CN112172790A - 自动停车的控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动停车的控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述种自动停车的控制方法包括：通过获取车辆的当前位置；获取车辆所在区域的目标停车位信息；获取车辆所在区域的障碍物位置；根据车辆的当前位置、障碍物位置以及目标停车位信息生成停车路径；根据停车路径控制车辆进行自动停车。通过获取车辆的当前位置所在区域的停车位信息来确定最优的目标停车位信息，且获取车辆的当前位置所在区域的障碍物位置并结合目标停车位信息来规划可以避开障碍物的停车路径，再根据规划的停车路况进行自动停车，可以提高用户停车的效率。

Description

自动停车的控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及汽车控制领域，尤其涉及一种自动停车的控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

用户在进行停车时，通常都是通过倒车影像进行手动停车，由于手动操作会不可避免的出现操作误差，使得停车较为困难，用户很难快速的在停车区域进行停车，导致停车效率低。

发明内容

本发明实施例通过提供一种自动停车的控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中手动停车效率低的技术问题。

本发明实施例的第一方面提供一种自动停车的控制方法，所述自动停车的控制方法包括：

获取车辆的当前位置；

获取所述车辆所在区域的目标停车位信息；

获取所述车辆所在区域的障碍物位置；

根据所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息生成停车路径；

根据所述停车路径控制所述车辆进行自动停车。

在一实施例中，所述根据所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息生成停车路径的步骤包括：

根据所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息获取停车方式；

根据所述停车方式、所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息生成停车路径。

在一实施例中，所述获取所述车辆所在区域的目标停车位信息的步骤包括：

获取所述车辆的摄像头拍摄的视频信息；

根据所述视频信息确定所述目标停车位信息。

在一实施例中，所述根据所述视频信息确定所述目标停车位信息的步骤包括：

检测所述视频信息中的车位线信息；

根据所述车位线信息确定所述目标停车位信息。

在一实施例中，所述根据所述视频信息确定所述目标停车位信息的步骤包括：

检测所述视频信息中的已入库车辆的空间关系，其中，所述空间关系包括距离和角度关系；

根据所述空间关系确定所述目标停车位信息。

在一实施例中，所述获取所述车辆所在区域的障碍物位置的步骤包括：

获取所述车辆上的雷达传感器检测到的障碍物信息；

根据所述障碍物信息确定所述障碍物位置。

在一实施例中，所述根据所述停车路径控制所述车辆进行自动停车的步骤之后，还包括：

若检测到所述障碍物位置发生改变，返回执行所述获取车辆的当前位置的步骤，其中，所述障碍物位置发生改变会对所述停车路径产生影响。

在一实施例中，所述根据所述停车路径控制所述车辆进行自动停车的步骤之后，还包括：

若检测到所述障碍物位置发生改变，获取障碍物位置发生改变的次数，其中，所述障碍物位置发生改变会对所述停车路径产生影响；

在所述障碍物位置发生改变的次数小于预设次数时，返回执行所述获取车辆的当前位置的步骤；

在所述障碍物位置发生改变的次数大于或等于预设次数时，输出不建议停车的预警信息。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动停车的控制装置，所述自动停车的控制装置包括：摄像头、雷达传感器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的自动停车的控制方法的各个步骤。

为实现上述目的，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动停车的控制方法的各个步骤。

本发明提供的自动停车的控制方法、装置及计算机可读存储介质，通过获取车辆的当前位置所在区域的停车位信息来确定最优的目标停车位信息，且获取车辆的当前位置所在区域的障碍物位置并结合目标停车位信息来规划可以避开障碍物的停车路径，再根据规划的停车路况进行自动停车，可以提高用户停车的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例涉及的自动停车的控制方法的自动停车的控制装置的硬件构架示意图；

图2为本发明自动停车的控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明自动停车的控制方法第二实施例的步骤40的细化流程流程示意图；

图4为本发明自动停车的控制方法第三实施例的步骤20的细化流程示意图；

图5为本发明自动停车的控制方法第四实施例的步骤22的细化流程示意图；

图6为本发明自动停车的控制方法第五实施例的步骤22的细化流程流程示意图；

图7为本发明自动停车的控制方法第六实施例的步骤30的细化流程流程示意图；

图8为本发明自动停车的控制方法第七实施例的流程示意图；

图9为本发明自动停车的控制方法第八实施例的流程示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明的主要解决方案是：通过获取车辆的当前位置；获取车辆的当前位置所在区域的目标停车位信息以及障碍物位置；根据车辆的当前位置、障碍物位置以及目标停车位信息生成停车路径；根据停车路径控制车辆进行自动停车。

通过获取车辆的当前位置所在区域的停车位信息来确定最优的目标停车位信息，且获取车辆的当前位置所在区域的障碍物位置并结合目标停车位信息来规划可以避开障碍物的停车路径，再根据规划的停车路况进行自动停车，可以提高用户停车的效率。

作为一种实现方式，装置可以如图1所述。

本发明实施例方案涉及的是装置，装置包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103，摄像头104，雷达传感器105。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。

存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所述，作为一种计算机存储介质的存储器103中可以包括检测程序；摄像头104可以用于采集视频信息；雷达传感器105可以用于检测障碍物信息；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的检测程序，并执行以下操作：

获取车辆的当前位置；

获取所述车辆所在区域的目标停车位信息；

获取所述车辆所在区域的障碍物位置；

根据所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息生成停车路径；

根据所述停车路径控制所述车辆进行自动停车。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的检测程序，并执行以下操作：

根据所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息获取停车方式；

根据所述停车方式、所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息生成停车路径。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的检测程序，并执行以下操作：

获取所述车辆的摄像头拍摄的视频信息；

根据所述视频信息确定所述目标停车位信息。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的检测程序，并执行以下操作：

检测所述视频信息中的车位线信息；

根据所述车位线信息确定所述目标停车位信息。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的检测程序，并执行以下操作：

检测所述视频信息中的已入库车辆的空间关系，其中，所述空间关系包括距离和角度关系；

根据所述空间关系确定所述目标停车位信息。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的检测程序，并执行以下操作：

获取所述车辆上的雷达传感器检测到的障碍物信息；

根据所述障碍物信息确定所述障碍物位置。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的检测程序，并执行以下操作：

若检测到所述障碍物位置发生改变，返回执行所述获取车辆的当前位置的步骤，其中，所述障碍物位置发生改变会对所述停车路径产生影响。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的检测程序，并执行以下操作：

若检测到所述障碍物位置发生改变，获取障碍物位置发生改变的次数，其中，所述障碍物位置发生改变会对所述停车路径产生影响；

在所述障碍物位置发生改变的次数小于预设次数时，返回执行所述获取车辆的当前位置的步骤；

在所述障碍物位置发生改变的次数大于或等于预设次数时，输出不建议停车的预警信息。

在本实施例提供的技术方案中，通过获取车辆的当前位置；获取车辆所在区域的目标停车位信息；获取车辆所在区域的障碍物位置；根据车辆的当前位置、障碍物位置以及目标停车位信息生成停车路径；根据停车路径控制车辆进行自动停车。通过获取车辆的当前位置所在区域的停车位信息来确定最优的目标停车位信息，且获取车辆的当前位置所在区域的障碍物位置并结合目标停车位信息来规划可以避开障碍物的停车路径，再根据规划的停车路况进行自动停车，可以提高用户停车的效率。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参照图2，图2为本发明自动停车的控制方法的第一实施例，所述自动停车内设有温度传感器，所述温度传感器用于检测动力电池的电池温度，所述自动停车的控制方法包括以下步骤：

步骤S10，获取车辆的当前位置。

在本实施例中，车辆的当前位置可通过自动停车的控制装置获取，也可通过定位装置来确定，可选的，上述定位装置内置于自动停车的控制装置。

步骤S20，获取所述车辆所在区域的目标停车位信息。

在本实施例中，车辆的当前位置所在区域即为停车区域，上述停车区域为为摄像头采集的视频信息对应的区域，若摄像头为环视摄像头，则车辆的当前位置是停车区域的中心点，停车区域的地图可为根据环视摄像头采集的视频信息中的图像帧进行3D建模生成的实时全景地图；上述目标停车位信息来源于对上述视频信息中的图像帧的提取，具体的，可将视频信息中的图像帧与预先确定的停车空位的图像数据库进行图像相似度匹配，将相似度到达预设值的图像帧部位的作为待筛选的停车位信息，优选的，以车辆的当前位置为起点，确定出最优的待筛选的停车位信息作为上述目标停车位信息，其中，最优的待筛选的停车位信息可为与车辆的当前位置最近的点，上述目标停车位信息包括目标停车位的地理位置和停车位类型，停车位类型可根据视频信息中的车位线或者已入库车辆的空间关系确定。

步骤S30，获取所述车辆所在区域的障碍物位置。

在本实施例中，障碍物位置可分为可动障碍物和不可动障碍物，例如：行人、车辆、宠物、植物、路障等，在此不一一列举，对于障碍物位置在停车区域中的位置，可根据其与车辆的距离和方向确定，具体的，障碍物位置可通过自动停车的控制装置携带的雷达传感器进行检测，例如超声波雷达，可以车辆的当前位置作为参照点，确定障碍物的位置，可选的，可将雷达传感器的检测范围调整为与停车区域的范围保持一致，以防止检测到停车区域以外的障碍物导致的计算资源浪费。

步骤S40，根据所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息生成停车路径。

在本实施例中，以目标停车位信息中的目标停车位的地理位置为终点，以车辆的当前位置为起点，以跟目标停车位信息中的停车位类型对应的停车方式生成不经过上述障碍物位置的停车路径，具体的，以上述起点和终点进行连线，若监测到连接线上存在障碍物，则更改连接线以避开障碍物。进一步的，可根据停车位的类型确定停车方式，例如，目前垂直车位的停车路径主要有三种，可根据当前已知的信息，模拟现实中可能涉及的操作，第一种，在空间足够大的情况下，车辆选择直接打转向往前走，转向的角度根据进入停车控制前车辆的位置决定，根据车辆跟停车位的距离，通过公式获得最合理、最快的能停入的转向角度，再后退停入目标停车位，后退停入的角度通过半径拟合公式计算得出，根据上述模拟操作确定使用该操作所要经过的区域，生成停车路径。第二种，在通道较为狭窄，车辆旁边有障碍物的情况下，车辆会选择先往前走或往后退一段，再打转向向前走，最后后退停入目标车位，根据上述模拟操作确定使用该操作所要经过的区域，生成停车路径。第三种，在前两种停车路径的情况下，停入过程中若在前进时遇到障碍物，雷达检测到障碍物，采取路径重新规划的方式，先后退一段距离，后退移动到的位置、角度是固定的，后退后再打转向避开障碍物前进，最后后退完成停车；对于水平车位停入，采取后退倒入的方式，在后退时雷达检测到停车路径有障碍物时，同样具有重新规划路径的功能，通过以路径最短最优为前提的多次换挡调整，最终停入车位，根据上述模拟操作确定使用该操作所要经过的区域，生成停车路径。上述车位停入方式仅仅作为一个停车方式的实例，在此不做限定，可为其他停入方式。

步骤S50，根据所述停车路径控制所述车辆进行自动停车。

在本实施例中，通过自动停车的控制装置依照上述生成的停车路径进行自动停车，其中，无需人为进行车辆控制，例如：通过四个环视摄像头确认周围车位类型方向和大小，并将车位检测的视频采集信息传递给停车控制器，通过12颗超声波雷达确认车辆周围障碍物信息，同时选择最合理的停车路径，确定有足够的空间进行自动停入，在停入过程中通过12颗超声波雷达全方位的检测车辆周围的障碍物信息，通过CAN信号传递给停车控制器，实现停车过程中车辆的安全蔽障。

在本实施例提供的技术方案中，通过获取车辆的当前位置；获取车辆所在区域的目标停车位信息；获取车辆所在区域的障碍物位置；根据车辆的当前位置、障碍物位置以及目标停车位信息生成停车路径；根据停车路径控制车辆进行自动停车。通过获取车辆的当前位置所在区域的停车位信息来确定最优的目标停车位信息，且获取车辆的当前位置所在区域的障碍物位置并结合目标停车位信息来规划可以避开障碍物的停车路径，再根据规划的停车路况进行自动停车，可以提高用户停车的效率。

参照图3，图3为本发明自动停车的控制方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S40包括：

步骤S41，根据所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息获取停车方式。

在本实施例中，以车辆的当前位置为起点，以停车位的地理位置为终点，以避开障碍物为目的，确定与目标停车位类型对应的停车方式，上述停车方式包括后入式、倾斜式等，具体的，主要为两种情况，第一种情况，在确定停车区域没有障碍物，则可根据目标停车位类型与停车方式确定对应的停车方式，例如垂直车位对应的车位停入方式为后入式、倾斜车位对应的车位停入方式为斜入式等；第二种情况，当确定停车区域存在障碍物且需要避开时，检测是否存在直接通过停车位的类型对应的更合理的停入方式，如停车位的地理位置与车辆的当前位置的角度关系达到预设值，例如，当停车位类型为倾斜车位时，在避开障碍物的情况下，检测到车辆的当前位置与目标停车位的地理位置的几何关系为处于同一条直线上，则可将最初定义的倾斜式停车方式修改为后入式停车方式。

步骤S42，根据所述停车方式、所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息生成停车路径。

在本实施例中，根据确定的车位停入方式、待停车的当前位置、车位位置、自动停车的控制装置采集的待停车至停车车位的障碍物信息规划行车路径。

在本实施例的技术方案中，在自动停车时，考虑到了停车方式，车辆的控制精度提高，进而可以使得车辆以更合适的方式进行自动停车，间接提高了停车的效率。

参照图4，图4为本发明自动停车的控制方法的第三实施例，基于第一或第二实施例，所述步骤S20包括：

步骤S21，获取所述车辆的摄像头拍摄的视频信息。

在本实施例中，上述视频信息为自动停车的控制装置中携带的摄像头获取，优选的，本发明使用环视摄像头，对摄像数量不做限定，以能获取到清晰的停车区域的图像帧为依据进行综合考量，优选的，设置四个环视摄像头，分别位于车辆的上前蒙皮、后蒙皮、左外后视镜、右外后视镜，以采集视频信息，确认可选择的停车位位置，车位类型(包括垂直、水平或斜列车位)及大小，并将采集到的视频信息传给停车控制器。

步骤S22，根据所述视频信息确定所述目标停车位信息。

在本实施例中，通过自动停车的控制装置检测视频信息中的可作为入库位置的目标停车位的信息。

在本实施例的技术方案中对车辆在垂直、水平或斜列车位自动停车过程中的路径进行识别选择规划，通过在车辆上安装摄像头，进而通过对视频信息进行图像识别以确定可作为停车位置的目标停车位，提高了自动停车的智能化程度。

参照图5，图5为本发明自动停车的控制方法的第四实施例，基于第一至第三任一实施例，所述步骤S22包括：

步骤S221，检测所述视频信息中的车位线信息。

步骤S222，根据所述车位线信息确定所述目标停车位信息。

在本实施例中，上述车位线可用于表征停车位的形状及区域，通过自动停车的控制装置识别视频信息中的车位线，进一步的，可根据车辆的尺寸确定是否与识别出的形状及区域的大小匹配。可检测车位线来确定目标停车位，进一步的，可根据车位线的具体位置和其位置上是否有已经停有车辆为依据来确定其是否可作为目标停车位，可根据与车位线对应的停车位与车辆的距离等相关维度，选择合适的停车位作为目标停车位。

在本实施例的技术方案中，通过识别车位线信息，可确定空余区域是否为停车位，另一方面，车位线的形状为规则形状，可轻松检测并识别，基于上述原因，可提高了确定目标停车位的效率。

参照图6，图6为本发明自动停车的控制方法的第五实施例，基于第一至第四任一实施例，所述步骤S22包括：

步骤S223，检测所述视频信息中的已入库车辆的空间关系，其中，所述空间关系包括距离和角度关系。

步骤S224，根据所述空间关系确定所述目标停车位信息。

在本实施例中，可根据上述空间关系中的距离关系确定是否存在可停车的车位；可根据上述空间关系中的角度关系确定可停车的车位的类型，例如：若上述已入库车辆的角度关系为一条直线，则可认为该停车位需要使用侧入式的停车方式，若上述已入库车辆的角度关系为平行关系，则可认为该停车位需要使用后入式的停车方式。

在本实施例的技术方案中，在确定停车区域中存在其他已经入库的车辆时，可根据检测到的上次车辆的空间关系来确定目标停车位的位置，提高了确定目标停车位信息的便捷性。

参照图7，图7为本发明自动停车的控制方法的第六实施例，基于第一至第四任一实施例，所述步骤S30包括：

步骤S31，获取所述车辆上的雷达传感器检测到的障碍物信息。

步骤S32，根据所述障碍物信息确定所述障碍物位置。

在本实施例中，优选的，上述雷达传感器优选选取12颗毫米波雷达，上述雷达安装于车辆上，具体的，包括前蒙皮装配2个超声波雷达，后蒙皮装配2个超声波雷达，左翼子板装配2个超声波雷达，右翼子板装配2个超声波雷达，左后侧围饰板装配2个超声波雷达，右后侧围饰板装配2个超声波雷达。通过上述雷达传感器检测障碍物信息。

在本实施例的技术方案中，使用雷达传感器来获取车辆周围障碍物信息，可确保自动停车时可以避开障碍物，提高了自动停车的安全性。

参照图8，图8为本发明自动停车的控制方法的第六实施例，基于第一至第六任一实施例，所述步骤S40的步骤之后，还包括：

步骤S60，若检测到所述障碍物位置发生改变，返回执行所述获取车辆的当前位置的步骤，其中，所述障碍物位置发生改变会对所述停车路径产生影响。

在本实施例中，路径规划的亮点在于，可以在自动停车过程中，在遇到障碍物时，多次重新规划路径(预设换挡次数最多为8次，超过退出停车)，在保证蔽障功能的情况下，确保自动停车能顺利完成。

在本实施例的技术方案中，在确定障碍物的位置发生变化后会导致已经生成的停车路径产生影响，可重新规划路线，提高了自动停车的稳定性。

参照图9，图9为本发明自动停车的控制方法的第六实施例，基于第一至第六任一实施例，所述步骤S40的步骤之后，还包括：

步骤S70，若检测到所述障碍物位置发生改变，获取障碍物位置发生改变的次数，其中，所述障碍物位置发生改变会对所述停车路径产生影响。

步骤S80，在所述障碍物位置发生改变的次数小于预设次数时，返回执行所述获取车辆的当前位置的步骤。

步骤S90，在所述障碍物位置发生改变的次数大于或等于预设次数时，输出不建议停车的预警信息。

在本实施例的技术方案中，通过限制在障碍物的变化导致需要重新生成停车路径的次数，可防止出现无限循环的生成停车路径的情况，进而对用户进行预警，提高了自动停车的灵活性。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动停车的控制装置，所述自动停车的控制装置包括：摄像头、雷达传感器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的自动停车的控制方法的各个步骤。

为实现上述目的，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动停车的控制方法的各个步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种自动停车的控制方法，其特征在于，所述自动停车的控制方法包括：

获取车辆的当前位置；

获取所述车辆所在区域的目标停车位信息；

获取所述车辆所在区域的障碍物位置；

根据所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息生成停车路径；

根据所述停车路径控制所述车辆进行自动停车。

2.如权利要求1所述的自动停车的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息生成停车路径的步骤包括：

根据所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息获取停车方式；

根据所述停车方式、所述车辆的当前位置、所述障碍物位置以及所述目标停车位信息生成停车路径。

3.如权利要求1所述的自动停车的控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆所在区域的目标停车位信息的步骤包括：

获取所述车辆的摄像头拍摄的视频信息；

根据所述视频信息确定所述目标停车位信息。

4.如权利要求3所述的自动停车的控制方法，其特征在于，所述根据所述视频信息确定所述目标停车位信息的步骤包括：

检测所述视频信息中的车位线信息；

根据所述车位线信息确定所述目标停车位信息。

5.如权利要求3所述的自动停车的控制方法，其特征在于，所述根据所述视频信息确定所述目标停车位信息的步骤包括：

检测所述视频信息中的已入库车辆的空间关系，其中，所述空间关系包括距离和角度关系；

根据所述空间关系确定所述目标停车位信息。

6.如权利要求1所述的自动停车的控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆所在区域的障碍物位置的步骤包括：

获取所述车辆上的雷达传感器检测到的障碍物信息；

根据所述障碍物信息确定所述障碍物位置。

7.如权利要求1所述的自动停车的控制方法，其特征在于，所述根据所述停车路径控制所述车辆进行自动停车的步骤之后，还包括：

若检测到所述障碍物位置发生改变，返回执行所述获取车辆的当前位置的步骤，其中，所述障碍物位置发生改变会对所述停车路径产生影响。

8.如权利要求1所述的自动停车的控制方法，其特征在于，所述根据所述停车路径控制所述车辆进行自动停车的步骤之后，还包括：

若检测到所述障碍物位置发生改变，获取障碍物位置发生改变的次数，其中，所述障碍物位置发生改变会对所述停车路径产生影响；

在所述障碍物位置发生改变的次数小于预设次数时，返回执行所述获取车辆的当前位置的步骤；

在所述障碍物位置发生改变的次数大于或等于预设次数时，输出不建议停车的预警信息。

9.一种自动停车的控制装置，其特征在于，所述自动停车的控制装置包括：摄像头、雷达传感器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的自动停车的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的自动停车的控制方法的步骤。

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