判定
された探知データと航跡との関連付けの信頼度を算出す
る探知データ信頼度算出器と、上記探知データ信頼度算
出器からの探知データと航跡の関連付けの信頼度が設定
条件を満たすときはその探知データと航跡は同一目標で
あるとの相関結果を出力し、１つの航跡に対する全ての
関連付けの信頼度が設定条件を満たさないときは判定を
保留して判定不能の状況を出力する同一目標判定器と、
上記同一目標判定器からの航跡と探知データとの相関結
果及び判定不能の状況と上記探知データ信頼度算出器か
らの航跡と探知データとの関連付けの信頼度を表示する
表示器とを具備したことを特徴とする探知データ相関装
置。 - 【請求項２】 目標及びクラッタ等からの信号検出結果
である観測位置及び観測精度等の観測条件を探知データ
として出力する１つまたは複数の目標観測装置と、目標
の位置及び速度等の運動情報とその誤差評価量を航跡と
して保持する航跡管理装置と、上記目標観測装置からの
探知データの観測時刻に合わせて上記航跡管理装置の航
跡の時刻を速度情報等に基づき補正する時刻補正器と、
上記目標観測装置からの探知データの観測精度と時刻補
正後の個々の航跡の誤差評価量を基に個々の航跡に対応
する目標存在分布を算出する目標存在分布算出器と、上
記目標存在分布算出器からの目標存在分布に基づく個々
の航跡の可変相関ゲートにより上記目標観測装置からの
探知データと航跡とが相関関係にあるか否かを判定する
可変相関ゲートによる相関器と、１つの航跡に対して上
記可変相関ゲートで相関ありと判定された探知データが
高々１つ対応している場合は相関結果を表示器に出力
し、複数の探知データが対応している場合は第１の探知
データ信頼度算出器に相関結果を出力する１対１対応判
定器と、上記探知データの観測条件及び上記目標存在分
布算出器からの個々の航跡の目標存在分布を基に上記１
対１対応判定器からの探知データと航跡との関連付けの
信頼度を算出する探知データ信頼度算出器と上記探知デ
ータ信頼度算出器からの探知データと航跡の関連付けの
信頼度が設定条件を満たすときはその探知データと航跡
は同一目標であるとの相関結果を出力し、１つの航跡に
対する全ての関連付けの信頼度が設定条件を満たさない
ときは判定を保留して判定不能の状況を出力する同一目
標判定器と、上記同一目標判定器からの航跡と探知デー
タとの相関結果及び判定不能の状況と上記第１の探知デ
ータ信頼度算出器からの航跡と探知データとの関連付け
の信頼度を表示する表示器とを具備したことを特徴とす
る探知データ相関装置。 - 【請求項３】 目標及びクラッタ等からの信号検出結果
である観測位置及び観測精度等の観測条件を探知データ
として出力する１つまたは複数の目標観測装置と、目標
の位置及び速度等の運動情報とその誤差評価量を航跡と
して保持する航跡管理装置と、上記目標観測装置からの
探知データの観測時刻に合わせて上記航跡管理装置の航
跡の時刻を速度情報等に基づき補正する時刻補正器と、
時刻補正後の個々の航跡から一定の距離以内に存在する
上記探知データをその航跡の相関処理の対象として選択
する固定相関ゲートによる探知データ選択器と、個々の
航跡に対して上記固定相関ゲートで選択された探知デー
タの観測精度と時刻補正後の個々の航跡の誤差評価量を
基に個々の航跡に対応する目標存在分布を算出する目標
存在分布算出器と、上記目標存在分布算出器からの目標
存在分布に基づく個々の航跡の可変相関ゲートにより航
跡と上記固定相関ゲートで選択された探知データとが相
関関係にあるか否かを判定する可変相関ゲートによる相
関器と、上記探知データの観測条件及び上記目標存在分
布算出器からの個々の航跡の目標存在分布を基に上記可
変相関ゲートで相関ありと判定された探知データと航跡
との関連付けの信頼度を算出する探知データ信頼度算出
器と、上記探知データ信頼度算出器からの探知データと
航跡の関連付けの信頼度が設定条件を満たすときはその
探知データと航跡は同一目標であるとの相関結果を出力
し、１つの航跡に対する全ての関連付けの信頼度が設定
条件を満たさないときは判定を保留して判定不能の状況
を出力する同一目標判定器と、上記同一目標判定器から
の航跡と探知データとの相関結果及び判定不能の状況と
上記探知データ信頼度算出器からの航跡と探知データと
の関連付けの信頼度を表示する表示器とを具備したこと
を特徴とする探知データ相関装置。 - 【請求項４】 目標及びクラッタ等からの信号検出結果
である観測位置及び観測精度等の観測条件を探知データ
として出力する１つまたは複数の目標観測装置と、目標
の位置及び速度等の運動情報とその誤差評価量を航跡と
して保持する航跡管理装置と、上記目標観測装置からの
探知データの観測時刻に合わせて上記航跡管理装置の航
跡の時刻を速度情報等に基づき補正する時刻補正器と、
時刻補正後の個々の航跡から一定の距離以内に存在する
上記探知データをその航跡の相関処理の対象として選択
する固定相関ゲートによる探知データ選択器と、個々の
航跡に対して上記固定相関ゲートで選択された探知デー
タの観測精度と時刻補正後の個々の航跡の誤差評価量を
基に個々の航跡に対応する目標存在分布を算出する目標
存在分布算出器と、上記目標存在分布算出器からの目標
存在分布に基づく個々の航跡の可変相関ゲートにより航
跡と上記固定相関ゲートで選択された探知データとが相
関関係にあるか否かを判定する可変相関ゲートによる相
関器と、１つの航跡に対して上記可変相関ゲートで相関
ありと判定された探知データが高々１つ対応している場
合は相関結果を表示器に出力し、複数の探知データが対
応している場合は探知データ信頼度算出器に相関結果を
出力する１対１対応判定器と、上記探知データの観測条
件及び上記目標存在分布算出器からの個々の航跡の目標
存在分布を基に１対１対応判定器からの探知データと航
跡との関連付けの信頼度を算出する探知データ信頼度算
出器と、上記探知データ信頼度算出器からの探知データ
と航跡の関連付けの信頼度が設定条件を満たすときはそ
の探知データと航跡は同一目標であるとの相関結果を出
力し、１つの航跡に対する全ての関連付けの信頼度が設
定条件を満たさないときは判定を保留して判定不能の状
況を出力する同一目標判定器と、上記同一目標判定器か
らの航跡と探知データとの相関結果及び判定不能の状況
と上記探知データ信頼度算出器からの航跡と探知データ
との関連付けの信頼度を表示する表示器とを具備したこ
とを特徴とする探知データ相関装置。 - 【請求項５】 目標及びクラッタ等からの信号検出結果
である観測位置及び観測精度等の観測条件を探知データ
として出力する１つまたは複数の目標観測装置と、目標
の位置及び速度等の運動情報とその誤差評価量を航跡と
して保持する航跡管理装置と、上記目標観測装置からの
探知データの観測時刻に合わせて上記航跡管理装置の航
跡の時刻を速度情報等に基づき補正する時刻補正器と、
上記目標観測装置からの探知データの観測精度と時刻補
正後の個々の航跡の誤差評価量を基に個々の航跡に対応
する目標存在分布を算出する目標存在分布算出器と、上
記目標存在分布算出器からの目標存在分布に基づく個々
の航跡の可変相関ゲートにより上記目標観測装置からの
探知データと航跡とが相関関係にあるか否かを判定する
可変相関ゲートによる相関器と、上記可変相関ゲートで
相関ありと判定された探知データに対して同一の探知デ
ータをその可変相関ゲート内に共有する航跡をクラスタ
として分類するクラスタ処理器と、上記クラスタ処理器
で生成されたクラスタを構成する航跡とそのクラスタ内
の探知データとの関連付けより成る相関仮説を生成する
相関仮説生成器と、上記探知データの観測条件及び上記
目標存在分布算出器からの個々の航跡の目標存在分布を
基に上記相関仮説生成器で生成された相関仮説の信頼度
を算出する相関仮説信頼度算出器と、上記相関仮説信頼
度算出器からの相関仮説の信頼度を基に各クラスタを構
成する個々の航跡と探知データとの関連付けの信頼度を
算出する探知データ信頼度算出器と、上記探知データ信
頼度算出器からの探知データと航跡の関連付けの信頼度
が設定条件を満たすときはその探知データと航跡は同一
目標であるとの相関結果を出力し、１つの航跡に対する
全ての関連付けの信頼度が設定条件を満たさないときは
判定を保留して判定不能の状況を出力する同一目標判定
器と、上記同一目標判定器からの航跡と探知データとの
相関結果及び判定不能の状況と上記探知データ信頼度算
出器からの航跡と探知データとの関連付けの信頼度を表
示する表示器とを具備したことを特徴とする探知データ
相関装置。 - 【請求項６】 目標及びクラッタ等からの信号検出結果
である観測位置及び観測精度等の観測条件を探知データ
として出力する１つまたは複数の目標観測装置と、目標
の位置及び速度等の運動情報とその誤差評価量を航跡と
して保持する航跡管理装置と、上記目標観測装置からの
探知データの観測時刻に合わせて上記航跡管理装置の航
跡の時刻を速度情報等に基づき補正する時刻補正器と、
上記目標観測装置からの探知データの観測精度と時刻補
正後の個々の航跡の誤差評価量を基に個々の航跡に対応
する目標存在分布を算出する目標存在分布算出器と、上
記目標存在分布算出器からの目標存在分布に基づく個々
の航跡の可変相関ゲートにより上記目標観測装置からの
探知データと航跡とが相関関係にあるか否かを判定する
可変相関ゲートによる相関器と、上記可変相関ゲートで
相関ありと判定された探知データに対して同一の探知デ
ータをその可変相関ゲート内に共有する航跡をクラスタ
として分類するクラスタ処理器と、上記クラスタ処理器
で生成されたクラスタを構成する航跡とその探知データ
が１対１に対応する場合には相関結果を表示器に出力
し、１対１に対応しない場合は相関結果を相関仮説生成
器に出力する１対１対応判定器と、上記１対１対応判定
器からの相関結果を基に航跡と探知データの関連付けよ
り成る相関仮説を生成する相関仮説生成器と、上記探知
データの観測条件及び上記目標存在分布算出器からの個
々の航跡の目標存在分布を基に上記相関仮説生成器で生
成された相関仮説の信頼度を算出する相関仮説信頼度算
出器と、上記相関仮説信頼度算出器からの相関仮説の信
頼度を基に各クラスタを構成する個々の航跡と探知デー
タとの関連付けの信頼度を算出する探知データ信頼度算
出器と、上記探知データ信頼度算出器からの探知データ
と航跡の関連付けの信頼度が設定条件を満たすときはそ
の探知データと航跡は同一目標であるとの相関結果を出
力し、１つの航跡に対する全ての関連付けの信頼度が設
定条件を満たさないときは判定を保留して判定不能の状
況を出力する同一目標判定器と、上記同一目標判定器か
らの航跡と探知データとの相関結果及び判定不能の状況
と上記探知データ信頼度算出器からの航跡と探知データ
との関連付けの信頼度を表示する表示器とを具備したこ
とを特徴とする探知データ相関装置。 - 【請求項７】 目標及びクラッタ等からの信号検出結果
である観測位置及び観測精度等の観測条件を探知データ
として出力する１つまたは複数の目標観測装置と、目標
の位置及び速度等の運動情報とその誤差評価量を航跡と
して保持する航跡管理装置と、上記目標観測装置からの
探知データの観測時刻に合わせて上記航跡管理装置の航
跡の時刻を速度情報等に基づき補正する時刻補正器と、
時刻補正後の個々の航跡から一定の距離以内に存在する
上記探知データをその航跡の相関処理の対象として選択
する固定相関ゲートによる探知データ選択器と、個々の
航跡に対して上記固定相関ゲートで選択された探知デー
タの観測精度と時刻補正後の個々の航跡の誤差評価量を
基に個々の航跡に対応する目標存在分布を算出する目標
存在分布算出器と、上記目標存在分布算出器からの目標
存在分布に基づく個々の航跡の可変相関ゲートにより航
跡と上記固定相関ゲートで選択された探知データとが相
関関係にあるか否かを判定する可変相関ゲートによる相
関器と、上記可変相関ゲートで相関ありと判定された探
知データに対して同一の探知データをその可変相関ゲー
ト内に共有する航跡をクラスタとして分類するクラスタ
処理器と、上記クラスタ処理器で生成されたクラスタを
構成する航跡とそのクラスタ内の探知データとの関連付
けより成る相関仮説を生成する相関仮説生成器と、上記
探知データの観測条件及び上記目標存在分布算出器から
の個々の航跡の目標存在分布を基に上記相関仮説生成器
で生成された相関仮説の信頼度を算出する相関仮説信頼
度算出器と、上記相関仮説信頼度算出器からの相関仮説
の信頼度を基に各クラスタを構成する個々の航跡と探知
データとの関連付けの信頼度を算出する探知データ信頼
度算出器と、上記探知データ信頼度算出器からの探知デ
ータと航跡の関連付けの信頼度が設定条件を満たすとき
はその探知データと航跡は同一目標であるとの相関結果
を出力し、１つの航跡に対する全ての関連付けの信頼度
が設定条件を満たさないときは判定を保留して判定不能
の状況を出力する同一目標判定器と、上記同一目標判定
器からの航跡と探知データとの相関結果及び判定不能の
状況と上記探知データ信頼度算出器からの航跡と探知デ
ータとの関連付けの信頼度を表示する表示器とを具備し
たことを特徴とする探知データ相関装置。 - 【請求項８】 目標及びクラッタ等からの信号検出結果
である観測位置及び観測精度等の観測条件を探知データ
として出力する１つまたは複数の目標観測装置と、目標
の位置及び速度等の運動情報とその誤差評価量を航跡と
して保持する航跡管理装置と、上記目標観測装置からの
探知データの観測時刻に合わせて上記航跡管理装置の航
跡の時刻を速度情報等に基づき補正する時刻補正器と、
時刻補正後の個々の航跡から一定の距離以内に存在する
上記探知データをその航跡の相関処理の対象として選択
する固定相関ゲートによる探知データ選択器と、個々の
航跡に対して上記固定相関ゲートで選択された探知デー
タの観測精度と時刻補正後の個々の航跡の誤差評価量を
基に個々の航跡に対応する目標存在分布を算出する目標
存在分布算出器と、上記目標存在分布算出器からの目標
存在分布に基づく個々の航跡の可変相関ゲートにより航
跡と上記固定相関ゲートで選択された探知データとが相
関関係にあるか否かを判定する可変相関ゲートによる相
関器と、上記可変相関ゲートで相関ありと判定された探
知データに対して同一の探知データをその可変相関ゲー
ト内に共有する航跡をクラスタとして分類するクラスタ
処理器と、上記クラスタ処理器で生成されたクラスタを
構成する航跡とその探知データが１対１に対応する場合
には相関結果を表示器に出力し、１対１に対応しない場
合は相関結果を相関仮説生成器に出力する１対１対応判
定器と、上記１対１対応判定器からの相関結果を基に航
跡と探知データの関連付けより成る相関仮説を生成する
相関仮説生成器と、上記探知データの観測条件及び上記
目標存在分布算出器からの個々の航跡の目標存在分布を
基に上記相関仮説生成器で生成された相関仮説の信頼度
を算出する相関仮説信頼度算出器と、上記相関仮説信頼
度算出器からの相関仮説の信頼度を基に各クラスタを構
成する個々の航跡と探知データとの関連付けの信頼度を
算出する探知データ信頼度算出器と、上記探知データ信
頼度算出器からの探知データと航跡の関連付けの信頼度
が設定条件を満たすときはその探知データと航跡は同一
目標であるとの相関結果を出力し、１つの航跡に対する
全ての関連付けの信頼度が設定条件を満たさないときは
判定を保留して判定不能の状況を出力する同一目標判定
器と、上記同一目標判定器からの航跡と探知データとの
相関結果及び判定不能の状況と上記探知データ信頼度算
出器からの航跡と探知データとの関連付けの信頼度を表
示する表示器とを具備したことを特徴とする探知データ
相関装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9211181A JP3044296B2 (ja) | 1997-07-23 | 1997-07-23 | 目標相関装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9211181A JP3044296B2 (ja) | 1997-07-23 | 1997-07-23 | 目標相関装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1138131A JPH1138131A (ja) | 1999-02-12 |
| JP3044296B2 true JP3044296B2 (ja) | 2000-05-22 |
Family
ID=16601765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9211181A Expired - Lifetime JP3044296B2 (ja) | 1997-07-23 | 1997-07-23 | 目標相関装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3044296B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102183224B1 (ko) * | 2014-03-11 | 2020-11-25 | 주식회사 만도 | 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법 |
| JP6409310B2 (ja) * | 2014-04-14 | 2018-10-24 | 日本電気株式会社 | 追尾処理装置、中央処理装置、監視装置、追尾処理方法およびプログラム |
-
1997
- 1997-07-23 JP JP9211181A patent/JP3044296B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1138131A (ja) | 1999-02-12 |
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