KR101679253B1 - 임박한 충돌을 검출하기 위한 근접 센서를 포함하는 센서 시스템 - Google Patents

임박한 충돌을 검출하기 위한 근접 센서를 포함하는 센서 시스템 Download PDF

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오토리브 에이에스피, 인크.
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Abstract

본 발명의 적어도 일 실시예에서는, 차량의 임박한 충돌을 검출하기 위한 센서 시스템이 제공된다. 그 센서 시스템은 임박한 충격의 심각도와 충격 전에 남은 시간의 평가치를 제공하는 1차 레이더 장치를 포함한다. 근접 센서를 포함하는 별도의 확인 검출 장치는, 확인 출력값을 제공하기 위하여, 차량에 인접한 근접 공간 내에서의 검출을 위한 것이다. 1차 레이더 장치 및 확인 검출 장치와는 전자 제어 모듈이 통신한다. 전자 제어 모듈은 1차 레이더 출력값 및 확인 검출 출력값의 평가에 의존하는 안전 장치를 위한 전개 신호를 발생시키도록 구성된다.

Description

임박한 충돌을 검출하기 위한 근접 센서를 포함하는 센서 시스템{Sensor system including a proximity sensor for detecting an impending collision}
본 발명은 자동차 충격 보호 시스템을 위한 센서 시스템에 관한 것이다.
지난 수십년동안 자동차 안전 시스템에 있어서의 향상은 자동차 탑승자의 보호에 있어서 현저한 향상을 제공하여 왔다. 현재의 자동차는 그러한 시스템들을 포함하는데, 여기에는 전방 충격, 측방 충격, 및 전복 상황(roll-over condition)으로부터 탑승자를 보호하기 위한 팽창가능한 구속 시스템이 포함된다. 벨트 구속장치 및 자동차 내부의 에너지 흡수 시스템에 있어서의 개선도 안전의 향상에 기여해왔다. 이 시스템들의 다수는, 그들의 유리한 효과를 제공하기 위하여 자동차 충격 또는 전복의 발생을 검출하는 때에 되돌릴 수 없는 방식으로 전개 또는 작동되어야 한다. 그러한 센서를 위한 많은 설계형태가 현재 충격 또는 전복 상태 발생의 존재를 검출하기 위하여 이용된다.
최근의 관심은 사전-충돌 촉발식으로 전개가능한 시스템(pre-crash triggered deployable system)을 제공하는데에 있게 되었다. 예를 들어, 대상물과의 충격이 임박한 때에, 사전-충돌 촉발식의 에어백은 차량의 탑승자에 대한 충격의 심각도(severity)를 감소시키기 위하여 전개될 수 있다. 이것은 충격 전에 에어백 시스템이 전개됨으로 인한 것인데, 그 팽창된 에어백은 탑승자와 차량 사이의 기계적인 상호작용에 있어서의 개선을 제공하도록 더 우수하게 위치선정되고 또한 적절히 팽창될 수 있게 되어서, 더 우수한 에너지 흡수를 제공하게 되고, 따라서 충격 후의 충돌과 눌림(ride-down) 중에 차량 탑승객에 대한 상해의 심각도을 저감시킬 수 있기 때문이다.
사전-충돌 촉발식 보호 시스템이 적절히 작동하기 위하여는, 확고하고 신뢰성 있는 감지 시스템이 필요하다. 차량이 충돌하고 있고 감속하는 중에 안전 시스템의 전개를 촉발시키는 충돌 센서와는 달리, 사전-충돌 촉발식 보호 시스템을 위한 감지 시스템은 접촉이 발생하기 전에 충격을 예측해야 한다. 이와 같은 중요한 "충돌 전 시간(Time Before collisionsion)"은 액츄에이터 또는 불꽃작동식 장치를 전개시키는 시간(예를 들어, 0-200ms), 및 대상물과 차량 사이의 여유 거리(clearance distance)(예를 들어, 100-800 mm)에 관련된다. 이와 같은 파라미터(parameter)들은 측방 충격 상황에서 특히 중요하다. 불꽃작동식 안전 장치의 부적절한 전개는 비용을 소모시킬 뿐만 아니라 일시적으로 차량을 사용하지 못하게 한다. 또한, 많은 시스템들에 있어서의 전개는 에너지의 해제(release)를 통하여 이루어지기 때문에, 부적절한 시간에 있어서의 전개는 바람직하지 못한 효과를 초래한다.
레이더 검출 시스템에 관하여 연구가 이루어져 왔고, 또한 그것이 수 년 동안 자동차에 채택되어 왔다. 자동차용 레이더 시스템은 통상적으로는 마이크로파(microwave)인 라디오 주파수 신호가 차량에 있는 안테나로부터 발산되고 반사되어 돌아오는 신호가 분석되어서 반사하는 목표물에 관한 정보를 제공한다는 점에서 항공기용 레이더 시스템과 많이 유사하게 작동한다. 그러한 시스템은 자동차용 브레이크 시스템에 의한 충돌 완화뿐만 아니라 운전자 편의 기능을 위한 장애물 검출 시스템에서의 용도로 고려되어 왔다. 또한 레이더 감지 시스템은 외부 에어백을 전개시킴에 있어서도 적용가능하다. 레이더 센서는 다수의 가치있는 입력들을 제공하는바, 여기에는 가장 가까운 대상물의 범위를 높은 정확도(예를 들어, 5cm)로 검출하는 능력이 포함된다. 그것은 목표물에 대한 접근 속도를 높은 정확도로 측정하는 것을 가능하게 하는 출력(output)도 제공할 수 있다. 목표물의 레이더 단면적(radar cross section) 및 반송 신호(return signal)의 특성도 목표물의 특징을 포착하는 수단으로서 이용될 수 있다.
레이더 시스템으로부터 얻어지는 정보는 귀중한 데이터를 제공하지만, 예를 들어 에어백과 같은 불꽃작동식 장치를 전개하기 위한 단일의 레이더 센서 신호에만 의존하는 것은 몇몇 부정적인 결과를 낳는다. 특히, 단일의 센서 신호에 기초한 가장 단순한 형태의 구현예는, 하나의 작동 오류가 부적절한 전개 신호를 초래할 수 있다.
본 발명은 상기 문단들에서 설명된 문제를 해결할 수 있는, 특히 높은 신뢰성의 결정에 대한 요구를 충족시킬 수 있는, 사전-충돌 촉발식 안전 시스템을 위한 감지 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 적어도 일 실시예에서는 차량의 임박한 충돌을 검출하기 위한 센서 시스템이 제공된다. 그 센서 시스템은 복수의 레이더 측정치들에 기초하여 레이더 출력값을 제공하기 위하여 제1 주파수(예를 들면 24Ghz 또는 79Ghz 의 마이크로파 주파수들에 가까운 주파수)에서의 검출을 위하여 차량에 구비된 1차 레이더 장치를 포함한다. 레이더 측정치들에는 레이더 범위 측정치, 레이더 접근 속도, 차량에 대한 대상물의 베어링 각도, 및 대상물의 반사도(reflectivity) 또는 레이더 단면적의 평가치가 포함된다. 확인 검출 장치는, 차량에 배치된 마이크로파 움직임 목표 검출기(microwave motion target detector)를 포함한다. 근접 센서는 차량에 인접한 근접 공간 내에서 제1 주파수보다 낮은 제2 주파수(예를 들어 2.4Ghz, 5.8Ghz, 또는 24Ghz 의 마이크로파 주파수 범위)에 의한 검출을 위한 것이다. 확인 검출 장치는 복수의 근접 측정치들에 기초하여 움직임 검출 출력값을 제공한다. 근접 측정치들에는 근접 공간 내의 대상물의 존재와 차량에 대한 대상물의 근접 접근 속도가 포함된다. 전자 제어 모듈은 1차 레이더 장치 및 확인 검출 장치와 통신한다. 전자 제어 모듈은 레이더 출력값 및 확인 검출 출력값의 평가에 의존하는 안전 장치를 위한 전개 신호를 발생시키도록 구성된다.
일 형태에서는, 1차 레이더 장치가 레이더 센서를 포함하고, 레이더 센서는 대략 20 Ghz 내지 80 Ghz 사이인 제1 주파수에서 검출한다. 움직임 검출 센서는 대략 900 Mhz 내지 26 Ghz 사이인 제2 주파수에서 검출한다. 레이더 측정치들에는 레이더 단면적 측정치가 더 포함된다.
본 발명의 위와 같은 사항들 및 다른 사항들, 그리고 장점들은 첨부된 도면들을 참조로 하는 본 발명에 관한 하기의 상세한 설명으로부터 명확하게 될 것이다.
본 발명에 의하여, 높은 신뢰성의 결정에 대한 요구를 충족시킬 수 있는 사전-충돌 촉발식 안전 시스템을 위한 감지 시스템이 제공된다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 충돌 센서 시스템을 포함하는 예시적인 자동차의 평면도이고;
도 2 는 도 1 에 도시된 자동차의 측면도이고;
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 센서 시스템의 평면도이고;
도 4 는 도 3 에 도시된 충돌 센서 시스템의 분해도이고;
도 5 는 본 발명의 실시예에 따른 충돌 센서 시스템의 사시도이고;
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 시스템의 1차 레이더 장치에 관한 신호 및 결정 흐름도(signal and decision flow chart)이고;
도 7 은 본 발명의 실시예에 따른 센서 시스템의 확인 검출 장치에 관한 신호 및 결정 흐름도이고;
도 8 은 본 발명의 실시예에 따른 안전 장치를 제어하기 위한 확인 검출 출력값 및 레이더 출력값의 통합(integration)을 예시하는 흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다. 그러나, 여기에서 설명되는 실시예들은 본 발명을 예시하는 것일 뿐이고, 본 발명은 다양하고 대안적인 형태로 구현될 수 있다는 것이 이해되어야 할 것이다. 도면들은 반드시 축적에 맞게 도시된 것은 아니며, 일부 도면들은 특정 부품의 상세사항을 도시하기 위하여 제공된 것일 뿐이다. 그러므로, 여기에서 제공되는 특정의 구조 및 기능에 관한 상세사항은 청구범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 될 것이며, 단지 청구범위에 관한 예시로서 이해되어야 하고, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 실시할 수 있도록 제공된 것임에 유의하여야 한다.
이제 도 1 을 참조하면, 차량(12)과 관련된 센서 시스템(10)이 도시되어 있다. 센서 시스템(10)은 차량(12)에 대하여 좌측(14) 및 우측(15)의 검출을 위한 적용예로 구성되어 있다. 그러나, 센서 시스템(10)은, 접근하는 대상물을 감지하고 충돌에 대비하여 차량(12)을 준비시키기 위하여, 동일한 성능을 가지고 차량(12)의 전방(16) 또는 후방(18)의 검출을 위하여 구성될 수 있다. 측방의 적용예(14, 15)에서는, 동일한 검출 모듈(23) 내에 수납될 수 있는 센서들(20, 22)이 도시된 바와 같이 중첩되는 시야(field of view)(24, 26)를 갖는 것이 바람직하다.
센서 시스템(10)은 바람직하게는 마이크로파 범위인 라디오 주파수 신호(radio frequency signals)를 전송 및 수신하도록 구성된 레이더 센서(22)를 포함한다. 예를 들어, 센서(22)는 대략 20 Ghz 내지 80 Ghz, 예를 들면 24 Ghz, 77 Ghz 또는 79 Ghz 의 주파수로 작동하는 안테나-송수신기 장치를 거쳐서 신호를 전송 및 수신할 수 있다. 레이더 센서(22)는 레이더 출력값(28)을 전자 제어 모듈(ECM; 30)로 제공하도록 구성되기도 한다.
도 5 를 참조하면, 레이더 센서(22)를 수납하고 있는 검출 모듈(23)은 차량(12)(예를 들어 도어(48)의 외부 패널의 내측 표면 또는 도어 패널(door panel; 49)의 내측 표면)에 장착된다. 도어 패널(49)는 유전성 재료로 만들어지거나 또는 유전성 윈도우(dielectric window)를 갖도록 만들어질 수 있는바, 유전성 윈도우를 통하여서는 대상물과의 잠재적인 충돌을 검출하기 위하여 센서(22)에 의하여 라디오 주파수 신호가 전송 및 수신될 수 있다. 임박한 충돌을 검출하기 위한 레이더 센서(22)를 장착하기 위하여 차량(12) 상의 다른 적합한 위치가 이용될 수도 있다.
도 3 내지 도 4 를 참조하면, 검출 모듈(23)은 레이더 회로 보드(radar circuit board; 102)를 구비할 수 있는데, 레이더 회로 보드는 레이더 신호를 전송 및 수신하기 위한 복수의 수신 안테나 어레이(receivers antenna array; 104) 및 전송 안테나(106)를 포함한다. 일 실시예에서, 레이더 회로 보드(102)는 레이더 신호를 발생, 수신, 및 처리하기 위하여 안테나들(104, 106)과 전기적으로 함께 연결되고 통신하는 마이크로파 오실리에이터 소스(microwave oscillator source)(미도시), 앰플리파이어(amplifier)(미도시), 믹서(mixer)(미도시), 및 베이스-밴드 콘트롤러(base-band controller) 또는 프로세싱 유닛(processing unit; 53)(근접 센서 참조)을 더 포함한다. 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 알려져 있는 다른 적합한 레이더 감지 구성요소들도 이용될 수 있다.
센세 시스템(10)은 근접 센서(20)을 더 포함하는데, 근접 센서는 가까이에서 움직이는 대상물의 존재를 검출할 수 있는 근접 센서의 형태를 갖는다. 센서(20)는 차량(12)에 인접한 근접 공간(25) 내에 있는 대상물을 검출하기 위하여 마이크로파 범위 또는 임의의 다른 적합한 주파수 범위에 있는 근접 검출 신호를 전송 및 수신하도록 구성된다. 예를 들어, 근접 센서(20)는 대략 900 Mhz 내지 26 Ghz의 주파수, 예를 들어 2.4Ghz Mhz 주파수에서 작동하는 안테나 송수신기를 거쳐서 신호를 전송 및 수신할 수 있는데, 5.8 Ghz 및/또는 5.9 Ghz가 비용면에서 효율적인 방안을 제공한다. 바람직하게는, 근접 센서(20)가 레이더 센서(22)보다 낮은 주파수에서 작동한다. 특히, 높은 주파수는 정부 규제에 따른 폭넓은 대역폭을 허용하고 또한 더 작은 안테나 개구(antenna aperture)를 가능하게 하는바, 더 작은 안테나 개구는 목표 대상물의 속도, 베어링(bearing)(방위각(azimuth angle)), 및 범위에 관하여 보다 정확한 측정치로 이어진다. 낮은 주파수는 안테나 크기 및 대역폭의 한계 때문에 대략적인 범위 및 접근 속도를 나타낼 것이다. 낮은 주파수는 저렴한 비용의 장점을 가지며, 임박하여 접근하는 대상물의 가까운 범위 검출에 적합하다. 근접 센서(20)는, 움직임 목표물의 검출 출력값 또는 확인 검출 출력값(34)을 ECM(30)에 제공하도록 구성되기도 한다.
일 예에서, 근접 센서(20)는, 아래에서 상세히 설명되는 마이크로프로세서와 함께 조합되어서, 신호 파동 변조(ignal wave modulation)를 이용함으로써 움직이는 대상물의 근접한 존재를 검출하면서도 외부 소스(external source)로부터의 잠재적인 간섭을 거부할 수 있다. 그 변조는 진폭 변조(펄스 방식) 또는 주파수 변조(연속 파동(continuous wave) 또는 주파수 쉬프트 키잉(frequency shift key))일 수 있다. 예를 들어, 근접 센서(20)는 온-오프 키잉(on-off keying; OOK) 진폭 변조를 활용하거나, 또는 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 알려진 다른 임의의 적합한 변조 방식을 활용할 수 있는바, 예를 들면 진폭-쉬프트-키잉(amplitude-shift-keying; ASK), 주파수-쉬프트-키잉(frequency-shift-keying; FSK), 또는 상-쉬프트-키잉(phase-shift-keying; PSK)이 있지만 이에 국한되는 것은 아니다.
적어도 하나의 실시예에서는, 근접 센서(20)가 검출 모듈(23) 내에 수납된다. 바람직하게는, 근접 센서(20) 및 레이더 센서(22)가 서로의 시야(24, 26)의 부분을 공유하도록 서로에 대하여 상대적으로 배치된다. 일 예에서는, 도 1 에 도시된 바와 같이, 레이더 센서(22)가 근접 공간(25)을 통하여 차량(12)에 대해 외향으로 검출하는 시야(26)를 갖도록, 근접 센서(20) 및 1차 레이더 센서(22)가 차량(12)에 배치된다. 도 2 를 참조하면, 검출 모듈(23)은, 근접 시야(24)가 차량 탑승객(46)의 흉부(50)에 해당되는 높이(51)에서 차량(12)의 도어(48) 가까이의 바로 근접한 곳을 포괄하는 근접 공간(25)을 형성하도록 배치될 수 있다. 이 경우에는, 탑승객(46)의 목표로 하는 보호 영역 가까이에 근접 센서(20)를 배치시킴에 의하여, 측방 충돌의 경우에 탑승객(46)에게 향상된 보호가 제공될 수 있게 된다.
근접 센서(20)는, 근접 검출 회로 보드(108)에 제공될 수 있고, 또한 전송 안테나(110) 및 수신 안테나(112)를 포함한다. 바람직하게는, 안테나들(110, 112)이 패치(patch) 또는 표면 장착식 안테나인데, 이것은 보다 용이하게 패키징(packaging)될 수 있고 또한 회로 보드(108)에 보다 용이하게 조립될 수 있다. 대안적으로는, 회로 보드(108)가 신호를 전송 및 수신하기 위한 단 하나의 안테나를 구비할 수 있다. 일 예에서는, 단일의 2.4 Ghz 또는 5.8 Ghz 의 싱글 패치(single patch)(미도시)가 근접 센서(20)를 위한 단일의 전송 및 수신용 안테나로서 작용하고, 또한 레이더 센서(22)를 위한 24 Ghz의 전송 안테나용의 접지 평면(ground plane)으로서 작용한다. 싱글 패치 안테나(single patch antenna)는 다층 PCB 구조에서 레이더 센서용 전송 안테나의 뒤에 배치되어서, 예를 들어 차량의 도어에서(도 5 참조), 단 20mm x 30mm 의 검출 윈도우만을 필요로 하는 보다 콤팩트한 검출 패키지를 가능하게 한다.
회로 보드(108)는 통합된 아날로그 송수신기와 같은 송수신기(미도시), 전용 마이크로프로세서(118) 또는 마이크로콘트롤러(microcontroller)도 포함할 수 있다 (도 7 참조). 송수신기는 근접 검출 신호를 발생시키고 수신하기 위한 안테나들(110, 112)과 통신한다. 마이크로프로세서(118)는, 송수신기와 전기적으로 연결되고, 근접 공간(25) 내에서의 근접 측정을 하기 위한 송수신기를 제어하도록 구성된다. 일 예에서, 마이크로프로세서(118)는, 대상물의 범위 및 속도를 판정하기 위하여, 스위치(미도시) 또는 전압 제어 오실리에이터(미도시)를 거쳐서 근접 검출 신호를 변조시킨다.
검출 모듈(23)은 회로 보드들(102, 108)을 수납하기 위한 하우징(120)을 더 포함할 수 있다. 하우징(120)은 차량(12)에 센서들(20, 22)을 부착시키기 위한 수단 및 환경적 보호를 제공할 수 있다.
이제 도 6 을 참조하면, 레이더 센서(22)와 관련된 신호와 결정의 흐름도가 제공된다. 레이더 센서(22)는 예를 들어 신호 프로세서(53)를 거쳐서 대상물로부터 반사된 라디오 주파수 신호를 분석하여, 범위 측정치(range measurement; 52), 접근 속도(54), 베어링 각도(bearing angle)(수평 방위각), 및 레이더 단면적(56)을 얻는다.
충격 예상 시간(time of impact estimate; 58)은 범위 측정치(52), 베어링 각도(수평 방위각) 측정치, 및 접근 속도(54)를 입력값으로서 취하는 추적 알고리즘(tracking algorithm)에 의하여 산출된다. 범위 측정치(52)는 차량(12)과 대상물 사이의 거리이다. 레이더 센서(22)는 통상적으로 5cm 내의 높은 정확도로 거리 정보를 제공한다. 접근 속도(54)는 대상물과 차량(12) 사이의 상대 속도의 측정치이다. 예를 들어 수평의 베어링 각도 및 방위 각도인 각도 측정치는, 두 개의 수신 채널들 사이에서의 위상 및/또는 진폭의 비교에 의한 측정치이다. 각도 측정치는 주 차량(host vehicle)에 대해 상대적인 장애물의 궤적(trajectory)의 예상에 도움이 된다. 충격 예상 시간(58)은 입력(62)과 함께 블록(60)으로 제공된다. 충격 예상 시간(58)은 안전 장치(38)를 전개시키는 데에 필요한 시간과 비교된다. 안전 장치(38)는 예를 들어 에어백, 팽창가능성 커튼, 도어(48)에 있는 불꽃작동식 장치, 좌석벨트 프리텐셔너, 브레이크 액츄에이터, 또는 탑승객(46)을 보호하기 위한 다른 어떤 불꽃작동식 장치일 수 있다. 통상적으로는, 측방 에어백의 전개 시간은 10 ms 내지 50 ms 이다.
접근 속도(54)는 블록(64)에 의하여 표시되는 충격의 심각도를 결정하기 위하여도 사용된다. 높은 접근 속도는 더 심각한 충격과 관계깊고, 낮은 접근 속도는 덜 심각한 충격과 관계깊다. 충격의 심각도에 관한 산출은 블록(60)에 입력값(66)으로서 제공된다.
레이더 단면적(56)은 반사된 라디오 주파수 신호의 강도(strength)의 측정치이다. 반사된 신호의 강도는 일반적으로 대상물의 크기 및 형상에 관련된다. 크기 및 형상은 블록(68)에 표시된 바와 같이 대상물의 위협을 평가하는데에 이용된다. 블록(68)으로부터의 위협 평가(threat assessment)는 블록(60)에 입력값(70)으로서 제공된다. ECM(30)의 블록(60)은 충격 시간(58), 충격 심각도(64), 및 위협 평가(68)를 처리하여 레이더 출력값(28)을 제공하는데, 이 레이더 출력값은, 상기 입력값들이 대상물과의 임박한 충돌을 나타내는 미리 결정된 기준을 충족시키는 때에 전개 명령을 나타내게 된다.
이제 도 7 을 참조하면, 근접 센서(20)으로부터의 정보의 처리에 관한 신호 및 결정의 흐름이 제공된다. 근접 센서(20)는 통신 핸들러(communication handler; 116)를 포함할 수 있고 그리고/또는 통신 핸들러와 통신할 수 있다. 통신 핸들러(116)는 차량의 통신 애플리케이션(communication application)들 및 확인 기능들을 위한 것이다. 일 예에서, 근접 센서(20)는 대략 2.4 Ghz 에서 작동하는 송수신기를 구비한다.
마이크로프로세서(118)도 근접 센서(20)의 송수신기와 통신하여, 복수의 근접 측정치들에 기초하여 확인 검출 출력값(confirmation detection output; 34)을 제공한다. 근접 측정치들에 포함된 것은, 근접 공간 내에 대상물의 존재에 관한 측정치(72)와, 차량(12)에 대한 대상물의 근접 접근 속도(76)이다.
근접 공간 내 대상물 존재의 측정처(72)는 근접 공간(25) 내에 존재하고 검출되는 대상물을 나타낸다. 근접 공간(25)은 센서(20)의 공칭 범위(nominal range), 즉 근접 센서(20)가 검출할 수 있는 최대 거리에 의하여 한정될 수 있다. 대안적으로는, 근접 공간(25)이 센서의 공칭 범위보다 작은 미리 결정된 거리에 의하여 한정될 수 있다. 그 미리 결정된 거리는 마이크로프로세서(118)로 프로그램되거나 또는 다른 방식으로 마이크로프로세서에 통신에 의하여 전달될 수 있다. 대상물 존재 측정치(72)는 블록(82)에 입력값(84)으로서 제공된다. 근접 접근 속도(76)도 결정되고, 블록(82)에 입력값(86)으로서 제공된다. ECM(30)의 블록(82)은 대상물 존재 측정치(72)와 근접 접근 속도(76)를 처리하여 근접 검출 출력값(34)을 제공하는바, 이것은, 상기 입력값들이 대상물과의 충돌이 일어날 것 같음을 확인하기 위한 미리 결정된 기준을 충족시키는 때의 확인 신호를 나타낸다.
일 예에서, 근접 센서(20) 및/또는 마이크로프로세서(118)는 반사된 근접 신호의 특성을 대상물의 물리적 크기를 나타내는 것으로서 활용할 수도 있다. 이 경우, 대상물의 물리적 크기는 대상물 존재 측정치(72)가 무시되어도 좋은지, 그리고 그에 따라서 확인 신호가 발생되지 않아도 좋은지의 여부를 결정하기 위하여 사용되는데, 이것은 예를 들어 대상물의 크기가 너무 작아서 대상물과의 충돌이 차량(12)에 실질적으로 손상을 가하지 않을 것 같은 경우에 해당된다.
도 8 에는 전개 신호(36)를 제공하기 위한 레이더 출력값(28)과 근접 검출 출력값(34)의 통합이 도시되어 있다. 일 예에서는, 레이더 출력값(28) 및 근접 검출 출력값(34)만이 전개 신호(36)를 생성할지의 여부를 결정하기 위하여 사용된다. 예를 들어, ECM(30)은 블록(80)에서 센서들(20, 22) 둘 다로부터의 결정 출력값들을 고려하고, 기본적인 함수(basic function)를 적용하여 전개 신호(36)를 생성할 전개 결정에 도달한다. ECM(30)은 레이더 출력값(28)이 임박한 충돌을 나타내고 또한 확인 검출 출력값(34)이 그 임박한 충돌을 확인시켜주는 때에만 전개 신호(36)를 발생시키도록 프로그램될 수 있는바, 이로써 임박한 충돌의 판정에 관한 신뢰성을 증가시킬 수 있다.
대안적으로는, 레이더 출력값(28)과 확인 검출 출력값(34)이 차량 파라미터(vehicle parameter; 90)들과 함께 고려될 수 있는데, 그 차량 파라미터에는 예를 들어 차량 속력, 요오 레이트(yaw rate), 스티어링 각도(steering angle), 및 스티어링 레이트(steering rate)와 같은 것이 포함될 수 있다. 차량 파라미터(90)들은 레이더 출력값(28) 및 확인 검출 출력값(34)과 함께 평가되어서, 전개 신호(36)를 발생시킬 결정의 신뢰성이 향상된다.
일 실시예에서, 전개 명령은 적어도 1m2 의 레이더 단면적, 적어도 3m/s(meters/second)의 레이더 접근 속도, 및 50ms(milliseconds) 미만의 충격 전 시간(time to impact)을 갖는 레이더 측정치들에 해당되고, 충격 전 시간은 레이더 범위 측정치 및 레이더 접근 속도를 이용하여 평가된다. 확인 신호는 적어도 3m/s의 근접 접근 속도를 가지고 근접 공간 내에 대상물이 존재함을 나타내는 근접 측정치들에 해당된다. 근접 센서는 근접 공간의 외측 경계를 한정하는 3 미터 또는 그보다 적은 공칭 범위(nominal range)를 갖는다. 다른 일 실시예에서는, 전개 명령이 적어도 대략 10 m/s(meters per second)의 레이더 접근 속도(54)와 대략 50 ms 미만의 충격 전 시간(time to impact; 58)을 갖는 레이더 측정치들에 해당되고, 충격 전 시간(58)은 레이더 범위 측정치(52) 및 레이더 접근 속도(54)를 이용하여 평가된다. 확인 신호는, 근접 공간(25) 내에서의 대상물의 존재와, 대상물의 접근 속도(76)가 적어도 대략 10 km/h(kilometers per hour)임을 나타내는 근접 측정치들에 해당된다. 근접 공간(25)은 차량(12)에 배치된 센서(20)로부터 대략 1미터 이하인 외측 경계(outer perimeter)를 갖는다. 특히, 근접 공간(25)이 너무 크면 임박한 충돌의 결정에 있어서의 신뢰성이 감소될 수 있고, 근접 공간(25)이 너무 작으면 충격 전에 안전 장치(38)를 촉발시키는데에 가용한 시간이 적게 될 수 있다.
대안적인 실시예에서는, 애플리케이션에 특화되고 통합된 회로(application specific integrated circuits), 프로그램가능한 로직 어레이(programmable logic arrays), 및 다른 하드웨어 소자들과 같은 전용의 하드웨어 구현물이, 여기에서 설명된 장치들 중의 하나 이상을 구현하기 위하여 구성될 수 있다. 다양한 구현예의 센서들 및 장치들을 포함할 수 있는 애플리케이션은, 다양한 전자 및 컴퓨터 시스템을 폭넓게 포함할 수 있다. 여기에서 설명된 하나 이상의 실시예들은 둘 이상의 특정한 상호 연결된 하드웨어 모듈들 또는 소자들을 이용하여 그 기능을 구현할 수 있는바, 그 구현은 애플리케이션에 특화되고 통합된 회로의 일부분들 또는 모듈들을 통해서 그들 간에 통신될 수 있는 관련된 제어 및 데이터 신호에 의하여 이루어질 수 있다. 따라서, 본 시스템은 소프트웨어, 펌웨어(firmware), 및 하드웨어의 구현예들을 포괄한다.
본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 쉽게 이해하는 바와 같이, 상기의 설명은 본 발명의 원리를 구현하는 예시로서의 의미를 갖는다. 본 발명은 하기의 청구범위에 정의된 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서 변형, 변화, 및 변경이 이루어질 수 있다는 점에서, 상기 설명은 본 발명의 범위 또는 적용예를 제한하는 것으로 의도된 것이 아니다.
12: 차량 20: 근접 센서
22: 레이더 센서 23: 검출 모듈
24: 근접 시야 25: 근접 공간
108: 근접 검출 회로 보드 110: 전송 안테나
112: 수신 안테나

Claims (13)

  1. 차량의 임박한 충돌을 검출하기 위하여 차량에 제공된 센서 시스템으로서,
    차량에 대한 대상물(object)의 레이더 접근 속도(radar closing velocity), 각도 위치(angular position), 레이더 범위 측정치(radar range measurement), 및 대상물의 위협을 평가하는데에 이용되는 대상물의 크기 및 형상에 관한 대상물의 레이더 단면적 측정치를 포함하는 복수의 레이더 측정치(radar measurement)들에 기초하여 레이더 출력값(radar output)을 제공하기 위하여, 제1 주파수(first frequency)에서의 검출을 위해 차량에 구비된 1차 레이더 장치(primary radar arrangement);
    차량에 인접한 근접 공간(proximity space) 내에서 제1 주파수보다 낮은 제2 주파수(second frequency)로 근접 검출 신호를 전송 및 수신하도록 구성되고 차량에 배치된 근접 센서를 포함하는 확인 검출 장치로서, 근접 공간 내에서의 대상물의 존재와 차량에 대한 대상물의 근접 접근 속도를 포함하는 복수의 근접 측정치(proximity measurement)들에 기초하여 확인 검출 출력값을 제공하는, 확인 검출 장치; 및
    1차 레이더 장치 및 확인 검출 장치와 통신하는 전자 제어 모듈(electronic control module)로서, 레이더 출력값 및 확인 검출 출력값의 평가에 의존하는 안전 장치를 위한 전개 신호(deployment signal)를 생성하고, 레이더 출력값을 전개 명령(deployment command)으로서 이용하며, 확인 검출 출력값을 확인 신호로서 이용하도록 구성되어, 전개 신호를 발생시키고 임박한 충돌을 결정함에 있어서의 신뢰성을 증가시키는, 전자 제어 모듈;을 포함하는, 센서 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    전개 명령은 적어도 3m/s(meters/second)의 레이더 접근 속도와 50ms(milliseconds) 미만의 충격 전 시간(time to impact)을 갖는 레이더 측정치들에 해당되고, 충격 전 시간은 레이더 범위 측정치 및 레이더 접근 속도를 이용하여 평가되는, 센서 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    확인 신호는 적어도 3m/s의 근접 접근 속도를 가지고 근접 공간 내에 대상물이 존재함을 나타내는 근접 측정치들에 해당되는, 센서 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    근접 센서는 근접 공간의 외측 경계를 한정하는 3 미터 또는 그보다 적은 공칭 범위(nominal range)를 갖는, 센서 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    1차 레이더 장치는 레이더 측정치들을 만들기 위하여 20 Ghz 내지 80 Ghz 사이의 주파수에서 작동하는 레이더 센서를 포함하고, 근접 센서는 근접 측정치들을 만들기 위하여 900 Mhz 내지 26 Ghz 사이의 주파수에서 작동하는, 센서 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    근접 센서는 움직임 목표물 검출 송수신기(motion target detection transceiver)를 포함하고, 움직임 목표물 검출 송수신기는, 적어도 하나의 근접 안테나 및 마이크로프로세서(microprocessor)와 작동가능하게 연결되며, 마이크로프로세서는 근접 측정치들을 만들기 위하여 적어도 하나의 근접 안테나를 통하여 검출 신호를 전송 및 수신하기 위하여 움직임 목표물 검출 송수신기를 제어하도록 구성된, 센서 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    1차 레이더 장치는, 근접 공간을 통하여 차량으로부터 외향으로 검출하기 위하여 근접 센서와 함께 차량에 협력하는 방식으로 배치된 레이더 센서를 포함하는, 센서 시스템.
  8. 제 5 항 또는 제 7 항에 있어서,
    레이더 센서는 레이더 송수신기를 포함하고, 레이더 송수신기는 적어도 하나의 레이더 안테나(radar antenna) 및 레이더 신호 마이크로프로세서에 작동가능하게 연결되며, 레이더 신호 마이크로프로세서는 레이더 측정치들을 만들기 위하여 적어도 하나의 레이더 안테나를 통하여 레이더 신호를 전송 및 수신하기 위하여 레이더 송수신기를 제어하도록 구성되고, 적어도 하나의 레이더 안테나 및 적어도 하나의 근접 안테나는 동일한 검출 모듈(detection module)의 부분인, 센서 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    검출 모듈은 차량의 도어(door)에 장착되는, 센서 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    안전 장치는 에어백(airbag), 팽창가능성 커튼(inflatable curtain), 차량 도어에 있는 불꽃작동식 장치(pyrotechnic device), 좌석벨트 프리텐셔너(seatbelt pretensioner), 및 브레이크 액츄에이터(brake actuator) 중의 하나인, 센서 시스템.
  11. 삭제
  12. 제 1 항에 있어서,
    전자 제어 모듈은, 차량 속력 및 요오 레이트(yaw rate) 값 중의 적어도 하나를 포함하는 차량 파라미터(vehicle parameter)들에 기초하여 전개 신호를 발생시키는, 센서 시스템.
  13. 제 1 항에 있어서,
    전개 명령은 적어도 1m2 의 레이더 단면적, 적어도 3 m/s 의 레이더 접근 속도, 및 50ms보다 적은 충격 전 시간을 갖는 레이더 측정치들에 해당되고, 충격 전 시간은 레이더 범위 측정치 및 레이더 접근 속도를 이용하여 평가되는, 센서 시스템.
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