JP2985608B2

JP2985608B2 - 多目標追尾装置

Info

Publication number: JP2985608B2
Application number: JP5261222A
Authority: JP
Inventors: 浩介樋渡; 義夫小菅; 道子林
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-10-19
Filing date: 1993-10-19
Publication date: 1999-12-06
Anticipated expiration: 2014-12-06
Also published as: JPH07113859A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、航空機や飛翔体等の
移動物体を目標とし、目標より到来する電波や赤外線等
を検出して目標の角度情報を出力する目標観測装置を複
数用い、各目標観測装置からの目標またはクラッタ等の
不要信号の検出結果及び各目標観測装置の位置関係に基
づき、目標の３次元位置や速度等の真値を推定していく
ことにより、複数の目標の運動を追尾する多目標追尾装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１９は、例えばＩＥＥＥＴｒａｎｓ
ａｃｔｉｏｎｏｎＡｅｒｏｓｐａｃｅａｎｄＥ
ｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｙｓｔｅｍｓ，Ｖｏｌ．２７
Ｎｏ．６Ｎｏｖｅｍｂｅｒ１９９１，８７２〜８７
５“ＴｒａｃｋＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇＷｈｅｎＴ
ｒａｃｋｉｎｇＷｉｔｈＭｕｌｔｉｐｌｅ２−Ｄ
ＰａｓｓｉｖｅＳｅｎｓｏｒｓ”におけるパッシブセ
ンサによる目標相関装置の構成図、図２０はパッシブセ
ンサによる目標相関装置説明の補足図である。

【０００３】図１９の従来のパッシブセンサによる目標
相関装置構成図において、１は目標及びクラッタ等の不
要信号からの検出結果である仰角及び方位角を探知デー
タとして出力するパッシブな第１の目標観測装置、５は
上記第１の目標観測装置と同様の異なる位置に配置され
ている第２の目標観測装置、２は上記第１の目標観測装
置からの探知データより目標の角度追尾を行い角度航跡
を出力する第１の角度追尾装置、４は上記第２の目標観
測装置からの探知データより目標の角度追尾を行い角度
航跡を出力する第２の角度追尾装置、３は上記第１の目
標観測装置及び第２の目標観測装置の位置関係を入力す
る目標観測装置位置諸元入力装置、３９は各目標観測装
置とこれらを結ぶ直線上にない基準点よりなる基準面の
法線ベクトルを算出する目標観測装置間基準面方向諸元
算出器、４０は上記各目標観測装置と第１の目標追尾装
置の角度航跡の位置情報よりなる目標面の法線ベクトル
を算出する第１の目標面方向諸元算出器、４１は上記各
目標観測装置と第２の目標追尾装置の角度航跡の位置情
報よりなる平面の法線ベクトルを算出する第２の目標面
方向諸元算出器、４２は上記目標観測装置間基準面方向
諸元算出器と第１の目標面方向諸元算出器からのそれぞ
れの平面の法線ベクトルより基準面と目標面の角度を算
出する第１の評価角度算出器、４３は上記目標観測装置
間基準面方向諸元算出器と第２の目標面方向諸元算出器
からのそれぞれの平面の法線ベクトルより基準面と目標
面のなす角度を評価角度として算出する第２の評価角度
算出器、４４は上記第１の評価角度算出器及び第２の評
価角度算出器からの各評価角度により各目標追尾装置の
角度航跡が同一の目標のものであるならこれらの評価角
度は同一であるとの共通角度の理論を基に各角度航跡の
相関を行う共通角度相関器、１０は上記共通角度相関器
における相関のためのしきい値をパラメータとして入力
する相関パラメータ入力装置である。

【０００４】図２０のパッシブセンサによる目標相関装
置説明の補足図は、第１の目標観測装置Ｓ１と第２の目
標観測装置Ｓ２及び基準点Ｏを含む基準面をπｏとし、
第１の目標観測装置Ｓ１と第２の目標観測装置Ｓ２及び
目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，２）から目標Ｔ１への方向
ベクトルを含む目標面をπｉ（ｉ＝１，２）として、π
ｏとπｉがなす角θｉ（ｉ＝１，２）を示したものであ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のようなパッシブ
センサによる目標相関装置においては、図１９に示すよ
うに第１の目標追尾装置１及び第２の目標追尾装置５か
らの各角度航跡の共通角度を用いた相関処理により同一
の目標からの角度航跡を特定するが、３次元空間におけ
る目標の位置及び速度の航跡を特定することはできず、
目標の状態を的確に把握するために必要な３次元の追尾
状態を出力するには至らなかった。

【０００６】また、目標の航跡を基準面と各航跡対応の
目標面からなる評価角度により相関処理しているため
に、複数の目標が同一の目標面内に存在する場合にゴー
ストが発生し、各角度航跡の正しい相関関係の他に誤っ
た相関関係が生じる問題が生じ、正確な目標状態を把握
することが困難になる場合があった。

【０００７】この発明はこのような課題を解決するため
になされたもので、複数の目標及びクラッタ等の不要信
号から仰角及び方位角のパッシブな探知データのみが得
られる目標観測装置に対して、ゴーストの発生を押さえ
て３次元空間における目標の位置及び速度よりなる航跡
を維持できる多目標追尾装置に関するものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の実施例
では、各目標観測装置対応の目標追尾装置からの角度航
跡の角度情報及び誤差評価量と目標観測装置位置諸元入
力装置からの目標観測装置の位置関係により角度航跡の
位置関係に基づく相関処理を行う目標位置相関器と、上
記目標位置相関器により同一目標であると判定された角
度航跡の角度情報及び目標観測装置の位置関係により各
目標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器
と、上記角度航跡及び各目標観測装置基準の目標距離に
より各目標観測装置基準の目標距離の変化率を算出する
目標距離変化率算出器と、上記角度航跡と各目標観測装
置基準の目標距離及び距離変化率により各目標観測装置
基準の３次元極座標における航跡の初期値を算出する各
目標観測装置対応の３次元極座標初期値算出器と、上記
各目標観測装置対応の３次元極座標における航跡の初期
値から各目標観測装置基準の３次元直交座標における航
跡の初期値を算出する各目標観測装置対応の３次元直交
座標初期値算出器と、各目標観測装置に対して上記３次
元直交座標における航跡の初期値により３次元追尾を開
始してその後は対応する目標観測装置からの探知データ
が入力されるたびに３次元追尾を維持する各目標観測装
置対応の３次元追尾維持装置と、上記３次元追尾維持装
置より出力される航跡を表示する各目標観測装置対応の
表示装置とを設けたものである。

【０００９】この発明の第２の実施例では、上記目標位
置相関器に関するものであり、各目標観測装置からの角
度航跡を入力する各目標観測装置対応の目標追尾情報入
力装置と、上記角度航跡と目標観測装置位置関係により
各角度航跡における目標位置の方向ベクトルが同一目標
からのものであるとき上記目標観測装置位置関係と目標
位置の各方向ベクトルが一次従属であることを利用し
て、目標観測装置の位置関係と目標位置の各方向ベクト
ルとからなる行列式を目標位置相関状態量として算出す
る目標位置相関状態量算出器と、上記各角度航跡におけ
る方向ベクトルと上記目標観測装置位置関係とにより目
標位置相関状態量の誤差評価量を算出する目標位置相関
状態量誤差評価諸元算出器と、上記目標位置相関状態量
と目標位置相関状態量の誤差評価量と相関パラメータ入
力装置からの相関パラメータとによりカイ自乗検定を用
いて各角度追尾装置からの角度航跡が同一目標からのも
のであるか否かを判定する目標位置相関判定器を設けた
ものである。

【００１０】この発明の第３の実施例では、上記第１の
実施例において上記目標位置相関器において同一目標で
あると判定された各角度航跡と上記目標距離算出器から
の各目標観測装置基準の目標距離とにより各角度航跡の
速度関係に基づく相関処理を行う目標速度相関器を設け
たものである。

【００１１】この発明の第４の実施例は、上記目標速度
相関器に関するものであり、各目標観測装置からの角度
航跡を入力する各目標観測装置対応の目標追尾情報入力
装置と、目標距離入力装置からの各目標観測装置基準の
目標距離を用いて角度航跡が同一目標からのものである
としたときの各目標観測装置基準の目標距離変化率の相
対評価量を算出する距離変化率相対量算出器と、角度航
跡が同一目標からのものであるとき上記目標距離変化率
の相対評価量と目標位置の各方向ベクトルが一次従属で
あることを利用して、各目標距離変化率の相対評価量と
目標位置の各方向ベクトルとからなる行列式を目標速度
相関状態量として算出する目標速度相関状態量算出器
と、上記角度航跡及びその誤差評価量と各目標距離変化
率の相対評価量とにより目標速度相関状態量の誤差評価
量を算出する目標速度相関状態量誤差評価諸元算出器
と、上記目標速度相関状態量と目標速度相関状態量の誤
差評価量と相関パラメータ入力装置からの相関パラメー
タとによりカイ自乗検定を用いて各角度追尾装置からの
角度航跡が同一目標からのものであるか否かを判定する
目標速度相関判定器を設けたものである。

【００１２】この発明の第５の実施例は、上記第１の実
施例においてゴースト対策用の角度データを出力する目
標観測装置と、上記目標位置相関器において同一目標で
あると判定された各角度航跡と各目標観測装置基準の目
標距離より算出されるゴースト対策用の目標観測装置基
準の目標位置と上記角度データとの比較によりゴースト
を検出し除去する第１のゴースト検出器とを設けたもの
である。

【００１３】この発明の第６の実施例は、上記第１の実
施例において各目標追尾装置からの角度航跡に目標の属
性情報が付加されてくる場合に、上記目標位置相関器で
同一目標であると判定された各角度航跡の属性により相
関処理を行う目標属性相関器とを設けたものである。

【００１４】この発明の第７の実施例は、上記第１の実
施例において上記目標位置相関器において同一目標であ
ると判定された各角度航跡に対して運動状態を監視する
目標運動監視装置と、上記目標運動監視装置において追
尾目標として不自然な運動であると判定された目標をゴ
ーストとして検出し削除する第２のゴースト検出器とを
設けたものである。

【００１５】この発明の第８の実施例は、上記第３の実
施例においてゴースト対策用の角度データを出力する目
標観測装置と、上記目標位置相関器において同一目標で
あると判定された各角度航跡と各目標観測装置基準の目
標距離より算出されるゴースト対策用の目標観測装置基
準の目標位置と上記角度データとの比較によりゴースト
を検出し除去する第１のゴースト検出器とを設けたもの
である。

【００１６】この発明の第９の実施例は、上記第３の実
施例において各目標追尾装置からの角度航跡に目標の属
性情報が付加されてくる場合に、上記目標位置相関器で
同一目標であると判定された各角度航跡の属性により相
関処理を行う目標属性相関器とを設けたものである。

【００１７】この発明の第１０の実施例は、上記第３の
実施例において上記目標位置相関器において同一目標で
あると判定された各角度航跡に対する運動状態を監視す
る目標運動監視装置と、上記目標運動監視装置において
追尾目標として不自然な運動であると判定された目標を
ゴーストとして検出し削除する第２のゴースト検出器と
を設けたものである。

【００１８】この発明の第１１の実施例は、各目標観測
装置対応の目標追尾装置からの角度航跡の角度情報及び
誤差評価量と目標観測装置位置諸元入力装置からの目標
観測装置の位置関係により角度航跡の位置関係に基づく
相関処理を行う目標位置相関器と、上記目標位置相関器
により同一目標であると判定された角度航跡の角度情報
及び目標観測装置の位置関係により各目標観測装置基準
の目標距離を算出する目標距離算出器と、上記角度航跡
及び各目標観測装置基準の目標距離により各目標観測装
置基準の目標距離の変化率を算出する目標距離変化率算
出器と、上記角度航跡と各目標観測装置基準の目標距離
及び距離変化率により各目標観測装置基準の３次元極座
標における航跡の初期値を算出する各目標観測装置対応
の３次元極座標初期値算出器と、上記各目標観測装置対
応の３次元極座標における航跡の初期値から各目標観測
装置基準の３次元直交座標における航跡の初期値を算出
する各目標観測装置対応の３次元直交座標初期値算出器
と、３次元直交座標初期値算出器からの航跡の初期値に
より追尾を開始してその後は対応する目標観測装置から
の角度データの入力のたびに下記の情報交換器からの航
跡も用いて３次元直交座標の航跡を更新する各目標観測
装置対応の３次元追尾維持装置と、各３次元追尾維持装
置における航跡を転送先の目標観測装置基準に変換して
転送する情報交換器と、３次元追尾維持装置からの航跡
を表示する各目標観測装置対応の表示装置とを設けたも
のである。

【００１９】この発明の第１２の実施例は、上記第１１
の実施例において上記目標位置相関器において同一目標
であると判定された各角度航跡と上記目標距離算出器か
らの各目標観測装置基準の目標距離とにより各角度航跡
の速度関係に基づく相関処理を行う目標速度相関器を設
けたものである。

【００２０】この発明の第１３の実施例は、上記第１１
の実施例においてゴースト対策用の角度データを出力す
る目標観測装置と、上記目標位置相関器において同一目
標であると判定された各角度航跡と各目標観測装置基準
の目標距離より算出されるゴースト対策用の目標観測装
置基準の目標位置と上記角度データとの比較によりゴー
ストを検出し除去する第１のゴースト検出器とを設けた
ものである。

【００２１】この発明の第１４の実施例は、上記第１２
の実施例においてゴースト対策用の角度データを出力す
る目標観測装置と、上記目標位置相関器において同一目
標であると判定された各角度航跡と各目標観測装置基準
の目標距離より算出されるゴースト対策用の目標観測装
置基準の目標位置と上記角度データとの比較によりゴー
ストを検出し除去する第１のゴースト検出器とを設けた
ものである。

【００２２】この発明の第１５の実施例は、各目標観測
装置対応の目標追尾装置からの角度航跡の角度情報及び
誤差評価量と目標観測装置位置諸元入力装置からの目標
観測装置の位置関係により角度航跡の位置関係に基づく
相関処理を行う目標位置相関器と、上記目標位置相関器
により同一目標であると判定された角度航跡の角度情報
及び目標観測装置の位置関係により各目標観測装置基準
の目標距離を算出する目標距離算出器と、上記角度航跡
及び各目標観測装置基準の目標距離により各目標観測装
置基準の目標距離の変化率を算出する目標距離変化率算
出器と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目
標距離と目標距離変化率算出器からの各目標観測装置基
準の目標距離変化率と目標位置相関器において同一目標
であると判定された角度航跡とにより各目標観測装置を
基準とした３次元極座標の航跡を算出する各目標観測装
置対応の３次元極座標航跡算出器と、３次元極座標航跡
算出器からの航跡により各目標観測装置を基準とした３
次元直交座標の航跡を算出する各目標観測装置対応の３
次元直交座標航跡算出器と、３次元直交座標航跡算出器
からの航跡を表示する各目標観測装置対応の表示装置と
を設けたものである。

【００２３】この発明の第１６の実施例は、上記第１５
の実施例において上記目標位置相関器において同一目標
であると判定された各角度航跡と上記目標距離算出器か
らの各目標観測装置基準の目標距離とにより各角度航跡
の速度関係に基づく相関処理を行う目標速度相関器を設
けたものである。

【００２４】この発明の第１７の実施例は、上記第１５
の実施例においてゴースト対策用の角度データを出力す
る目標観測装置と、上記目標位置相関器において同一目
標であると判定された各角度航跡と各目標観測装置基準
の目標距離より算出されるゴースト対策用の目標観測装
置基準の目標位置と上記角度データとの比較によりゴー
ストを検出し除去する第１のゴースト検出器とを設けた
ものである。

【００２５】この発明の第１８の実施例は、上記第１６
の実施例においてゴースト対策用の角度データを出力す
る目標観測装置と、上記目標位置相関器において同一目
標であると判定された各角度航跡と各目標観測装置基準
の目標距離より算出されるゴースト対策用の目標観測装
置基準の目標位置と上記角度データとの比較によりゴー
ストを検出し除去する第１のゴースト検出器とを設けた
ものである。

【００２６】

【作用】この発明においては、複数の目標観測装置対応
の角度追尾装置からの角度航跡の相関結果に対し、各目
標観測装置基準の目標距離及び目標距離の変化率とそれ
らの誤差評価量を算出しているため、各角度航跡と目標
距離及び目標距離の変化率により３次元空間における位
置及び速度からなる各目標観測装置基準の航跡を得て、
各目標観測装置において明確な目標状態を把握すること
が可能である。

【００２７】また、第１１、第１２、第１３、第１４の
実施例においては、一方の目標観測装置で維持している
３次元航跡を他の目標観測装置での追尾維持に使用して
いるため、追尾維持段階での各目標観測装置間の目標相
関が可能であり、また各目標観測装置単体で追尾維持す
るより追尾精度の向上が可能である。

【００２８】また、第１５、第１６、第１７、第１８の
実施例においては、追尾維持段階でも各角度追尾装置か
らの角度航跡の相関及び３次元航跡の算出を行っている
ため、常に各目標観測装置間の目標相関が可能である。

【００２９】また、第３、第８、第９、第１０、第１
２、第１４、第１６、第１８の実施例においては、各角
度追尾装置からの角度航跡の位置関係による相関に加え
て、各角度航跡の速度関係に基づく相関を行っているの
で、パッシブな角度情報のみによる角度航跡の相関で問
題となるゴーストを削減して、３次元航跡の信頼性を向
上させることが可能である。

【００３０】また、第５、第８、第１３、第１４、第１
７、第１８の実施例においては、各角度追尾装置からの
角度航跡の位置関係による相関に加えて、ゴースト対策
用の目標観測装置からの角度データにより角度航跡の交
点に目標が存在するか否かを判定しているので、パッシ
ブな角度情報のみによる角度航跡の相関で問題となるゴ
ーストを削減して、３次元航跡の信頼性を向上させるこ
とが可能である。

【００３１】また、第６、第９の実施例においては、各
角度追尾装置からの角度航跡の位置関係による相関に加
えて、角度航跡に付随する目標の属性情報により目標相
関を行っているので、パッシブな角度情報のみによる角
度航跡の相関で問題となるゴーストを削減して、３次元
航跡の信頼性を向上させることが可能である。

【００３２】また、第７、第１０の実施例においては、
各角度追尾装置からの角度航跡の位置関係による相関に
加えて、目標の運動状態の監視により不自然な運動をす
る目標を検出し削除しているので、パッシブな角度情報
のみによる角度航跡の相関で問題となるゴーストを削減
して、３次元航跡の信頼性を向上させることが可能であ
る。

【００３３】

【実施例】この発明による多目標追尾装置の一実施例に
ついて説明する。図１はこの発明の第１の実施例による
多目標追尾装置の構成を示す図、図２はこの発明の第２
の実施例による多目標追尾装置の構成を示す図、図３は
この発明の第３の実施例による多目標追尾装置の構成を
示す図、図４はこの発明の第４の実施例による多目標追
尾装置の構成を示す図、図５はこの発明の第５の実施例
による多目標追尾装置の構成を示す図、図６はこの発明
の第６の実施例による多目標追尾装置の構成を示す図、
図７はこの発明の第７の実施例による多目標追尾装置の
構成を示す図、図８はこの発明の第８の実施例による多
目標追尾装置の構成を示す図、図９はこの発明の第９の
実施例による多目標追尾装置の構成を示す図、図１０は
この発明の第１０の実施例による多目標追尾装置の構成
を示す図、図１１はこの発明の第１１の実施例による多
目標追尾装置の構成を示す図、図１２はこの発明の第１
２の実施例による多目標追尾装置の構成を示す図、図１
３はこの発明の第１３の実施例による多目標追尾装置の
構成を示す図、図１４はこの発明の第１４の実施例によ
る多目標追尾装置の構成を示す図、図１５はこの発明の
第１５の実施例による多目標追尾装置の構成を示す図、
図１６はこの発明の第１６の実施例による多目標追尾装
置の構成を示す図、図１７はこの発明の第１７の実施例
による多目標追尾装置の構成を示す図、図１８はこの発
明の第１８の実施例による多目標追尾装置の構成を示す
図である。

【００３４】以下、この発明の実施例を図１〜１８に従
い説明するが、その前に、この発明の根拠となる理論の
骨子を説明する。ここでは、例えば地上に固定された２
つのパッシブな目標観測装置を用いて３次元追尾を行う
とする。

【００３５】目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，２）を基準と
する３次元直交座標での目標の真値を表すサンプリング
時刻ｔ_kにおける状態ベクトルｘ^k,iを式（１）のよう
に定義する。また、目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，２）を
基準とする角度追尾における極座標での目標の真値を表
すサンプリング時刻ｔ_kにおける状態ベクトルｘ_ｋ，ｉ
を式（２）のように定義する。なお、等速直線運動を極
座標で表す場合線形になるとは限らず、状態ベクトルは
加速度項まで考慮する。ここで、以降距離を表す記号を
Ｒ、仰角を表す記号をＥ、方位角を表す記号をＢｙと
し、ベクトルを表す記号にはコード入力部では例えば
“ベクトルｘ_ｋ，ｉ”のように記号の前にベクトルを
付し、イメージ入力部ではアンダーラインを付けて区別
する。

【００３６】

【数１】

【００３７】２つの目標観測装置として第１の目標観測
装置Ｓ１及び第２の目標観測装置Ｓ２を想定し、それぞ
れの目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，２）からの目標または
クラッタのサンプリング時刻ｔ_kにおける探知データベ
クトルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を式（３）のように定義す
る。

【００３８】

【数２】

【００３９】各目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，２）に対応
する角度追尾装置の出力である角度航跡として平滑値ベ
クトルｘ_k,i（＋）を式（４）、平滑誤差共分散行列Ｐ
_k,i（＋）（ｉ＝１，２）を式（５）のように定義す
る。ここで、Ｅ［］は平均を表す記号である。

【００４０】

【数３】

【００４１】目標観測装置位置諸元入力装置から入力さ
れる各目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，２）間の位置関係を
サンプリング時刻によらない位置ベクトルＭとし、式
（６）のように定義する。また、図２２に示すように各
目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，２）から目標Ｔ１までの真
値による単位ベクトルをベクトルｕ_k,i（ｉ＝１，
２）、平滑値による単位ベクトルをベクトルｕ
_k,i（＋）（ｉ＝１，２）と定義する。

【００４２】

【数４】

【００４３】次に目標位置相関装置における目標位置に
よる相関処理について説明する。本処理は「図２２に示
すように目標位置ベクトルＲ_k,1ベクトルｕ_k,1とＲ
_k,2ベクトルｕ_k,2とが同一目標から得られていると
き、ベクトルｕ_k,1、ベクトルｕ_k,2及びベクトルＭが
一次従属であることに従い、式（９）のように定義した
関数ｆに対し式（１０）が成り立つ。」という理論に基
づいている。

【００４４】

【数５】

【００４５】関数ｆをＴａｙｌｏｒ展開することによる
一次近似を式（１１）のように定義する。ここで、Ｆ_k
は式（１２）の（Ｅ_k,1（＋）Ｂｙ_k,1（＋）Ｅ
_k,2（＋）Ｂｙ_k,2（＋））における値である。

【００４６】

【数６】

【００４７】関数ｆは平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）の不
偏性より式（１３）が成り立つ。また、関数ｆの誤差の
評価値は式（１１）及び（１２）より式（１４）のよう
になる。

【００４８】

【数７】

【００４９】関数ｆ（Ｅ_k,1（＋）Ｂｙ_k,1（＋）Ｅ
_k,2（＋）Ｂｙ_k,2（＋））の分布は式（１３）を平
均、式（１４）を分散とした式（１５）の正規分布に近
似できる。また、式（１５）により式（１６）に示すχ
_Pk ²は自由度１のカイ自乗分布に近似できる。

【００５０】

【数８】

【００５１】従って、各目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，
２）に対応する角度追尾装置からの角度航跡が同一の目
標であるか否かは、式（１７）により判定される。ここ
で、Ｃ₁は相関しきい値である。

【００５２】

【数９】

【００５３】次に目標距離算出器における各目標観測装
置Ｓｉ（ｉ＝１，２）から目標までの距離の算出につい
て説明する。図２２において、Ｒ_k,1ベクトルｕ_k,1と
Ｒ_k,2ベクトルｕ_k,2＋ベクトルＭの差の大きさが最小
になるように距離の真値Ｒ_k,1及び距離の平滑値Ｒ_k,1
（＋）を求めると式（１８）（１９）のようになる。同
様にＲ_k,2及びＲ_k,2（＋）は式（２０）（２１）によ
り求められる。

【００５４】

【数１０】

【００５５】目標位置の相関処理だけでは図２１に示す
ように２つの目標が各センサを含む同一面上に存在する
とき、Ｇ１及びＧ２のような誤った相関関係よりなるゴ
ーストが発生するという問題が生じる。ここでは、ゴー
スト対策としても有効な目標速度相関装置における目標
速度による相関処理について説明する。本処理は「目標
速度が同一目標から得られているとき、式（２２）を満
たすＤ_k、ベクトルｕ_k,1及びベクトルｕ_k,2が一次従
属であることに従い、式（２４）のように定義した関数
ｇに対し式（２５）が成り立つ。」という理論に基づい
ている。ここで、式（２２）は式（２３）に示す直交座
標による速度と極座標による速度の関係から式（７）及
び目標速度が同一目標から得られているという条件より
求められる。

【００５６】

【数１１】

【００５７】関数ｇをＴａｙｌｏｒ展開することによる
一次近似を式（２６）のように定義する。ここで、Ｇ_k
は式（２８）の式（２７）における値である。

【００５８】

【数１２】

【００５９】関数ｇは平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）の不
偏性より式（２９）が成り立つ。また、関数ｇの誤差の
評価値は式（２６）及び（２８）より式（３０）のよう
になる。

【００６０】

【数１３】

【００６１】関数ｇ（ｙ_k（＋））の分布は式（２９）
を平均、式（３０）を分散とした式（３１）の正規分布
に近似できる。また、式（３１）により式（３２）に示
すχ_Pk ²は自由度１のカイ自乗分布に近似できる。

【００６２】

【数１４】

【００６３】従って、各目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，
２）に対応する角度追尾装置からの角度航跡が同一の目
標であるか否かは、式（３３）により判定される。ここ
で、Ｃ₂は相関しきい値である。

【００６４】

【数１５】

【００６５】次に目標速度算出器における各目標観測装
置Ｓｉ（ｉ＝１，２）から目標までの距離変化率の算出
について説明する。（Ｒ^・ _k,1ベクトルｕ_k,1−Ｒ^・
_k,2ベクトルｕ_k,2＋Ｄ_k）の大きさが最小になるよう
に距離変化率の真値Ｒ^・ _k,1及び距離変化率の平滑値Ｒ
^・ _k,1（＋）を求めると式（３４）（３５）のようにな
る。同様にＲ^・ _k,2及びＲ^・ _k,2（＋）は式（３６）
（３７）により求められる。

【００６６】

【数１６】

【００６７】次に３次元極座標における航跡の初期値の
算出について説明する。３次元極座標の平滑値の初期値
ベクトルｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）は、式（４）に
示す各角度航跡の平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）と距離Ｒ
_k,i（＋）と距離変化率Ｒ^・ _k,i（＋）より式（３８）
のようになる。

【００６８】

【数１７】

【００６９】３次元極座標における航跡の平滑誤差共分
散行列をＢ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）とし、式（３
９）のように定義する。また、式（５）に示す各目標観
測装置Ｓｉ（ｉ＝１，２）に対応する角度追尾装置から
の角度航跡における平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）
（ｉ＝１，２）に対し、角度及び角速度による誤差共分
散をＡ_k,iとし、式（４０）のように定義する。このと
き、ｙ_k（＋）の誤差共分散行列を式（４１）のように
なる。

【００７０】

【数１８】

【００７１】式（１８）〜（２１）の距離の算出式は、
ｙ_k及びｙ_k（＋）に対する非線形な関数と解釈するこ
とができるので、この関数をＴａｙｌｏｒ展開すること
による距離誤差の一次近似を式（４２）のように定義す
ることができる。ここで、Ｎ_k,iは式（４３）のｙ
_k（＋）における値である。

【００７２】

【数１９】

【００７３】式（３４）〜（３７）の距離変化率の算出
式は、ｙ_k及びｙ_k（＋）に対する非線形な関数と解釈
することができるので、この関数をＴａｙｌｏｒ展開す
ることによる距離変化率誤差の一次近似を式（４４）の
ように定義することができる。ここで、Ｓ_k,iは式（４
５）のｙ_k（＋）における値である。

【００７４】

【数２０】

【００７５】式（３９）に式（３８）を代入し、式（４
０）〜（４５）を適用することにより３次元極座標にお
ける航跡の平滑誤差共分散行列Ｂ_k,i ⁰（＋）の成分と
して式（４６）〜（７１）が得られる。

【００７６】

【数２１】

【００７７】次に３次元直交座標における航跡の初期値
の算出について説明する。式（１）の状態ベクトルに対
する３次元直交座標の平滑値の初期値をベクトルｘ^k,i
₀（＋）（ｉ＝１，２）とし、式（７２）のように定義
する。平滑値の初期値ベクトルｘ^k,i ₀（＋）（ｉ＝
１，２）は、３次元極座標の平滑値の初期値ベクトルｂ
_k,i ⁰（＋）を用いて位置成分は式（７３）により、ま
た速度成分は式（２３）と同様に式（７４）により算出
される。

【００７８】

【数２２】

【００７９】ベクトルｘ^k,i ₀（＋）に対する式（１）
の状態ベクトルをベクトルｘ^k,i ₀としたとき、Ｔａｙ
ｌｏｒ展開することによる初期値算出誤算の一次近似を
式（７４）のように定義する。ここで、Ｌ（ベクトルｂ
_k,i ⁰（＋））は式（７５）のベクトルｂ_k,i ⁰（＋）
における値である。従って、３次元直交座標の平滑誤差
共分散行列の初期値Ｐ^k,i ₀（＋）は、式（７６）のよ
うに定義され、式（７７）により算出される。

【００８０】

【数２３】

【００８１】次に各目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，２）に
対応するそれぞれの３次元追尾維持装置での追尾維持処
理の説明を行う。ここでは、上記の３次元直交座標初期
値算出までの処理で３次元追尾が開始されて初期値ベク
トルｘ^k,i ₀（＋）及びＰ^k,i ₀（＋）が得られたとき
に、ｔ_k+1以降の対応する目標観測装置からの探知デー
タベクトルｚ_k+1,iを用いたカルマンフィルタによる追
尾維持の例を示す。式（１）のベクトルｘ^k,i（ｉ＝
１，２）に対する運動モデルを式（７８）のように定義
する。また、目標観測装置Ｓｉにおける観測モデルを式
（７９）のように定義する。

【００８２】

【数２４】

【００８３】式（７８）の運動モデルに基づく３次元直
交座標での予測処理では、予測値ベクトルｘ^k,i（−）
及び予測誤差共分散行列Ｐ^k,i（−）は式（８０）及び
式（８１）より算出される。

【００８４】

【数２５】

【００８５】非線形の関数ｇ_aをＴａｙｌｏｒ展開する
ことによる予測誤差の一次近似を式（８２）に示す。こ
こで、Ｈ_k（ベクトルｘ^k,i（−））は式（８３）のベ
クトルｘ^k,i（−）における値である。従って、２次元
の角度情報よりなる探知データベクトルｚ_k,iに対する
３次元直交座標での平滑処理では、平滑値ベクトルｘ
^k,i（＋）、平滑誤差共分散行列Ｐ^k,i（＋）及びカル
マンゲイン行列Ｋ^k,iが式（８４）、式（８５）及び式
（８６）により算出される。

【００８６】

【数２６】

【００８７】上記では各目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，
２）に対応するそれぞれの３次元追尾維持装置が独立し
て３次元追尾を行っていたが、ここでは各３次元追尾維
持装置間で航跡を共有して追尾を維持する処理について
説明する。本処理では、目標観測装置の区別なく最新の
航跡に対し最新の探知データを割当て、航跡を更新す
る。例えば、情報交換器において各目標観測装置Ｓｉ
（ｉ＝１，２）でのサンプリングの状態が管理されてい
るとする。最新の航跡が目標観測装置Ｓ１での航跡情報
ベクトルｘ^k,1（＋）及びＰ^k,1（＋）の場合、サンプ
リング時刻ｔ_k+1において目標観測装置Ｓ２に探知デー
タベクトルｚ_k+1,2が入力されたことを情報交換器が認
識して、航跡情報ベクトルｘ^k,1（＋）及びＰ
^k,1（＋）を式（８７）により目標観測装置Ｓ２基準の
３次元直交座標に座標変換し、目標観測装置Ｓ２に転送
する。目標観測装置Ｓ２では、座標変換後の航跡情報ベ
クトルｘ^k,1（＋）’及びＰ^k,1（＋）を式（８０）及
び（８１）に適用してベクトルｘ^k+1,2（−）及びＰ
^k+1,2（−）を算出し、探知データベクトルｚ_k+1,2を
式（８３）〜（８６）に適用してベクトルｘ
^k+1,2（＋）及びＰ^k+1,2（＋）を算出する。

【００８８】

【数２７】

【００８９】また、上記説明では各目標観測装置に対応
する角度追尾装置の角度航跡から算出される３次元直交
座標の航跡を各３次元追尾装置における初期値として使
用したが、ここでは上記のような３次元追尾装置を用い
ないで常に角度航跡から３次元直交座標の航跡を算出す
る処理について説明する。各目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝
１，２）に対する式（７２）のベクトルｘ^k,i ₀（＋）
をベクトルｘ^k,i（＋）として、また式（７７）のＰ
^k,i ₀（＋）をＰ^k,i（＋）として使用する。

【００９０】次に図２１に示すＧ１及びＧ２のようなゴ
ーストの対策として、第３の目標観測装置を利用する方
法の例を説明する。第３の目標観測装置は、第１及び第
２の目標観測装置と同様に目標の仰角及び方位角の探知
データを出力する。例えば、第１のゴースト検出器で
は、以下のようにゴーストの検出及び削除を行う。目標
位置相関器における相関結果に対する目標観測装置Ｓ１
基準の目標位置の平滑値をベクトルｂ_pk,1 ⁰（＋）、そ
の誤差共分散行列をＢ_pk,1 ⁰（＋）とし、式（８８）
（８９）のように定義する。ここで、ベクトルｂ_pk,1 ⁰
は目標位置の真値である。距離Ｒ_k,1（＋）の誤差は式
（４２）（４３）のように近似されるので、Ｂ
_pk,1 ⁰（＋）の成分は式（４７）〜（４９）、（５３）
（５４）、及び（５８）より求められる。また、３次元
直交座標における目標位置の平滑値ベクトルｘ
_P ^k,i（＋）は、式（９０）のように定義され、式（７
３）により求められる。ベクトルｘ_P ^k,i（＋）の目標
位置の真値ベクトルｘ_P ^k,iに対する誤差の一次近似は
式（９１）のように定義される。ここで、Ｌ_p（ベクト
ルｂ_pk,1 ⁰（＋））は式（９２）のベクトルｂ
_pk,1 ⁰（＋）における値である。従って、３次元直交座
標における目標位置の平滑値ベクトルｘ_P ^k,i（＋）の
誤差共分散行列Ｐ_P ^k,i（＋）は、式（９３）のように
なる。

【００９１】

【数２８】

【００９２】目標観測装置Ｓ１とＳ３の位置関係をベク
トルＭ¹³としたとき、ベクトルｘ_P ^k,i（＋）及びＰ_P
^k,i（＋）を式（９４）（９５）により目標観測装置Ｓ
３基準に変換し、３次元直交座標の目標位置の平滑値ベ
クトルｘ_P ^k,3（＋）及びその誤差共分散行列Ｐ_P ^k,3
（＋）を得る。また、目標観測装置Ｓ３基準の３次元極
座標における目標の平滑値ベクトルｂ_pk,3 ⁰（＋）は式
（９６）より求められる。また、ベクトルｂ
_pk,3 ⁰（＋）の真値ベクトルｂ_pk,3 ⁰に対する誤差の一
次近似は式（９７）のように定義される。ここで、
Ｌ_p’(ｘ_P ^k,3（＋））は式（９８）のベクトルｘ_P
^k,3（＋）における値である。従って、３次元極座標に
おける目標位置の平滑値ベクトルｂ_pk,3 ⁰（＋）の誤差
共分散行列Ｂ_pk,3 ⁰（＋）は式（９９）のようになる。

【００９３】

【数２９】

【００９４】目標観測装置Ｓ３から入力される探知デー
タベクトルｚ_k,3を式（１００）のように定義する。こ
こでは、ベクトルｘ_P ^k,3（＋）に対し入力されたベク
トルｚ_k,3が同一目標からの探知データであるか否かを
判定するためのベクトルｘ_P ^k,3（＋）に対する目標存
在範囲を算出する。目標存在範囲の中心をＨ_P ^kベクト
ルｘ_P ^k,3（＋）で、その広がりＳ_k,3を式（１０１）
で算出する。ここでは、目標の分布をＨ_P ^kベクトルｘ
_P ^k,3（＋）を平均、Ｓ_k,3を分散とした正規分布に近
似しているので、式（１０２）に示すχ² _GKは自由度２
のカイ自乗分布に近似できる。従って、式（１０３）を
満たす探知データベクトルｚ_k,3が存在しない場合、ベ
クトルｘ_P ^k,3（＋）はゴーストであると判定し、これ
に対する角度航跡の相関関係を削除する。ここで、Ｃ₃
は相関しきい値である。

【００９５】

【数３０】

【００９６】次に図２１に示すＧ１及びＧ２のようなゴ
ーストの対策として、各目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，
２）に対応する角度航跡の属性データを利用する例を説
明する。例えば、目標属性相関器では、各角度航跡に付
随する目標の属性情報及びその信頼度を用いてゴースト
の検出及び削除を行う。属性モデルを式（１０４）のよ
うに定義する。時刻ｔ_kまでの探知データの全体をＺ_k
としたとき、各目標観測装置Ｓｉ（ｉ＝１，２）に対応
する角度航跡の属性情報の信頼度はＰｉ（Ｊ_a｜Ｚ_k）
（ｉ＝１，２）と条件付き確率で定義する。また、属性
情報の信頼度の初期値をＰｉ（Ｊ_a）（ｉ＝１，２）と
定義する。ここで、Ｊ_aは「式（１０４）が真である」
との仮説である。このとき、式（１０５）を満たす角度
航跡の組合せはゴーストであると判定し削除する。ここ
で、Ｃ₄は相関しきい値である。

【００９７】

【数３１】

【００９８】次にこの発明の第１の実施例を図１を用い
て説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標観測
装置５より式（３）で定義された探知データベクトルｚ
_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第１の
角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において上記
探知データを基に角度航跡として式（４）及び（５）で
定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）
及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）を
算出し、目標位置相関器６において上記角度航跡と目標
観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測装置間の位
置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置１０からの
相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１７）により
目標位置による上記角度航跡の相関処理を行い、目標距
離算出器７において上記目標位置相関器６で同一目標で
あると判定された角度航跡及び目標観測装置位置関係ベ
クトルＭを基に式（１８）〜（２１）により第１の目標
観測装置１及び第２の目標観測装置５から目標までの距
離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、目標距離変化率算出
器９において上記目標位置相関器６で同一目標であると
判定された角度航跡を基に式（３４）〜（３７）により
第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目
標までの距離の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，２）を算出
し、第１の３次元極座標初期値算出器１１及び第２の３
次元極座標初期値算出器１５において上記同一目標と判
定された角度航跡を基に式（３８）〜（７１）により第
１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５基準の３
次元極座標における航跡の初期値として平滑値ベクトル
ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｂ
_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元直
交座標初期値算出器１２及び第２の３次元直交座標初期
値算出器１６において上記３次元極座標における航跡の
初期値を基に式（７２）〜（７７）により第１の目標観
測装置１及び第２の目標観測装置５基準の３次元直交座
標における航跡の初期値として平滑値ベクトルｘ^k,i ₀
（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ
^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元追
尾装置１３及び第２の３次元追尾装置１７において上記
３次元直交座標における航跡の初期値及び探知データベ
クトルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を基に式（８０）〜（８
６）により各サンプリング時刻ｔ_kごとに３次元直交座
標における航跡として予測値ベクトルｘ^k,i（−）（ｉ
＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i（−）（ｉ＝１，
２）を算出する処理を追尾が終了するまで繰り返し、第
１の表示装置１４及び第２の表示装置１８において各サ
ンプリング時刻ｔ_kでの上記３次元直交座標における航
跡を表示する。

【００９９】次にこの発明の第２の実施例を図２を用い
て説明する。上記の第１の角度追尾装置２及び第２の角
度追尾装置４において角度航跡として式（４）及び
（５）で定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）を算出し、目標位置相関状態量算出器３１にお
いてそれぞれの角度追尾装置に対応する第１の目標追尾
情報入力装置２９及び第２の目標追尾情報入力装置３０
を得て入力された角度航跡における目標位置の各方向ベ
クトルｕ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）と目標観測装置位置
諸元入力装置３からの目標観測装置間の位置関係ベクト
ルＭが一次従属であることを利用して式（９）に示す目
標観測装置間位置関係ベクトルＭと目標位置の各方向ベ
クトルｕ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）とからなる行列式を
目標位置相関状態量ｆ（Ｅ_k,1（＋）Ｂｙ_k,1（＋）Ｅ
_k,2（＋）Ｂｙ_k,2（＋））として算出し、目標位置相
関状態量誤差評価諸元算出器３２において上記角度航跡
における目標位置の各方向ベクトルｕ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）と目標観測装置間の位置関係ベクトルＭを基に
式（１１）〜（１４）により目標位置相関状態量ｆ（Ｅ
_k,1（＋）Ｂｙ_k,1（＋）Ｅ_k,2（＋）Ｂｙ
_k,2（＋））の誤差評価諸元σ_Pk ²を算出し、目標位置
相関判定器３３において上記目標位置相関状態量及びそ
の誤差評価諸元と相関パラメータ入力装置からの相関パ
ラメータＣ₁を基に式（１６）（１０）及び（１７）に
よりカイ自乗検定を用いて上記角度航跡が同一目標から
のものであるか否かを判定する。

【０１００】次にこの発明の第３の実施例を図３を用い
て説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標観測
装置５より式（３）で定義された探知データベクトルｚ
_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第１の
角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において上記
探知データを基に角度航跡として式（４）及び（５）で
定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）
及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）を
算出し、目標位置相関器６において上記角度航跡と目標
観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測装置間の位
置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置１０からの
相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１７）により
目標位置による上記角度航跡の相関処理を行い、目標距
離算出器７において上記目標位置相関器６で同一目標で
あると判定された角度航跡及び目標観測装置位置関係ベ
クトルＭを基に式（１８）〜（２１）により第１の目標
観測装置１及び第２の目標観測装置５から目標までの距
離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、目標速度相関器８に
おいて上記角度航跡と第１の目標観測装置１及び第２の
目標観測装置５から目標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，
２）と相関パラメータ入力装置１０からの相関パラメー
タＣ₂とを基に式（２２）〜（３３）により目標速度に
よる上記角度航跡の相関処理を行い、目標距離変化率算
出器９において上記目標速度相関器８で同一目標である
と判定された角度航跡を基に式（３４）〜（３７）によ
り第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から
目標までの距離の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，２）を算出
し、第１の３次元極座標初期値算出器１１及び第２の３
次元極座標初期値算出器１５において上記同一目標と判
定された角度航跡を基に式（３８）〜（７１）により第
１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５基準の３
次元極座標における航跡の初期値として平滑値ベクトル
ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｂ
_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元直
交座標初期値算出器１２及び第２の３次元直交座標初期
値算出器１６において上記３次元極座標における航跡の
初期値を基に式（７２）〜（７７）により第１の目標観
測装置１及び第２の目標観測装置５基準の３次元直交座
標における航跡の初期値として平滑値ベクトルｘ^k,i ₀
（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ
^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元追
尾装置１３及び第２の３次元追尾装置１７において上記
３次元直交座標における航跡の初期値及び探知データベ
クトルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を基に式（８０）〜（８
６）により各サンプリング時刻ｔ_kごとに３次元直交座
標における航跡として予測値ベクトルｘ^k,i（−）（ｉ
＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i（−）（ｉ＝１，
２）を算出する処理を追尾が終了するまで繰り返し、第
１の表示装置１４及び第２の表示装置１８において各サ
ンプリング時刻ｔ_kでの上記３次元直交座標における航
跡を表示する。

【０１０１】次にこの発明の第４の実施例を図４を用い
て説明する。上記の第１の角度追尾装置２及び第２の角
度追尾装置４において角度航跡として式（４）及び
（５）で定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）を算出し、距離変化率相対量算出器３５におい
てそれぞれの角度追尾装置に対応する第１の目標追尾情
報入力装置２９及び第２の目標追尾情報入力装置３０を
得て入力された角度航跡と目標距離入力装置３４より入
力された第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置
５から目標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を基に式
（２２）（２３）及び（８）により距離変化率の相対量
Ｄ_kを算出し、目標速度相関状態量算出器３６において
上記角度航跡の目標位置の各方向ベクトルｕ_k,i（＋）
（ｉ＝１，２）と上記距離変化率の相対量Ｄ_kとが一次
従属であることを利用して式（２４）に示す距離変化率
の相対量Ｄ_kと目標位置の各方向ベクトルｕ_k,i（＋）
（ｉ＝１，２）とからなる行列式を目標速度相関状態量
ｇ（Ｅ_k,1（＋）Ｂｙ_k,1（＋）Ｅ_k,2（＋）Ｂｙ_k,2
（＋）Ｅ^・ _k,1（＋）Ｂ^・ｙ_k,1（＋）Ｅ^・ _k,2（＋）
Ｂ^・ｙ_k,2（＋））として算出し、目標速度相関状態量
誤差評価諸元算出器３７において上記角度航跡と上記距
離変化率の相対量Ｄ_kを基に式（２６）〜（３０）によ
り目標速度相関状態量ｇ（Ｅ_k,1（＋）Ｂｙ_k,1（＋）
Ｅ_k,2（＋）Ｂｙ_k,2（＋）Ｅ^・ _k,1（＋）Ｂ^・ｙ_k,1
（＋）Ｅ^・ _k,2（＋）Ｂ^・ｙ_k,2（＋））の誤差評価諸
元σ_VK ²を算出し、目標速度相関判定器３８において上
記目標速度相関状態量及びその誤差評価諸元と相関パラ
メータ入力装置からの相関パラメータＣ₂を基に式（３
２）（２５）及び（３３）によりカイ自乗検定を用いて
上記角度航跡が同一目標からのものであるか否かを判定
する。

【０１０２】次にこの発明の第５の実施例を図５を用い
て説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標観測
装置５より式（３）で定義された探知データベクトルｚ
_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第１の
角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において上記
探知データを基に角度航跡として式（４）及び（５）で
定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）
及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）を
算出し、目標位置相関器６において上記角度航跡と目標
観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測装置間の位
置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置１０からの
相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１７）により
目標位置による上記角度航跡の相関処理を行い、目標距
離算出器７において上記目標位置相関器６で同一目標で
あると判定された角度航跡及び目標観測装置位置関係ベ
クトルＭを基に式（１８）〜（２１）により第１の目標
観測装置１及び第２の目標観測装置５から目標までの距
離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１のゴースト検出
器１９において第３の目標観測装置２０から入力される
探知データベクトルｚ_k,3と上記角度航跡及び第３の目
標観測装置２０の位置関係ベクトルＭ¹³及び相関パラメ
ータ入力装置１０からの相関パラメータＣ₃を基に例え
ば式（８８）〜（１０３）によりゴーストを検出して削
除し、目標距離変化率算出器９において上記第１のゴー
スト検出器１９で同一目標であると判定された角度航跡
を基に式（３４）〜（３７）により第１の目標観測装置
１及び第２の目標観測装置５から目標までの距離の変化
率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元極座
標初期値算出器１１及び第２の３次元極座標初期値算出
器１５において上記同一目標と判定された角度航跡を基
に式（３８）〜（７１）により第１の目標観測装置１及
び第２の目標観測装置５基準の３次元極座標における航
跡の初期値として平滑値ベクトルｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝
１，２）及び誤差共分散行列Ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，
２）を算出し、第１の３次元直交座標初期値算出器１２
及び第２の３次元直交座標初期値算出器１６において上
記３次元極座標における航跡の初期値を基に式（７２）
〜（７７）により第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５基準の３次元直交座標における航跡の初期値
として平滑値ベクトルｘ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）及
び誤差共分散行列Ｐ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出
し、第１の３次元追尾装置１３及び第２の３次元追尾装
置１７において上記３次元直交座標における航跡の初期
値及び探知データベクトルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を基に
式（８０）〜（８６）により各サンプリング時刻ｔ_kご
とに３次元直交座標における航跡として予測値ベクトル
ｘ^k,i（−）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i
（−）（ｉ＝１，２）を算出する処理を追尾が終了する
まで繰り返し、第１の表示装置１４及び第２の表示装置
１８において各サンプリング時刻ｔ_kでの上記３次元直
交座標における航跡を表示する。

【０１０３】次にこの発明の第６の実施例を図６を用い
て説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標観測
装置５より式（３）で定義された探知データベクトルｚ
_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第１の
角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において上記
探知データを基に角度航跡として式（４）及び（５）で
定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）
及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）を
算出し、目標位置相関器６において上記角度航跡と目標
観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測装置間の位
置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置１０からの
相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１７）により
目標位置による上記角度航跡の相関処理を行い、目標属
性相関器２１において上記角度航跡に式（１０４）で定
義される属性情報とその信頼度及び相関パラメータ入力
装置１０からの相関パラメータＣ₄を基に式（１０５）
によりゴーストを検出して削除し、目標距離算出器７に
おいて上記目標属性相関器２１で同一目標であると判定
された角度航跡及び目標観測装置位置関係ベクトルＭを
基に式（１８）〜（２１）により第１の目標観測装置１
及び第２の目標観測装置５から目標までの距離Ｒ
_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、目標距離変化率算出器９
において上記目標位置相関器で同一目標であると判定さ
れた角度航跡を基に式（３４）〜（３７）により第１の
目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目標まで
の距離の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１
の３次元極座標初期値算出器１１及び第２の３次元極座
標初期値算出器１５において上記同一目標と判定された
角度航跡を基に式（３８）〜（７１）により第１の目標
観測装置１及び第２の目標観測装置５基準の３次元極座
標における航跡の初期値として平滑値ベクトルｂ_k,i ⁰
（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｂ
_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元直
交座標初期値算出器１２及び第２の３次元直交座標初期
値算出器１６において上記３次元極座標における航跡の
初期値を基に式（７２）〜（７７）により第１の目標観
測装置１及び第２の目標観測装置５基準の３次元直交座
標における航跡の初期値として平滑値ベクトルｘ^k,i ₀
（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ
^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元追
尾装置１３及び第２の３次元追尾装置１７において上記
３次元直交座標における航跡の初期値及び探知データベ
クトルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を基に式（８０）〜（８
６）により各サンプリング時刻ｔ_kごとに３次元直交座
標における航跡として予測値ベクトルｘ^k,i（−）（ｉ
＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i（−）（ｉ＝１，
２）を算出する処理を追尾が終了するまで繰り返し、第
１の表示装置１４及び第２の表示装置１８において各サ
ンプリング時刻ｔ_kでの上記３次元直交座標における航
跡を表示する。

【０１０４】次にこの発明の第７の実施例を図７を用い
て説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標観測
装置５より式（３）で定義された探知データベクトルｚ
_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第１の
角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において上記
探知データを基に角度航跡として式（４）及び（５）で
定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）
及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）を
算出し、目標位置相関器６において上記角度航跡と目標
観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測装置間の位
置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置１０からの
相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１７）により
目標位置による上記角度航跡の相関処理を行い、目標距
離算出器７において上記目標位置相関器で同一目標であ
ると判定された角度航跡及び目標観測装置位置関係ベク
トルＭを基に式（１８）〜（２１）により第１の目標観
測装置１及び第２の目標観測装置５から目標までの距離
Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、目標運動観測装置２２
において上記目標位置相関器６で同一目標であると判定
された各角度航跡よりなる目標の運動を監視し、第２の
ゴースト検出器２３において上記目標監視装置２２より
不自然な運動であるとして指示された目標をゴーストと
して削除し、目標距離変化率算出器９において上記第２
のゴースト検出器２３で同一目標であると判定された角
度航跡を基に式（３４）〜（３７）により第１の目標観
測装置１及び第２の目標観測装置５から目標までの距離
の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次
元極座標初期値算出器１１及び第２の３次元極座標初期
値算出器１５において上記同一目標と判定された角度航
跡を基に式（３８）〜（７１）により第１の目標観測装
置１及び第２の目標観測装置５基準の３次元極座標にお
ける航跡の初期値として平滑値ベクトルｂ_k,i ⁰（＋）
（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ
＝１，２）を算出し、第１の３次元直交座標初期値算出
器１２及び第２の３次元直交座標初期値算出器１６にお
いて上記３次元極座標における航跡の初期値を基に式
（７２）〜（７７）により第１の目標観測装置１及び第
２の目標観測装置５基準の３次元直交座標における航跡
の初期値として平滑値ベクトルｘ^k,i ₀（＋）（ｉ＝
１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，
２）を算出し、第１の３次元追尾装置１３及び第２の３
次元追尾装置１７において上記３次元直交座標における
航跡の初期値及び探知データベクトルｚ_k,i（ｉ＝１，
２）を基に式（８０）〜（８６）により各サンプリング
時刻ｔ_kごとに３次元直交座標における航跡として予測
値ベクトルｘ^k,i（−）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散
行列Ｐ^k,i（−）（ｉ＝１，２）を算出する処理を追尾
が終了するまで繰り返し、第１の表示装置１４及び第２
の表示装置１８において各サンプリング時刻ｔ_kでの上
記３次元直交座標における航跡を表示する。

【０１０５】次にこの発明の第８の実施例を図８を用い
て説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標観測
装置５より式（３）で定義された探知データベクトルｚ
_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第１の
角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において上記
探知データを基に角度航跡として式（４）及び（５）で
定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）
及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）を
算出し、目標位置相関器６において上記角度航跡と目標
観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測装置間の位
置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置１０からの
相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１７）により
目標位置による上記角度航跡の相関処理を行い、目標距
離算出器７において上記目標位置相関器６で同一目標で
あると判定された角度航跡及び目標観測装置位置関係ベ
クトルＭを基に式（１８）〜（２１）により第１の目標
観測装置１及び第２の目標観測装置５から目標までの距
離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１のゴースト検出
器１９において第３の目標観測装置２０から入力される
探知データベクトルｚ_k,3と上記角度航跡及び第３の目
標観測装置２０の位置関係ベクトルＭ¹³及び相関パラメ
ータ入力装置１０からの相関パラメータＣ₃を基に例え
ば式（８８）〜（１０３）によりゴーストを検出して削
除し、目標速度相関器８において上記第１のゴースト検
出器１９で同一目標であると判定された角度航跡と第１
の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目標ま
での距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）と相関パラメータ入力装
置１０からの相関パラメータＣ₂とを基に式（２２）〜
（３３）により目標速度による上記角度航跡の相関処理
を行い、目標距離変化率算出器９において上記目標速度
相関器８で同一目標であると判定された角度航跡を基に
式（３４）〜（３７）により第１の目標観測装置１及び
第２の目標観測装置５から目標までの距離の変化率Ｒ^・
_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元極座標初期
値算出器１１及び第２の３次元極座標初期値算出器１５
において上記同一目標と判定された角度航跡を基に式
（３８）〜（７１）により第１の目標観測装置１及び第
２の目標観測装置５基準の３次元極座標における航跡の
初期値として平滑値ベクトルｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，
２）及び誤差共分散行列Ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）
を算出し、第１の３次元直交座標初期値算出器１２及び
第２の３次元直交座標初期値算出器１６において上記３
次元極座標における航跡の初期値を基に式（７２）〜
（７７）により第１の目標観測装置１及び第２の目標観
測装置５基準の３次元直交座標における航跡の初期値と
して平滑値ベクトルｘ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）及び
誤差共分散行列Ｐ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出
し、第１の３次元追尾装置１３及び第２の３次元追尾装
置１７において上記３次元直交座標における航跡の初期
値及び探知データベクトルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を基に
式（８０）〜（８６）により各サンプリング時刻ｔ_kご
とに３次元直交座標における航跡として予測値ベクトル
ｘ^k,i（−）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i
（−）（ｉ＝１，２）を算出する処理を追尾が終了する
まで繰り返し、第１の表示装置１４及び第２の表示装置
１８において各サンプリング時刻ｔ_kでの上記３次元直
交座標における航跡を表示する。

【０１０６】次にこの発明の第９の実施例を図９を用い
て説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標観測
装置５より式（３）で定義された探知データベクトルｚ
_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第１の
角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において上記
探知データを基に角度航跡として式（４）及び（５）で
定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）
及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝１，２）を
算出し、目標位置相関器６において上記角度航跡と目標
観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測装置間の位
置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置１０からの
相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１７）により
目標位置による上記角度航跡の相関処理を行い、目標属
性相関器２１において上記角度航跡に式（１０４）で定
義される属性情報とその信頼度及び相関パラメータ入力
装置１０からの相関パラメータＣ₄を基に式（１０５）
によりゴーストを検出して削除し、目標距離算出器７に
おいて上記目標属性相関器２１で同一目標であると判定
された角度航跡及び目標観測装置位置関係ベクトルＭを
基に式（１８）〜（２１）により第１の目標観測装置１
及び第２の目標観測装置５から目標までの距離Ｒ
_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、目標速度相関器８におい
て上記角度航跡と第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５から目標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）と
相関パラメータ入力装置１０からの相関パラメータＣ₂
とを基に式（２２）〜（３３）により目標速度による上
記角度航跡の相関処理を行い、目標距離変化率算出器９
において上記目標速度相関器８で同一目標であると判定
された角度航跡を基に式（３４）〜（３７）により第１
の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目標ま
での距離の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第
１の３次元極座標初期値算出器１１及び第２の３次元極
座標初期値算出器１５において上記同一目標と判定され
た角度航跡を基に式（３８）〜（７１）により第１の目
標観測装置１及び第２の目標観測装置５基準の３次元極
座標における航跡の初期値として平滑値ベクトルｂ_k,i
⁰（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｂ
_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元直
交座標初期値算出器１２及び第２の３次元直交座標初期
値算出器１６において上記３次元極座標における航跡の
初期値を基に式（７２）〜（７７）により第１の目標観
測装置１及び第２の目標観測装置５基準の３次元直交座
標における航跡の初期値として平滑値ベクトルｘ^k,i ₀
（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ
^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元追
尾装置１３及び第２の３次元追尾装置１７において上記
３次元直交座標における航跡の初期値及び探知データベ
クトルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を基に式（８０）〜（８
６）により各サンプリング時刻ｔ_kごとに３次元直交座
標における航跡として予測値ベクトルｘ^k,i（−）（ｉ
＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i（−）（ｉ＝１，
２）を算出する処理を追尾が終了するまで繰り返し、第
１の表示装置１４及び第２の表示装置１８において各サ
ンプリング時刻ｔ_kでの上記３次元直交座標における航
跡を表示する。

【０１０７】次にこの発明の第１０の実施例を図１０を
用いて説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５より式（３）で定義された探知データベクト
ルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第
１の角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において
上記探知データを基に角度航跡として式（４）及び
（５）で定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）を算出し、目標位置相関器６において上記角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測
装置間の位置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置
１０からの相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１
７）により目標位置による上記角度航跡の相関処理を行
い、目標距離算出器７において上記目標位置相関器６で
同一目標であると判定された角度航跡及び目標観測装置
位置関係ベクトルＭを基に式（１８）〜（２１）により
第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目
標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、目標運動
観測装置２２において上記目標位置相関器６で同一目標
であると判定された各角度航跡よりなる目標の運動を監
視し、第２のゴースト検出器２３において上記目標監視
装置２２より不自然な運動であるとして指示された目標
をゴーストとして削除し、目標速度相関器８において上
記第２のゴースト検出器２３で同一目標と判定された角
度航跡と第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置
５から目標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）と相関パラ
メータ入力装置１０からの相関パラメータＣ₂とを基に
式（２２）〜（３３）による目標速度による上記角度航
跡の相関処理を行い、目標距離変化率算出器９において
上記目標速度相関器８で同一目標であると判定された角
度航跡を基に式（３４）〜（３７）により第１の目標観
測装置１及び第２の目標観測装置５から目標までの距離
の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次
元極座標初期値算出器１１及び第２の３次元極座標初期
値算出器１５において上記同一目標と判定された角度航
跡を基に式（３８）〜（７１）により第１の目標観測装
置１及び第２の目標観測装置５基準の３次元極座標にお
ける航跡の初期値として平滑値ベクトルｂ_k,i ⁰（＋）
（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ
＝１，２）を算出し、第１の３次元直交座標初期値算出
器１２及び第２の３次元直交座標初期値算出器１６にお
いて上記３次元極座標における航跡の初期値を基に式
（７２）〜（７７）により第１の目標観測装置１及び第
２の目標観測装置５基準の３次元直交座標における航跡
の初期値として平滑値ベクトルｘ^k,i ₀（＋）（ｉ＝
１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，
２）を算出し、第１の３次元追尾装置１３及び第２の３
次元追尾装置１７において上記３次元直交座標における
航跡の初期値及び探知データベクトルｚ_k,i（ｉ＝１，
２）を基に式（８０）〜（８６）により各サンプリング
時刻ｔ_kごとに３次元直交座標における航跡として予測
値ベクトルｘ^k,i（−）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散
行列Ｐ^k,i（−）（ｉ＝１，２）を算出する処理を追尾
が終了するまで繰り返し、第１の表示装置１４及び第２
の表示装置１８において各サンプリング時刻ｔ_kでの上
記３次元直交座標における航跡を表示する。

【０１０８】次にこの発明の第１１の実施例を図１１を
用いて説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５より式（３）で定義された探知データベクト
ルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第
１の角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において
上記探知データを基に角度航跡として式（４）及び
（５）で定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）を算出し、目標位置相関器６において上記角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測
装置間の位置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置
１０からの相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１
７）により目標位置による上記角度航跡の相関処理を行
い、目標距離算出器７において上記目標位置相関器６で
同一目標であると判定された角度航跡及び目標観測装置
位置関係ベクトルＭを基に式（１８）〜（２１）により
第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目
標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、目標距離
変化率算出器９において上記目標位置相関器６で同一目
標であると判定された角度航跡を基に式（３４）〜（３
７）により第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装
置５から目標までの距離の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，
２）を算出し、第１の３次元極座標初期値算出器１１及
び第２の３次元極座標初期値算出器１５において上記同
一目標と判定された角度航跡を基に式（３８）〜（７
１）により第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装
置５基準の３次元極座標における航跡の初期値として平
滑値ベクトルｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共
分散行列Ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１
の３次元直交座標初期値算出器１２及び第２の３次元直
交座標初期値算出器１６において上記３次元極座標にお
ける航跡の初期値を基に式（７２）〜（７７）により第
１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５基準の３
次元直交座標における航跡の初期値として平滑値ベクト
ルｘ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ
^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元追
尾装置１３及び第２の３次元追尾装置１７において上記
３次元直交座標における航跡の初期値及び下記情報交換
器２４からの他の目標追尾装置の航跡及び探知データベ
クトルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を基に式（８０）〜（８
６）により各サンプリング時刻ｔ_kごとに３次元直交座
標における航跡として予測値ベクトルｘ^k,i（−）（ｉ
＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i（−）（ｉ＝１，
２）を算出する処理を追尾が終了するまで繰り返し、情
報交換器２４において上記３次元追尾装置で維持してい
る航跡を最新の探知データが入力される３次元追尾装置
に式（８７）により対応する目標観測装置基準に変換し
て転送し、第１の表示装置１４及び第２の表示装置１８
において各サンプリング時刻ｔ_kでの上記３次元直交座
標における航跡を表示する。

【０１０９】次にこの発明の第１２の実施例を図１２を
用いて説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５より式（３）で定義された探知データベクト
ルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第
１の角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において
上記探知データを基に角度航跡として式（４）及び
（５）で定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）を算出し、目標位置相関器６において上記角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測
装置間の位置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置
１０からの相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１
７）により目標位置による上記角度航跡の相関処理を行
い、目標距離算出器７において上記目標位置相関器６で
同一目標であると判定された角度航跡及び目標観測装置
位置関係ベクトルＭを基に式（１８）〜（２１）により
第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目
標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、目標速度
相関器８において上記角度航跡と第１の目標観測装置１
及び第２の目標観測装置５から目標までの距離Ｒ
_k,i（ｉ＝１，２）と相関パラメータ入力装置１０から
の相関パラメータＣ₂とを基に式（２２）〜（３３）に
より目標速度による上記角度航跡の相関処理を行い、目
標距離変化率算出器９において上記目標速度相関器８で
同一目標であると判定された角度航跡を基に式（３４）
〜（３７）により第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５から目標までの距離の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝
１，２）を算出し、第１の３次元極座標初期値算出器１
１及び第２の３次元極座標初期値算出器１５において上
記同一目標と判定された角度航跡を基に式（３８）〜
（７１）により第１の目標観測装置１及び第２の目標観
測装置５基準の３次元極座標における航跡の初期値とし
て平滑値ベクトルｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）及び誤
差共分散行列Ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、
第１の３次元直交座標初期値算出器１２及び第２の３次
元直交座標初期値算出器１６において上記３次元極座標
における航跡の初期値を基に式（７２）〜（７７）によ
り第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５基準
の３次元直交座標における航跡の初期値として平滑値ベ
クトルｘ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行
列Ｐ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次
元追尾装置１３及び第２の３次元追尾装置１７において
上記３次元直交座標における航跡の初期値及び下記情報
交換器２４からの他の目標追尾装置の航跡及び探知デー
タベクトルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を基に式（８０）〜
（８６）により各サンプリング時刻ｔ_kごとに３次元直
交座標における航跡として予測値ベクトルｘ^k,i（−）
（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i（−）（ｉ＝
１，２）を算出する処理を追尾が終了するまで繰り返
し、情報交換器２４において上記３次元追尾装置で維持
している航跡を最新の探知データが入力される３次元追
尾装置に式（８７）により対応する目標観測装置基準に
変換して転送し、第１の表示装置１４及び第２の表示装
置１８において各サンプリング時刻ｔ_kでの上記３次元
直交座標における航跡を表示する。

【０１１０】次にこの発明の第１３の実施例を図１３を
用いて説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５より式（３）で定義された探知データベクト
ルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第
１の角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において
上記探知データを基に角度航跡として式（４）及び
（５）で定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）を算出し、目標位置相関器６において上記角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測
装置間の位置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置
１０からの相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１
７）により目標位置による上記角度航跡の相関処理を行
い、目標距離算出器７において上記目標位置相関器６で
同一目標であると判定された角度航跡及び目標観測装置
位置関係ベクトルＭを基に式（１８）〜（２１）により
第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目
標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１のゴ
ースト検出器１９において第３の目標観測装置２０から
入力される探知データベクトルｚ_k,3と上記角度航跡及
び第３の目標観測装置２０の位置関係ベクトルＭ¹³及び
相関パラメータ入力装置１０からの相関パラメータＣ₃
を基に例えば式（８８）〜（１０３）によりゴーストを
検出して削除し、目標距離変化率算出器９において上記
第１のゴースト検出器１９で同一目標であると判定され
た角度航跡を基に式（３４）〜（３７）により第１の目
標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目標までの
距離の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１の
３次元極座標初期値算出器１１及び第２の３次元極座標
初期値算出器１５において上記同一目標と判定された角
度航跡を基に式（３８）〜（７１）により第１の目標観
測装置１及び第２の目標観測装置５基準の３次元極座標
における航跡の初期値として平滑値ベクトルｂ
_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｂ_k,i
⁰（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元直交座
標初期値算出器１２及び第２の３次元直交座標初期値算
出器１６において上記３次元極座標における航跡の初期
値を基に式（７２）〜（７７）により第１の目標観測装
置１及び第２の目標観測装置５基準の３次元直交座標に
おける航跡の初期値として平滑値ベクトルｘ
^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i
₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元追尾装
置１３及び第２の３次元追尾装置１７において上記３次
元直交座標における航跡の初期値及び下記情報交換器２
４からの他の目標追尾装置の航跡及び探知データベクト
ルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を基に式（８０）〜（８６）に
より各サンプリング時刻ｔ_kごとに３次元直交座標にお
ける航跡として予測値ベクトルｘ^k,i（−）（ｉ＝１，
２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i（−）（ｉ＝１，２）を
算出する処理を追尾が終了するまで繰り返し、情報交換
器２４において上記３次元追尾装置で維持している航跡
を最新の探知データが入力される３次元追尾装置に式
（８７）により対応する目標観測装置基準に変換して転
送し、第１の表示装置１４及び第２の表示装置１８にお
いて各サンプリング時刻ｔ_kでの上記３次元直交座標に
おける航跡を表示する。

【０１１１】次にこの発明の第１４の実施例を図１４を
用いて説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５より式（３）で定義された探知データベクト
ルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第
１の角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において
上記探知データを基に角度航跡として式（４）及び
（５）で定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）を算出し、目標位置相関器６において上記角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測
装置間の位置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置
１０からの相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１
７）により目標位置による上記角度航跡の相関処理を行
い、目標距離算出器７において上記目標位置相関器６で
同一目標であると判定された角度航跡及び目標観測装置
位置関係ベクトルＭを基に式（１８）〜（２１）により
第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目
標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１のゴ
ースト検出器１９において第３の目標観測装置２０から
入力される探知データベクトルｚ_k,3と上記角度航跡及
び第３の目標観測装置２０の位置関係ベクトルＭ¹³及び
相関パラメータ入力装置１０からの相関パラメータＣ₃
を基に例えば式（８８）〜（１０３）によりゴーストを
検出して削除し、目標速度相関器８において上記第１の
ゴースト検出器１９で同一目標であると判定された角度
航跡と第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５
から目標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）と相関パラメ
ータ入力装置１０からの相関パラメータＣ₂とを基に式
（２２）〜（３３）により目標速度による上記角度航跡
の相関処理を行い、目標距離変化率算出器９において上
記目標速度相関器８で同一目標であると判定された角度
航跡を基に式（３４）〜（３７）により第１の目標観測
装置１及び第２の目標観測装置５から目標までの距離の
変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元
極座標初期値算出器１１及び第２の３次元極座標初期値
算出器１５において上記同一目標と判定された角度航跡
を基に式（３８）〜（７１）により第１の目標観測装置
１及び第２の目標観測装置５基準の３次元極座標におけ
る航跡の初期値として平滑値ベクトルｂ_k,i ⁰（＋）
（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ
＝１，２）を算出し、第１の３次元直交座標初期値算出
器１２及び第２の３次元直交座標初期値算出器１６にお
いて上記３次元極座標における航跡の初期値を基に式
（７２）〜（７７）により第１の目標観測装置１及び第
２の目標観測装置５基準の３次元直交座標における航跡
の初期値として平滑値ベクトルｘ^k,i ₀（＋）（ｉ＝
１，２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，
２）を算出し、第１の３次元追尾装置１３及び第２の３
次元追尾装置１７において上記３次元直交座標における
航跡の初期値及び下記情報交換器２４からの他の目標追
尾装置の航跡及び探知データベクトルｚ_k,i（ｉ＝１，
２）を基に式（８０）〜（８６）により各サンプリング
時刻ｔ_kごとに３次元直交座標における航跡として予測
値ベクトルｘ^k,i（−）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散
行列Ｐ^k,i（−）（ｉ＝１，２）を算出する処理を追尾
が終了するまで繰り返し、情報交換器２４において上記
３次元追尾装置で維持している航跡を最新の探知データ
が入力される３次元追尾装置に式（８７）により対応す
る目標観測装置基準に変換して転送し、第１の表示装置
１４及び第２の表示装置１８において各サンプリング時
刻ｔ_kでの上記３次元直交座標における航跡を表示す
る。

【０１１２】次にこの発明の第１５の実施例を図１５を
用いて説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５より式（３）で定義された探知データベクト
ルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第
１の角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において
上記探知データを基に角度航跡として式（４）及び
（５）で定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）を算出し、目標位置相関器６において上記角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測
装置間の位置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置
１０からの相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１
７）により目標位置による上記角度航跡の相関処理を行
い、目標距離算出器７において上記目標位置相関器６で
同一目標であると判定された角度航跡及び目標観測装置
位置関係ベクトルＭを基に式（１８）〜（２１）により
第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目
標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、目標距離
変化率算出器９において上記目標位置相関器６で同一目
標であると判定された角度航跡を基に式（３４）〜（３
７）により第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装
置５から目標までの距離の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，
２）を算出し、第１の３次元極座標航跡算出器２６及び
第２の３次元極座標航跡算出器２７において上記同一目
標と判定された角度航跡を基に式（３８）〜（７１）に
より第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５基
準の３次元極座標における航跡として平滑値ベクトルｂ
_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｂ_k,i
⁰（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元直交座
標航跡算出器２５及び第２の３次元直交座標航跡算出器
２８において上記３次元極座標における航跡を基に式
（７２）〜（７７）により第１の目標観測装置１及び第
２の目標観測装置５基準の３次元直交座標における航跡
として平滑値ベクトルｘ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）及
び誤差共分散行列Ｐ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出
し、第１の表示装置１４及び第２の表示装置１８におい
て上記３次元直交座標における航跡を表示し、追尾が終
了するまでこれらの一連の処理を繰り返す。

【０１１３】次にこの発明の第１６の実施例を図１６を
用いて説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５より式（３）で定義された探知データベクト
ルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第
１の角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において
上記探知データを基に角度航跡として式（４）及び
（５）で定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）を算出し、目標位置相関器６において上記角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測
装置間の位置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置
１０からの相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１
７）により目標位置による上記角度航跡の相関処理を行
い、目標距離算出器７において上記目標位置相関器６で
同一目標であると判定された角度航跡及び目標観測装置
位置関係ベクトルＭを基に式（１８）〜（２１）により
第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目
標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、目標速度
相関器８において上記角度航跡と第１の目標観測装置１
及び第２の目標観測装置５から目標までの距離Ｒ
_k,i（ｉ＝１，２）と相関パラメータ入力装置１０から
の相関パラメータＣ₂とを基に式（２２）〜（３３）に
より目標速度による上記角度航跡の相関処理を行い、目
標距離変化率算出器９において上記目標速度相関器８で
同一目標であると判定された角度航跡を基に式（３４）
〜（３７）により第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５から目標までの距離の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝
１，２）を算出し、第１の３次元極座標航跡算出器２６
及び第２の３次元極座標航跡算出器２７において上記同
一目標と判定された角度航跡を基に式（３８）〜（７
１）により第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装
置５基準の３次元極座標における航跡として平滑値ベク
トルｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列
Ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元
直交座標航跡算出器２５及び第２の３次元直交座標航跡
算出器２８において上記３次元極座標における航跡を基
に式（７２）〜（７７）により第１の目標観測装置１及
び第２の目標観測装置５基準の３次元直交座標における
航跡として平滑値ベクトルｘ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，
２）及び誤差共分散行列Ｐ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）
を算出し、第１の表示装置１４及び第２の表示装置１８
において上記３次元直交座標における航跡を表示し、追
尾が終了するまでこれらの一連の処理を繰り返す。

【０１１４】次にこの発明の第１７の実施例を図１７に
従って説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５より式（３）で定義された探知データベクト
ルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第
１の角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において
上記探知データを基に角度航跡として式（４）及び
（５）で定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）を算出し、目標位置相関器６において上記角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測
装置間の位置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置
１０からの相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１
７）により目標位置による上記角度航跡の相関処理を行
い、目標距離算出器７において上記目標位置相関器６で
同一目標であると判定された角度航跡及び目標観測装置
位置関係ベクトルＭを基に式（１８）〜（２１）により
第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目
標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１のゴ
ースト検出器１９において第３の目標観測装置２０から
入力される探知データベクトルｚ_k,3と上記角度航跡及
び第３の目標観測装置２０の位置関係ベクトルＭ¹³及び
相関パラメータ入力装置１０からの相関パラメータＣ₃
を基に例えば式（８８）〜（１０３）によりゴーストを
検出して削除し、目標距離変化率算出器９において上記
第１のゴースト検出器１９で同一目標であると判定され
た角度航跡を基に式（３４）〜（３７）により第１の目
標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目標までの
距離の変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１の
３次元極座標航跡算出器２６及び第２の３次元極座標航
跡算出器２７において上記同一目標と判定された角度航
跡を基に式（３８）〜（７１）により第１の目標観測装
置１及び第２の目標観測装置５基準の３次元極座標にお
ける航跡として平滑値ベクトルｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝
１，２）及び誤差共分散行列Ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，
２）を算出し、第１の３次元直交座標航跡算出器２５及
び第２の３次元直交座標航跡算出器２８において上記３
次元極座標における航跡を基に式（７２）〜（７７）に
より第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５基
準の３次元直交座標における航跡として平滑値ベクトル
ｘ^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ
^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の表示装置
１４及び第２の表示装置１８において上記３次元直交座
標における航跡を表示し、追尾が終了するまでこれらの
一連の処理を繰り返す。

【０１１５】次にこの発明の第１８の実施例を図１８に
従って説明する。第１の目標観測装置１及び第２の目標
観測装置５より式（３）で定義された探知データベクト
ルｚ_k,i（ｉ＝１，２）を出力し、それぞれ対応する第
１の角度追尾装置２及び第２の角度追尾装置４において
上記探知データを基に角度航跡として式（４）及び
（５）で定義される平滑値ベクトルｘ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）及び平滑誤差共分散行列Ｐ_k,i（＋）（ｉ＝
１，２）を算出し、目標位置相関器６において上記角度
航跡と目標観測装置位置諸元入力装置３からの目標観測
装置間の位置関係ベクトルＭと相関パラメータ入力装置
１０からの相関パラメータＣ₁とを基に式（９）〜（１
７）により目標位置による上記角度航跡の相関処理を行
い、目標距離算出器７において上記目標位置相関器６で
同一目標であると判定された角度航跡及び目標観測装置
位置関係ベクトルＭを基に式（１８）〜（２１）により
第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５から目
標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１のゴ
ースト検出器１９において第３の目標観測装置２０から
入力される探知データベクトルｚ_k,3と上記角度航跡及
び第３の目標観測装置２０の位置関係ベクトルＭ¹³及び
相関パラメータ入力装置１０からの相関パラメータＣ₃
を基に例えば式（８８）〜（１０３）によりゴーストを
検出して削除し、目標速度相関器８において上記第１の
ゴースト検出器１９で同一目標であると判定された角度
航跡と第１の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５
から目標までの距離Ｒ_k,i（ｉ＝１，２）と相関パラメ
ータ入力装置１０からの相関パラメータＣ₂とを基に式
（２２）〜（３３）により目標速度による上記角度航跡
の相関処理を行い、目標距離変化率算出器９において上
記目標速度相関器８で同一目標であると判定された角度
航跡を基に式（３４）〜（３７）により第１の目標観測
装置１及び第２の目標観測装置５から目標までの距離の
変化率Ｒ^・ _k,i（ｉ＝１，２）を算出し、第１の３次元
極座標航跡算出器２６及び第２の３次元極座標航跡算出
器２７において上記同一目標と判定された角度航跡を基
に式（３８）〜（７１）により第１の目標観測装置１及
び第２の目標観測装置５基準の３次元極座標における航
跡として平滑値ベクトルｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）
及び誤差共分散行列Ｂ_k,i ⁰（＋）（ｉ＝１，２）を算
出し、第１の３次元直交座標航跡算出器２５及び第２の
３次元直交座標航跡算出器２８において上記３次元極座
標における航跡を基に式（７２）〜（７７）により第１
の目標観測装置１及び第２の目標観測装置５基準の３次
元直交座標における航跡として平滑値ベクトルｘ^k,i ₀
（＋）（ｉ＝１，２）及び誤差共分散行列Ｐ
^k,i ₀（＋）（ｉ＝１，２）を算出し、第１の表示装置
１４及び第２の表示装置１８において上記３次元直交座
標における航跡を表示し、追尾が終了するまでこれらの
一連の処理を繰り返す。

【０１１６】

【発明の効果】以上のようにこの発明の多目標追尾装置
によれば、例えば複数のパッシブな目標観測装置からの
角度データにより３次元の位置及び速度等の目標の運動
諸元を算出することによる３次元追尾が可能になり、ま
たゴーストを削減することにより信頼性の高い３次元の
航跡を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施例による多目標追尾装置
の構成を示す図である。

【図２】この発明の第２の実施例による多目標追尾装置
の構成を示す図である。

【図３】この発明の第３の実施例による多目標追尾装置
の構成を示す図である。

【図４】この発明の第４の実施例による多目標追尾装置
の構成を示す図である。

【図５】この発明の第５の実施例による多目標追尾装置
の構成を示す図である。

【図６】この発明の第６の実施例による多目標追尾装置
の構成を示す図である。

【図７】この発明の第７の実施例による多目標追尾装置
の構成を示す図である。

【図８】この発明の第８の実施例による多目標追尾装置
の構成を示す図である。

【図９】この発明の第９の実施例による多目標追尾装置
の構成を示す図である。

【図１０】この発明の第１０の実施例による多目標追尾
装置の構成を示す図である。

【図１１】この発明の第１１の実施例による多目標追尾
装置の構成を示す図である。

【図１２】この発明の第１２の実施例による多目標追尾
装置の構成を示す図である。

【図１３】この発明の第１３の実施例による多目標追尾
装置の構成を示す図である。

【図１４】この発明の第１４の実施例による多目標追尾
装置の構成を示す図である。

【図１５】この発明の第１５の実施例による多目標追尾
装置の構成を示す図である。

【図１６】この発明の第１６の実施例による多目標追尾
装置の構成を示す図である。

【図１７】この発明の第１７の実施例による多目標追尾
装置の構成を示す図である。

【図１８】この発明の第１８の実施例による多目標追尾
装置の構成を示す図である。

【図１９】従来のパッシブセンサによる目標相関装置の
一実施例の構成を示す図である。

【図２０】従来のパッシブセンサによる目標相関装置の
一実施例の各目標観測装置の共通面の例を説明する図で
ある。

【図２１】２つのパッシブな目標観測装置による２目標
追尾で生じるゴーストの例を説明する図である。

【図２２】２つのパッシブな目標観測装置と目標との位
置関係を説明する図である。

【符号の説明】

１第１の目標観測装置２第１の角度追尾装置３目標観測装置位置諸元入力装置４第２の角度追尾装置５第２の目標観測装置６目標位置相関器７目標距離算出器８目標速度相関器９目標距離変化率算出器１０相関パラメータ入力装置１１第１の３次元極座標初期値算出器１２第１の３次元直交座標初期値算出器１３第１の３次元追尾装置１４第１の表示装置１５第２の３次元極座標初期値算出器１６第２の３次元直交座標初期値算出器１７第２の３次元追尾装置１８第２の表示装置１９第１のゴースト検出器２０第３の目標観測装置２１目標属性相関器２２目標運動監視装置２３第２のゴースト検出器２４情報交換器２５第１の３次元直交座標航跡算出器２６第１の３次元極座標航跡算出器２７第２の３次元直交座標航跡算出器２８第２の３次元極座標航跡算出器２９第１の目標追尾諸元入力装置３０第２の目標追尾諸元入力装置３１目標位置相関状態量算出器３２目標位置相関状態量誤差評価諸元算出器３３目標位置相関判定器３４目標距離入力装置３５距離変化率相対量算出器３６目標速度相関状態量算出器３７目標速度相関状態量誤差評価諸元算出器３８目標速度相関判定器３９目標観測装置間基準面方向諸元算出器４０第１の目標面方向諸元算出器４１第１の目標面方向諸元算出器４２第１の評価角度算出器４３第２の評価角度算出器４４共通角度相関器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０１Ｓ 7/32 Ｇ０１Ｓ 7/32 Ｆ 11/12 13/66 13/66 11/00 Ｂ (56)参考文献特開昭61−151486（ＪＰ，Ａ) 特開平１−292277（ＪＰ，Ａ) 特開平４−113290（ＪＰ，Ａ) 特開平４−204188（ＪＰ，Ａ) 特開平５−157839（ＪＰ，Ａ) 特開平５−288840（ＪＰ，Ａ) 実開平５−27691（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01S 5/00 - 5/14 G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】目標及び不要信号からの角度データを出
力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度追
尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角度
追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目標
観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力す
る相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元入
力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ入
力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの角
度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処理
を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同一
目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置諸
元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目標
観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器と、
目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距離と
目標位置相関器において同一目標であると判定された角
度航跡とにより各目標観測装置基準の目標距離変化率を
算出する目標距離変化率算出器と、目標距離算出器から
の各目標観測装置基準の目標距離と目標距離変化率算出
器からの各目標観測装置基準の目標距離変化率と目標位
置相関器において同一目標であると判定された角度航跡
とにより各目標観測装置基準の３次元極座標の航跡の初
期値を算出する各目標観測装置対応の３次元極座標初期
値算出器と、３次元極座標算出器からの航跡の初期値に
より各目標観測装置基準の３次元直交座標の航跡の初期
値を算出する各目標観測装置対応の３次元直交座標初期
値算出器と、３次元直交座標初期値算出器からの航跡の
初期値により追尾を開始してその後は対応する目標観測
装置からの角度データの入力のたびに３次元直交座標の
航跡を更新する各目標観測装置対応の３次元追尾維持装
置と、３次元追尾維持装置からの航跡を表示する各目標
観測装置対応の表示装置で構成することを特徴とする多
目標追尾装置。
【請求項２】上記の目標位置相関器は、複数の角度追
尾装置からの角度航跡を入力する目標追尾情報入力装置
と、各角度航跡における目標位置の方向ベクトルが同一
目標からのものであるとき目標観測装置位置諸元入力装
置からの目標観測装置位置関係と目標位置の各方向ベク
トルが一次従属であることを利用して目標観測装置位置
関係と目標位置の各方向ベクトルとからなる行列式を目
標位置相関状態量として算出する目標位置相関状態量算
出器と、各角度追尾装置からの角度航跡における方向ベ
クトル及びその誤差評価量と目標観測装置位置諸元入力
装置からの目標観測装置位置関係とにより目標位置相関
状態量の誤差評価量を算出する目標位置相関状態量誤差
評価諸元算出器と、目標位置相関状態量と目標位置相関
状態量の誤差評価量と相関パラメータ入力装置からの相
関パラメータとによりカイ自乗検定を用いて各角度追尾
装置からの角度航跡が同一目標からのものであるか否か
を判定する目標位置相関判定器で構成することを特徴と
する請求項１記載の多目標追尾装置。
【請求項３】目標及び不要信号からの角度データを出
力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度追
尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角度
追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目標
観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力す
る相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元入
力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ入
力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの角
度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処理
を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同一
目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置諸
元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目標
観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器と、
目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距離と
相関パラメータ入力装置からの相関パラメータと目標位
置相関器において同一目標であると判定された角度航跡
とにより各角度航跡の速度関係に基づく相関処理を行う
目標速度相関器と、目標距離算出器からの各目標観測装
置基準の目標距離と目標速度相関器において同一目標で
あると判定された角度航跡とにより各目標観測装置基準
の目標距離変化率を算出する目標距離変化率算出器と、
目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距離と
目標距離変化率算出器からの各目標観測装置基準の目標
距離変化率と目標速度相関器において同一目標であると
判定された角度航跡とにより各目標観測装置基準の３次
元極座標の航跡の初期値を算出する各目標観測装置対応
の３次元極座標初期値算出器と、３次元極座標算出器か
らの航跡の初期値により各目標観測装置基準の３次元直
交座標の航跡の初期値を算出する各目標観測装置対応の
３次元直交座標初期値算出器と、３次元直交座標初期値
算出器からの航跡の初期値により追尾を開始してその後
は対応する目標観測装置からの角度データの入力のたび
に３次元直交座標の航跡を更新する各目標観測装置対応
の３次元追尾維持装置と、３次元追尾維持装置からの航
跡を表示する各目標観測装置対応の表示装置で構成する
ことを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項４】上記の目標速度相関器は、複数の角度追
尾装置から角度航跡を入力する目標追尾情報入力装置
と、目標距離入力装置からの各目標観測装置基準の目標
距離を用いて各角度航跡が同一目標からのものであると
したときの各目標観測装置基準の距離変化率の相対評価
量を算出する距離変化率相対量算出器と、各角度航跡が
同一目標からのものであるとき距離変化率相対量算出器
からの各目標観測装置基準の距離変化率の相対評価量と
目標位置の各方向ベクトルが一次従属であることを利用
して、各目標観測装置基準の距離変化率の相対評価量と
目標位置の各方向ベクトルとからなる行列式を目標速度
相関状態量として算出する目標速度相関状態量算出器
と、各角度追尾装置からの角度航跡及びその誤差評価量
と各目標観測装置基準の距離変化率の相対評価量とによ
り目標速度相関状態量の誤差評価量を算出する目標速度
相関状態量誤差評価諸元算出器と、目標速度相関状態量
と目標速度相関状態量の誤差評価量と相関パラメータ入
力装置からの相関パラメータとによりカイ自乗検定を用
いて各角度追尾装置からの角度航跡が同一目標からのも
のであるか否かを判定する目標速度相関判定器で構成す
ることを特徴とする請求項３記載の多目標追尾装置。
【請求項５】目標及び不要信号からの角度データを出
力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度追
尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角度
追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目標
観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力す
る相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元入
力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ入
力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの角
度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処理
を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同一
目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置諸
元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目標
観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器と、
ゴースト対策用の角度データを出力する目標観測装置
と、目標位置相関器において同一目標であると判定され
た各角度航跡と各目標観測装置基準の目標距離より算出
されるゴースト対策用の目標観測装置基準の目標位置と
ゴースト対策用の角度データを用いてゴーストを検出し
除去する第１のゴースト検出器と、目標距離算出器から
の各目標観測装置基準の目標距離と目標位置相関器にお
いて同一目標であると判定された角度航跡とにより各目
標観測装置基準の目標距離変化率を算出する目標距離変
化率算出器と、目標距離算出器からの各目標観測装置基
準の目標距離と目標距離変化率算出器からの各目標観測
装置基準の目標距離変化率と目標位置相関器において同
一目標であると判定された角度航跡とにより各目標観測
装置基準の３次元極座標の航跡の初期値を算出する各目
標観測装置対応の３次元極座標初期値算出器と、３次元
極座標算出器からの航跡の初期値により各目標観測装置
基準の３次元直交座標の航跡の初期値を算出する各目標
観測装置対応の３次元直交座標初期値算出器と、３次元
直交座標初期値算出器からの航跡の初期値により追尾を
開始してその後は対応する目標観測装置からの角度デー
タの入力のたびに３次元直交座標の航跡を更新する各目
標観測装置対応の３次元追尾維持装置と、３次元追尾維
持装置からの航跡を表示する各目標観測装置対応の表示
装置で構成することを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項６】目標及び不要信号からの角度データ及び
属性データを出力する複数の目標観測装置と、角度デー
タにより角度追尾を行い角度航跡を算出する各目標観測
装置対応の角度追尾装置と、各目標観測装置の位置関係
を入力する目標観測装置位置諸元入力装置と、相関パラ
メータを入力する相関パラメータ入力装置と、目標観測
装置位置諸元入力装置からの目標観測装置位置関係と相
関パラメータ入力装置からの相関パラメータと各角度追
尾装置からの角度航跡とにより各角度航跡の位置関係に
基づく相関処理を行う目標位置相関器と、目標位置相関
器において同一目標であると判定された角度航跡に付随
する属性データにより各角度航跡の相関処理を行いゴー
ストを除去する目標属性相関器と、目標位置相関器にお
いて同一目標であると判定された角度航跡と目標観測装
置位置諸元入力装置からの目標観測装置位置関係とによ
り各目標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算
出器と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目
標距離と目標位置相関器において同一目標であると判定
された角度航跡とにより各目標観測装置基準の目標距離
変化率を算出する目標距離変化率算出器と、目標距離算
出器からの各目標観測装置基準の目標距離と目標距離変
化率算出器からの各目標観測装置基準の目標距離変化率
と目標位置相関器において同一目標であると判定された
角度航跡とにより各目標観測装置基準の３次元極座標の
航跡の初期値を算出する各目標観測装置対応の３次元極
座標初期値算出器と、３次元極座標算出器からの航跡の
初期値により各目標観測装置基準の３次元直交座標の航
跡の初期値を算出する各目標観測装置対応の３次元直交
座標初期値算出器と、３次元直交座標初期値算出器から
の航跡の初期値により追尾を開始してその後は対応する
目標観測装置からの角度データの入力のたびに３次元直
交座標の航跡を更新する各目標観測装置対応の３次元追
尾維持装置と、３次元追尾維持装置からの航跡を表示す
る各目標観測装置対応の表示装置で構成することを特徴
とする多目標追尾装置。
【請求項７】目標及び不要信号からの角度データを出
力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度追
尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角度
追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目標
観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力す
る相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元入
力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ入
力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの角
度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処理
を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同一
目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置諸
元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目標
観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器と、
目標位置相関器において同一目標であると判定された各
角度航跡に対して目標の運動を監視する目標運動監視装
置と、目標運動監視装置においてゴーストと判定された
角度航跡の相関関係を除去する第２のゴースト検出器
と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距
離と目標位置相関器において同一目標であると判定され
た角度航跡とにより各目標観測装置基準の目標距離変化
率を算出する目標距離変化率算出器と、目標距離算出器
からの各目標観測装置基準の目標距離と目標距離変化率
算出器からの各目標観測装置基準の目標距離変化率と目
標位置相関器において同一目標であると判定された角度
航跡とにより各目標観測装置基準の３次元極座標の航跡
の初期値を算出する各目標観測装置対応の３次元極座標
初期値算出器と、３次元極座標算出器からの航跡の初期
値により各目標観測装置基準の３次元直交座標の航跡の
初期値を算出する各目標観測装置対応の３次元直交座標
初期値算出器と、３次元直交座標初期値算出器からの航
跡の初期値により追尾を開始してその後は対応する目標
観測装置からの角度データの入力のたびに３次元直交座
標の航跡を更新する各目標観測装置対応の３次元追尾維
持装置と、３次元追尾維持装置からの航跡を表示する各
目標観測装置対応の表示装置で構成することを特徴とす
る多目標追尾装置。
【請求項８】目標及び不要信号からの角度データを出
力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度追
尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角度
追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目標
観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力す
る相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元入
力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ入
力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの角
度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処理
を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同一
目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置諸
元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目標
観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器と、
ゴースト対策用の角度データを出力する目標観測装置
と、目標位置相関器において同一目標であると判定され
た各角度航跡と各目標観測装置基準の目標距離より算出
されるゴースト対策用の目標観測装置基準の目標位置と
ゴースト対策用の角度データを用いてゴーストを検出し
除去する第１のゴースト検出器と、目標距離算出器から
の各目標観測装置基準の目標距離と相関パラメータ入力
装置からの相関パラメータと目標位置相関器において同
一目標であると判定された角度航跡とにより各角度航跡
の速度関係に基づく相関処理を行う目標速度相関器と、
目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距離と
目標速度相関器において同一目標であると判定された角
度航跡とにより各目標観測装置基準の目標距離変化率を
算出する目標距離変化率算出器と、目標距離算出器から
の各目標観測装置基準の目標距離と目標距離変化率算出
器からの各目標観測装置基準の目標距離変化率と目標速
度相関器において同一目標であると判定された角度航跡
とにより各目標観測装置基準の３次元極座標の航跡の初
期値を算出する各目標観測装置対応の３次元極座標初期
値算出器と、３次元極座標算出器からの航跡の初期値に
より各目標観測装置基準の３次元直交座標の航跡の初期
値を算出する各目標観測装置対応の３次元直交座標初期
値算出器と、３次元直交座標初期値算出器からの航跡の
初期値により追尾を開始してその後は対応する目標観測
装置からの角度データの入力のたびに３次元直交座標の
航跡を更新する各目標観測装置対応の３次元追尾維持装
置と、３次元追尾維持装置からの航跡を表示する各目標
観測装置対応の表示装置で構成することを特徴とする多
目標追尾装置。
【請求項９】目標及び不要信号からの角度データ及び
属性データを出力する複数の目標観測装置と、角度デー
タにより角度追尾を行い角度航跡を算出する各目標観測
装置対応の角度追尾装置と、各目標観測装置の位置関係
を入力する目標観測装置位置諸元入力装置と、相関パラ
メータを入力する相関パラメータ入力装置と、目標観測
装置位置諸元入力装置からの目標観測装置位置関係と相
関パラメータ入力装置からの相関パラメータと各角度追
尾装置からの角度航跡とにより各角度航跡の位置関係に
基づく相関処理を行う目標位置相関器と、目標位置相関
器において同一目標であると判定された角度航跡に付随
する属性データにより各角度航跡の相関処理を行いゴー
ストを除去する目標属性相関器と、目標位置相関器にお
いて同一目標であると判定された角度航跡と目標観測装
置位置諸元入力装置からの目標観測装置位置関係とによ
り各目標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算
出器と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目
標距離と相関パラメータ入力装置からの相関パラメータ
と目標位置相関器において同一目標であると判定された
角度航跡とにより各角度航跡の速度関係に基づく相関処
理を行う目標速度相関器と、目標距離算出器からの各目
標観測装置基準の目標距離と目標速度相関器において同
一目標であると判定された角度航跡とにより各目標観測
装置基準の目標距離変化率を算出する目標距離変化率算
出器と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目
標距離と目標距離変化率算出器からの各目標観測装置基
準の目標距離変化率と目標速度相関器において同一目標
であると判定された角度航跡とにより各目標観測装置基
準の３次元極座標の航跡の初期値を算出する各目標観測
装置対応の３次元極座標初期値算出器と、３次元極座標
算出器からの航跡の初期値により各目標観測装置基準の
３次元直交座標の航跡の初期値を算出する各目標観測装
置対応の３次元直交座標初期値算出器と、３次元直交座
標初期値算出器からの航跡の初期値により追尾を開始し
てその後は対応する目標観測装置からの角度データの入
力のたびに３次元直交座標の航跡を更新する各目標観測
装置対応の３次元追尾維持装置と、３次元追尾維持装置
からの航跡を表示する各目標観測装置対応の表示装置で
構成することを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項１０】目標及び不要信号からの角度データを
出力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度
追尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角
度追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目
標観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力
する相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元
入力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ
入力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの
角度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処
理を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同
一目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置
諸元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目
標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器
と、目標位置相関器において同一目標であると判定され
た各角度航跡に対して目標の運動を監視する目標運動監
視装置と、目標運動監視装置においてゴーストと判定さ
れた角度航跡の相関関係を除去する第２のゴースト検出
器と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標
距離と相関パラメータ入力装置からの相関パラメータと
目標位置相関器において同一目標であると判定された角
度航跡とにより各角度航跡の速度関係に基づく相関処理
を行う目標速度相関器と、目標距離算出器からの各目標
観測装置基準の目標距離と目標速度相関器において同一
目標であると判定された角度航跡とにより各目標観測装
置基準の目標距離変化率を算出する目標距離変化率算出
器と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標
距離と目標距離変化率算出器からの各目標観測装置基準
の目標距離変化率と目標速度相関器において同一目標で
あると判定された角度航跡とにより各目標観測装置基準
の３次元極座標の航跡の初期値を算出する各目標観測装
置対応の３次元極座標初期値算出器と、３次元極座標算
出器からの航跡の初期値により各目標観測装置基準の３
次元直交座標の航跡の初期値を算出する各目標観測装置
対応の３次元直交座標初期値算出器と、３次元直交座標
初期値算出器からの航跡の初期値により追尾を開始して
その後は対応する目標観測装置からの角度データの入力
のたびに３次元直交座標の航跡を更新する各目標観測装
置対応の３次元追尾維持装置と、３次元追尾維持装置か
らの航跡を表示する各目標観測装置対応の表示装置で構
成することを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項１１】目標及び不要信号からの角度データを
出力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度
追尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角
度追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目
標観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力
する相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元
入力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ
入力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの
角度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処
理を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同
一目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置
諸元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目
標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器
と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距
離と目標位置相関器において同一目標であると判定され
た角度航跡とにより各目標観測装置基準の目標距離変化
率を算出する目標距離変化率算出器と、目標距離算出器
からの各目標観測装置基準の目標距離と目標距離変化率
算出器からの各目標観測装置基準の目標距離変化率と目
標位置相関器において同一目標であると判定された角度
航跡とにより各目標観測装置基準の３次元極座標の航跡
の初期値を算出する各目標観測装置対応の３次元極座標
初期値算出器と、３次元極座標算出器からの航跡の初期
値により各目標観測装置基準の３次元直交座標の航跡の
初期値を算出する各目標観測装置対応の３次元直交座標
初期値算出器と、３次元直交座標初期値算出器からの航
跡の初期値により追尾を開始してその後は対応する目標
観測装置からの角度データの入力のたびに下記の情報交
換器からの航跡も用いて３次元直交座標の航跡を更新す
る各目標観測装置対応の３次元追尾維持装置と、各３次
元追尾維持装置における航跡を転送先の目標観測装置基
準に変換して転送する情報交換器と、３次元追尾維持装
置からの航跡を表示する各目標観測装置対応の表示装置
で構成することを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項１２】目標及び不要信号からの角度データを
出力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度
追尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角
度追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目
標観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力
する相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元
入力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ
入力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの
角度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処
理を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同
一目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置
諸元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目
標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器
と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距
離と相関パラメータ入力装置からの相関パラメータと目
標位置相関器において同一目標であると判定された角度
航跡とにより各角度航跡の速度関係に基づく相関処理を
行う目標速度相関器と、目標距離算出器からの各目標観
測装置基準の目標距離と目標速度相関器において同一目
標であると判定された角度航跡とにより各目標観測装置
基準の目標距離変化率を算出する目標距離変化率算出器
と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距
離と目標距離変化率算出器からの各目標観測装置基準の
目標距離変化率と目標速度相関器において同一目標であ
ると判定された角度航跡とにより各目標観測装置基準の
３次元極座標の航跡の初期値を算出する各目標観測装置
対応の３次元極座標初期値算出器と、３次元極座標算出
器からの航跡の初期値により各目標観測装置基準の３次
元直交座標の航跡の初期値を算出する各目標観測装置対
応の３次元直交座標初期値算出器と、３次元直交座標初
期値算出器からの航跡の初期値により追尾を開始してそ
の後は対応する目標観測装置からの角度データの入力の
たびに下記の情報交換器からの航跡も用いて３次元直交
座標の航跡を更新する各目標観測装置対応の３次元追尾
維持装置と、各３次元追尾維持装置における航跡を転送
先の目標観測装置基準に変換して転送する情報交換器
と、３次元追尾維持装置からの航跡を表示する各目標観
測装置対応の表示装置で構成することを特徴とする多目
標追尾装置。
【請求項１３】目標及び不要信号からの角度データを
出力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度
追尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角
度追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目
標観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力
する相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元
入力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ
入力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの
角度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処
理を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同
一目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置
諸元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目
標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器
と、ゴースト対策用の角度データを出力する目標観測装
置と、目標位置相関器において同一目標であると判定さ
れた各角度航跡と各目標観測装置基準の目標距離より算
出されるゴースト対策用の目標観測装置基準の目標位置
とゴースト対策用の角度データを用いてゴーストを検出
し除去する第１のゴースト検出器と、目標距離算出器か
らの各目標観測装置基準の目標距離と目標位置相関器に
おいて同一目標であると判定された角度航跡とにより各
目標観測装置基準の目標距離変化率を算出する目標距離
変化率算出器と、目標距離算出器からの各目標観測装置
基準の目標距離と目標距離変化率算出器からの各目標観
測装置基準の目標距離変化率と目標位置相関器において
同一目標であると判定された角度航跡とにより各目標観
測装置基準の３次元極座標の航跡の初期値を算出する各
目標観測装置対応の３次元極座標初期値算出器と、３次
元極座標算出器からの航跡の初期値により各目標観測装
置基準の３次元直交座標の航跡の初期値を算出する各目
標観測装置対応の３次元直交座標初期値算出器と、３次
元直交座標初期値算出器からの航跡の初期値により追尾
を開始してその後は対応する目標観測装置からの角度デ
ータの入力のたびに下記の情報交換器からの航跡も用い
て３次元直交座標の航跡を更新する各目標観測装置対応
の３次元追尾維持装置と、各３次元追尾維持装置におけ
る航跡を転送先の目標観測装置基準に変換して転送する
情報交換器と、３次元追尾維持装置からの航跡を表示す
る各目標観測装置対応の表示装置で構成することを特徴
とする多目標追尾装置。
【請求項１４】目標及び不要信号からの角度データを
出力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度
追尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角
度追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目
標観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力
する相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元
入力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ
入力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの
角度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処
理を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同
一目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置
諸元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目
標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器
と、ゴースト対策用の角度データを出力する目標観測装
置と、目標位置相関器において同一目標であると判定さ
れた各角度航跡と各目標観測装置基準の目標距離より算
出されるゴースト対策用の目標観測装置基準の目標位置
とゴースト対策用の角度データを用いてゴーストを検出
し除去する第１のゴースト検出器と、目標距離算出器か
らの各目標観測装置基準の目標距離と相関パラメータ入
力装置からの相関パラメータと目標位置相関器において
同一目標であると判定された角度航跡とにより各角度航
跡の速度関係に基づく相関処理を行う目標速度相関器
と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距
離と目標速度相関器において同一目標であると判定され
た角度航跡とにより各目標観測装置基準の目標距離変化
率を算出する目標距離変化率算出器と、目標距離算出器
からの各目標観測装置基準の目標距離と目標距離変化率
算出器からの各目標観測装置基準の目標距離変化率と目
標速度相関器において同一目標であると判定された角度
航跡とにより各目標観測装置基準の３次元極座標の航跡
の初期値を算出する各目標観測装置対応の３次元極座標
初期値算出器と、３次元極座標算出器からの航跡の初期
値により各目標観測装置基準の３次元直交座標の航跡の
初期値を算出する各目標観測装置対応の３次元直交座標
初期値算出器と、３次元直交座標初期値算出器からの航
跡の初期値により追尾を開始してその後は対応する目標
観測装置からの角度データの入力のたびに下記の情報交
換器からの航跡も用いて３次元直交座標の航跡を更新す
る各目標観測装置対応の３次元追尾維持装置と、各３次
元追尾維持装置における航跡を転送先の目標観測装置基
準に変換して転送する情報交換器と、３次元追尾維持装
置からの航跡を表示する各目標観測装置対応の表示装置
で構成することを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項１５】目標及び不要信号からの角度データを
出力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度
追尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角
度追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目
標観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力
する相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元
入力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ
入力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの
角度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処
理を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同
一目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置
諸元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目
標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器
と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距
離と目標位置相関器において同一目標であると判定され
た角度航跡とにより各目標観測装置基準の目標距離変化
率を算出する目標距離変化率算出器と、目標距離算出器
からの各目標観測装置基準の目標距離と目標距離変化率
算出器からの各目標観測装置基準の目標距離変化率と目
標位置相関器において同一目標であると判定された角度
航跡とにより各目標観測装置基準の３次元極座標の航跡
を算出する各目標観測装置対応の３次元極座標航跡算出
器と、３次元極座標航跡算出器からの航跡により各目標
観測装置基準の３次元直交座標の航跡を算出する各目標
観測装置対応の３次元直交座標航跡算出器と、３次元直
交座標航跡算出器からの航跡を表示する各目標観測装置
対応の表示装置で構成することを特徴とする多目標追尾
装置。
【請求項１６】目標及び不要信号からの角度データを
出力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度
追尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角
度追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目
標観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力
する相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元
入力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ
入力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの
角度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処
理を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同
一目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置
諸元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目
標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器
と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距
離と相関パラメータ入力装置からの相関パラメータと目
標位置相関器において同一目標であると判定された角度
航跡とにより各角度航跡の速度関係に基づく相関処理を
行う目標速度相関器と、目標距離算出器からの各目標観
測装置基準の目標距離と目標速度相関器において同一目
標であると判定された角度航跡とにより各目標観測装置
基準の目標距離変化率を算出する目標距離変化率算出器
と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距
離と目標距離変化率算出器からの各目標観測装置基準の
目標距離変化率と目標位置相関器において同一目標であ
ると判定された角度航跡とにより各目標観測装置基準の
３次元極座標の航跡を算出する各目標観測装置対応の３
次元極座標航跡算出器と、３次元極座標航跡算出器から
の航跡により各目標観測装置基準の３次元直交座標の航
跡を算出する各目標観測装置対応の３次元直交座標航跡
算出器と、３次元直交座標航跡算出器からの航跡を表示
する各目標観測装置対応の表示装置で構成することを特
徴とする多目標追尾装置。
【請求項１７】目標及び不要信号からの角度データを
出力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度
追尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角
度追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目
標観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力
する相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元
入力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ
入力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの
角度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処
理を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同
一目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置
諸元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目
標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器
と、ゴースト対策用の角度データを出力する目標観測装
置と、目標位置相関器において同一目標であると判定さ
れた各角度航跡と各目標観測装置基準の目標距離より算
出されるゴースト対策用の目標観測装置基準の目標位置
とゴースト対策用の角度データを用いてゴーストを検出
し除去する第１のゴースト検出器と、目標距離算出器か
らの各目標観測装置基準の目標距離と目標位置相関器に
おいて同一目標であると判定された角度航跡とにより各
目標観測装置基準の目標距離変化率を算出する目標距離
変化率算出器と、目標距離算出器からの各目標観測装置
基準の目標距離と目標距離変化率算出器からの各目標観
測装置基準の目標距離変化率と目標位置相関器において
同一目標であると判定された角度航跡とにより各目標観
測装置基準の３次元極座標の航跡を算出する各目標観測
装置対応の３次元極座標航跡算出器と、３次元極座標航
跡算出器からの航跡により各目標観測装置基準の３次元
直交座標の航跡を算出する各目標観測装置対応の３次元
直交座標航跡算出器と、３次元直交座標航跡算出器から
の航跡を表示する各目標観測装置対応の表示装置で構成
することを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項１８】目標及び不要信号からの角度データを
出力する複数の目標観測装置と、角度データにより角度
追尾を行い角度航跡を算出する各目標観測装置対応の角
度追尾装置と、各目標観測装置の位置関係を入力する目
標観測装置位置諸元入力装置と、相関パラメータを入力
する相関パラメータ入力装置と、目標観測装置位置諸元
入力装置からの目標観測装置位置関係と相関パラメータ
入力装置からの相関パラメータと各角度追尾装置からの
角度航跡とにより各角度航跡の位置関係に基づく相関処
理を行う目標位置相関器と、目標位置相関器において同
一目標であると判定された角度航跡と目標観測装置位置
諸元入力装置からの目標観測装置位置関係とにより各目
標観測装置基準の目標距離を算出する目標距離算出器
と、ゴースト対策用の角度データを出力する目標観測装
置と、目標位置相関器において同一目標であると判定さ
れた各角度航跡と各目標観測装置基準の目標距離より算
出されるゴースト対策用の目標観測装置基準の目標位置
とゴースト対策用の角度データを用いてゴーストを検出
し除去する第１のゴースト検出器と、目標距離算出器か
らの各目標観測装置基準の目標距離と相関パラメータ入
力装置からの相関パラメータと目標位置相関器において
同一目標であると判定された角度航跡とにより各角度航
跡の速度関係に基づく相関処理を行う目標速度相関器
と、目標距離算出器からの各目標観測装置基準の目標距
離と目標速度相関器において同一目標であると判定され
た角度航跡とにより各目標観測装置基準の目標距離変化
率を算出する目標距離変化率算出器と、目標距離算出器
からの各目標観測装置基準の目標距離と目標距離変化率
算出器からの各目標観測装置基準の目標距離変化率と目
標位置相関器において同一目標であると判定された角度
航跡とにより各目標観測装置基準の３次元極座標の航跡
を算出する各目標観測装置対応の３次元極座標航跡算出
器と、３次元極座標航跡算出器からの航跡により各目標
観測装置基準の３次元直交座標の航跡を算出する各目標
観測装置対応の３次元直交座標航跡算出器と、３次元直
交座標航跡算出器からの航跡を表示する各目標観測装置
対応の表示装置で構成することを特徴とする多目標追尾
装置。